二足歩行から走れよ　　　　　　

走ったっていいじゃん？

１００メートルを９秒台でね

2足歩行のスレが重複しているので
ここからこのスレは、「三足歩行スレ」としてお送りします。

2足歩行よりもずっと難しそうだな(ry

これはまた、トリビューン博士！　走行に成功すますた。

走るなら走る、歩くなら歩く、ってだけの制御じゃなく、
歩いている状態から、止まらずに走り出すって事ですね？

その通りじゃよ

走ると、一時的に両足が宙に浮く状態が発生するので、
歩くより数段難しいです。

↓
http://rddp.jp/
公式サイト。
『ドラえもん・ザ・ロボット/リアルドリームドラえもんプロジェクト』
バンダイさんすごいよね。
全部で第３弾作られて今第１弾発売してるよ。
第３弾目が2010年に発売。

>>7

研究熱心じゃな？

はやく開発しろよ

いらね

重複スレだから削除しとけ

二足走行だから削除いらね

Qrioは既に走らなかったっけ？？？それを踏まえたうえでいってんのか？

あんなの走ってることになってないよ

微妙だな、ただ肩が左右にぶれて無いので動歩行(走行)だが、まあ去年
ネタだから次に期待しましょうよ。

ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony.htm

http://www.spunkysheets.com/galleries/movie23a/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie23a/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie23a/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie23a/movie4.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie38c/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie38c/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie38c/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie38c/movie4.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie33/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie33/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie33/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie33/movie4.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie47/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie47/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie47/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie47/movie4.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie26/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie26/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie26/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie26/movie4.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie78/movie1.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie78/movie2.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie78/movie3.mpg
http://www.spunkysheets.com/galleries/movie78/movie4.mpg

定義としての二足歩行と言うのが
人間の様に地面から直立した状態からの走行なのか
他の動物の様に尾もしくは腕や体全体でバランスを取った
状態からの走行なのかによって技術的には雲泥の差になると思う・・・。
当然、前者の方が難しいだろう・・・。

人間の体型って生物の歴史の中でも極めて稀な例なんだよな・・・。
重力の影響をモロに受ける地表に置いて極めて大きくて重量の有る
生物なのに普段の生活姿勢が倒れても当たり前なぐらいに不安定
極まりないのは人間ぐらいだろう・・・。

しかし、人型こそ汎用である。と言いたい。

犬ってころばねぇよな

転ぶときは転ぶ

>>１６
＞肩が左右にぶれて無いので動歩行(走行)

なんかよくわからんが「静走行」なんてのが存在するとでも思ってるのか？

>>22
そのような質問のしかたをする方には同様な返答をします。
わからんかったら自分で勝手に調べろ！　以上。

アメリカなら全面的にメディアに露出する。

日本は拡散して姿が消える。お国柄の違い。

>23
ほんとにわかってないのな
動力学を考慮しない走行なんか存在するわけないだろ。
あと動歩行でも肩が左右に動くのはごく普通のことだ

>>25
('A`)ﾉ「ttp://www.google.co.jp/search?hl=ja&ie=UTF-8&q=%E9%9D%99%E6%AD%A9%E8%A1%8C&lr=」
静歩行動歩行って呼び方に動力学云々は関係無いと思うが。

それと
肩が動かないならば動歩行　と
動歩行ならば肩が動かない　は
意味が違うが判ってるか？

今日は機嫌がいいからマジレスするぞ。

あらゆる運動は静(=静力学)的な事象だけではなく動(=動力学)的な事象が含まれている。
だが動作を遅くすることで動力学的な側面がないものと近似して運動を計画することができる。
この静的な側面だけに着目してこれを満たすように計画された歩行が静歩行だ。

静的に計画された運動は動的な影響が無視できる限り系の時定数に依存しない。
位置だけ考慮して速度とか加速度とかそういうのは無視しちゃうのだ。
だから動作をどれだけ遅くしてもバランスが満たされた状態が続くのだ。
ぶっちゃけ動作の途中で静止しても完全にバランスが取れている。
静歩行とはそういうものだ。

一方、動歩行は、動力学的な側面を満たすように計画される。
ロボットのそれぞれの部位について位置だけでなくその速度や加速度も考慮するのだ。
そうすると当然慣性力とかモーメントも考慮することになる。
なので、動作を早くしたり遅くしたりすると運動は計画から外れて破綻にいたりかねない。

以上が動歩行と静歩行の厳密な定義だ。
>26がgoogleで検索したページのいくつかに書かれている静歩行の説明は
こうした前提を素人に解説するのがめんどくさいから
典型的な例を挙げて説明しているだけだ。（根本的に間違ってるのもあったが）

さて、走行の場合だ。走行動作には両脚が地面から離れて体全体が空中に
ある時期が存在する。
このときロボットの運動は離陸したときの慣性に支配される。
これは静力学だけでは取り扱えない事象で、どうしても動的な事象を考慮せざるを得ない。
だから動歩行に対する静歩行のような意味で「静走行」というものは存在しない。
また、走行が動力学的な事象であることは自明なのでわざわざ「動走行」と言う必要はない。

次に肩が云々だが。
動歩行で方を左右に動かす歩行は存在しうる。
また静歩行でも肩を左右に動かさない歩行は存在しうる。故に
＞肩が動かないならば動歩行　と
＞動歩行ならば肩が動かない　は
両方間違ってる。

一足歩行スレはないか？

>>27
なるほどぉ、頭の中で妄想してみたら何となく理解できた。

>>27
いやそれは理解してたんだが




根本的に>>22を誤読してた様だ_|￣|○
('A`)そりゃぁ「静走行」なんぞ存在しませんよね

>また静歩行でも肩を左右に動かさない歩行は存在しうる。故に
足の裏が交差する奴と地面に吸い付く奴を考慮してなかった('A`)

もうぬるぽ

義足の技術を応用して作れない物か…

保守あげ

sage

韓国版スペースガンダムV　　製作２００１年
http://akazuking.ddo.jp/src/gontz0136.mpg

これもいつかパクられるんだろうな…orz↓
http://akazuking.ddo.jp/src/gontz0207.mpg

>>31
多分作れると思う。樹脂製のバネになっているような競技用義足ならね。
MITの３Dホッピングロボに近いものになるが。ただ、その場合歩行がね・・・・。

通常の３倍速いＡＳＩＭＯが走っているようだが...

それは気のせい

走るなら一本足で十分な気がしますが・・・

ロボット大会をゆうえんちで見たのですが、
走っているようなロボットとかもあった。
青いやつとか。あれどこで売ってるんだろう。

>>39
Robo-One Special のことだよね。（行ってないけどNHKに映ってました）
大半は自作。6体くらい揃ってデモしてたのがあればそれはKHR-1かな。

時代は進歩するんだね

走る？
つまりスピードがほしいのだな。
ならばローラーダッシュだよ。

>>42
これ？
http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/walking/rollerwalker/rollerwalker.html
http://www-robot.mes.titech.ac.jp/movies/Rollerwalker_w_3.mpg

違うよ、それはエロページ

　エロだと期待してみたら東工大のロボットじゃん

>>27
今日は機嫌がいいからマジレスするぞ。
走りも定義してくれよ。

歩いていないは走っているのか？エ！
競歩の定義から「歩いていない＝走っている」という
のが多すぎ。

>46
それ以外に合理的な「走る」の定義があるならぜひ聞かせてくれ

>>47
競歩の定義がどう「走る」に合理的なのか聞かせてくれ！
競歩の定義は「歩いていない」定義だろ．
歩いていない＝走っている
なのかい？
動物でなければ植物か？
北でなければ南か？
どこまで毛が抜けたらはげなのか？

＞競歩の定義は「歩いていない」定義だろ．
＞歩いていない＝走っている
＞なのかい？
二脚の移動において交互に脚接地しつつ移動する動作であれば
＞歩いていない＝走っている
だとおもうよ。ほかにないよね。

＞動物でなければ植物か？
生物学的分類上、動物界に並び類されるものは植物界、菌、原生生物、モネラ界がある。

＞北でなければ南か？
極について論ずるのであれば北でなければ南。

＞どこまで毛が抜けたらはげなのか？
自分で気付いているかは知らないがこの質問は非常に重要な問題を示唆している。
「程度問題」、つまり量的な閾値によってのみ判断可能な事象の分類は
厳密かつ合理的に定義することが難しいんだよね。。

両脚の同時接地を判定材料とする歩行・走行の分類は
制御のためのパラダイムがそこでくっきり質的に分かれるのに対し
それ以外の要素(たとえば移動速度とか)は量的な変化(たとえばモータの出力とか)
がなめらかに増加していけばいずれは達成される。

そのため、競歩で言うところの歩行以外＝走行とすることが技術面からの分類として
もっとも合理的と考えられているわけだ。

>>49
>二脚の移動において交互に脚接地しつつ移動する動作であれば
>>歩いていない＝走っている
>だとおもうよ。ほかにないよね。
それは思い込みでしょ．
必要条件が２つ出てきたよね。
１．交互に足を接地する
２．両足が接地していない瞬間がある
でもこれだけではいくら専門家が言い張っても説得力ないよね。
みんな、なんかだまされたような気になっているのがわからないかな？

>>北でなければ南か？
>極について論ずるのであれば北でなければ南。
スペシャルケースを普遍的に論ずるのは詐欺師の常套手段だね。

>「程度問題」、つまり量的な閾値によってのみ判断可能な事象の分類は
>厳密かつ合理的に定義することが難しいんだよね。。
これがファジー理論だよね。
ファジー制御はいんちき制御理論だと反論するんだろうけどさ。

>両脚の同時接地を判定材料とする歩行・走行の分類は
>制御のためのパラダイムがそこでくっきり質的に分かれるのに対し
>それ以外の要素(たとえば移動速度とか)は量的な変化(たとえばモータの出力とか)
>がなめらかに増加していけばいずれは達成される。
だから自称「走った」という技術はホッピングロボットと同じでしょ？
と感じるわけさ。
S社やS研が走ったというのは、
制御的には過去の技術をなぞっているだけ。
にみえるわけ。

>そのため、競歩で言うところの歩行以外＝走行とすることが技術面からの分類として
>もっとも合理的と考えられているわけだ。
21世紀にはもっと進んだ定義が求められるわけだ。
誰が見ても走っていると感じられる何か。

こういっても聞こえない振りしているだろうから言っちゃうと、
「いずれかは達成される。」と言っていた、
移動速度じゃないかな？

歩いているより遅い「走り」ってなんかおかしいよね？

早く歩いているより「エネルギー消費が少ない。」とか、
どうやっても歩けない速度で移動したときが、
歩いていない交互に２足を使った移動として、
走っていると多くの人に認められるるんじゃないの？

そもそも何のために走るのかを考えてみればわかるでしょ。
歩いていると遅いから走るんじゃないの？
ちろん歩くより早く移動しないために走っている人もいるだろうけどね。
レアケースを普遍的に強弁するのは詐欺師の常套手段だからさ。
やめといたほうがいいと思うよ。

>>50
なるほど、なんらかの形で実用的な走行とそうでない走行を分けたいわけですね。
ソニーや産総研のは実用的でないという意味では同意です。
歩行にも静歩行と動歩行があるように、走行にもなんらかの分け目が…
たぶん、言ったモノ勝ちの段階だと思います。
「アレは静走行だ、ウチのは動走行だ」みたいに(^^;
その分け目の基準が学術的に意味があり、納得の得られやすいものであれば
今後定着するでしょう。
とはいえいきなり動歩行が実現できたわけではなく、静歩行から段階的に進化
してきたんだと考えれば静走行？でもそれなりの価値を認めてあげてもいいと
思いますよ。
横やり失礼m(_ _)m

通りすがりついでに…
静走行って書くと動力学を考慮していないみたいでよろしく無いのはありますが…
とはいえ、腿上げ運動を考えると次の一歩で止まれと命じれば止まれるような気が
するので何らかの意味で何かの範囲内に収まっているんですよ（なんだこの文章は(^^;）
浮遊物に拡張されたZMPが着地予定地の支持多角形に収まっているとか、そんな感じ？

>>50
＞>だとおもうよ。ほかにないよね。
＞それは思い込みでしょ．
じゃあ「ほか」を提示してくれってば。

＞スペシャルケースを普遍的に論ずるのは詐欺師の常套手段だね。
定義を論じるんだから前提条件は明らかにすべき。
なんでもかんでも普遍的に論じようとするとわけがわからなくなる
だからおまいさんは「走る」の定義で混乱してるんだろ？

＞これがファジー理論だよね。
＞ファジー制御はいんちき制御理論だと反論するんだろうけどさ。
別にファジー自体に難癖つけるつもりはないよ。
でもね、ファジー理論はなめらかに切り替わる事象を扱うのに使うの。
歩行と走行の間には明らかに質的な転換がある。だからここでファジーを持ち出すのは不適当。

＞だから自称「走った」という技術はホッピングロボットと同じでしょ？と感じるわけさ。
＞S社やS研が走ったというのは、制御的には過去の技術をなぞっているだけ。にみえるわけ。
なにが「だから」かはわからんが、過去に存在するホッピングロボットってのは走行はできても
歩行ができない「走行専用機」だね。それを指して「同じでしょ？」といわれればハァそうですかとしかいえないなあ。

＞こういっても聞こえない振りしているだろうから言っちゃうと、
＞「いずれかは達成される。」と言っていた、移動速度じゃないかな？
あのね。そう言いたい気持ちはとてもよくわかるの。でもね、それだと定義にならんのよ。
＞歩いているより遅い「走り」ってなんかおかしいよね？
っていう、その違和感自体が問題を端的にあらわしている。実はおかしくないんだ。

たとえば競歩の人は20キロのコースを時速１６キロぐらいで歩きとおしたりするわけだけど
普通の人の小走りより断然速いよね。
じゃあ時速20キロとかで歩くロボットができたらそれは「走って」いる？
そいつが時速19キロで走っていたらそれは「歩いて」いるのか？
「歩行より速ければ走行」「走行より遅ければ歩行」なんて定義は結局閾値依存の話になる
時速10キロあたりに音速みたいな何らかの壁があるんならともかく、
これでは合理的な閾値は決められないよね？

>早く歩いているより「エネルギー消費が少ない。」とか、どうやっても歩けない速度で移動したときが、
軽いジョギングなんかはこれを満たさないと思うよ。でもそれを指して「走ってる」と言っちゃダメ？
こういうときのために日本語には「早歩き」だの「小走り」だの便利な言葉がある。
でも「小走り」が「走っていないのか？」といわれればそんなことないよね。

＞そもそも何のために走るのかを考えてみればわかるでしょ。
＞歩いていると遅いから走るんじゃないの？
最終的な目標が達成されなかったからといって走行ではないということにはならないよ。
ゴダードの花火が宇宙まで行かなかったからといって、あれをロケットと言っちゃだめかい？

