カルマンフィルタについて
80 ：名無しさん＠３周年：03/12/30 22:58 ID:zK7vl+D1
>カルマンフィルタを適用するのは、アナログ無線技術だけだ！ ヴォヶが
今、アナログの変調方式でもDSPを使う製品は実際あるが、実際カルマンフィルタ
を使った製品はどれか教えてくれ。
ディジタル通信において、
回路にパルスを入力すると、出力はパルスがそのまま出力されるわけではなく
パルス波形が尾を引く、その尾は指数関数で減衰していくが、パルス列の間隔
が短いと、前に入力されたパルスの尾が次のパルスに無視できないレベルの干渉
が生じる。これを符号間干渉というが、伝送路が固定されていて、伝送レートも固
定されている場合はナイキストフィルタを用いれば理論的に干渉を完全にキャンセル
できる。
これに対して反射波とか伝送路の状態が固定されない通信では動的に伝送パラメータ
を推定して、それに応じたフィルタで符号間干渉を低減する必要があるため、
ここにカルマンフィルタが使われる。
今、アナログの変調方式でもDSPを使う製品は実際あるが、実際カルマンフィルタ
を使った製品はどれか教えてくれ。
ディジタル通信において、
回路にパルスを入力すると、出力はパルスがそのまま出力されるわけではなく
パルス波形が尾を引く、その尾は指数関数で減衰していくが、パルス列の間隔
が短いと、前に入力されたパルスの尾が次のパルスに無視できないレベルの干渉
が生じる。これを符号間干渉というが、伝送路が固定されていて、伝送レートも固
定されている場合はナイキストフィルタを用いれば理論的に干渉を完全にキャンセル
できる。
これに対して反射波とか伝送路の状態が固定されない通信では動的に伝送パラメータ
を推定して、それに応じたフィルタで符号間干渉を低減する必要があるため、
ここにカルマンフィルタが使われる。
81 ：名無しさん＠３周年：04/01/04 04:55 ID:N3warQll
このスレ電気電子の方に移行してくれないのかな？
82 ：名無しさん＠３周年：04/01/04 08:04 ID:V3SJiZB9
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072185769/
移るとしたら↑のあたりかな?
移るとしたら↑のあたりかな?
ちょっと待てカルマンフィルタって制御工学だろ
電気電子よりは工学のほうが適してると思うんだが
ってよく知らずに言ってみるテスト
電気電子よりは工学のほうが適してると思うんだが
ってよく知らずに言ってみるテスト
85 ：名無さん＠３周年：04/01/06 17:49 ID:PDxLlTS6
>>80
携帯電話だと、QPSK変調なのでパルス信号でなく正弦波になりますが、符号間干渉が
起こるのでしょうか？ おそらく起こらないと思うのですが？
QPSK変調をアナログ信号として扱うのでしょうか？
携帯電話だと、QPSK変調なのでパルス信号でなく正弦波になりますが、符号間干渉が
起こるのでしょうか？ おそらく起こらないと思うのですが？
QPSK変調をアナログ信号として扱うのでしょうか？
じゃひとつ聞くがQPSK変調のシンボル点からシンボル点の間はどういう
処理をすると思うか答えてみ？
もうここには来ないからこっちで答えてくれ。
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1073315013/
処理をすると思うか答えてみ？
もうここには来ないからこっちで答えてくれ。
http://science2.2ch.net/test/read.cgi/denki/1073315013/
87 ：名無さん＠３周年：04/01/07 11:56 ID:dan18E4R
変調信号をどのように作るかですか、それとも復調をどのようにしているかですか？
多分、質問から判断すると後者と思いますが、教科書に書いてあるよ。
多分、質問から判断すると後者と思いますが、教科書に書いてあるよ。
89 ：名無しさん＠３周年：04/03/12 07:29 ID:CO2+ocjE
機械系の状態フィードバック制御のための状態量推定への応用の場合
ＱとＲは実践的にどうやって決めるの？
それと状態空間の構成で、入力や状態変数の上手な決め方ってあるの？
ＱとＲは実践的にどうやって決めるの？
それと状態空間の構成で、入力や状態変数の上手な決め方ってあるの？
90 ：名無しさん＠３周年：04/06/18 18:46 ID:XvYDnjJg
ランエボについてるやつ？
91 ：名無しさん＠３周年：04/06/20 02:54 ID:We6LZRqx
>>89
大分、前の書き込みへのレスですいませんが
Qをシステム雑音の共分散行列、Rを観測雑音の共分散行列とするね。
行列Rはセンサからの得られる観測値に付加されるノイズに対するものなので、
