転がってる車輪がなぜ倒れないのかわかりません。

>>365
拝見させて頂いておりますが、接地点が静止している場合と円軌道
を描いて動く場合とでは方程式からして同じではないと思います。
（重心に抗力の水平成分がかかる）
別個考察しなければならないと思います。
ただ、接地点静止の時のこまの挙動が、動く場合で一種の安定状態
（ある点の周りの回転変換の相違を無視した場合に静止して見える）
におちいる重要なきっかけとなっていることは間違い無さそうです。

それよりも、私は最も自信が無いのは、回転している円盤が球面に
接しながら動く時、本当に周期的な閉じた軌道を接点が取ってくれる
かという点です。実はこれが核心だったりして。