＞レアケースを普遍的に強弁するのは詐欺師の常套手段だからさ。
そういってレッテルで逃げないで合理的な定義をちゃんと提案してくれれよ。
こちとら真面目に反論してるんだからさ

>>51
>ソニーや産総研のは実用的でないという意味では同意です。
現状実用的でないってのは俺も同意しとく。それを言うとほかにも色々アレだけど。

>>53
51, 52さんには言葉が通じているようだが．．．
この人にはレスしても多分理解できないでろうけど。

>歩行と走行の間には明らかに質的な転換がある。だからここでファジーを持ち出すのは不適当。
両足が同時に浮いているというだけでは、
走行といっている中に明確な走行と、走行といえないような走行があるっていうこと。

>過去に存在するホッピングロボットってのは走行はできても
>歩行ができない「走行専用機」だね。それを指して「同じでしょ？」といわれればハァそうですかとしかいえないなあ。
だから，「走り」を言うには「歩き」が必要だっていっているわけ。
歩けないロボットに走りはない。
歩けるからこそ走れる。

>「歩行より速ければ走行」「走行より遅ければ歩行」なんて定義は結局閾値依存の話になる
必要条件が少なくとも３つあるっていっているんだヨ。
１．両足が交互に着地すること
２．両足が同時に浮上している瞬間があること
３．その速度で歩行できないか，歩行するよりエネルギー消費が少ないこと

>最終的な目標が達成されなかったからといって走行ではないということにはならないよ。
>ゴダードの花火が宇宙まで行かなかったからといって、あれをロケットと言っちゃだめかい？
ことばのすりかえだよ。
「Ｓ研の機械人形が歩くより早く両足を浮かして移動できないからといって、
あれをロボットと言っちゃだめかい？」
という質問をしているだけだね。
最終的な目標が「宇宙旅行」としたら、
「ロケット」じゃなくて「宇宙船」と入れるべきで、
そうしたらあれを「宇宙船」と言っちゃだめでしょう。

2点だけ。

＞走行といっている中に明確な走行と、走行といえないような走行があるっていうこと。

自分で「走行」って書いてるところをみるとそれはどっちにせよ「走行」なんだろ？
違うなら「走行といえない走行は走行じゃない」って日本語としてどうよ


＞１．両足が交互に着地すること
＞２．両足が同時に浮上している瞬間があること
＞３．その速度で歩行できないか，歩行するよりエネルギー消費が少ないこと
１，２を満たしながら３を満たさない走り方はいくらでもあると思うんだけど。
それは「走行」じゃないの？違うなら何？


ことばのすりかえ論は議論にならなさそうだから放棄

おっともうひとつ

>>過去に存在するホッピングロボットってのは走行はできても
>>歩行ができない「走行専用機」だね。それを指して「同じでしょ？」といわれればハァそうですかとしかいえないなあ。
>だから，「走り」を言うには「歩き」が必要だっていっているわけ。
>歩けないロボットに走りはない。
>歩けるからこそ走れる。

えー？>>50でいうところの
>制御的には過去の技術をなぞっているだけ。
の「過去の技術」ってホッピングロボットでないとすれば何のことを言ってるんだ？

>>55

> ＞走行といっている中に明確な走行と、走行といえないような走行があるっていうこと。
> 自分で「走行」って書いてるところをみるとそれはどっちにせよ「走行」なんだろ？
> 違うなら「走行といえない走行は走行じゃない」って日本語としてどうよ
日本語のあいまいさによるもの。言葉が足りない点はお詫びいたします。
「走行といっている」の主語はあなたで、
「走行といえない」の主語は私。
つまり，
「あなたの定義する範疇での走行の中には，
私も認める明確な走行と，
私には走行といえない，
あなたが定義する走行があるっていうこと。」

> １，２を満たしながら３を満たさない走り方はいくらでもあると思うんだけど。
あなたの定義のほうが広いのだからいくらでもあることになるでしょう。
制御オタ的には両足が浮けば制御理論が変わる
（同じ理論で統一的に制御しているとい言っている組織もあるようだけど）
だろうけど、ロボットシステムにとっては制御が変わっただけでは
完成したとはいえないのじゃないかな？
制御理論をこねくりまわすのに夢中だから、
Ｈ社が完成度の高いロボットを出してきて学会は驚いたんじゃないの？
ゴダードは「近代ロケットの父」と言われても宇宙船の父ではないように、
両足を浮上させる制御理論ができても、それはヒューマノイドロボットの
一要素にしかすぎないんじゃないの？

>それ以外の要素(たとえば移動速度とか)は量的な変化(たとえばモータの出力とか)
>がなめらかに増加していけばいずれは達成される。
安直な考えだよね。
なんか技術者の努力を何も知らないもしらないみたいだな。
まるで３０年前のFORTRANのソースを最新のスーパーコンピュータで
実行すれば高速に実行されるみたいだ。
誰が、制御アルゴリズムを実行するハードを高速化するって言うんだろうね。
制御オタは気楽だね。

>>56
> >制御的には過去の技術をなぞっているだけ。
> の「過去の技術」ってホッピングロボットでないとすれば何のことを言ってるんだ？
どっちも走っていると私には思えないってこと。
ホッピングロボットが走っていないとけなしているのが、
Ｓ社やＳ研の人なら、そういうあなたたちのロボットも走っているとは言えないんじゃないの？
と思うわけさ。
Ｓ社やＳ研の人が言うとは思えないけどさ。

文句があるなら２足動歩行から、
だんだんと速度を上げていき、
両足が浮くようになって歩く速度の２倍程度の速さで、
両足を交互に着地させて移動して見せてください。

ロボットは制御理論のみで構成されているにあらず。

まあ最初から判っていたことだけど
(３)を満たす「狭義の走行」以外は「走行」と認めたくない、とかそういいたいわけだよね
そんでそれ以外の「広義の走行」は「受け入れられない」んだよね？
なんで狭義の定義に固執して広義をあってはならないことのように扱うのかわからん。

＞ロボットシステムにとっては制御が変わっただけでは完成したとはいえないのじゃないかな？
あのね、ここロボット技術の板だから。制御は超重要。
HONDAのロボットも制御技術を熟成させたからできたこと。これ常識。
それに「走行が完成した」とはだれも言ってない。せいぜい「ギリギリできました」ぐらい。
ひょっとしてそこんとこに最大の誤解があるような気がしてきたぞ。あと
＞ロボットは制御理論のみで構成されているにあらず。
そんなあたりまえのことに反することも誰も言ってない。

＞どっちも走っていると私には思えないってこと。
それは本気で困ったな。(1)(2)(3)以外にもなにか条件があるの？

＞ホッピングロボットが走っていないとけなしているのが、
＞Ｓ社やＳ研の人なら、そういうあなたたちのロボットも走っているとは言えないんじゃないの？
＞と思うわけさ。Ｓ社やＳ研の人が言うとは思えないけどさ。
歩行ロボットが走行もできるようになりました、というのがSONYや産総研のエポックなのよ。
だから「ホッピングロボットが走っていない」とか連中言うわけ無い。マジありえない。

＞両足を浮上させる制御理論ができても、それはヒューマノイドロボットの
＞一要素にしかすぎないんじゃないの？
…えーと。「超音速出せないとジェットエンジンにあらず、飛行機の一要素にすぎない」
とかそういう感じですか？
＞安直な考えだよね。なんか技術者の努力を何も知らないもしらないみたいだな。

走行と歩行でパラダイムが異なるって言葉の意味が全く伝わっていないことだけは理解できました。

なるほど・・・

通りすがりでつ。

自分、研究者側の立場にいるので>>58の意見に基本的に同意。
でも、>>57の言い分も分からんでもないんだな。
ていうか、恐らく>>58も>>57の意見分からんでもないんでしょ？

走行ってのは、無接地期間がある時点で歩行とは決定的に違う。
何が違うって、力学現象として全然違う。
その辺りを理解している人には、SニーとかS総研のやったことの偉さが分かるんだが、
そうじゃない人があれを見て、「ハァ？走ってるんでつか？」とか思っちゃうのも
まぁ仕方がないかな、とも思うわけよ。

>>57が>>50で言ってる
＞歩いているより遅い「走り」ってなんかおかしいよね？
これに集約するわけだ。この時点で、走行の定義とかそういう話でないことは自明だ。
それを>>57が、定義がどうのと言い張るから、衝突が起こる。

ロボットは、力学とか制御とかをきちんと理解して、制御系の設計方法を提案してきた
人々と、それをハードウェア・ソフトウェアで実装する人々と、両方(ときどき同一人物)
の協力によって進化する。そんなの今更明文化するのも恥ずかしいけど、まあ仲良く
やりたいし、やって欲しいね。

せっかくなので、歩行と走行の違いを少し。

一般的な話から始めると、運動方程式というものがある。
dx/dt = f(x,u)
これだ。まれにf()の引数にはtも入るがそれはさておけ。

歩行の難しさというのは、
・ベクトルxやuのサイズがでかい(20とか50とか)
・uのうち、直接いじれないものがある(反力のことだよ)
・uのうち、直接いじれるものの数はxの数より少ない(地面に固定されてませんので)
・fはしょっちゅう形を変える(接地状態が変われば、、、)
他にも色々あるが大体こんなところに尽きる。
力学の話をしてるんで、実装の話はさておけ。
いいわけさせてもらうが実装の重要性は嫌んなるほど分かってるぞ。

で、だ。これが走行になると、更に
・uを間欠的にしか与えられない(浮いている間は反力が与えられないし)
・その間、xのうち完全に制御できないものが出てくる(運動量保存則に支配される)
なんて性質がおまけについてきちゃう。

こういうことなんだよ。
よく言われるZMPとかいうやつ、あれは実はuの一部、そして浮いている間に姿を
消すまさにその部分だ。
足が浮く瞬間がある、ただそれだけのように思えるけど、その間制御パラダイムは
全然異なるという意味が、これで分かってもらえるかな。

速く走らせるためには、uの与え方を相当工夫しなければならないんだが、うまい
方法が提案されるまでにはまだまだかかりそうだ、、、。

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　　,/ﾞ'''ヽ ／　／ ,／ﾞ _,／"'"｀　　　 .|｀'-,..,／:::::丿
　　l　|::::::ヽ／.,,-'",,.／"　　　　 　 　 .|　　|::::::::／
　　ヽ.ヽ:::::ﾞl,-'",,／゛　　　　 　 　 　 　!,,_　|,.／
　　　｀-､,,.ﾉ-'″　　　　　　　　　　　　　 ｀＾

まだ知らない奴の為に貼っとくよ！！
http://csx.jp/~damemushi/gazou/swf/moemaiyahi.swf
http://ouai59.free.fr/ozone.mp3
http://csx.jp/~damemushi/il/maiyahi.html

　　.nn
　（・∀）＜マイヤヒー
(ヽ(　uu
　`(＿)_)

低学歴の板金工にはわからんのです

>>65
これが煽りなのか自虐なのか分からんのが悩ましいところだが。

歩行ロボット研究の不毛さがよくわかるスレですね

波動砲発射〜！！　　http://f13.aaa.livedoor.jp/~hipopona/imgboardphp/src/1100713975565.jpg
　　　　　　　　　Ｗ
　　　　　　　 ＼ГΤ
　　　　　　／__|□≒］_____／　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 __　 ____
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このスレの疑問視されてることは、ほとんど産総研のプレスリリースに書いてあるんだが･･･。
QRIOやホッピングロボについても触れつつ、わかりやすく纏まっているので、
是非一度読んでみてくれ。
　ttp://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2004/pr20040415_2/pr20040415_2.html

フルード数が1以上のロボットが出てくることに期待age。

69のアドレスのロボットの動きを「走行」と呼んでしまえるというのは、高い独創性の
成せるワザとしか言いようがないな。独創性のないオレには「しゃがみ地団駄歩き」に
しか見えない。これが「走る」の基礎だとすれば、ここから発展する「走り」というのは、
ピョンコピョンコ跳びはねるものにしかならないんじゃないかな？

>　2脚での移動においては、両足が地面から離れ、宙に浮く瞬間が存在するものが走行と定義されている。
>　現在、実現しているのは接地期0.3s、空中期0.06sで平均速度0.16m/s（時速0.576km)程度の
>ごく遅い「ジョギング」風の走行である。

>　現状は「とりあえず」人間サイズの人間型2足ロボットで走行が可能なことを確認したにすぎない。

>◆走行速度の目安
>ロボットのサイズによらない走行速度の目安としてマクニール・アレクサンダーが提案した
>「フルード数」がある。フルード数は　F=平均速度/√（脚長＊重力定数）で定義される。
>人間の場合、F=1以下では歩行と走行の両方が可能だが、
>F=1以上ではもはや歩くことはできず走行するしかない。
>その意味でF=1を突破できるかが今後開発されるであろう走行ロボットの性能の目安となる。
>ちなみにHRP-2LRではF=0.07、SONYのQRIOではF=0.17。
>HRP-2LRでF=1を達成するためには現在の約15倍、2.4m/s(時速8.7km)を達成する必要がある。


説明するのは面倒なので、>>69のリンク先からコピペ。

校舎の影で同級生にオチンチンを握らせたりってよくやってた

>>69のリンクのあの姿勢と動きを走行だと呼んで、あんなもので走行が可能だということを
確認できた？　そんなことを言ってるんなら、漏れは走行するロボットの実現が不可能だと
確信するけどな。

>>73
制御オタは走行だと言い張る！

だから低学歴の板金工の君達諸君にはわからんのです

>>73
そう見えても仕方ないかも知れない。
すぐには、我々の思い描くような走行を実現するのは無理だろう。

でも、今は無くてはならない自動車。
その原型の蒸気ワゴンが1769年に作られたとき、当時の人々は同じ事を思ったはずだ。
「こんなものがまともに走れるようになるわけが無い」と。
実際、開発者も途中であきらめてしまったが、他の人たちの努力によって今に至る。

初の人間型自律歩行ロボット、P2が発表されてから約8年、ようやくここまで来た。
もう少し長い目で見てやって欲しいと思う。

>>76 なるほど。確かに性急すぎるのかもね。
ちょっと気がかりなんだけど、自動車の場合は、４輪で安定して地面に力を加え続けられるんだけど、
二足での走りはそうではないよね。足が、両方とも浮いている時間があるし、マトモな、
いわゆる「走りらしい走り」だと足が浮いている時間の方が長い。つまり、何もできない
時間の方が長いんだよ。果たして自動車の発達と同じように長い目で見ていって良いもの
なんだろうか？　ってね。

早く移動したかったら車輪つければいいだろ。
飛行機できているのに羽ばたき飛行機の制作に
執念を燃やしているかの如き、２足歩行に取り憑かれた
板金工と制御オタは工学のセンスが皆無。
どう転んでも玩具にしかならない

>>77
いいんじゃない。
研究する人が努力することに外野がとやかく言ってもしょうがないだろ
あなたが研究するならともかく、そうでないんなら長い目で見ててかまわんだろう。

