誘導・制御装置を作ろうか
1 ：ＮＡＳＡしさん：
模型ロケット・飛行機などの誘導・制御装置の自作について語るスレ
今から作ろうという人も、もう作ってしまった人も、理論だけ分かっている人も
大歓迎です。
今から作ろうという人も、もう作ってしまった人も、理論だけ分かっている人も
大歓迎です。
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2 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/19 16:18
9回裏2アウトランナー3塁！ アリアスセンター前ＨＩＴ！ 桧山ホームへ！！
「２ゲッーーーーーーーーーート！」
阪神サヨナラ勝ち！（今日こそ・・・
「２ゲッーーーーーーーーーート！」
阪神サヨナラ勝ち！（今日こそ・・・
3 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/19 20:04
>>2
ただいま阪神ボロ負け中ですが、何か？ｗｗｗｗｗｗ
ただいま阪神ボロ負け中ですが、何か？ｗｗｗｗｗｗ
4 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/19 23:18
根暗な院生のイヤミ＆ネタミ発言の嵐に
研究室一同は正直参ってます。
頼むから真人間になってください。
人を見下しすぎです。ぶっちゃけ
船に乗れなかったからうちの院なんか逝ったんでしょ？
ひがみ根性丸出しです。
研究室一同は正直参ってます。
頼むから真人間になってください。
人を見下しすぎです。ぶっちゃけ
船に乗れなかったからうちの院なんか逝ったんでしょ？
ひがみ根性丸出しです。
5 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/20 00:13
模型ロケット用のを作りたいんですけど、参考になるＨＰとかないですか？
6 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/20 10:01
/ ヽ
/ __, ィ_,-ｧ__,, ,,､ , ､,,__ -ｧ-=彡ﾍ ヽ
' 「 ´ {ハi′ } l
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| ! | |
| │ 〈 !
| |/ノ二__‐──ｧ ヽﾆニ二二二ヾ } ,'⌒ヽ
/⌒!| =彳ｏ｡ﾄ￣ヽ '´ !o_ｼ｀ヾ | i/ ヽ !
! ハ!| ー─ ' i ! `' '' " ||ヽ l |
| | /ヽ! | |ヽ i !
ヽ { | ! |ﾉ /
ヽ | _ ,､ ! , ′
＼ ! '-ﾞ ‐ ﾞ レ' や ら な い か ？
｀! /
ヽ ﾞ ￣ ￣ ｀ / |
|＼ ー ─‐ , ′ !
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＼ ! '-ﾞ ‐ ﾞ レ' や ら な い か ？
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7 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/20 10:15
ちょっと趣向が違いますが、FS用のナビゲーションシステムを
開発しようとしています。FSといっても緯度、経度、対気速度、
風速風向などをインプットとし、処理をして出すので原理上は
IRSのデータを受け取ってからの本物の処理と同じようなことを
するのだと思います。。もちろん要求される精度はかなり異なり
ますが。データベースに登録してある地点から経路を設定し、
それに沿って飛行するようにする予定です。
基本的な計算の処理は出来ています（DOSベースで動きます）。
ただ、方位・距離計算を楕円体面で行なうようにしてしまったので、
FSの世界が真円体の場合、ロジックを変えないといけないかも
しれません。
開発しようとしています。FSといっても緯度、経度、対気速度、
風速風向などをインプットとし、処理をして出すので原理上は
IRSのデータを受け取ってからの本物の処理と同じようなことを
するのだと思います。。もちろん要求される精度はかなり異なり
ますが。データベースに登録してある地点から経路を設定し、
それに沿って飛行するようにする予定です。
基本的な計算の処理は出来ています（DOSベースで動きます）。
ただ、方位・距離計算を楕円体面で行なうようにしてしまったので、
FSの世界が真円体の場合、ロジックを変えないといけないかも
しれません。
9 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/22 19:56