事前の予備実験等から調べたりする。一方、Qの場合は状態空間モデルの決め方
による。サンプリング時間における状態変数の最大変動量から決められることも
ある。（システム雑音という名前であるが、状態方程式みればわかるように
雑音というイメージではない。カルマンフィルタを導出するための理論上、マルコフ過程
に従う白色雑音である必要があっただけ）
これらのパラメータを変化させると、フィルタアルゴリズムの特性が変化しますよ。
要はチューニングパラメータとなるのね。
状態空間システムの構成の仕方は、個別の設計要件であり、かつ、設計者のセンス
が問われるところなので、これっといった決め手はないとおもいますが。
一般論としては、
① 対象がLTI（線形時不変システム）と表現できなか検討してみる。
できたら、定常カルマンフィルタを適用。
② 対象が線形時変システムのばやい、状態ベクトルの次元を低次元化
できないかよ～く検討。
③ 対象が非線形システムのばやい、線形化できなかよ～く検討。
だめなばやいは、拡張カルマンフィルタを適用。初期値の
選び方は慎重にね。（未知初期値はロバスト最適化理論では、
外乱となるので。。。）
ぐらいかな～。
大分、前の書き込みへのレスですいませんが
Qをシステム雑音の共分散行列、Rを観測雑音の共分散行列とするね。
行列Rはセンサからの得られる観測値に付加されるノイズに対するものなので、
事前の予備実験等から調べたりする。一方、Qの場合は状態空間モデルの決め方
による。サンプリング時間における状態変数の最大変動量から決められることも
ある。（システム雑音という名前であるが、状態方程式みればわかるように
雑音というイメージではない。カルマンフィルタを導出するための理論上、マルコフ過程
に従う白色雑音である必要があっただけ）
これらのパラメータを変化させると、フィルタアルゴリズムの特性が変化しますよ。
要はチューニングパラメータとなるのね。
状態空間システムの構成の仕方は、個別の設計要件であり、かつ、設計者のセンス
が問われるところなので、これっといった決め手はないとおもいますが。
一般論としては、
① 対象がLTI（線形時不変システム）と表現できなか検討してみる。
できたら、定常カルマンフィルタを適用。
② 対象が線形時変システムのばやい、状態ベクトルの次元を低次元化
できないかよ～く検討。
③ 対象が非線形システムのばやい、線形化できなかよ～く検討。
だめなばやいは、拡張カルマンフィルタを適用。初期値の
選び方は慎重にね。（未知初期値はロバスト最適化理論では、
外乱となるので。。。）
ぐらいかな～。
92 ：名無しさん＠３周年：04/06/20 03:09 ID:We6LZRqx
>>89
ごめん、ひとつ忘れてたけど、
観測系がプラントの上にあって、プラントへの制御入力
が使える場合は、それを織り込んで状態空間を設計した
方がフィルタの特性はよくなるんじゃないかな。。。
詳しくは、適当な教科書を参考にしてちょ。
ごめん、ひとつ忘れてたけど、
観測系がプラントの上にあって、プラントへの制御入力
が使える場合は、それを織り込んで状態空間を設計した
方がフィルタの特性はよくなるんじゃないかな。。。
詳しくは、適当な教科書を参考にしてちょ。
93 ：名無しさん＠３周年：04/08/05 23:22 ID:LtFl2LNO
>89
入力雑音（状態雑音？）と観測雑音の標準偏差（分散）が（おおよそでも良いから）わかれば、
Q,Rは決めることが出来ます。
漏れは例題を自分で作ってやってみて身につけたから、
多少の誤解があるかも。
入力雑音（状態雑音？）と観測雑音の標準偏差（分散）が（おおよそでも良いから）わかれば、
Q,Rは決めることが出来ます。
漏れは例題を自分で作ってやってみて身につけたから、
多少の誤解があるかも。
94 ：名無しさん＠３周年：05/01/24 10:42:04 ID:cXc4v+2k
最尤法ってなんて読むんだ？
教えてえろい人！
教えてえろい人！
さいゆうほうにきまってるだろ さいよくほうとよんだ香具師がいたけどな
96 ：名無しさん＠３周年：05/02/09 09:09:25 ID:cTLNavcj
most dog method
最 犬 法
最 犬 法
97 ：名無しさん＠３周年：05/02/26 14:22:20 ID:UFFaFoGm
カルマンフィルタって日本語で表現すると「逐次予測修正フィルタ」って感じ？
直感的には、「明らかにノイズっぽい値」が無視されたようなラインになるの？
直感的には、「明らかにノイズっぽい値」が無視されたようなラインになるの？
98 ：名無しさん＠３周年：05/02/26 17:07:13 ID:QbKn+uoY
★☆★☆ﾊｹﾞﾜﾛ速報☆★☆★
精神異常朝鮮人工作員の反乱
ﾀｲ*･゜ﾟ･*:.｡.:*･゜||Φ(|´|・|ω|・|｀|)Φ||ﾟ･*:.｡..*･゜ﾟ･*ﾎ!!!!!