走るようになるかどうかって事なら走れると思うよ、
何もできない時間が長いってことはそれほど問題ではないんだ
制御できる時間に正確に制御できれば、何もできない時間の状態変化は予測できる
次に制御可能なタイミングで予測との誤差を修正して制御をするだけ。

問題はそういった制御についてこれる駆動系。
ただし、それらは日々着実に進化してるので走行に使えるものがでるのも
そう先の話とも思えない。

ただ走ったからといって何に使うのかは疑問
なんに使うんだろ？

慣性制御のセンサとそれからくる膨大な計算量を処理するCPUが出れば問題無い。
ただそれが追いついていない？リンクしていないだけだ。
じきに出てくる。まとうじゃないか。

>>80
計算しようというのがそもそもの間違い。

>>79 言ったってしょうがないことを、外野でとやかく言うのって楽しいジャン？　
ここはそもそもそういう場だと思うんだけどね。
あの６９のリンクにある動画からすると、何年待とうが走れるようにはならんと思う。
81の言ってる、「計算しようというのがそもそもの間違い。」というのは当たってると思うよ。
慣性は制御できない。利用するに限る。慣性を利用することで計算は必要でなくなる。
79の「制御できる時間に正確に制御できれば」←この「タラ、レバ」を現実に即して考えると
走っている時の『制御できる時間』→接地時間は.1から.3秒くらいで、その短い間にたった１本の
足だけを支えにして姿勢制御をしなければならない。両足が地面に着いていれば簡単なことでも、
一本だけだと困難だよ。

>>何もできない時間の状態変化は予測できる。次に制御可能なタイミングで予測との誤差を
修正して制御をするだけ
　　　　↑
これは果たしてそうだろうか？　一定の速度で移動しているのならできるかもしれないけれど、
加速中はすべてが変化するからね。だから何がなんでも正確に制御しようというのではなく、
慣性を利用しておおざっぱなままにしておこうと考える方が実用的だろうね。

走れるようになったら、それは人間の代わりができる範囲が大きく拡がるということだから、
利用する場面は多いよ。「ロボットにも人権を！」とか言いだしたりもするんじゃないかな。

何だこのレベルの低さは。

>>83
レベル高い議論よろしく。ネタがないんだよ。

たぶん、83が満足する高いレベルというのは、かつて「二足歩行はできない」と結論したダイガクの
センセらのように、言葉だけ難しそうな専門用語を羅列しただけのものなんだろうよ。

>>何もできない時間の状態変化は予測できる。次に制御可能なタイミングで予測との誤差を
修正して制御をするだけ
↑これと
＞何がなんでも正確に制御しようというのではなく、
慣性を利用しておおざっぱなままにしておこうと考える方が実用的だろうね。
↑これ
いってることは同じ。

＞加速中はすべてが変化するからね。
重力加速度以外の加速は、力ががかりつづけない限りないから
仮に接地時間がコンマ３秒（これが長いか短いかはハードによるところが大きい）
だとして、地面から離れた時点で加速から等速に変わる
その時点で加速は中断されて、次の接地期間までは等速移動(まあ慣性移動と思ってくれていい）
なので加速状態に比べ容易に挙動予測は可能。ただし外乱はあるので予測数値と
実際に次に着地した時点では数値が異なる、
そこである程度の変異を吸収する制御が必要になる
これの実験が69の動画、不恰好だが吸収できてるので
すべてを正確に計算した上で、理論値と実測のでは異なることを加味し
誤差を修正することが必要になる。
誤差が少なければ少ないほど修正の制御は楽になるよね。

＞その短い間にたった１本の
＞足だけを支えにして姿勢制御をしなければならない。
これはすでにいろんな研究室で一本足ホッピングロボットができてる。
単純にそれを２コつないだからといって２足にはならんが一本足でも制御可能な証拠にはなる。


難しそうな専門用語なしでかいてみたぞ。

そういうのってどこで学んだんだ？
判りやすい本やサイトがあれば教えて欲しい
まぁ素人が一朝一夕でエッセンスだけ汲み取ろうなんて都合のいい話だと思うかもしれんが・・・

低学歴、無教養には無理

さいでっか・・・

>>86 エライ！　で、質問。ホッピングロボの足のアクションと、「走りらしい走り」の
場合の足のアクションは違うわな？　走りはその場跳びではない。推進力を生まなければ
走りではない。
それでも一本足での制御が可能だという証拠になる得るかい？

>>87
>>69みたいなプレスリリースにも、
>>86が説明してるようなことは一部書いてあるし、
そういうのをきちんと読んでいけば、段々わかるようになると思う。

多少お金を出しても良いなら、ロボットの解説本なんかは出てるし、
ロボコンマガジンなんかを購読してみても良いかも。

>>86
わかり易い説明乙。

>>90
>>69の動画でも、片足跳びで安定して跳び続けている。
つまり、片足だけでも着地時に着地の衝撃を吸収し、
次の跳躍姿勢にスムーズに移ることが出来きているということ。
「走りらしい走り」になっても、接地時、跳躍時の足の傾斜角度が
多少違うだけで、それは変わらないと思うが。

CPGってどうですか。外乱には強そうですが、走れそうですか？

>69 なんでコサックダンスをさせるかな

>>92 う〜ん、そう思っちゃうか。ホッピングの場合には、動作の方向と力の作用線が
一致している上に、その作用線の上に重心があるわけで、制御しやすいんだよね。
「走りらしい走り」の場合には、左右に間隔のある２点(股関節の接合部)で支えられた
横棒の真ん中から上に縦の棒を立てて、その棒に重心が串刺しになっているってことになる。
⊥←これの縦棒に大きな●(重心)がついていて、横棒の両端が股関節の接合部、これで
支えられていると思ってくれ。
ホッピングでは求める動作の方向は垂直に真上だけれど、走りらしい走りでは、求める動作の
方向は水平で、当然、重心は力の作用線上にはない。
接地時には⊥の横棒の両端のどちらか片方ずつが交互に地面からの反力を受けて支えると同時に
水平方向へ全体を動かすための動作を加えなければならない。
こんなことを考えてもたいして変わらないと思うか？

>>95
片足が接地している状態は歩行と大して変わらないので、一時的にZMP制御が使える。
ZMP制御についてはこの辺を見てくれ。
ttp://www.honda.co.jp/factbook/robot/asimo/200011/04.html

これを使って、床反力作用点と目標ZMPを一致させるように制御すれば、
ホッピングロボットとの違いはそれほど大きくないはず。

実際、>>69の動画でも>>95の内容を実現出来てるから、
前に進めているんだろ？

×ホッピングロボット→○ホッピング

>>95
ホッピングロボットも足が広がってるけど？
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_biped/3D_biped.html

MIT様には勝てないから負け惜しみを言っているようにしか聞こえない。

MITが100Km以上も人力飛行機で飛んでしまっているのに
いまだに鳥人間コンテストをやっているようなものかな。

>>98
車を引っ張ってる動画、なんか笑えた。
やっぱ、MITすげーな。

一本足でって話しだから、こっちじゃないかな。
ttp://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_hopper/3D_hopper.html

ついでに、最近の和製ホッピングロボ
ttp://www.mechatronics.mech.tohoku.ac.jp/research/Kenken/kenken_jp.htm
ttp://www.runbot.jp/research/runbot2_j.html

>>99
ごめん、これは間違い。ホッピングじゃない。
ttp://www.runbot.jp/research/runbot2_j.html

>>96 ありがとう。ホンダのZMP総慣性力ゼロの意味が解ったよ。というより、私は
「角運動量の総和がゼロ」という仮説に基づいて「人間の走り」を研究してるんだけど、
言葉が似ているんで、意味は同じだろうと思ってた。全然違うというのが解ったよ。

98、99もありがとう。MIT様のすごいところは、これで「走る２足ロボットができた」とは
言わないところだね。走るというのはこんなんじゃないと判ってるんだからね。
しかし残念！　これらからすると、人間のように歩いて、走れるロボットの実現はますます
遠のいているというしかないな。

遅いのでまた明日。

>>95 陸上畑の人でしたか。なんとなく雰囲気のようなものが違うな、とは思いましたが。
去年からロボツト工学の集まりに「二軸」とか「なんば」の人の講演がボチボチあるように
なってきたんですが、感覚的な表現が多いので、ピンとこないことが多いです。
二軸は実際のところ、どうなんですか？　あなたは力学を使って研究しているようですが？

>>98
ほぅ馬などの脚と同じように走るなら足裏の面積少ない方が良いんだな。

>>101
>「角運動量の総和がゼロ」という仮説に基づいて「人間の走り」を研究
これ他のスレにもあったけど、メジャーな仮説なの？
ぐぐっても見つからなかったので、詳細希望。

卒研必死だなｗ

>>104
他のスレがどれか教えてくれるといろいろ議論できるけど…
そもそも物体がある姿勢を保つためには重心周りの角運動量は0じゃないと
まずいのよ。>>101が言いたいのはもっと別のことかもしれないけど、
いずれにせよ「どの点周りの」角運動量なのかが大事だね。

畑違いの私に質問してくれてありがとう。昨夜は張り切ってレスを書いていたんだけれど、
「本文が長すぎます」と出て、「戻る」としたら全部消えちまって、ガックリきて寝ち
まったんでした。
「角運動量の総和がゼロ」というのは、メジャーどころか、発表すらしてないです。
法則としてある「角運動量ゼロ」は、一個の、形が変らない固体でのことなんですが、
人体は手や脚が動いて「変形」しますから、普通はあてはまらない、あてはめようとも
しないんですが、便宣的にあてはめて考えようということなんですよ。
例えば、一方の脚を動かせば、もう一方の脚には自動的にその反対の向きに動かそうと
する力が生じる。そうなり得る条件が存在する、というものです。この時は中心にする点は
腰[股関節の接合部の中間点]ということになりますね。これを基に、いささかイカサマ的な
手法を用いて作図すると、腰に水平に「推進力」を発生させる「テコ」のメカニズムが
出来上がり、「反力によらない」推進が可能になります。腰を、あたかも『外力のように』
押すような力が発生するんですよ。これは誰にでも起きているんですが、この力は、動作の
タイミングや力の入れ方で容易に減衰も消滅もします。速い選手はその推進力の減衰が少ない
わけで、これによって、選手の調子の良い時はもちろん、悪い時の説明(通常はメンタル面
だけでかたづけられてしまうんですが)も、できます。

推進力を反力だけに限ってしまうと、MITの「人造陸クラゲ」のあの形は、必要不可欠
だと言えます。重心の位置に近いところから放射状に『力』を打ち出す、つまり関節の
無い単なる棒を突き出せば、単純な作用反作用の法則で、地面から『重心に近い位置』へ
ストレートに反力が返ってくるわけです。行き来する力の作用線が即ち脚(棒)ですから、
制御も簡単なわけですが、あの陸クラゲは２本足で重心を挟んで左右に開いています。
反力が返ってくる場所が完全に重心に一致していないことによる『ねじれ』などは
当然起きるんですが、２つの「股関節」の間隔より頭の部分がはるかに大きくて重い
ですから、股関節で生じる『ねじれ』などの力は、慣性モーメントがはるかに大きい
頭の部分で吸収してしまえるわけです。制御がしやすいことで「活きのいい」動きは
できてるんですが、あれは人間とは似ても似つかないわけで、日本のASIMO他を見て
いますから、MITの「人造陸クラゲ」がピョンピョン跳ねているのを見ても、「それが
どうした？」と、私は言ってしまいますね。

『二軸』は、柔道をやっていた京大の先生が、馬の「静止に近い極めてゆっくりした歩行」時の
後肢だけの動きを見てひらめいたものだそうで、馬の後肢ですから、腰の上には何もなくて、
前に胴体というデカい質量がドーンとあって腰はそれに支えられている形ですから、初めから
『ねじれ』など起きようが無く、人間の二足走歩行からは最も遠い条件での話には違いありません。
当の小田先生に力学で議論を吹っかけてみたことがあるんですが、「推進力なんぞ考えるからダメ
なんだ」と、議論に乗ってはくれませんでした。
そんな程度ではありますが、実際、二軸には、かなり多くの『信者』がいるわけで、その理由は、
小田氏が提唱する動作で実際に楽に進むことができるということなんです。
その『二軸』の動作というのが[「反力によらない」推進ができる、腰に水平に「推進力」を発生
させる「テコ」のメカニズム]に正にドンピシャなんです。陸上の研究ではあくまでも、無制限に
速く走ることが目的で、また「実用面」を考えると、小田氏の提唱する動作はやたらに難しく、
また強い筋肉を使わない(鍛えたら鍛えただけ速くなるとは言えない)ので、この『二軸』の動作は
陸上ではボツなんですが、ロボットを走らせるには「地面反力を使わない推進法」は、垂直方向と
水平方向の力を別々に考えられるので有効と言えます。が、現在のロボットの駆動方法ではこの
[腰に水平に「推進力」を発生させる「テコ」のメカニズム]は成立しないんですよ。

>>103 MITの人造クラゲは、あれは「走る」という範疇には入らんと思いますよ。
足裏の面積が小さいことはスパイクのような「すべり防止」の意味の方が大きいと
思います。
馬のヒヅメはヒトの中指にあたるわけで、それは有効な関節の数を最大にして、
「変形の自由度」を増す効果があります。「変形の自由度」が大きい方が地面の
状態に対応しやすくなりますし、また「必要なロス」を発生させやすいことにも
なります。必要なロスとは、脚の筋肉が[出してしまった]力に見合うだけの
全身の移動ができない場合に、不要な力を逃がしてしまわないと脚が傷みますから、
多くの関節で力をロスさせる必要があるということです。これはロボットにも言える
ことだと思います。
できない

あれ？110の最後の「できない」というのは消し忘れですね。

>>106
ホンダのASIMO（アシモ）
ttp://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047403193/261-

>>107
答えてくれてありがとう。
専用ブラウザを入れるか、メモ帳を使うことをお勧めします。

> 「角運動量の総和がゼロ」というのは、メジャーどころか、発表すらしてないです。
発表してない説をこんなところに書いてしまっていいんだろうか･･･。
ずっとログも残るよ？

> 腰に水平に「推進力」を発生させる「テコ」のメカニズム
これは、ハサミを片側のグリップを一点で（回転は出来るように）固定して、
両側のグリップを開くと、支点が移動するってイメージで良いんでしょうか？