>>8
半分も理解できない・・・。
半分も理解できない・・・。
11 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/28 22:52
誘導装置を完成させたら北朝鮮からオファーが来るよ。
12 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/28 22:54
>>11
美女軍団ゲッツ！
美女軍団ゲッツ！
13 ：ＮＡＳＡしさん：03/10/29 01:33
「ゲッツ！」も「なんでだろ～」も「Ｓ・Ａ・Ｇ・Ａ ＳＡＧＡ！」も消えてゆく～
14 ：ＮＡＳＡしさん：03/11/18 03:08
有線？無線？それとも自律？
一応、ロケットらしく自律にするとして、
カメラの手ぶれ防止に使うジャイロセンサが安そうなので、使えるかな？
前に秋月で、アナログデバイスの加速度センサを売ってたと思う。もう無いかな？
積分して速度を出して、もう一回積分して距離を出す。
処理はワンチップマイコンで出来るかな？
一応、安定して飛行できる事が前提ね。
一応、ロケットらしく自律にするとして、
カメラの手ぶれ防止に使うジャイロセンサが安そうなので、使えるかな？
前に秋月で、アナログデバイスの加速度センサを売ってたと思う。もう無いかな？
積分して速度を出して、もう一回積分して距離を出す。
処理はワンチップマイコンで出来るかな？
一応、安定して飛行できる事が前提ね。
15 ：ＮＡＳＡしさん：03/11/21 18:43
ミサイル開発を目指すスレはここでつか？
16 ：ＮＡＳＡしさん：03/11/21 19:10
ちょっと趣旨から外れるかもしれませんが、
TCASの衝突危険性の警報を発する際の
ロジックってどのようなものなのでしょうかね。
双方の機体にTCASが搭載されている場合と
相手の機体にTCASが搭載されていない場合とでは
違うロジックになっているのでしょうが、その違いも
知りたいです。
TCASの衝突危険性の警報を発する際の
ロジックってどのようなものなのでしょうかね。
双方の機体にTCASが搭載されている場合と
相手の機体にTCASが搭載されていない場合とでは
違うロジックになっているのでしょうが、その違いも
知りたいです。
まず、飛行機用のNDBは簡単に作れます。AMラジオのジャンクから出来ます。
アンテナの自作がちょっと大変。
VORも少し頑張れば出来そう。作っちゃおうかなー。
電波法違反、航空機の航行に危険を及ぼす云々とかいう法律に引っかかりそうだが。
ロケットの誘導は面白そう。
慣性誘導装置とGPSを組み合わせれば、そこそこの精度は期待出来そうだが、
GPSは測位に時間が掛かると聞いたのでロケットのように高速な飛翔体には
無理かも知れない。
でも加速度センサだけでは、いろいろな要因で誤差が発生しそうで、どこかで
リファレンスになるものが欲しいね。
でも、アマチュアでロケット打ち上げて、周回軌道に乗せたら面白いだろうね。
これまた、おまわりさんに通報されて捕まるリスクは有るけどね。
アンテナの自作がちょっと大変。
VORも少し頑張れば出来そう。作っちゃおうかなー。
電波法違反、航空機の航行に危険を及ぼす云々とかいう法律に引っかかりそうだが。
ロケットの誘導は面白そう。
慣性誘導装置とGPSを組み合わせれば、そこそこの精度は期待出来そうだが、
GPSは測位に時間が掛かると聞いたのでロケットのように高速な飛翔体には
無理かも知れない。
でも加速度センサだけでは、いろいろな要因で誤差が発生しそうで、どこかで
リファレンスになるものが欲しいね。
でも、アマチュアでロケット打ち上げて、周回軌道に乗せたら面白いだろうね。
これまた、おまわりさんに通報されて捕まるリスクは有るけどね。
金正日国防委員長に通報しました
19 ：ＮＡＳＡしさん：03/12/22 23:15
Ｈ－ＩＩＡの誘導装置なんかメイドインチャイナの安物だろ？
あぼーん
21 ：ＮＡＳＡしさん：04/01/11 20:28
ペットボトルかモデルロケットに積むとか。
噴流板をそれで制御してロケットを誘導する。
でも噴射は数秒か。
噴流板をそれで制御してロケットを誘導する。
でも噴射は数秒か。
22 ：ＮＡＳＡしさん：04/01/31 20:49
サニャック効果
・・・・・・わからんぽ
・・・・・・わからんぽ
23 ：ＮＡＳＡしさん：04/02/03 11:26
ジャイロ、加速度、積分と課題は山積みだ。
24 ：ＮＡＳＡしさん：04/02/13 09:51
NASDAのジャイロに関する特許発見。age
25 ：ＮＡＳＡしさん：04/03/08 09:33
保守age
26 ：ＮＡＳＡしさん：04/03/17 09:33
ネタがない。