【オフ会】皇族は全て裁判にかけ八つ裂き刑に【決定】
http://ex7.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1109377623/l50
頭のおかしい朝鮮人工作員が本日未明、ニュー速VIP板にこのようなスレを建てました。
内容は幼稚な日本語でまともな頭なら考えつかないような理論を次々と発しております。
非常に興味深い意見も多数残しており、「日本書紀は中卒の読み物」「朝鮮は日本を全て越えている」
等、常人にはみられない考え方を持っているようです。
更に、個人情報まで晒される始末。もはや言葉もない
既に通報者が数名現れ、逮捕は時間の問題と思われます。
精神異常朝鮮人工作員の反乱
ﾀｲ*･゜ﾟ･*:.｡.:*･゜||Φ(|´|・|ω|・|｀|)Φ||ﾟ･*:.｡..*･゜ﾟ･*ﾎ!!!!!
【オフ会】皇族は全て裁判にかけ八つ裂き刑に【決定】
http://ex7.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1109377623/l50
頭のおかしい朝鮮人工作員が本日未明、ニュー速VIP板にこのようなスレを建てました。
内容は幼稚な日本語でまともな頭なら考えつかないような理論を次々と発しております。
非常に興味深い意見も多数残しており、「日本書紀は中卒の読み物」「朝鮮は日本を全て越えている」
等、常人にはみられない考え方を持っているようです。
更に、個人情報まで晒される始末。もはや言葉もない
既に通報者が数名現れ、逮捕は時間の問題と思われます。
99 ：名無しさん＠３周年：05/03/09 14:51:14 ID:3OtrCuUd
最犬法について教えてください。
１００なら秘書スーツ＆パンスト＆ピンヒール姿の柏原芳恵とセックスできる
１００なら競泳水着姿の柏原芳恵とセックスできる。
１００ならハイレグレオタード姿の柏原芳恵とセックスできる。
１００ならバニーのコスプレをした柏原芳恵とセックスできる。
１００ならスク水を着た今の柏原芳恵とセックスできる。
１００ならセーラ服のコスプレをした今の柏原芳恵とセックスできる。
１００なら体操服＆ブルマー姿の今の柏原芳恵とセックスできる。
１００ならセーラームーンのコスプレをした柏原芳恵とセックスできる。
１００なら柏原芳恵が結婚してしてくれて、四六時中、淫らなセックスで俺様に御奉仕してくれる。
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101 ：名無しさん＠３周年：2005/06/02(木) 23:33:56 ID:NkfJIaFS
携帯電話でカルマンフィルタが使われているのは、マルチパスによる
フェージング現象を対策する為なんだけど、詳しい方いませんか？
フェージング現象を対策する為なんだけど、詳しい方いませんか？
同一次元最適オブザーバをカルマンフィルタとか言うんじゃね
保守
104 ：名無しさん＠３周年：2005/11/12(土) 23:08:08 ID:G6XVFnb1
力学的な制御対象の状態量推定に
カルマンフィルタが使えないだろうかと，勉強中のものです．
先行研究を調べると1980年代～1990年代くらいまでは
制御工学分野でも随分とカルマンフィルタが流行っていたようですが，
最近のものではあまり研究成果というものを見ないような気がします．
制御周辺分野でパラダイムシフトが起きているのでしょうか？
もしカルマンフィルタに代わる潮流をご存知であれば，ご教授下さいませ．
カルマンフィルタが使えないだろうかと，勉強中のものです．
先行研究を調べると1980年代～1990年代くらいまでは
制御工学分野でも随分とカルマンフィルタが流行っていたようですが，
最近のものではあまり研究成果というものを見ないような気がします．
制御周辺分野でパラダイムシフトが起きているのでしょうか？
もしカルマンフィルタに代わる潮流をご存知であれば，ご教授下さいませ．
H∞制御
カルマンフィルタで有名な先生です。
http://seigyo.amp.i.kyoto-u.ac.jp/party/lecture218.pdf
http://seigyo.amp.i.kyoto-u.ac.jp/party/lecture218.pdf