あと、ググると角運動量の総和について書いてる人は一応いるね。
サイトが消えてて、インターネットアーカイブにも残ってないので、Googleのキャッシュ。
ttp://www.google.co.jp/search?q=cache:IwMojj2GLJEJ:www2.kobe-u.ac.jp/~ksaito/bushi/v11n1f.html
長いので一部引用>-----------------------------------------------------
　私達の身体の運動は、骨と筋を効果器として行われる。したがって、
身体の描く運動は、関節を介して行なわれる様々な形態の回転運動(角運動)
の総和からなる、独立した一つの運動系をなしていることに大きな特徴を持つ。
危ない二足による直立の歩行形態を選択した人間は、高度に発達した神経の
制禦を得て、こうした様々な回転運動の勢い(角運動量)をバランスさせながら、
目的の運動を遂行していく。運動の学習とか、習熟というのは、下行する意志的な
運動の司令によって生まれる回転運動を、フィード・バック機構を介して
補償する運動系をどのように成立させるか、ということであって、
このような全体的な運動系の成立が優れた運動のための必要条件となる。
つまり、運動系のバランス保持のためには、目的の運動のために直接生じた
意識的な回転運動の勢い(角運動量)を相殺する回転運動を生じさせ、
それらの回転運動の勢い(角運動量)の総和を零にするのである。
所謂、《角運動量保存則》が成立する範囲で運動が遂行されればよい。
アンデルセン〔'84オリンピック大会、女子マラソン選手〕のゴール前の苦闘は、
彼女のフィード・バック機構が疲労困憊のために既に機能を停止しており、
意志だけで振り出される足の角運動量を保存してくれる補償運動が
生じなくなっていたことに起因するものであった。
“体のきれ”を全て失った状態というのはこのような状態を言うのである。
（阿部 一佳「体のきれ」筑波大学バドミントン部部誌Vol.11 No.1、1988年）

>>109
常歩（なみあし）については、ロボットへの応用も研究されていて、

常歩（なみあし）で歩く二足歩行ロボットの研究
ttp://www.namiashi.com/hihoukan/uedatoukou2.htm
動画等の資料
ttp://robotics.aist-nara.ac.jp/research/hrp2/

↑では、足の振り出しに応じて、モーメントを補償するように
腰を回転させることで、足裏に伝わるモーメントを減少させる
ことが出来る、という成果が出ている。

114補足
説明を読むと、常歩はロボットに向いてそうな気はする。
でも、上のモーションキャプチャの動画とかを見ると
なんとなく不安定な感じというか、不自然さを感じてしまうんだよね。

>>95=101
言ってることはなんとなく伝わるんだが、

・脚運動は作用反作用の法則を原理とするものなので、どんな動きをしようと、結局は反力＋重力が推進力となる。「反力によらない」と言うと、重力以外に駆動力を持たない(i.e.落下以外の運動はしない)ということになる。

・角運動量は、空間にある点をとったときに、その点まわりに初めて定義できる(i.e.「点Pまわりの」というただし書きが不可欠な)ものなので、「角運動量の総和が0」という表現自体不自然である(ただし宙に浮いてる間は任意の点まわりの角運動量が0となる)。

これについて、どうよ。

>>113 よくこんなのを見つけてくれましたね。ありがとう。この阿部 一佳という方の述べて
おられることと、ほとんど同じことです。ほとんど…一部、かな？　アンデルセンのゴール前の
話は、これは全然違うことになっちまいますね。私が考えているのは、意識的あるいは反射的な
動作による角運動量の補償運動ではなくて、無意識、自動的な補償『運動』というより、『力の発生』
といった方が当たってると思います。
ハサミのイメージは、これは図式では違うんですが、そうです。確かにハサミの支点が動くのと
同じことになりますね。これは気がつかなかった。私は説明用のビデオを作っているんですが、
その中で使っている模型は、確かに刃もグリップもない、あれはハサミです。

二軸の動作は、まさにハサミで説明がつきます。が、「推進力の考察抜き」の二軸論者の
言ってることをウ呑みにしてたら研究は遅々として進むことはないでしょう。
絶・対・に・走るようにはなりません。彼ら二軸常歩党のご一同は、二軸常歩など聞いた
こともない外国の一流アスリートのすべてが「二軸動作をマスターしている」と、公言
しています。名誉毀損に当たらないか？と、法律の専門家に聞いてみたいくらいですよ。
そんなわけですから、二軸常歩党のＨＰに書いてあることを読めば、それはロボットに
向いていると感じるのは当然でしょうね。

>>116　[脚運動は作用反作用の法則を原理とするものなので、どんな動きをしようと、
結局は反力＋重力が推進力となる。]←これは覆すことができると思います。というか、
それは初めから間違っていたんですよ。「速く走る」という課題では反力を推進力と
していたら矛盾だらけで、まず何一つとして満足な説明ができることはないんですよ。
重力は推進力と直角の方向ですから、一切推進力になることはありません。
「反力＋重力」を推進力にする方法が、MITの人造クラゲです。あれを「人間らしい
走歩行」だと妥協することを、あなたは良しとしたいですか？

>>116 　反則みたいな答えになりますが。
『角運動量』という言葉については、果たして適切かどうか？は、実は疑問に思っています。
適当な呼び名を考えつかないもので、知ってる単語の中から近いイメージのものを安易に
選んだにすぎません。それで『仮説』のままで10年近く放ったらかしているわけです。
言い訳がましくなりますが、研究の目的が「速く走る」ことなので、「一方の脚を動かすと、
もう一方に反対の向きの動きを生じさせるべく、力が発生する」という「中身」を基に動作の
研究をしてきたもので、それを角運動量と呼ぶのが適切なのかどうかにはあまり興味は無いんです。
で、こういうところに書いても、最終的に到達した「走りの極意」に他の人がたどり着くことは
絶対に無いと確信してますから、まあ、大丈夫でしょう。それほど人間の走りには難しい複雑な
カラクリが満ちています。あ、ただし、実際の動作は簡単なんですけどね。

>>108
> 当然起きるんですが、２つの「股関節」の間隔より頭の部分がはるかに大きくて重い
> ですから、股関節で生じる『ねじれ』などの力は、慣性モーメントがはるかに大きい
> 頭の部分で吸収してしまえるわけです。
それは長い胴体のあるロボットも同じ。
「人造陸クラゲ」とは負け惜しみにしか聞こえないヨ。
「人造陸クラゲ」と呼ぶなら、
少なくとも同じことをやってから馬鹿にしたらどうですか？
あのクラゲはムービーがなくなってしまっているようですが、
宙返りもしますよ。がんばってね。

>>117
早めに論文にして貰って、図解付きの物が読みたい気がします。

>>118
ううむ、厳しいですね。

> 二軸の動作は、まさにハサミで説明がつきます。
ハサミで説明の付く二軸の動作とは、腰を全く捻らない
（腰と肩の位相差が位相差0°）での歩行だと思いますが、
>>114で挙げたサイトの説明でも、それは「なんば」の誤った理解であり、
「常歩」ではそのような単純な運動は行っていないとしています。

> 二軸常歩党のＨＰに書いてあることを読めば、
また、3次元モーションキャプチャ装置などを使い、
二軸の運動とは、本当に二軸で回転しているのか等の
解析を試みるなど、客観的な分析に基づいており、
公平な立場で書かれていると思います。
二軸動作であっても外から観測すると、中心軸と
見分けが付かないなど面白い結果も出てますよ。

この成果が走行に使えるかどうかはわかりませんが、
足裏でのヨー軸のモーメントを減らせるので滑りやすい
路面などの歩行で効果はあるかなと思います。
なんにせよ、人間の運動を取り入れようとする試みは重要ですよね。

>>122
もう少し上からスレを読み返してみような。

で、宙返りは一番上の動画でまだ見れるわけだが、
あれってベルトコンベアーの上でなくても可能なのかな・・・？
一時的に両足で着地して、コンベアーの勢いを使って
回転してるようにも見えるんだけど。


>>95=101
> これらからすると、人間のように歩いて、走れるロボットの実現はますます
> 遠のいているというしかないな。
よければ、この理由も詳しく説明してほしい。

122訂正
×>>122 → ○>>121

122再訂正
×>>122 → ○>>120

>>123は見なかったことにして下さい・・・。
駄目だ、もう寝よう。

>　[脚運動は作用反作用の法則を原理とするものなので、どんな動きをしようと、
> 結局は反力＋重力が推進力となる。]←これは覆すことができると思います。というか、
> それは初めから間違っていたんですよ。「速く走る」という課題では反力を推進力と
> していたら矛盾だらけで、まず何一つとして満足な説明ができることはないんですよ。

すげぇ、ニュートン力学を覆す人登場。
是非、間違いとか矛盾を具体的に指摘した後、摩擦のないつるつるの床を全力疾走して欲しい。

> 重力は推進力と直角の方向ですから、一切推進力になることはありません。

重力がないと、摩擦力を得るのは難しいよ。

>重力は推進力と直角の方向ですから、一切推進力になることはありません。

これ、子供でもわかるまちがいじゃない？
じゃあ雪上スポーツの推進力はスキー板が雪をかいてるとでもおもっとるのか？
あきらかに重力が推進力になっとるだろうが。

　　　　　　　　　　　　↑
どこにでもいるね。こういうアホが。ロボットを坂から滑り落とす板じゃネエんだよ、ここは。
無視すべし。

>>127
もうすこし発言の意図を読み取ってください。
みたまんまでしか理解しない脊髄反射レスは、頭悪いです。

歩く＝立って移動する、走る＝倒れながら移動する、ってのは駄目かな？
粘着していれば天井歩きは出来るけど、走るのは無理だよね。

>>126
>重力は推進力と直角の方向ですから、

に対して、傾斜面での運動のスキーを持ち出したら、アホといわれても仕方ないだろ。
ロボ板なら、せめて受動歩行を出して欲しいな。
無動力で坂を下るロボット：ttp://tam.cornell.edu/~ruina/hplab/downloads/movies/Steve_angle.mpg

>>95=101
> 重力は推進力と直角の方向ですから、一切推進力になることはありません。

重心を前に傾け、倒れそうになったら片足を前に踏み出すことで、
身体を前に出すことが出来るが、これは重力が推進力になってないのか？
人間は重心を移動することにより、重力による省エネルギーな歩行を
可能にしていると思ってたんだが。

>>122
> で、宙返りは一番上の動画でまだ見れるわけだが、
> あれってベルトコンベアーの上でなくても可能なのかな・・・？
平地で走り出して宙返りします。
だから動画がないって言っているのさ。

>>131 それは本当か？　疑わしいな。
それが本当なら何を差し置いてもその平地で走って宙返りするのをＨＰに出すはずだが？
それもデカデカと。そして少なくともここの話題に興味を持っている者なら大半は知っている
くらい有名になっていると思うがな。

>>131
あの説明じゃそんなことわからないって。
探してみたら見つかった。確かにできてる。
ttp://www.itmedia.co.jp/news/0204/05/chugaeri.mpg

>>132
普通そう思うよな。

こりゃすごい。何でもっと話題になってないんだ？　しかし画質が悪いな。

二足歩行ロボットには、やはりつま先が必要だと思うな。
>>130の動画のロボットは、かなり自然な感じで歩いてるけど、
あれは足裏が曲面になってるからで、平面の足裏ではああはいくまい。
あとは、膝をまっすぐ曲げて歩くこと。走行なんて、その後でいい気がする。

昨日は何の間違いなのか、「…からの投稿は受付ていません」というメッセージが出て、書き込み
できませんでした。
ＭＩＴのクラゲのすごい映像があるんですね。これは脚に、膝にあたるものがあるようで、アメリカの
プロバスケットで選手が名前をアナウンスされて入場してきた時みたいな弾む走りですね。
この動きなら「走る」というイメージとして違和感は無いんですが、腕のないこの形のままでは
使い道は無いでしょう。このクラゲは、たぶん、ゆっくり歩くことはできないんでしょうが、
それに関しては誰か知ってませんか？　こういう成果にはすごくワクワクさせられるんですが、
今の駆動系ではどうも「歩くだけ」「走るだけ」の物しか出来なさそうで、ゆっくり歩くところ
から無段階で速く走るところまで発達させるには、今のASIMOの歩行の成功と、このMITクラゲの
ピョンピョン走りの成功は、かえって障害になるのかもしれません。
しかし、122さん、133の動画はよく探しましたね。どうやって探すんですか？

>>120 それは長い胴体のあるロボットも同じ。←これは同じじゃないですよ。横回転の
ひねりの吸収ですから、２本の足の間隔の小さな回転半径に起きる小さな慣性モーメントが
クラゲの頭の、でかい半径の慣性モーメントに吸収されるということで、普通ならやっぱり
人間に似た格好のものを作るはずなんですが、人に近い形ではこの動作は非常に難しくなり
ますね。
「人造陸クラゲ」ってのは、別にバカにしようとしてるんじゃないですよ。力学的に実によく
考えて形を決定したな、って、私は感心しています。見た目ではこれはクラゲと呼ばれても
しかたないでしょ？　もう少しヒネった方がよかった？　
同じものを作ってから言えと言われても、そんな金はありませんから無理ですよ。
しかしまあ、金があってもこういう形での同じものは作らないですね。

>>ハサミで説明の付く二軸の動作とは、腰を全く捻らない（腰と肩の位相差が位相差0°）での歩行
だと思いますが、114で挙げたサイトの説明でも、それは「なんば」の誤った理解であり、「常歩」
ではそのような単純な運動は行っていないとしています。

ハサミは、そりゃーひねれないですね。ハサミは薄い二枚の鉄板をすきまなく留めてあります。
刃と刃の間にワッシャーなんか入れてたら切れないですからね。ペチャンコの２枚の刃の組み合わせでは、
それはひねりは起き難いですよ。刃の代わりに二本の棒を、間に何かカマしてやってみると、ひねりが
生じることは解ります。肝心なのは「推進力が生じる」ということで、ハサミで二軸の動作に説明が
付けられると言うのは、二軸の動作で生じる「推進力」が、ハサミをモデルにして説明できる「テコ」の
メカニズムと一致するということなんですよ。ひねりの有無自体には、本来、何にも意味はないんですよ。
いささか言葉足らずで申し訳無かったです。

「常歩ではそのような単純な運動は行っていない」というのは、変形しない固体「ではない」人体の運動を、
見たままで言ってるんですね。3次元モーションキャプチャというのは、要するに「見たマンマ」を、非常に
詳しく、変化を解りやすく表示はしてくれますが、でもどこまで詳しくしていっても「見たマンマ」でしか
ないんですよ。
上記のMITクラゲでは、脚で生じている「ひねり」は、細い脚より何倍も大きな質量と慣性モーメントをもつ
「変形しないデカイ固まり」で吸収しているんですが、人体の場合、２本の脚と、腰から上の部分の質量や
慣性モーメントには「何倍」というような差はありませんし、上半身をカチンカチンに固めて歩いたりは普通は
しませんから、補正、吸収に必要なだけのひねりは上半身に現れます。
単純でないという点の一つに、そのひねりが４分の１周期程度ズレているというんですが、それは「固くない」
人体の、腰から上へ順にひねりが伝わってくるからで、肩と腰だけのモーションを見れば腰より少しズレて（遅れて）
いるというのは、積極的に腕を振らないという二軸動作では当然でしょう。
通常の、自然に腕を振る歩き方でも、ひねりが腰から上に順に伝わっていくのは同じことなんですが、腕が振れる
ことによって、肩はその反動で、伝わってきた「ひねりの補正」とは違う動きをします。
二軸でない動作では136度ズレるとか書いてありますが、これは人により、また腕の振り方によって、まちまちに
なります。