27 ：ＮＡＳＡしさん：04/03/28 10:36
保守
飛行機用でも船舶用でもいいだろ
飛行機用でも船舶用でもいいだろ
28 ：ＮＡＳＡしさん：04/04/03 14:17
ネタ投下
http://www.ssec.honeywell.com/magnetic/Datasheets-with-BM/hmc1023.pdf
3軸加速度センサ、磁気方位センサつき。
方位はあてになんね-と思うけど。
http://www.ssec.honeywell.com/magnetic/Datasheets-with-BM/hmc1023.pdf
3軸加速度センサ、磁気方位センサつき。
方位はあてになんね-と思うけど。
29 ：ＮＡＳＡしさん：04/04/18 13:56
保守。
>>28が便利そう
>>28が便利そう
うーん今一、
ブリッジ状のアナログセンサなので、制御に使うにはA/D変換する必要がある。
変換ICの性能に大きく左右される事になりそう。
前にちょっと出ていたアナログデバイス社のセンサはA/D変換までモジュール
の中でやっているので、デジタル回路に直結できるのが便利だった。
でも、取り合えず評価して見たいが、どっか通販してるか？
なんか電気スレになりそうな予感？
ブリッジ状のアナログセンサなので、制御に使うにはA/D変換する必要がある。
変換ICの性能に大きく左右される事になりそう。
前にちょっと出ていたアナログデバイス社のセンサはA/D変換までモジュール
の中でやっているので、デジタル回路に直結できるのが便利だった。
でも、取り合えず評価して見たいが、どっか通販してるか？
なんか電気スレになりそうな予感？
>>30
すでに知ってると思うけど、
A/Dは外付けだけどアナデバのセンサは秋月で売ってたよ。
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=gal&s=popularity&p=1&r=1&page=#I-00242
あ・・・ダメだ。プラマイ2Gまでだ。ｗ
モジュール内でA/D変換するのは簡単だけど、
振動なんかをフィルタリングするには、アナログのうちにやっちゃったほうが簡単かも。
あとでFFTかけるんじゃ、サンプリング周波数も高くしなきゃならないし、
後処理がちと辛い気がする。
すでに知ってると思うけど、
A/Dは外付けだけどアナデバのセンサは秋月で売ってたよ。
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=gal&s=popularity&p=1&r=1&page=#I-00242
あ・・・ダメだ。プラマイ2Gまでだ。ｗ
モジュール内でA/D変換するのは簡単だけど、
振動なんかをフィルタリングするには、アナログのうちにやっちゃったほうが簡単かも。
あとでFFTかけるんじゃ、サンプリング周波数も高くしなきゃならないし、
後処理がちと辛い気がする。
>>31
>>フィルタリングするには、アナログのうちにやっちゃったほうが
確かにそーかも、前に気圧センサの微分回路を組んだ時にはA/D変換の前にCmosの
OPアンプでLPF組んだ。
勘違いしてた。
ADXL202はアナログのままだったか、それにMax2Gじゃ使えないね。
ロケットあたりだと何G位まで見ときゃ良いんだ？
>>フィルタリングするには、アナログのうちにやっちゃったほうが
確かにそーかも、前に気圧センサの微分回路を組んだ時にはA/D変換の前にCmosの
OPアンプでLPF組んだ。
勘違いしてた。
ADXL202はアナログのままだったか、それにMax2Gじゃ使えないね。
ロケットあたりだと何G位まで見ときゃ良いんだ？
ごめん、ageちゃった。
>>32
H-2Aなんかは開発時に有人も視野に入ってたから
けっこう楽でスロットリングしないでも4Gくらいじゃないかな？
M-Vは漢のロケットなんで、最大加速度は8Gくらいｗ
フルスケールで10G以上は欲しいところですねぇ。
市販品のセンサであるかな？
>>31
いいんじゃないっすか？
人がいないとつまらないしね。
H-2Aなんかは開発時に有人も視野に入ってたから
けっこう楽でスロットリングしないでも4Gくらいじゃないかな？
M-Vは漢のロケットなんで、最大加速度は8Gくらいｗ
フルスケールで10G以上は欲しいところですねぇ。
市販品のセンサであるかな？
>>31
いいんじゃないっすか？
人がいないとつまらないしね。
フルスケールで10Gって事はセンサは15Gから20G位までリニアな領域が無いと
いけないかな？
それで分解能はどのくらい必要?
8ビットで役に立つかな？
16ビットA/Dとかだと結構高いし、どうせ打ち上げて永久にオサラバ
しちゃう可能性が高いのでコストは安くしたいよね。
いけないかな？
それで分解能はどのくらい必要?