こいつ、いいこと言っている。
http://science4.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072319730/215
http://science4.2ch.net/test/read.cgi/denki/1072319730/215
>>110
忘却係数は、この資料の最後にあるよ
http://www.jpo.go.jp/shiryou/s_sonota/hyoujun_gijutsu/arrayantenna/3-3-1.pdf
忘却係数は、この資料の最後にあるよ
http://www.jpo.go.jp/shiryou/s_sonota/hyoujun_gijutsu/arrayantenna/3-3-1.pdf
113 ：名無しさん＠３周年：2005/12/05(月) 15:57:40 ID:QPIdYyUp
>>110
そいつの言ってること無茶苦茶だな
そいつの言ってること無茶苦茶だな
>>110
カルマンフィルタを実際に設計したことがない奴の戯言にすぎんな。
カルマンフィルタを実際に設計したことがない奴の戯言にすぎんな。
この奴、電波伝播が専門でカルマンフィルタは、
その場凌ぎのような気がする。
でもそれで、受信出来るなら原因追求と対策ができる器用な人かもよ。
その場凌ぎのような気がする。
でもそれで、受信出来るなら原因追求と対策ができる器用な人かもよ。
>>107
マルチパスでのフェージングによる干渉対策をしている場合じゃないの？
マルチパスでのフェージングによる干渉対策をしている場合じゃないの？
そうだと思う。干渉対策していない場合は、これよね。
http://www.itlb.te.noda.sut.ac.jp/~fujii/itoh/note10/node1.html
http://www.itlb.te.noda.sut.ac.jp/~fujii/itoh/note10/node1.html
補足
GSMの搬送波再生回路は、コスタス法（ベースバンド処理形）ですよ。
GSMの搬送波再生回路は、コスタス法（ベースバンド処理形）ですよ。
当然、ブロック図を見たい人は、以下にどうぞ
ttp://japan.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=cellular_phone_gsm_root.jsp&fp=/applications/wireless/cellular_phone_gsm/
ttp://japan.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=cellular_phone_gsm_root.jsp&fp=/applications/wireless/cellular_phone_gsm/
DSPが必要だからベースバンドプロセッサに組み込まれているのよね
これを読めば分かる
三瓶政一著「ディジタルワイヤレス伝送技術―基礎からシステム設計まで」
ピアソン・エデュケーション
三瓶政一著「ディジタルワイヤレス伝送技術―基礎からシステム設計まで」
ピアソン・エデュケーション
↑
痒いところに手が届く内容で、更に深く理解する為には、その専門書を
読まないと分からなかったと思う。 ご参考
痒いところに手が届く内容で、更に深く理解する為には、その専門書を
読まないと分からなかったと思う。 ご参考
123 ： ◆SaiTAMaVxg ：2006/05/02(火) 14:05:10 ID:OTbX8U50
3年越しの age
124 ：名無しさん＠３周年：2006/07/13(木) 20:06:35 ID:DJEVyBtw
ここで話してる人は、プロの方ですか？
125 ：名無しさん＠３周年：2006/10/18(水) 08:24:28 ID:xNSmL44D
まったくと言っていいほどの初心者なんですが質問させて下さい。
参考書でカルマンを調べると観測行列に添え字がついている参考書と
添え字がついていない参考書があります。一般的に観測行列は既知
でなければいけないけれども、変化の仕方が既知であればOKって事
なんでしょうか。
参考書でカルマンを調べると観測行列に添え字がついている参考書と