「二軸動作であっても外から観測すると、中心軸と見分けが付かない」というのは確かに
面白いですね。別の意味で。二軸常歩党の方は、外国の一流アスリートを見れば全部が、
二軸動作をマスターしていると言って、日本のアスリートには二軸動作をマスターして
いる選手は稀だ、と言っているわけで、二軸常歩党の方には「見分けがつく」ということ
ですからね。
普通、こういうのは「思い込み」と呼ぶのですが、それでも彼らの提唱する二軸は「腰に
推進力を発生させるテコのメカニズム」と同じ現象を起こしてはいるんですよ。
130さんの>>重心を前に傾け、倒れそうになったら片足を前に踏み出すことで、身体を
前に出すことが出来るが、これは重力が推進力になってないのか？　 ←これは「片足を
前に踏み出す」というところにミソがあります。これが二軸動作で腰に推進力が発生する
エッセンスなんですよ。皆さん、試しにこれをやってみて下さい。別に重心を前に傾け、
倒れそうになったりする必要はありません。ただ単にまっすぐ立って片足を前に出すだけで
進みますよ。これは楽にすっと動きますから、「重力による省エネルギーな歩行」であると
思っても不思議ではないんですが、よく考えてみて下さい、重力を推進力に使っているのなら、
絶えず落下し続けている必要があります。スキーは、一見進んでいるように見えますが、
あれはゆるやかな斜面に沿ってゆるやかに落下していっているだけなんですね。
重心を移動させることによって、と、よくいいます。「重心移動で走る」というのは、
とある元ボディビルダーが言い出して広まってしまったんですが、ここのスレに集う、
おそらくみんな理系だろうと決めつけてしまいますが、みなさんは「重心移動で走る」
なんてのには顔をしかめるか、鼻でせせら笑わないといかんですよ。ニュートン力学に
よれば、何の力も無しに物体は移動しないんですからね。重心というのは物体の中に
あるんですから、「重心移動で走る」なんてのは「動くから動く」と言ってるのと
同じなわけですよ。「ニュートン力学」は、脳まで筋肉か？と疑いたくなる元ボディ
ビルダーによってとっくに破られていた？！

>>125 私が覆せると言っているのはニュートン力学ではなくて、「走り」に関しての常識、
定説ですよ。>>脚運動は作用反作用の法則を原理とするものなので　←こんなのは聞いた
こともないんだけれど、反力しか推進力に成り得ないというのは間違いだっていうこと。
矛盾というのは、一般には全然知られていないし、人間の走りに関してだけのことだよ。
知りたい？

>>135 >>二足歩行ロボットには、やはりつま先が必要だと思うな。

私もそう思います。人間の足は、必要だから今の構造になっているわけですから、
つま先だけに限らず、足の剛性と柔軟性は、可能な限り再現しないといかんだろうと
思います。

>>121 論文は12年前からず〜っと書き直し書き直しし続けてきてたんですが、４年前に
ワープロが突然何の前ブレもなく逝ってしまって、フロッピーは残してあるんですが、
形式が違うので、図がなくなって字だけしか残せてないんですよ。で、今はビデオで
動画で説明してます。といっても、これも作り直しばっかりやってるんですけどね。

＞95=101
やばい、かなり面白い。

一点だけ、
＞反力しか推進力に成り得ないというのは間違いだっていうこと。
ってこれについて反論してる人は
床反力と重力によって推進力は得られるってことを言ってるんじゃないでしょうか？
重力だけで進むって意見はスキーの例題ぐらいでそれ以外は重力＋反力っていってるし
とすれば本質的に95=101 さんの言ってることと同じと考えてもいいんじゃないかな？

あと、ＺＭＰ制御で走行が不可能と感じた理由がやっぱり気になります。

>>135
マジなのかネタなのかつかみかねるが…
爪先なら10年以上前からいくつかのロボットに存在するし
膝を伸ばして歩くロボットだってある。

前者で露出度が高いのは川田のISAM。後者は露出度高いの無いな(^^;
というか膝を伸ばして歩くのは誰だってやれる。やれるけど、その姿勢は
特異姿勢だから汎用性を持たせる上では避けたいので使ってないロボット
が大半なだけ。

>>141 Isamuにつま先があるのは知ってるが、ネットで探しても
つま先を使って歩行している動画は見つからない。
その上、次のHRP-2Pではつま先が無くなってしまったんで、
上手くいかなかったんだと思ってたんだが、違うのか？

JSKのH7についても、つま先を使って階段を上がってる写真はあるが、
つま先を使った歩行の動画は見つからない。
かろうじて、Robo-one参加ロボットでつま先を使ったものがあるが、
パターン制御であり、つま先を使った歩行制御が理論として
確立しているとはいえない。

膝を伸ばすのはZMPの計算上不便だからというのは知ってるが、
それならそんなZMPをいつまでも使ってないで、
早くもっと人間の動作に近い制御方法を考えろよ！と言いたかった。

>>140
いや、95=101氏は重力も反力も共に推進力の本質ではないと言ってる。

歩行運動についてググってみると、『位置エネルギーと運動エネルギーの相互変換を
効率よく利用したもの』と書いてるところが多い。↓はその図。
ttp://www.ohmsha.co.jp/robocon/magazine/no034/no34_pdf/34hyumanmotion.pdf
この振子を模した図を見れば、とりあえず反力は推進力の主要な要素でないことはわかると思う。

でも、この図だけ見ると支持脚の倒立振子的な運動のためには、やっぱり重力は必要では？
と思ってしまうが、>>138で「片足を前に踏み出す」という所にミソがあり、
重力（重心移動）で推進力を得ているわけではない、と説明している。

>>95=101
こんな認識で良い？

>>136
消えてしまったようだと言うので、Internet Archiveで数年前に遡っても見つからず
勘違いかと思ったんですが、そんな凄い動画なら日本でも紹介してるサイトがあるだろうと、
「3d biped 宙返り」等とGoogleで検索したら見つかりました。

>>137
こちらこそ勘違いしてました。
「二本の棒を、間に何かカマしてやってみると」←こっちの方がわかりやすいですね。
二軸というのは、腰のひねりが違うことが本質だと思ってたんですが、
それは動き方が違うことにより、現れる変化でしかないわけですね。
すると、テコのメカニズムを生む二軸の本質って何なんでしょうか？

>>139 >ワープロが突然何の前ブレもなく逝ってしまって
それは残念。

>>142
＞つま先を使った歩行制御が理論として確立しているとはいえない。
古荘先生の論文で角運動量の補償に有効であるという時点で確立した技術だと
思うけどな。古い話だ。
isamuの場合はさらに歩幅を伸ばした歩行の時に足首関節などのストロークの
余裕が出るということを強調している。

＞膝を伸ばすのはZMPの計算上不便だからというのは知ってるが、
そりゃなんか勘違いしてるな。膝が伸びきった姿勢は特異姿勢といって
逆運動学が解けない。解けない時に解を一方的に決めてしまうことも
可能だが、それはいろいろと危険だということだ。

すべての技術はメリットとデメリットがある。爪先なら機構が複雑になるとか
がデメリットだな。メリットとデメリットを秤にかけて技術が取捨選択されて
磨かれていくのだと思うのだが…

>>136
>ひねりの吸収ですから、２本の足の間隔の小さな回転半径に起きる小さな慣性モーメントが
それは腕が代用するでしょ。

>>145
とりあえず訂正。つま先を有効に使った歩行制御が確立していない。
つま先を作っても足裏の延長として使って、今までの歩行動作を行っては意味が無い。

>そりゃなんか勘違いしてるな。膝が伸びきった姿勢は特異姿勢といって

ttp://www.moriyama.com/netscience/Kajita_Shuji/Kajita-5.html#14
確かに勘違いはしてるかもな、この辺に書いてあったことをうろ覚えで書いたので。
足首と股関節との距離が最大になった場合、膝の位置は一つだけだろ。答え=真っ直ぐ。
それはともかく、特異点の回避方法は、既にマニピュレータで色々と考えられているし、
何時までも出来ないといっていたら前には進めない。

>メリットとデメリットを秤にかけて技術が取捨選択されて磨かれていくのだと思うのだが…

その通り。それは生物も同じで、人間がつま先を発達させたのはそれなりに意味がある。
人間でもつま先を使わなくても歩けることは歩けるけど、歩き難いだろ？

ぶっちゃけ、アシモの歩き方が大嫌いなんで、ZMPからもう少し離れて欲しいというのが本音。
あんなのが街を歩いていたら嫌過ぎる。受動歩行とかの研究には、かなり期待してるんだが･･･。

昨日テレビでロボットが跳んだり空中回転したりしてたぞ。
はじめは人間化と思ったが、あんなことはもうできるんだな。
最後はなぜか壊されていたけどな。もったいない。

死屍累々

やばいな、我ながら超つまらない一般論になってしまった。
というわけで、つま先を使った歩行について補足。素人が適当に考えたことなので、いい加減だけど。

二足歩行ロボットの歩行は、足裏の圧力中心を支持点とした、倒立振子に似ているといわれてる。
身体の重心が変わると、圧力中心も変わるので支持点は可動式。
（↓はその説明が書いてあったサイトにあった図、支持点を車に例えている）
ttp://web.archive.org/web/http://www1.linkclub.or.jp/~zhidao/zlab/robot/bipedmodel2.jpg

人間の歩行時の支持脚の動きを、上のモデルを使ってイメージするとこんな感じになるはずだ。
人間の普通の歩行では、支持脚を入れ替えた直後、支持点（上の図の車の位置）は踵辺りにある。
支持脚にだんだん体重を掛け、重心を前に持って行くと、支持点が前に移動していく。
でも、そのまま支持点が前に進み過ぎ足から飛び出してしまうと、足の裏で支えることが出来ずに倒れる。
そこで、飛び出す前につま先で支持点にブレーキを掛ける。
支持点は停止するも、上に載ってる身体（振子）は、慣性の影響で前に押し出される。
この時、急ブレーキ掛けた車のように自然と踵も上がると。
（遊脚を考慮に入れてないし、イメージなんで実際とは違うことに注意）

で、こんな動きをロボットにもして欲しいわけ。
そのためにも、つま先や踵のような構造は必要だと思うし、支持点=足裏の圧力中心の
正確なコントロールとかまだ課題はあるはず。
（既に高精度ZMP操作について論文が出てたりするんだけどね）

間違いもあるだろうし、誰でも思いつくようなことなので、既に文献出てるよとか
実現してるとかあると思うが、知ってたら教えてくれ。

ついでに聞きたいのだけど、ZMPをCOPと同じ点としている人と、
別の点としている人がいるみたいなんだけど、どっちが正しいんだろう？
もう少し詳しく言うと、大体↓の2通りの説明の仕方をする人がいる。

　�@ZMPは床反力の中心かつ、ピッチ軸とヨー軸のモーメントが0になる点で、
　　 これが足裏の安全領域内にあれば転ばない
　�AZMPはCOPと同じで、（圧力センサ等により得られる）足裏の床反力の中心であり、
　　 これを計算で定めた目標ZMPと同じ位置になるように制御すれば転ばない

どっちも結構まともなところに書いてあるんで、どっちが正しいのかわからん。

>>151
>　�@ZMPは床反力の中心かつ、ピッチ軸とヨー軸のモーメントが0になる点で、
>　　 これが足裏の安全領域内にあれば転ばない
>　�AZMPはCOPと同じで、（圧力センサ等により得られる）足裏の床反力の中心であり、
>　　 これを計算で定めた目標ZMPと同じ位置になるように制御すれば転ばない

まず、ZMPとCOPとの関係について。

1.ZMPは床反力の重心(中心ではない)で、この点回りのモーメント水平成分(ピッチ軸＋ロール軸回り成分)は必ず0になる(「かつ」と言った場合はそれぞれが独立な条件のように解釈できるが、そうではなく、両者は実は同じもの)。
2.COPは垂直抗力の計測値だけから求まるが、剪断方向の成分はモーメントに影響しないので、結局これはZMPに一致する。

次に転ぶ転ばないの話。

1.例えば自分が片脚立ちしているときに、ZMPが常に足裏どまんなかにくるように制御してみよう。どうなる？転ぶだろ？
2.「計算で定めた目標ZMP」の素性によるだろう。全身が安定化されるような決め方をすれば良いが、決め方がしょぼいと却って転ばす方向に制御が働く。

つまり、どっちも間違い。結構まともなところって、どこよ。

>>152
わかりやすい回答ありがとう。
ZMPが足裏、支持多角形の外にある状態っていうのは、もう既に転んでるってことか。

>次に転ぶ転ばないの話。

書き方が悪かったが、転倒せずに歩行を続けられるって意味で書いた。
誤解させてようですまなかった。

たぶん俺の勘違いなので、晒しはやめとく。

>>ZMPが足裏、支持多角形の外にある状態っていうのは、もう既に転んでるってことか。

それもちょっと違う。ZMPは絶対に支持多角形の外には出ない。
ZMPが支持多角形の外にあるというのは、足裏が地面から引っ張られているという
物理的にあり得ない状態を意味しているから。

また、ZMPが支持多角形の縁にあると転ぶという説明をしている人もいるが、これも
間違い。爪先立ちしたら必ず転ぶってわけではないでしょ。

ZMPだけでは、転ぶかどうかの判定はできないんだよ。
というか、転んだというのは、既に起こった過去の運動に対して初めてそう評価できる
ことであって、まだ完了していない運動の、しかもある瞬間だけを見て、転んでいる
という説明はエスパーでもなければできない。

ちょっと昔のはやりで、まずてけとうな(歩いているように見える)軌道を作って逆動力学
シミュレータに喰わせ、ZMPが支持多角形の外に出たら(逆動力学は、物理的にあり得
ない運動もちゃんと計算してくれるからね)その軌道は没、出なくなるまで試行錯誤的に
作り直し、物理的にあり得る軌道にする、という方法があった。
それが誤解されて伝わって、ZMPが支持多角形の外に出たらこける、という説明をする
人が増えてしまったんじゃないかな。

論文なり式を引用して話せば誤解がないものを



　　　　　　　　　　　　　　　　　　馬鹿ばっか

>>154
なるほど。ありがとう、すっきりした。
ZMP=COPだとすると、ZMPが常に支持多角形の中にあるのは当たり前。
でも、そうするとよくある「ZMPが支持多角形内にあれば安定して歩行できる」
っていう説明はおかしい気がして、どうも納得できないでいた。
後者の説明が正確ではなかったのか。

>>155
わかりやすい論文あったらよろしく。でも、式は見てもわからんかも。

ところで、>>95=101さんは、もしかしてまた「公開PROXY規制」にかかってるのかな？
固定IPアドレスでないなら、一度プロバイダとの回線を切断し、
数分置いて接続し直すといいかも知れない。
固定の場合は、この辺→ttp://dempa.2ch.net/prj/page/bbq/index2.htmlを見て、
なんとかするしか。