8ビットで役に立つかな？
16ビットA/Dとかだと結構高いし、どうせ打ち上げて永久にオサラバ
しちゃう可能性が高いのでコストは安くしたいよね。
>>35
15Gくらいは欲しいですね～。
分解能は15Gを8ビットじゃ、ちょっとラフすぎないかな？
16ビットだと、アナログ部も大変だし・・・
10ビットくらいがいいかもしれないですね。
PICっていうワンチップマイコン・・・知ってますよね。
あれでけっこう行けちゃうんじゃないかな？
なにより安いしｗ
メインのCPUにH8くらいを使って、加速度やジャイロにPICをサブで使うような感じですかね～
そんなのでよければかなり安くできちゃいそうですｗ
いえ、H8なんか使った事ないですけど・・・
15Gくらいは欲しいですね～。
分解能は15Gを8ビットじゃ、ちょっとラフすぎないかな？
16ビットだと、アナログ部も大変だし・・・
10ビットくらいがいいかもしれないですね。
PICっていうワンチップマイコン・・・知ってますよね。
あれでけっこう行けちゃうんじゃないかな？
なにより安いしｗ
メインのCPUにH8くらいを使って、加速度やジャイロにPICをサブで使うような感じですかね～
そんなのでよければかなり安くできちゃいそうですｗ
いえ、H8なんか使った事ないですけど・・・
ジャイロはどうする？
データを10ビットで取り込んでも、制御する側でそんなに細かいデータを必要とする
かな？
アクチュエータの動きなんて、せいぜい8段階(3ビット)程度だよね。
ロケットを飛ばして思った通りに飛ばすとか、燃焼が終了して滑空状態になったシャ
トルを自動的に発射地点に戻す。なんていうんだったら、8ビットで出来そうな気がする。
ただ、気になるのは内部メモリ量。
データ処理としては、ある単位時間ごとに変位量を計測、積分、蓄積してトータルな
移動距離を出すんだろうが、単位時間の取り方で相当データが違ってきて、精度に影
響すると思う。
内部データ量が少ないPICやAVRだとかなり粗っぽい位置標定になっちゃうかな？
出力ポートを考えると4本ごとに1チャンネルとして、同時に操作するのは3軸+
予備1として合計4ch、制御する出力ピンは最低4本X4chで16本。
で、センサからの信号はパラレルで読み込むとすると4ch X 8本として32本
そうすると16+32で48本必要になる。
面実装のQFPパッケージの石になっちゃうね。
シリアルとか4ビット単位で読み込むとかするとプログラムもめんどくさいし、
処理も遅くなるしなー。
とりあえず自動車のラジコンを自律走行できるようにするあたりから始めるかな？
かな？
アクチュエータの動きなんて、せいぜい8段階(3ビット)程度だよね。
ロケットを飛ばして思った通りに飛ばすとか、燃焼が終了して滑空状態になったシャ
トルを自動的に発射地点に戻す。なんていうんだったら、8ビットで出来そうな気がする。
ただ、気になるのは内部メモリ量。
データ処理としては、ある単位時間ごとに変位量を計測、積分、蓄積してトータルな
移動距離を出すんだろうが、単位時間の取り方で相当データが違ってきて、精度に影
響すると思う。
内部データ量が少ないPICやAVRだとかなり粗っぽい位置標定になっちゃうかな？
出力ポートを考えると4本ごとに1チャンネルとして、同時に操作するのは3軸+
予備1として合計4ch、制御する出力ピンは最低4本X4chで16本。
で、センサからの信号はパラレルで読み込むとすると4ch X 8本として32本
そうすると16+32で48本必要になる。
面実装のQFPパッケージの石になっちゃうね。
シリアルとか4ビット単位で読み込むとかするとプログラムもめんどくさいし、
処理も遅くなるしなー。
とりあえず自動車のラジコンを自律走行できるようにするあたりから始めるかな？
>>38
自分の座標決定を慣性誘導だけで考えてたんで、
思いっきり精度が欲しいかなって思ってた。
位置はGPSとかに頼っちゃえばいいんだけど、けっこう敷居が高そうで・・・
アナログ段階で波形を処理しちゃえば、シリアルでもなんとかなりそうな気もする。
センサにマイコン積んで、すべてのセンサユニットをシリアルでシリーズに繋いじゃって、
各センサユニットが自分のシリアルコード+コマンドを拾ったら測定値を戻すような感じ。
これなら２本あればすんじゃう。
アクチュエータもシリアルでシリーズかな？
マイコンがもらったデータでパルス発生＞ラジコンサーボに送る。
これなら簡単だよね。サーボの信号レベルも４．８～６Ｖだし。
だも、やっぱり問題は積分処理して解析して指令する側だよなぁ・・・
PICやAVRじゃ無理っぽいよね。
H8ってどのくらい使えるのかな？
メモリを64kくらい積めれば10分くらいはなんとかなりそうな気がするけど。
自分の座標決定を慣性誘導だけで考えてたんで、
思いっきり精度が欲しいかなって思ってた。
位置はGPSとかに頼っちゃえばいいんだけど、けっこう敷居が高そうで・・・
アナログ段階で波形を処理しちゃえば、シリアルでもなんとかなりそうな気もする。
センサにマイコン積んで、すべてのセンサユニットをシリアルでシリーズに繋いじゃって、
各センサユニットが自分のシリアルコード+コマンドを拾ったら測定値を戻すような感じ。