添え字がついていない参考書があります。一般的に観測行列は既知
でなければいけないけれども、変化の仕方が既知であればOKって事
なんでしょうか。
126 ：名無しさん＠３周年：2006/11/25(土) 15:29:24 ID:Jh3vtjJa
>125
観測行列は，あなたが検討している対象で，
何が測定できるかで決まるはずです．
「変化の仕方が既知」と言うのは，入力外乱と出力外乱の
パワ等が既知であるかか，否かのはずです．
観測行列は，あなたが検討している対象で，
何が測定できるかで決まるはずです．
「変化の仕方が既知」と言うのは，入力外乱と出力外乱の
パワ等が既知であるかか，否かのはずです．
127 ：名無しさん＠３周年：2008/02/26(火) 01:57:37 ID:IqmTze8g
勉強になります。
128 ：名無しさん＠３周年：2008/05/01(木) 04:10:40 ID:LOTF81ts
カルマンフィルタって
２０年くらい前に、潜水艦のZ,Mの推定に使った
記憶あるね。
Z=重量浮量不平衡力
M=不平衡トリムモーメント
だけど。
今となっては忘れたけどね。
あと、オブザーバー的な役割で、潜水艦の状態変数の
推定に使ってたのかな？結局のところ、制御方式はPIDなんだけど。
状態変数の推定値だけカルマンフィルタで推定した値使ってたかな？
64kBのメモリしかない耐環境性コンピュータ使ってよく実現できたものだと
思うけど。詳しいことは○HIの人が知ってると思うけどね。
今はどんな制御か興味あるね。もしかしたら、最適レギュレータと組み合わせ
してるかもね？ファジイ使ってるかもしれないし、ニューラルネットワーク
なんて使ってるのかな？
ダウントリム６０急げなんて２０２７できいて思い出したよ。
２０年くらい前に、潜水艦のZ,Mの推定に使った
記憶あるね。
Z=重量浮量不平衡力
M=不平衡トリムモーメント
だけど。
今となっては忘れたけどね。
あと、オブザーバー的な役割で、潜水艦の状態変数の
推定に使ってたのかな？結局のところ、制御方式はPIDなんだけど。
状態変数の推定値だけカルマンフィルタで推定した値使ってたかな？
64kBのメモリしかない耐環境性コンピュータ使ってよく実現できたものだと
思うけど。詳しいことは○HIの人が知ってると思うけどね。
今はどんな制御か興味あるね。もしかしたら、最適レギュレータと組み合わせ
してるかもね？ファジイ使ってるかもしれないし、ニューラルネットワーク
なんて使ってるのかな？
ダウントリム６０急げなんて２０２７できいて思い出したよ。
129 ：名無しさん＠３周年：
丸暗記しておいて損はない。
--system------------------------
x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]+w[k]
y[k]=Cx[k]+v[k]
where w[k]=N(0,Q),v[k]=N(0,R)
--kalman filter-----------------
Prediction:
x_{k|k-1}=Ax_{k-1|k-1}+Bu[k]
P_{k|k-1}=AP_{k-1|k-1}A^T +Q
Update:
x_{k|k}=x_{k|k-1}+K_k(y[k]-Cx_{k|k-1})
where K_k=P_{k|k-1}C^T (CP_{k|k-1}C^T+R)^{-1}
P_{k|k}=(I-K_k C)P_{k|k-1}
--system------------------------
x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]+w[k]
y[k]=Cx[k]+v[k]
where w[k]=N(0,Q),v[k]=N(0,R)
--kalman filter-----------------
Prediction:
x_{k|k-1}=Ax_{k-1|k-1}+Bu[k]
P_{k|k-1}=AP_{k-1|k-1}A^T +Q
Update:
x_{k|k}=x_{k|k-1}+K_k(y[k]-Cx_{k|k-1})
where K_k=P_{k|k-1}C^T (CP_{k|k-1}C^T+R)^{-1}
P_{k|k}=(I-K_k C)P_{k|k-1}