数学の知識がない者があーだこーだいっても実装できないだろｗ

95のひとは一度momentum controlでぐぐってみるといいとおもう
歩行ロボットに関する角運動量制御のそのものズバリな論文がいろいろ出てたはず

ISAMUにあったつま先がHRP-2にないのは単に
「つま先はあればあったで便利だけど必須じゃない」からだと聞いたことがある
実際つま先関節なくてもつま先蹴りの歩行はできるわけだし。

>>159
>「つま先はあればあったで便利だけど必須じゃない」からだと聞いたことがある

確かに、H7を例にした「ヒューマノイドロボットのボディデザイン」なんかを読むと、
「文献（ホンダの人の論文） によれば，人間型ロボットの歩行動作においてつま先自由度は必要ない」
とか書いてあるからなあ。ホンダの人の論文は英文だし、たった9Pでダウンロードに$35も掛かるので読んでないけど。

>実際つま先関節なくてもつま先蹴りの歩行はできるわけだし。
遊脚が着地した後につま先立ちになる歩行は、つま先が無くても出来るけれど、
つま先だけで支える期間がある歩行は無理なので、人間に近い歩行をするにはやっぱり必要。

ttp://www.kawalab.dnj.ynu.ac.jp/~taro/kawalab/research/biped_walking/index.html
↑ここに、つま先を使った歩行の比較が書いてあって面白い。
つま先だけで支えてる時は、足裏で踏ん張って耐えるようなことが出来ないのが大変らしい。

95の方は陸上の人のはずだよな？　本物の人間の動きをよく知っている人の話なんだから、
面白いよ。数学やらロボット工学のことは知らない方がかえっていいかもしれない。
既存の研究論文が必ずしも正しいとは言い切れないし、そんなものにとらわれないで自由に
語ってもらう方がいいと思うよ。

>>161
それはそうなんだけど、>>95さんは逆に力学をないがしろにしてるような印象を受けるなぁ。
反力なしに推進力を作り出せるなんて、力学法則からすれば明らかにおかしいし。

定性的思考と定量的思考、研究にはどちらも大切だ。

>>162
95さんの話は、力学的な話というより運動の捕らえ方という感じじゃないかな。

反力は生じるが、それをテコで言えば支点とするか作用点とするかで、
見方は変わってくるというような。
たとえば、MITのホッピングロボットは明らかに反力の重心を作用点にして、
反発力を得て推進を行っているけど、人間型2足歩行ロボットの倒立振子モデルでは、
上体を力点、腰を作用点と考えれば、反力の重心は支点と考えることも出来るという感じで。

何よ？反力の重心ってのは？　それにそれを作用点にする？　何を言ってるんだ？

>>164
反力の重心ってのはきっとCOPのことだろ？
で、ZMP規範をテコの原理を用いて再構築したんだろ？

遅くなりました。
今回はナントカ規制にひっかかったのでなく、出張で留守にしておりました。(ひっかかったのは
シートベルトの取り締まりだった。クソっ)

>>162反力なしに推進力を作り出せるなんて、力学法則からすれば明らかにおかしい

ニュートン力学の力学法則というのは、形の変らない、重心の位置が変らない固体での話で、人体は、
ちょっと手足を動かしたり、姿勢を変えたりすると、全体の重心の位置は変化しますから、「ニュー
トン力学」では、人体やロボットのような、質量を持つ物体の連結体に起こる現象、特に自力で歩く、
走るといった時にはあまりあてはまらないんですよ。で、連結体が２本の脚を持っているということで
起こる現象の一つに、「仮想テコの形成」があるんですよ。
「反力なしに推進力を作り出せる」というのは、言い方としてはハズレで、「人間は、走る時には、
地面反力が推進力になっているのではなく、腰に水平に発生する力が推進力になっている。速く走る
選手ほどその力は強く、長く発生している。」という言い方になります。
受動歩行が「自然なイイ感じ」なのは、自力で推進しようと足で地面をコネているのではなく、重力
などの[外力]で引っ張られて足がついていっているからで、足はほとんど体重を支えるだけになって
いるんですが、仮想テコはあたかも[外力]のように、腰に推進力をほぼ水平に発生させるんですよ。
「まるで受動走歩行」というのが「仮想テコ」でできるようになるわけですが、私がつま先のことにも
触れているのは、つま先が上に曲がることに意味があるということなんです。つま先は、まっ平でない
ところをゆっくり歩く時には、地面をつかむようにして安定させるような役割があるんですが、速く
歩いたり走ったりする時には、地面をどうこうするという役割よりも、足が後ろへいって地面を離れる時に、
足が余計な地面反力を受けてハネ返されてしまって不安定にならないように、不要な地面反力をロスさせる
のが役割になります。

続きはまた妙な規制に引っかからないように、時間を空けてボチボチ書くようにします。

>>163

上体 o <- 力点 = 力を加える点
|
|
腰 o <- 作用点 = 駆動される点
/
/
足 /
--o-<------ 支点 = てこの回転中心
ZMP=COP

こういうことかな。
足を地面に固定しつつ上体の各関節で力を発生することで、腰を前に(後ろ
でも横でもいいけど)進める、と。確かにこういう見方はできるね。

ただ、こういう見方をしたとしても、上体で発生した力は結局、支点に働く
反力として全部返ってきて、それがないとやっぱり動くことはできないはず。
宇宙空間や摩擦の全くない床では、いくら上体をじたばたさせても前に進む
ことはできない。運動量が保存されるから。(ちなみに宇宙空間では角運動量
も保存されるが、不思議なことに回ることはできる。)

つまり、上体をどう動かそうが、それとつり合うように発生する反力が運動
を決めるわけだ。大局的には。>>116さんが言ってるのは、こういうことじゃ
ないの。

自分、工学畑なんで、>>95さんの意見よりも>>116さんの指摘の方が、ずばり
本質をついてる気がする。

>>95=166
おっと、入れ違い。

> ニュートン力学の力学法則というのは、形の変らない、重心の位置が変らない固体での話で、人体は、

もともとのニュートンの方程式は質点の運動が対象だったけど、その後、
多体系でもニュートン力学はちゃんと当てはまるということが分かってる
よ。この辺りは俺がくどくど書くより、適当な力学の教科書(大学1〜2年生
対象程度のやつでいい)を読んだ方が。

で、この事実を踏まえて、二足歩行ロボットの制御理論が展開されてきた
わけだ。このスレのお題である「走れよ」も、やっぱりその先につながる。

スポーツ科学の立場から定性的な解釈を加えてくれるのは興味深いし、役
にも立つんだけど、せっかくだから変な意地はらずにそういうことも勉強
した方が、説得力が増すと思うよ。

うわっと。反応が早いですね。レスありがとう。167さんの168のニュートン力学の話は、
あくまで「外力」によってのみ動く[場]でのことですよね。私の言う仮想テコは、連結体
そのものは、そういう[場]にはありますが、167に書いてくれた　上体o<-力点←これは
違います。力点はもう一方の脚です。外力ではなく、自力で脚を動かした時に、イカサマ
みたいな作図でテコができるんですよ。接地した足が支点で腰が最終的に作用点になると
いうのはその通りです。

走行可能な次世代ASIMOが発表された。
ということで、これまで発表されたロボットと走行性能を比較してみた。
走行速度ではASIMOが一歩リードか？

フルード数 F=平均速度/√（脚長＊重力加速度）

　次世代ASIMO(Honda) ：F=0.34 ※1(身長130cm、空中期0.05s、平均速度0.83m/s)
　HRP-2LR(産総研)　　 ：F=0.07 ※2(身長127cm、空中期0.06s、平均速度0.16m/s)
　QRIO(Sony)　　　　　　 ：F=0.17 ※2(身長58cm、空中期0.02s、平均速度0.23m/s)
-----------------------------------------------------------------
　※1 脚長は写真より求めたおおよその数値を使った、※2 産総研資料より

「フルード数」：ロボットのサイズによらない走行速度の目安。
人間の場合、F=1以下では歩行も走行もできるが、F=1以上では走行するしかない。

ttp://www.honda.co.jp/news/2004/c041215-asimo.html
ttp://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2004/pr20040415_2/pr20040415_2.html

時速３Km/hだ

ヒトの歩くのより遅くても「走った」か。ＭＩＴの方がよっぽど走ってる感じはするな。
９５さん、どうよ？

実用化にあたって走りと歩きの両方が出来ないと駄目なことくらいわかるだろ？

このスレは何回同じ話をループすればいいんだ？

>>95=166
出張でしたか、お疲れ様でした。
>>101の「人間のように歩いて、走れるロボットの実現はますます遠のいているというしかない」
の理由が気になっているので、余裕のあるときにでもお願いします。

参考：次世代ASIMO（リンク先に動画あり）
ttp://www.honda.co.jp/HDTV/ASIMO/200412-run/
ttp://news.tbs.co.jp/headline/tbs_headline1093884.html

>>69の産総研の物とあまり変わりないけど、上半身のモーメント補償が
付いている分、産総研のよりは人間らしい動きになってるように見える。

>>172
>>108 >>136

176は何を書こうとしてたんかな？　ＡＳＩＭＯは確かに人間らしい動きに見えるな。
誰かに似ているような気がしてたんだけど、思い出した。家の近所の川原をジョギングしてる
８０いくつだかのお婆さんの走りがあんな感じだった。

ガチガチの高精度ハイゲイン剛体と
バネ特性でほっといても跳ねてるような代物を
同列に比較するのはどうかと

>>177
過去レスを読めと言いたかっただけなんだが。
「走った」かどうかの定義については>>57-60、>>70-86辺りで既出だし、
95さんのMITのロボットへの評価は>>108や>>136に書いてある。

>>171
時速3km=秒速約0.83mだろ

＞時速３Km/h

・・・時速3kmだか3km/hだかはっきりして欲しい・・・

あ、加速度か？

ク、クララ．．．もといクリオも３倍速になったのぉｗ
ttp://www.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/0412/17/news077_2.html

PC Watchの次世代ASIMOの記事
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda.htm
そういえば、上体をかがませるというのは産総研の走行ロボットでも言ってたな。

>>182
キュリオ、クリオも違うぞ。

http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1217/sony2.htm
こっちにはちゃんとした動画もあり。

新技術の「自然歩容」って言ってるけど、動画を見る限り、遊脚の踵を接地してから
支持足を爪先立ちにして重心移動してるだけっぽい。
ttp://www.kawalab.dnj.ynu.ac.jp/~taro/kawalab/research/biped_walking/index.html
単にここの図4から、図5の歩行方法になっただけで、名前付けるほどの
新技術でも無いと思うんだが。ホンダとかは既にやってるし。

上のレスを書きつつASIMOの動画を見返してて思ったんだけど、
ASIMOの走行時って、早歩きの時と比べて全然つま先や踵が上がってないな。
そのお陰で、コマ送りで見ると早歩きの方が走ってるように見える。
走行：ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0222.mov
早歩き：ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda0189.mov

まだ、走行時に踵で接地すると衝撃が受けきれないとか、ハードウェアの制約が
あるのかも知れないけど、今のASIMOのつま先に自由度を付けて、走るときにもつま先で
地面を蹴ることが出来るようにするだけで、かなり人間に近い走りが出来そうな気がする。

>>183訂正
×図4から、図5
○図3から、図4

>183
>単にここの図4から、図5の歩行方法になっただけで、名前付けるほどの
>新技術でも無いと思うんだが。ホンダとかは既にやってるし。

QRIOは前後左右あらゆる方向にこれができる
(足裏の側面とか角を使った歩行ができる)
ので、なかなかたいしたもんですよ。

>>186
ダンスのようなシーケンス制御っぽい（途中で倒れたりするので
勝手にそう思ってるんだけど）パフォーマンスじゃなく、
自立動作中にそういう姿勢制御が出来るようになったのなら、
それは確かに凄い。
そういうのはもっとアピールしてくれていいのに。

なんというか、ROBO-ONEでプレイバック型の小型ロボットが、
あまりに上手く動くのを見てしまっているから、似たような大きさの
QRIOが色々やってても、それがどこまで自立制御なのか疑って
しまって、今一素直に感動できない。
ASIMOが走ったりするのは、制御出来てなければ転ぶわけだから、
非常にわかりやすいんだけど。

>>187
変換ミス、×自立→○自律

>>175さん、遅くなってすみません。
さすがに[師走]というだけあって、なかなか書き込みできなくて申し訳ないです。
「ＺＭＰ制御で走行が不可能」というわけにはいかなくなりましたね。もはやＡＳＩＭＯは、曲りなりにも
「走って」ますから、言い方を変えないと。というわけで、「制御方法が何であっても、反力で進むという
固定観念でやっていたら、人間と同じように緩急自在に歩き、走るようになる日は永久にやってこないだろう」
と言うことにします。「急」とは、もちろん「人間より速く」ということです。2050年にはサッカーで
ロボットと人間のワールドカップをやるんだとか言われてますが、そんな先でも人間の相手にはなり得ないと
いうことになります。
今回の走るＡＳＩＭＯは、歩行から腰をかがめて走行へ移ってはいますが、加速の時間も加速自体も極めて
短いので、走行というより[２段変速]で、とにかく両足が着いていない時間を「地団太ロボ」より長くできた、
というくらいの印象ですね。走るというのなら、やっぱり歩くスピードの最低でも２倍くらいは出して欲しい
ところです。
直立２足走歩行というのは、棒を立てて横に平行移動させていくようなもので、昔、小中学校の頃、掃除の時間に
ホウキを逆さに手の平に立てて遊んでましたが、棒を手の平に立てて進んでいくのは難しいものです。
ロボットを歩かせ走らせるのは、手の平を右へ左へと交互に変えながら棒を立て続けなければならないようなもので、
それは正に至難のワザと言えます。
今の、反力で進むとしか考えない制御法は、手の平に立てた棒のバランスをとるために手の平を前後左右に動かすのと
同じようなものと言えるでしょう。
棒の真ん中をつかめば、どう動かすにしても断然容易になるということは誰でも知っていると思いますが、それが
受動歩行にあたります。坂道をギッチラコギッチラコと揺れながら降りてゆく受動歩行は、足で本体を進ませようと
力を出すのではなく、外からの力(重力)で本体全体が進んで(坂道に沿って落下)いくものです。足の役割は、
推進力を生みだす必要がありませんから、体重を支えるだけで良いということで、棒の真ん中をつかむ＝身体の
中心(腰のあたり)に推進力が発生する、と、脚の制御は格段に容易になるわけです。坂道を下っている動画は、
ロボットというようなものではなくてただの骨組みだけで、制御すらしなくて済んでいるワケですからね。