これなら２本あればすんじゃう。
アクチュエータもシリアルでシリーズかな？
マイコンがもらったデータでパルス発生＞ラジコンサーボに送る。
これなら簡単だよね。サーボの信号レベルも４．８～６Ｖだし。
だも、やっぱり問題は積分処理して解析して指令する側だよなぁ・・・
PICやAVRじゃ無理っぽいよね。
H8ってどのくらい使えるのかな？
メモリを64kくらい積めれば10分くらいはなんとかなりそうな気がするけど。
>>39
たいていのGPSユニットはシリーズでデータの取り出し出来るから、マイコン制御には
使いやすいんだが、測位に時間が掛かってしまう。
ヘリやプロペラの飛行機には良いがロケットの速度から考えると無理と思われる。
発射前に測位させて、上昇中はデータを無視。滑空状態に入って速度が低下して
から測位データを使って発射地点に戻るっていう使い方ならなんとかなる？
上昇中(燃料が燃焼中)のロケットを誘導しようというのはGPSでは無理だと思うけ
どね。
積分はアナログで積分回路を組んで、変化量を単位時間ごとにA/D変換してデータの積算
して行けばPIC程度でも使えるんじゃないかなぁ。
たいていのGPSユニットはシリーズでデータの取り出し出来るから、マイコン制御には
使いやすいんだが、測位に時間が掛かってしまう。
ヘリやプロペラの飛行機には良いがロケットの速度から考えると無理と思われる。
発射前に測位させて、上昇中はデータを無視。滑空状態に入って速度が低下して
から測位データを使って発射地点に戻るっていう使い方ならなんとかなる？
上昇中(燃料が燃焼中)のロケットを誘導しようというのはGPSでは無理だと思うけ
どね。
積分はアナログで積分回路を組んで、変化量を単位時間ごとにA/D変換してデータの積算
して行けばPIC程度でも使えるんじゃないかなぁ。
41 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/03 11:21
http://www.wacoh.co.jp/orderinfo.htmに、
共立のSK-GYROを三つでどうだろうか??
共立のSK-GYROを三つでどうだろうか??
42 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/03 18:29
A4の飛行(参考)
時間(s) 高度(km) 距離(km) 速度(m/s) 加速度(m/s) 備考
0 0 0 0 10 重力加速度
4 0.8 0 40 17
52 15 10 955 36
66 28 23 1540 55 燃焼停止
176 82 147 862 0 上昇限界
310 0 290 1010 -45 落下直前
時間(s) 高度(km) 距離(km) 速度(m/s) 加速度(m/s) 備考
0 0 0 0 10 重力加速度
4 0.8 0 40 17
52 15 10 955 36
66 28 23 1540 55 燃焼停止
176 82 147 862 0 上昇限界
310 0 290 1010 -45 落下直前
43 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/05 23:50
http://www.saitama-j.or.jp/~newwave/MapMatch.html
12bit以上ないと測位精度に問題が出てくるらしい。
12bit以上ないと測位精度に問題が出てくるらしい。
44 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/07 23:54
http://www.kyohritsu.com/CATALOG/SENSOR/skgyro_cart.html
自分でフィルタとアンプ組めばやすくあがるね。
自分でフィルタとアンプ組めばやすくあがるね。
45 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/08 19:29
16F877とか16F876にA/Dと積分させるのがいいかも
46 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/08 19:35
17DS5433BFをQ/B値にしたほうがわかりやすいと思う
47 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/08 23:07
16F87X系には10bitのA/D変換機が内蔵されてるから良いかな、と。
てか17DS5433BFが何なのかが解りませーん。詳細希望。
てか17DS5433BFが何なのかが解りませーん。詳細希望。
48 ：ＮＡＳＡしさん：04/06/25 00:27
pull up
49 ：ＮＡＳＡしさん：04/09/19 20:31:48
こんなの見つけた。
>>GPSの測位計算プログラム（単独測位）を紹介します。
>>GPS受信機を使って放送暦，擬似距離データから，
>>測位計算するC言語のソースコードをダウンロードできます。
ttp://www.enri.go.jp/%7Efks442/K_MUSEN/
昔、挫折したC言語のお勉強を再開したくなってきた。
>>GPSの測位計算プログラム（単独測位）を紹介します。
>>GPS受信機を使って放送暦，擬似距離データから，
>>測位計算するC言語のソースコードをダウンロードできます。
ttp://www.enri.go.jp/%7Efks442/K_MUSEN/
昔、挫折したC言語のお勉強を再開したくなってきた。
50 ：ＮＡＳＡしさん：04/09/30 06:10:55
加速度センサはスター精機のAPA300で。
たった1000円の3軸加速度センサ。50Gまで計れる。
（アンプは自分で組んでやる必要あり）
たった1000円の3軸加速度センサ。50Gまで計れる。
（アンプは自分で組んでやる必要あり）
51 ：ＮＡＳＡしさん：04/10/28 17:29:07
ジャイロの感度はどのくらいがいいんだろう。
精度をとるか、それとも検出角の広さで選ぶか・・・。
精度をとるか、それとも検出角の広さで選ぶか・・・。
52 ：ＮＡＳＡしさん：04/11/17 21:43:30
千石で売ってる司21の方がENC－03のよりいいかもしれない
53 ：ＮＡＳＡしさん：04/11/17 22:06:42
54 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/01 23:42:44
上げ
55 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/02 19:06:00
とりあえず、制御はおいといて、慣性航法のモニター実験をだれかやってくれ
ないか。
試作品を手で持ち歩いて、1日の自分の行動を3次元座標で再現してみるテスト。
ないか。
試作品を手で持ち歩いて、1日の自分の行動を3次元座標で再現してみるテスト。
安価に手に入れられるレベルの振動ジャイロや加速度センサだと
かなり誤差がでかいだろうなぁ。特に角速度の誤差が積算されて1日の
レベルでは滅茶苦茶になりそう…。加速度の誤差の蓄積もきつそうだが。
かなり誤差がでかいだろうなぁ。特に角速度の誤差が積算されて1日の
レベルでは滅茶苦茶になりそう…。加速度の誤差の蓄積もきつそうだが。
57 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/03 10:28:05
おおっ人だ！こんにちは。
実際の運用を考えると5､6分の間精度を維持できればいいんじゃないかな。
ジェットコースターなんかを使って試験をやるのがいいと思う。
センサに関しては、ヤフオクで航空機用のプラットフォーム式のジャイロが出てるけど
使えないかな。重さが4㌔もあるのが難ですが。
実際の運用を考えると5､6分の間精度を維持できればいいんじゃないかな。
ジェットコースターなんかを使って試験をやるのがいいと思う。
センサに関しては、ヤフオクで航空機用のプラットフォーム式のジャイロが出てるけど
使えないかな。重さが4㌔もあるのが難ですが。
58 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/03 12:35:44
>>55
実験はしやすいが、最終的な要求仕様よりも遥かに高い精度が要求される罠
実験はしやすいが、最終的な要求仕様よりも遥かに高い精度が要求される罠
59 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/03 18:20:26
温度ドリフトは容器を断熱の上
サーモスタットで一定温に保てば抑えられるかな？
サーモスタットで一定温に保てば抑えられるかな？
60 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/04 13:58:44
>>55
一応、現在製作中です。資金難なのでなかなか進みませんが・・。
一応、現在製作中です。資金難なのでなかなか進みませんが・・。
61 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/05 15:07:24
リングレーザージャイロ欲しいね・・・
62 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/05 15:23:12
やはりFOG、RLGは価格的に無理があるので、振動ジャイロで逝こうかと思います。
究極の予測制御がよい
65 ：ＮＡＳＡしさん：04/12/26 16:48:52
>>64
詳しく
詳しく
67 ：ＮＡＳＡしさん：05/02/14 05:49:14
学校で泣かされた事ある？
68 ：ＮＡＳＡしさん：2005/05/07(土) 03:11:11
セラミックの震動板(電子オルゴールなんかに使ってるような奴)も加速度センサに
使えるらしい。
千石で\50だった、精度は全くわからんが。
使えるらしい。
千石で\50だった、精度は全くわからんが。
69 ：ＮＡＳＡしさん：2005/05/08(日) 19:02:08
むかしＧＰＳ＋加速度センサ＋ＰＨＳのマイコンを回路から作ったことがあるので
何かご参考になることがあればお答えします。