まだまだ「さわり」の部分でしかないので申し訳ないですが、とにかく無視してるのではないということだけでも
判ってもらいたくて取り急ぎカキコさせてもらいました。

>>189
ありがとうございます。
出張から帰ったばかりだし忙しいのだろうと思っていたので、気にしなくて良いですよ。

> 両足が着いていない時間を「地団太ロボ」より長くできた、というくらいの印象ですね。
ASIMOの方が走行速度が早いせいか、そんな印象を受けるのですが、
実際には産総研の方が滞空時間は僅かに長いようです（>>170）。

> 受動歩行は、足で本体を進ませようと力を出すのではなく、外からの力(重力)で
> 本体全体が進んで(坂道に沿って落下)いくものです。
> 身体の中心(腰のあたり)に推進力が発生する、と、脚の制御は格段に容易になるわけです。
なるほど。
そして、坂道の受動歩行のように簡単に脚を制御するのを、平地でも可能にするのが
テコのメカニズムということになるのでしょうか。
いつでも良いので、また続きをお願いします。

>>189
受動歩行は適切な初期パラメータを与えてやらないと
ちゃんと歩けません。これはかなり難しいです。
本体の真ん中を支えているようなモデルにも
なり得ません。倒立振子の方が近いです。
受動歩行+制御により歩かせる研究もなされていますが、
制御はZMPよりも難しく、
ZMP勢に溝を空けられているのが現状です。

おっうれしいですね。詳しい方や、実際に研究されている方に加わってもらえると、俄然盛り上がるでしょう。
191さん、すみません。「受動歩行」という言葉をウカツに使ってしまって申し訳ないです。
実際のロボット工学で言う[受動歩行]と、私が言っている「腰に水平の力が発生するメカニズム」による
走歩行とは全然違うものですね。始めに「反力によらない推進力ありき」などという前提など、常識では
考えられないことですからね。…何と呼ぶといいですかね。「テコによる受動的歩行」…長いか？

今、「慣性」を味方につけるか敵に廻すか、という観点からの意見を書いてます。まだちょっと時間が
かかりそうですので。

今の札幌を歩ける二足歩行ロボットを作りたいものだ。

>>191
>>189でいう受動歩行は、紐を引っ張ると歩きだす玩具の方が近いかもね。
受動歩行と一括りにいっても、坂道を下るもの、後ろから押してやることで
動くものと色々あるし。

> 制御はZMPよりも難しく、ZMP勢に溝を空けられているのが現状です。
確かに難しいけど、研究室とかにはあえてそっちの研究に進んで欲しいな。
一つの現実的な問題として、ZMP制御関係の技術って、ホンダにかなり特許を
固められているでしょ。大学や公立の研究所には違う方向を模索して、
どんどん技術を公開して行って欲しい。

>>192
95氏のいうようなことを、実際に考えている人は一応いるんだよね。
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1026/kyokai0940.jpg
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1026/kyokai0948.jpg
（元記事：ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1026/kyokai30.htm）

これは、「ROBO-ONE on PC」っていう、1/6の重力下（月面）でロボットを走らせたり、
ジャンプさせようというシミュレーションコンテストの参加者が提案した
パッシブウォーク型のアルゴリズム。

このコンテスト自体も、低重力下でのロボットの動きと言うことで、
このままハードの性能が上がれば本当に人間のような動きが出来るのかを
判断するための一つの目安となるという意味で、非常に興味深い。
そんな中で、こういったより人間に近い制御をしようとする人が出てくるのは
当然だろうし、もっと出てくるべき。

で、そんな中で、95氏のような人間の動きを専門にやってる人とか、
別の視点の意見というのは重要だと思う。
外野の意見は、専門でやってる人からすれば、「そんな単純なことじゃない」
っていうのも当然あるだろうけど、その辺は指摘しつつ歩み寄って行けば
お互い何らかの収穫はあるはずだよね。

>>191 さんのいわれる「受動歩行」というのは、何がその「推進力」になっているんですか？

せいよく・・・

は？

>>186
そういえば、QRIOの自然歩容の詳細については
ロボット学会で発表があったらしいけど、それ聞いたのかな？

発表の内容について知ってる人居たら、簡単でいいから
どんなもんか聞かせて欲しいな。

韓国のヒューボはどんな歩きでしょう？動画が見たい〜
http://japanese.chosun.com/site/data/html_dir/2004/12/22/20041222000002.html

95の人が言ってるのは極論すると
摩擦係数ゼロのツルツルの床の上で全く足を上げずに歩くって事なのかな

いや、摩擦係数ゼロのツルツルの床の上でも足を上げまくっていろいろやれば歩くってことじゃない？
摩訶不思議な理論だ。

200と201は何を勘違いしてるんだ？　９５さんは摩擦がどうのこうの言ってないだろ？
重力が推進力になり得ないってのは書いてあったが、それを重力が要らないって読み違えたのと
同じヤツか？　
138に「試してみて」と書いてある、足を前に出すだけ、というのをやってみたが、確かにスッと
進む。それは不思議といえば不思議だ。もしかするとスゴイ発見かもしれんぞ。

ジャンプ移動やスキップも走行になるのと素人の素朴な疑問。

反力は確かに受けるが、
反力を意識しない歩行アルゴリズムということか？

手の平に立てた棒のバランスを取りながら早歩きとか、走った経験もあると思いますが、すぐに棒は
倒れてしまうはずです。これはスピードが上がることによって、棒に慣性による力と空気抵抗が
はたらくようになって、手でバランスを取っていたのが狂ってしまう(もちろん、自分が動くことでも
狂ってしまいますが。)ことによります。時速３kmくらいなら影響はほとんど無いのでしょうが、
それ以上に速くなったら、慣性による力も空気抵抗も、共にスピードの２乗に比例して強くなりますから、
急に影響が出るようになり、無視することはできなくなります。
人間の[腰から上の部分]は、徐々に加速していって、その後、ほぼ等速移動になるのに対し、脚は移動しながら
前後に激しく動きます。それも膝を折り畳んだり伸ばしたりという変形を繰り返しながら、です。
それは足にはたらく慣性による力と空気抵抗が目まぐるしく大きさも方向も変化しているということを
意味します。目には全く見えませんし、計測は不可能でしょうが、足にはそんな力がはたらいているわけです。
人間型のロボットにも同じことが起きますが、反力による推進の場合には、着地した足に、次の推進力を生むために
地面に力を加える動作をさせなければなりませんし、また、その着地でブレーキがかかるようなことになると、
けつまずいたようになって、いっぺんにコケてしまうこともあるワケです。(その前に加速できなくてはいけないので
コケずに加速できるようになってからの話ですけどね。)足を着く位置だけを計算して制御しようとしても、そういう
外力によって「踊らされまくる」足を制御できるでしょうか？

あ、遅くなったお詫びを書くのを忘れてました。もうすぐもっと時間が取れるように
なります。これまでにいろいろ質問してくれた方へのレスも書きます。
>>202 さん、歩いてみたんですね。地面を蹴るとか押すとかの力は一切入れずに、ただ
足を前に出すだけ、です。意識する部分をいろいろ変えて、例えば「ももを」とか、
「膝を」とかやってみると、進み方が違ってきますよ。

陸上の走りの実践で、例えば「腰の真下」に着地させようとすると、走り出しでは腰の真下より
後ろに着地しますし、スピードが上がると腰の真下より前に着地するようになります。
走り出しでは身体が前に動くことでズレて、スピードが上がってからは、足が前に振り飛ばされた
ようになることでズレるということですね。

QRIOの動きには、私はかなり違和感を感じます。(自然歩容…自然？ドコが？　歩『容』？！
ナンジャそりゃ？)なんか気持ち悪〜いんです。気持ち悪さの中身は、動きのスピードが絶えず
変化していることです。目で見ていて無意識に予測するスピードがことごとく裏切られるという
気持ちの悪さ。これは、慣性の働きを拒否している動きなんですね。「高度な制御法」で
足を着ける場所を決めても、慣性の影響を受けたら、制御が狂ってしまうんですよ。
だから慣性のはたらきは拒絶してしまわないといけないわけで、ということは、あれ以上の
スピードは出せないということです。

コケないということに関しては、慣性というのは本来は味方であるはずなんです。
ある程度スピードが上がると、慣性によって「倒れにくくなる」というのは自転車なんかでも
わかると思います。また、背が高い方がコケるまでの時間がかせげるはずなんです。というのは
「外力のような推進力を得ている場合」の話で、反力で推進する場合にはそうはいきません。
ロボットを小型化するというのは一見進歩のように思えたりもしますが、実際のところは、
「必要だから」なんです。ＭＩＴのクラゲのように、質量を極力集中して、分散させない方が
やりやすいわけで、ＡＳＩＭＯや総研のが、腰をかがめるのには、そう言う意味があると思います。

＞ＡＳＩＭＯや総研のが、腰をかがめるのには、そう言う意味があると思います。
ちがうよ

あのへんのロボットはすべて支持脚の足裏中心と重心を結んだ倒立振子として
歩行運動を形成している。
しかし、重心位置と股関節位置が異なるのはもちろん、遊脚を次の一歩のため振り出す動作、
ヨー軸まわりモーメントを打ち消すための腕の動作など、
股関節と重心を一致させない要素が大いに存在する。
そのため、重心が倒立振子としての軌道を維持するためには、脚全体の長さを
逐次調節する必要が生じるのだ

この場合膝の曲げ伸ばしでもって脚長を調整するしかないのだが、
膝が伸びきっている特異姿勢で脚長を縮めるためには
膝関節に膨大な角速度が要求される(なぜならsin0=0だから)。
無限大の角速度を要求するのは現実的ではなく、
ある程度まえもって膝を曲げておき、要求角速度が現実的な範囲に収まるよう
配慮する必要がある。

これが、ASIMOやQRIOやHRPのロボットが常時膝を曲げて歩かざるをえない理由だ。

これを回避するには、倒立振子モデルをある程度放棄するといったパラダイムの変更か、
股関節や足首などに上下動する自由度を追加するなどの冗長な構成を採用せねばならない。

＞ＡＳＩＭＯや総研のが、腰をかがめるのには、そう言う意味があると思います。
ちがうよ

あのへんのロボットはすべて支持脚の足裏中心と重心を結んだ倒立振子として
歩行運動を形成している。
しかし、重心位置と股関節位置が異なるのはもちろん、遊脚を次の一歩のため振り出す動作、
ヨー軸まわりモーメントを打ち消すための腕の動作など、
股関節と重心を一致させない要素が大いに存在する。
そのため、重心が倒立振子としての軌道を維持するためには、脚全体の長さを
逐次調節する必要が生じるのだ

この場合膝の曲げ伸ばしでもって脚長を調整するしかないのだが、
膝が伸びきっている特異姿勢で脚長を縮めるためには
膝関節に膨大な角速度が要求される(なぜならsin0=0だから)。
無限大の角速度を要求するのは現実的ではなく、
ある程度まえもって膝を曲げておき、要求角速度が現実的な範囲に収まるよう
配慮する必要がある。

これが、ASIMOやQRIOやHRPのロボットが常時膝を曲げて歩かざるをえない理由だ。

これを回避するには、倒立振子モデルをある程度放棄するといったパラダイムの変更か、
股関節や足首などに上下動する自由度を追加するなどの冗長な構成を採用せねばならない。

＞ＡＳＩＭＯや総研のが、腰をかがめるのには、そう言う意味があると思います。
ちがうよ

あのへんのロボットはすべて支持脚の足裏中心と重心を結んだ倒立振子として
歩行運動を形成している。
しかし、重心位置と股関節位置が異なるのはもちろん、遊脚を次の一歩のため振り出す動作、
ヨー軸まわりモーメントを打ち消すための腕の動作など、
股関節と重心を一致させない要素が大いに存在する。
そのため、重心が倒立振子としての軌道を維持するためには、脚全体の長さを
逐次調節する必要が生じるのだ

この場合膝の曲げ伸ばしでもって脚長を調整するしかないのだが、
膝が伸びきっている特異姿勢で脚長を縮めるためには
膝関節に膨大な角速度が要求される(なぜならsin0=0だから)。
無限大の角速度を要求するのは現実的ではなく、
ある程度まえもって膝を曲げておき、要求角速度が現実的な範囲に収まるよう
配慮する必要がある。

これが、ASIMOやQRIOやHRPのロボットが常時膝を曲げて歩かざるをえない理由だ。

これを回避するには、倒立振子モデルをある程度放棄するといったパラダイムの変更か、
股関節や足首などに上下動する自由度を追加するなどの冗長な構成を採用せねばならない。

ごめんよくわからんがダブった

>>207 歩容
gaitのことね。「歩様」というと馬の歩き方になるので、人間の場合は
「歩容」にしたんじゃなかったかな。詳しいことは忘れた。

>>208
>ある程度まえもって膝を曲げておき、要求角速度が現実的な範囲に収まるよう
>配慮する必要がある。
この前、これに対するわかりやすい説明を見つけたのでメモ代わりに貼っておく。
　　肘を伸ばした状態から、手首を１センチほど肩に近づけてみてください。
　　肘関節の角度が急に大きくなることがわかります。
　　一方、肘関節が大きく曲がった状態で手首を近づける場合はあまり動きません。
（ttp://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/manipulator.html#BBEYN1F03XB）

倒立振子モデルを使ってる限り、非人間的な動きは解消されないだろうな。

>>95の２０６　もうやってみてるよ。面白いね。脚の先端としての足より、
膝中心の大きな部分を動かす方がよく進むね。

２０８の「違うよ」のひとことは、「腰をかがめる」の取り違えじゃないか？
９５氏は「走る」時に一段腰を落としてることを言ってるんだし。

＞２０８の「違うよ」のひとことは、「腰をかがめる」の取り違えじゃないか？
＞９５氏は「走る」時に一段腰を落としてることを言ってるんだし。

どうも>95は歩行の話をしてるのか走行の話をしてるのかわかりづらいな。
で、ここでいう「腰をかがめる」ってのは「膝を曲げる」のとは別の話か？

走行時に上体（胴体）を屈めてるのは、スリップ防止や空中期の
バランス制御の為だったような。

・HRP-2LR
> ロボット全体の運動量と空中期と接地期の各運動量を正確に設定できる
> 「分解運動量制御」と呼ぶ手法を新たに開発することで解決した。
> この手法をHRP-2LRに適用すると腕なしで空中期のバランス維持を行うため、
> 胴体がすばやく屈みこむパターンとなる。
ttp://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2004/pr20040415_2/pr20040415_2.html

・ASIMO
> 走行のためにはジャンプしなければならない。そのために地面を蹴らなければ
> ならないわけだが、実際には地面を蹴ると、床との設置面が少なくなるので、
> スピンとスリップが発生してしまう。そのため最初はうまく跳べなかったという。
> 人間は無意識のうちにそれを制御しているわけだが、次世代ASIMOでは上体の
> 動きでスリップをカバーした。
>　「氷の上を歩こうと思うと人間でも自然に上体がかがみますよね。
> それを応用しました」(開発責任者の重見聡史氏)
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1216/honda.htm