その際のＧＰＳは http://www.furuno.co.jp/product/gps/gh79/gh79.html
加速度センサはおなじみ ADXL202で、メインＣＰＵはＨ８でした
何かご参考になることがあればお答えします。
その際のＧＰＳは http://www.furuno.co.jp/product/gps/gh79/gh79.html
加速度センサはおなじみ ADXL202で、メインＣＰＵはＨ８でした
∑（・∀・）書き込みが･･･！ な、なんか考えてみる＞質問
>>233
（´･ω･`）乙やがな。治ってよかったがな
（´･ω･`）乙やがな。治ってよかったがな
（´･ω･`）誤爆したがな。すまんがな。
加速度センサはなんとかなりそうな予感。
ADXL202だと、ちょっとレンジが足りないけど。
角加速度、もしくは角度をそのままどうやって知るかが大変そう。
ストラップダウンでやりたいのは当然として、
リングレーザージャイロって自分で作れるような代物なのかな？
ADXL202だと、ちょっとレンジが足りないけど。
角加速度、もしくは角度をそのままどうやって知るかが大変そう。
ストラップダウンでやりたいのは当然として、
リングレーザージャイロって自分で作れるような代物なのかな？
>>74
振動ジャイロにフィルタリングで必要十分、なんて考えてるけどどうだろう？
用途にもよるけど短時間なら大丈夫なはず。
長時間動かすならば、一定時間ごとに>>69さんのＧＰＳみたいので補正しる。
仮に自作するとすれば光ファイバジャイロの方が敷居が低いかも。
振動ジャイロにフィルタリングで必要十分、なんて考えてるけどどうだろう？
用途にもよるけど短時間なら大丈夫なはず。
長時間動かすならば、一定時間ごとに>>69さんのＧＰＳみたいので補正しる。
仮に自作するとすれば光ファイバジャイロの方が敷居が低いかも。
ヒント：アラファト
77 ：６９：2005/05/18(水) 00:14:45
>>79
ごめん。ちょっと書き間違えた。
使ったのはＸＹＺの加速度＋ピッチヨーロール加速度を取れる
６軸のひずみゲージ。
でも実際には
確実に取れた：ＸＹＺ加速度⇒静止時の鉛直方向
まぁなんとか：ＸＹＺ加速度⇒本体の水平移動
だめだめ：角加速度⇒姿勢
計算としては単純に積分するともちろんだめだめなので
計算機でＦＦＴかけた。サンプリングはどれぐらいだったかなぁ・・
そんなには遅くなかったと思う。
結局いくらフィルタかけても単純に積分していくだけだと
誤差がどんどん累積していっちゃうんだよね。
だからこれで姿勢を検出するなら鉛直だけをみたほうが
いいとおもう。それだとヨー方向はわからないけどそれは
磁気コンパスかなんかで補正して・・
ごめん。ちょっと書き間違えた。
使ったのはＸＹＺの加速度＋ピッチヨーロール加速度を取れる
６軸のひずみゲージ。
でも実際には
確実に取れた：ＸＹＺ加速度⇒静止時の鉛直方向
まぁなんとか：ＸＹＺ加速度⇒本体の水平移動
だめだめ：角加速度⇒姿勢
計算としては単純に積分するともちろんだめだめなので
計算機でＦＦＴかけた。サンプリングはどれぐらいだったかなぁ・・
そんなには遅くなかったと思う。
結局いくらフィルタかけても単純に積分していくだけだと
誤差がどんどん累積していっちゃうんだよね。
だからこれで姿勢を検出するなら鉛直だけをみたほうが
いいとおもう。それだとヨー方向はわからないけどそれは
磁気コンパスかなんかで補正して・・
82 ：ＮＡＳＡしさん：2005/05/26(木) 23:30:14
83 ：ＮＡＳＡしさん：2005/06/05(日) 21:20:29
棒淫具(ﾏｸﾄﾞﾈﾙ・ﾀﾞｸﾞﾗｽ)ＭＤ８３
84 ：ＮＡＳＡしさん：2005/06/19(日) 21:19:13
学問的板age
85 ：飛行機雲：2005/06/29(水) 17:14:47
ラジコン飛行機にセンサを載せて、その姿勢角(ピッチ、バンク、ヨー)を計測したいのですが、ラジコン飛行機に最適な大きさと重さの角度センサ等をご存じでないでしょうか？
角度センサで無くても、計測できるのであれば構いません。
現在は、キーエンス社製のラジコン飛行機に付いてます、回転コマ式のフリージャイロを使用していますが、これは２軸(ピッチとバンク)しか計測できないのです。
姿勢制御、及びデータ解析に使いたいので、やはりある程度の精度が要求されますが（汗）
お手数ですが、情報が御座いましたら教えて下さいませ。
角度センサで無くても、計測できるのであれば構いません。
現在は、キーエンス社製のラジコン飛行機に付いてます、回転コマ式のフリージャイロを使用していますが、これは２軸(ピッチとバンク)しか計測できないのです。
姿勢制御、及びデータ解析に使いたいので、やはりある程度の精度が要求されますが（汗）
お手数ですが、情報が御座いましたら教えて下さいませ。
アルプス山脈（アルプスさんみゃく）は、アルプス＝ヒマラヤ造山帯に属し、ヨーロッパ中央部を東西に横切る山脈である。オーストリアを
東端とし、スロベニア、イタリア、リヒテンシュタイン、ドイツを経由してフランスに至る。詳細には、幾つかの山脈に細分される。
最高峰のモンブランは標高4810mで、フランスとイタリアの国境をなし、ヨーロッパの最高峰でもある。
アルプスは、モンブランの他、マッターホルン、ユングフラウなどの高峰を有し、最高部は氷河に覆われる交通の難所である。
しかしイタリアよりヨーロッパ各地域へ通じる要路に位置するため、戦争、交易、中世には巡礼、大学生、近世においてはまた
各地を見物するための旅行者など、多くのものがアルプス越えを行った。
古代から中世にかけて主に用いられた峠を西から列挙すれば、サンプロン峠、ジュネーブ山越えの道、サン・ベルナール峠、シュプルーゲン峠、ゼプティマー峠、ブレンナー峠、ラートシュタッター・タウラーン峠、
ゾルクシャルテ峠、プロッケン峠、ポンテッバー峠（別名をザイフニッツ峠）である。歴史を通じて最も多用されてきた峠はジュネーブ山超えの道およびブレンナー峠であるが、各時代によって、愛用される峠は若干異なる。
なおこれらの峠のうち幾つかの下には、近代に至ってトンネルが掘削され、各国国境を
またがる鉄道線路および自動車道路が敷設されている。
アルプス越えをした有名人は多いが、そのうち最もよく
言及されるのは古代カルタゴのハンニバル・バルカによるアルプス越えであろう。ハンニバルが実際に通った場所がどこだったかについてはいまだに定説がない。
またナポレオン1世がイタリアを攻略した時のアルプス越えも知られている。このときナポレオンは自らをハンニバルになぞらえて鼓舞したという。
近世後期より、アルプス山脈の各高峰に挑む挑む登山家が現れた。また現在は冬はスキーなどウィンタースポーツの好適地として、夏は避暑地として多くの観光客を集める。
東端とし、スロベニア、イタリア、リヒテンシュタイン、ドイツを経由してフランスに至る。詳細には、幾つかの山脈に細分される。
最高峰のモンブランは標高4810mで、フランスとイタリアの国境をなし、ヨーロッパの最高峰でもある。
アルプスは、モンブランの他、マッターホルン、ユングフラウなどの高峰を有し、最高部は氷河に覆われる交通の難所である。
しかしイタリアよりヨーロッパ各地域へ通じる要路に位置するため、戦争、交易、中世には巡礼、大学生、近世においてはまた
各地を見物するための旅行者など、多くのものがアルプス越えを行った。
古代から中世にかけて主に用いられた峠を西から列挙すれば、サンプロン峠、ジュネーブ山越えの道、サン・ベルナール峠、シュプルーゲン峠、ゼプティマー峠、ブレンナー峠、ラートシュタッター・タウラーン峠、
ゾルクシャルテ峠、プロッケン峠、ポンテッバー峠（別名をザイフニッツ峠）である。歴史を通じて最も多用されてきた峠はジュネーブ山超えの道およびブレンナー峠であるが、各時代によって、愛用される峠は若干異なる。
なおこれらの峠のうち幾つかの下には、近代に至ってトンネルが掘削され、各国国境を
またがる鉄道線路および自動車道路が敷設されている。
アルプス越えをした有名人は多いが、そのうち最もよく
言及されるのは古代カルタゴのハンニバル・バルカによるアルプス越えであろう。ハンニバルが実際に通った場所がどこだったかについてはいまだに定説がない。
またナポレオン1世がイタリアを攻略した時のアルプス越えも知られている。このときナポレオンは自らをハンニバルになぞらえて鼓舞したという。
近世後期より、アルプス山脈の各高峰に挑む挑む登山家が現れた。また現在は冬はスキーなどウィンタースポーツの好適地として、夏は避暑地として多くの観光客を集める。
87 ：ＮＡＳＡしさん：2005/10/04(火) 05:38:55
88 ：ＮＡＳＡしさん：2005/11/09(水) 20:51:05
panasonnic 3軸超小型加速度センサage
全段階で振動ジャイロ使うのは無理がある。ドリフトで無茶苦茶になる。
終端誘導にのみ使用して、それまでは何か別の方法を取るべきだ。
終端誘導にのみ使用して、それまでは何か別の方法を取るべきだ。
誘導装置
91 ：ＮＡＳＡしさん：2005/11/29(火) 15:47:02
無人飛行機（模型サイズ）の慣性誘導、もしくはGPSでの誘導装置を作りたいのですが、
その誘導のアルゴリズムみたいなのをどうすればいいのかさっぱりさっぱりです。
なにか良い参考書みたいなのありますかね？
また、私は数学・物理の知識を高校卒業程度しか今現在持ち合わせていないんですが、
一日5時間ずつ勉強するとして、何年くらいで誘導装置の構築が可能だと思われますか？
こういう事を勉強しとけ、みたいなのがありましたら教えてやって下さいませ……
その誘導のアルゴリズムみたいなのをどうすればいいのかさっぱりさっぱりです。
なにか良い参考書みたいなのありますかね？
また、私は数学・物理の知識を高校卒業程度しか今現在持ち合わせていないんですが、
一日5時間ずつ勉強するとして、何年くらいで誘導装置の構築が可能だと思われますか？
こういう事を勉強しとけ、みたいなのがありましたら教えてやって下さいませ……
92 ：ＮＡＳＡしさん：2005/11/29(火) 18:05:25
航法と制御を区別するところからはじめたら良いのでは？
93 ：IMU：
カルマンフィルターをわかりやすく説明して！ 誤差の共分散をどうやって計算するの？
なぜ，誤差の共分散は正定行列なの？
なぜ，誤差の共分散は正定行列なの？