これ、上げとかないと読めなくなるんじゃないかな？

>>214 208であんたが書いてたのは、「膝が曲がっている」というより、猿の後脚みたいに
「脚が湾曲している」という方が当たりだろうね。あんな脚じゃあナサケ無いってんで、
走るより先に脚をまっすぐにしろって書いてた人がいたな。

http://plaza.rakuten.co.jp/batrowa/
ここに行ってゲームのことを一から学ぶ<丶｀Д´>ﾆﾀﾞｰ

上げ　誰か〜

138をやってみたが
重心移動がないと最初の１歩しか歩けない。
何かが間違っているんだろうか。

>>220 それはおそらく、動作がゆっくり過ぎるからだと思います。動作が遅過ぎると、
ロスばっかりになってテコが形成されないんですよ。普通の歩く速さくらいで試してみて下さい。
138に書いているのは、もともとは走るためのものだったのを歩くのにアレンジしたものです。
これで100ｍ11秒２がベストだった子が、１ヶ月で10秒６までいったことがありました。

ちょくちょく覗いてはいたんですが、ずいぶん長いこと参加できなくて、オマケに「人大杉」とかで、
ちょっと前の分にさかのぼることもできなくて焦っちまいました。
なんか話題の展開がすごくいい感じですね。

>>倒立振子モデルを使ってる限り、非人間的な動きは解消されないだろうな。
>>重心が倒立振子としての軌道を維持するためには、脚全体の長さを逐次調節する必要が生じる

倒立振子の軌道で重心を移動させていこうとしているのであれば、地面反力による推進に見切りを
つけているんじゃないか？　と期待できそうにも思えるんですが、歩行とか走行の場合にスムーズに
重心を移行させるのであれば、それは「倒立振子の軌道」などではなくて、水平な直線を目標にする
べきでしょう。しかし、振子なら半径が変りませんから、脚の長さの調整は必要なさそうに思うんで、
何か、腑に落ちませんね。
脚の長さの調整は、重心を水平に移動させていこうとする場合の方がはるかに重要で、そのためには
足首の屈伸が有効なんですが、足首の屈伸程度の変化では十分とは言えないでしょう。
脚全体の長さを大きく調整できるようにしようとすれば、人間の脚の形より四ツ足動物の後肢の形に
する方が適しています。どうしても反力で進みたいのであれば、人間の脚の形は諦めて、四ツ足動物の
後肢にするしかないですね。

また長くなりますので一旦切ります。なるべく早くカキコできるようにします。

どうも>95の話は用語の使い方が工学系と違うんで困る。
「地面反力による推進に見切り」も何も地面とのインタラクション以外に
推進力が得られるというのは工学的にはありえないし、
じゃあ何を意味してるのかといわれれば説明が回りくどくてよくわからん。

図で説明してくれ。

>>223
禿しく同意。>>95の説明はくどい上に怪しく感じられて仕方がない。
単に、重心を前に出すために加える反力とつりあう関節力の配分のウェイトを、
支持脚でなく遊脚側に大きめにとるというだけではないのか。

まずは論文出せ。査読付きのちゃんとしたやつを。話はそれからだ。

>>95さんへ
専用ブラウザ使うと、楽ですよ。
ttp://www.monazilla.org/
それから、ワープロで書いていた論文が、パソコンで読み込めないそうですが、
コンバータソフトを使えば、読み込めますよ。
ttp://ascii24.com/news/i/soft/article/2004/10/25/652201-000.html

９５

すまそ。９５さんのレスをずっと読み返してみたけど、回りくどいってのとは違うな。
言ってることは「今のままでは人間のように走るロボットは無理」「推進力が反力では
なくて、腰に発生させられる」の２つだと思う。その根拠をボチボチ説明しているような
感じだけどな。陸上の人なんだそうだから、言葉の違いはしょうがないだろ。怪しいってのは
224の人柄の反映なんじゃないか？

>227
＞言葉の違いはしょうがないだろ
じゃあ翻訳キボン

>>228
性格悪いね。

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　　　　 /　　　　 　 ￣￣　　 {　　　　　 　 /::/　／￣:::::::::::::::＼
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　　　　　ヽヽ､　　　r‐-, 　 /'　　 　 　 　 ﾚﾘｰ ､　 　 ,....,　　lﾉ/　　　　
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　　　　l:.:.:.:.:.:.!　　 　 !　　 l:.:.:.ﾄ/　　 /　　```´-ｧ‐'''"　　　　 /　　　l
､＿＿/:.:.:.:.:.:ｌ　　 　 |　 　 |:.:.:ヽﾍ　 l　　　　/／　　 　 　 　 /　_ ｨノ
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＿___l:.:.:.:.:.:.:.|　 　 　 l　　　|:.:.:.:.:!　　　　　 　 |＿　 （ ( ) ）_〕|　　 l
　　　l`ー‐‐'匸二l￣￣l二フｰｲ　　　　　　 /　　￣ `‐‐'´　ヽ　　|　

つーか歩行ロボット研究はただのカネの無駄使い。
いい加減にやめろ。

それはロケットの方に言え。
日本のロボットは世界に誇れるが、日本のロケットは日本の恥だ。

つーか歩行ロボット研究ロケット研究はただのカネの無駄使い。
いい加減にやめろ。 世界に誇れるということを領分野が言うが
ただの勘違い。いい加減に自分のアホさに気付けｗ

「ただの勘違い」の根拠を述べよ。

利用価値
�@山の斜面でも離着陸できるへりコプター用の足として
�A義足として
無駄?

>>235
妄想だろ？

ﾞ､＼ 　 i 　iﾟ　　.／`:;,,___ノ　　◯　　｡　　　　 　　 ﾟ　　　　　　　　（　　　ノ 　　
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　J( 'ｰ`)し' 　　　　　　　　,.｡-ｰ'^"´　　ｏ 　
　　(　 )ヽ('∀`)ﾉ　 ﾕｷｶﾞﾌｯﾃｷﾀｰ!!　　　　　○
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奇形だけど二足歩行はできるキケー！

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　　 　 　 　 |　l ,==,-'''^^　 l　 |. ∩. ∩. ∩. |　 |∩| 　 |∩∩|　 |~~^i~'i、
　　　　　 ,=i^~~.|　 |.∩.∩ |,...,|__|,,|__|,,|__|,,|__|,....,||,,|.|,.....,||,|_|,|.|,....,| 　 |　|~i
　　　　 l~| .|　　|　,,,---== ヽﾉ　　　 i　　　　ヽﾉ~~~ ヽﾉ　　 ~ ソ^=-.i,,,,|,,,|
　　　　.|..l　i,-=''~~--,,,　　＼　 ＼　 l　　　／　　　／　　　　／　　__,-=^~
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　　　　　　　　　　 ~^^''ヽ　ヽ 　i　　 | 　 ｌ 　i 　/　 ／　 ノ
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日本のロボットは遅れてる
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　　 !....ﾊ..................／......../.....i..i....i.i.`､ﾞ..､....､.＼
　　.!..iﾊ......ヽ......./.........../.../...!.i....i.i.!...ﾄﾐ､.....!l.i..ヽ
　　!..i!...!､......`､/.........../.../...;!.il.!..i..!.!..i`i!.i.i...i|l.i...ﾞi
　 .!..li`､..ヽ.......i!........;〃〃;/ !',!...ﾊ!l.l!.! li.l.l...!.ﾄ;!`i}
　 l...|l､..`...........!......./// //　 ,!./　 lﾊ|ー!‐!l..l| ! ,!
　 l...ll|ﾐ､............!i..../〃ｰ/'-''7 /　　!　!,rぅi |l.ﾘ
　 l...l!.l|ﾐミｰ......l../　　,r''''ぅ.､/　　　 　 _i;j .l/
　 !...i|.!l|lﾐミ三''|!　　　　 i:;;i　　　　　　　　 i　
　.!.!.ll..!.l|l|l 折　　　　　￣　　　　　　 ､　　 !
　i.l..|l....il||l{､込､　　　　　　　　　　 　 '　　/
　l.|.l|..i...!l|li.`''--'ヽ　　　　　　　　,:‐ｧ 　,ｲ
　!ﾊl|..i...l|'l|....l|l....l|.ヽ-.､　　　　　 ｰ'　／ `ｙ､＿＿
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大変遅くなって申し訳ないです。…なんて、イチイチ言い訳してたのがもしかすると「怪しい」とか
思われる原因なのかもしれませんね。225さん、ありがとうございます。テキスト形式では変換できた
のですが、膨大な量の説明図が読み出せないものでクサってます。
これまでのものはもちろんすべて陸上に関するものですから、ここには関係無いですけどね。
これまでにいろいろ聞いてもらったものを、ひとまとめにして書こうとしてたのも遅くなった原因の
一つです。人体の運動は、すべてにつながりがあるもので、イモづる、というか、網の目のように
お互いに関連があるもので、膨大な説明になってしまいます。
畑違いなのにシャシャリ出てきてイランことをゴチャゴチャ言うのは、常識の範囲では「地団駄」に
過ぎないものを「走る」と言っていたり、「二軸」などというワケのワカランものをもてはやして
いたりするのを黙って見てるのがどうにもガマンできなかったんですよ。
227さんに、フォローしてもらって感謝していますが、もう一つ、「二軸のデタラメを暴く」ってのも
ありますね。
用語については、確かに工学用語をちゃんと知りませんから読み難いのは本当に申し訳ないんですが、
なんとか、人体に現実に起こっていることを知ってもらえたら、と思ってます。

さて、続きですが、四ツ足の後肢は、まさに地面を蹴った反力で進むためのもので、四ツ足の後肢の、
人体でいう、もも、スネと、足の裏にあたる部分が同じような長さの、あの構造が反力で進むために
必要な形なんです。
で、それだけではなく、体の他の部分が、脚の付け根から前にほぼ水平に突き出している必要があります。
人体のように、脚の付け根の上に、胴体が直立して乗っかっているのではなく、前に「垂れ下がっている」
ような状態と合わせて初めて反力推進が可能になるんですよ。手の平に棒を立てて走ろうとする時、
必ず前に傾けることからも判ると思いますが、足が地面を蹴って得る反力の作用線が、胴体の近くを通って
なおかつ、推進力として有効な、水平成分の方が大きくなっている状態(45度以下)にするには、胴体の方を
水平に近づけなければならないというのは判りやすいはずですね。あのＭＩＴの、平地をヒョイヒョイ走る
クラゲも、頭を前に傾けていましたね。
というわけで、長いことかかった割りに簡単にまとめてしまいましたが、二本脚で、胴体を直立させた
ままで、もっと速く走らせようとするには、地面反力を推進力と考えるのは止めなければならないという
ことなんですよ。…というか、なんか、今は「推進力」という言葉、概念そのものが抜けているような感じが
するのですが、どなたか詳しい方、その点についていかがでしょうか？

２軸を採り入れようとしたモデルの動画もあったようですが、地面に着いている方の足を軸に、
もう一方を前に外旋；ヒネり出す、というのは、これはとんでもなく難しいですし、ロボットに
やらせたところで、変テコな動きにしかなりません。２軸の動作は、常歩の掲示板なんかで
見ると、何やら[達人の動作]みたいなことになっています。
前に、その２軸の動作でマグレ当たりで腰に推進力が発生することがあるとカキコしましたが、
それは人体での話で、現在の駆動方式のロボットでは、２軸の動作をやらせても腰に水平の力が
発生することはありません。２軸理論では「推進力は考えたらアカン」のだそうですから、
人体ではうまくいくがロボットではうまくいかない、ということすら説明がつきません。
二軸の本質ってのは、もうこれははっきり言わせてもらいます。　完全なデタラメです。
http://www.namiashi.com/hihoukan/cgi-bin/bbs/basic_b.cgi　ここの６４３の
回答を見て下さい。達人にならないとアカンと言ってるんですよ。これは走ることが
話題になっていますが、何が悲しくてそんな難しい走り方をせにゃならんのか？　
難しいモノにあこがれるという気持ちは分らんことはないですが、走りに関しては
アウトです。そんなものは使い物にならない。

また書きますが、この小田伸午なるご仁は、馬が静止に近いほどゆっくり歩いている、
その後肢の動きを見て「二軸だ！」と閃いたんだそうですが、人間の二本脚の姿は、
馬の前肢の方に似ているでしょ？　馬の後肢と似ているなどと思う人はまず絶対に
いないと思います。馬の走り方は、ダダダダッと４連発がワンセットで、まず後ろの
肢で２発、すかさず前の肢で２発。それからしばらく宙に浮きます。
四ツ足の走りは、後ろの肢で大きく跳躍するというイメージがあるかもしれませんが、
それはネコ族で、馬は地面を蹴るのは後ろ肢だけで、続いて地面に着く、前の肢は、
高さを維持するだけで一切推進力は生み出していないのです。
二軸のヒラメキは、この推進力を生み出す「後ろ肢」、人間の脚とは形が違う
「後ろ肢」を見て閃いたんだそうで、私には絶対に理解できない「世迷言(よまいごと)」
です。馬の後肢の上には何も無い。人間ならケツの上に背中があって、その上に肩が
あって両腕がブラ下がっているし、その肩の上に頭があるんですが、馬のケツの上には
何もない。そして人間に似ているのは前の肢の方。つまり、全然似てもいないものを
見て考えついたということなのです。
また『軸』というのは、普通、「動かない物」であるはずです。「動く」クルマの両輪
の軸は、これは横軸ですが、少なくとも車体の中での位置や角度、形は変化しません。
しかし、２軸の軸は、脚の付け根の位置だけは変らないものの、角度も形も変化します。
着地した脚を軸と呼べるのは脚が地面と垂直になった一瞬だけで、その一瞬の間という
のは、もう一方の脚が後ろから前に出てくるには短かすぎます。つまり、２軸などと
いうものは、「走り」に関しては一切成り立たない『リロン』なわけです。
野球のバットやゴルフのクラブをスイングする；上体をひねるという時に、『縦軸』
として考えるのなら判りますが、その縦軸は地面に直接突っ立っている縦軸などではなく、
地面に着いた二本の脚の付け根２個→２点で支えられている軸だということになります。
「２点支持」というのが本当でしょう。

がんばってレスをつけてみるぞ

＞常識の範囲では「地団駄」に過ぎないものを「走る」と言っていたり
これについてはこのスレの>>60-61を読めばそれなりに理由があることがわかるはず

＞あの構造が反力で進むために必要な形なんです。
意味がわからん。
…どうも「反力」の意味が俺の認識と違うらしい

＞推進力として有効な、水平成分の方が大きくなっている状態(45度以下)にするには
45度より起き上がっているとなぜ「推進力として有効」でないのかわからん
接地部から重心に向けて力Fが得られるなら鉛直からの傾きθに応じたFsinθの水平力が
得られるはずでそれは多かれ少なかれ「推進力として有効」には違いないだろ？
…どうも「推進力」の意味が俺の認識と違うらしい

＞今は「推進力」という言葉、概念そのものが抜けているような感じがするのですが
その言葉、概念、何？マジわからん。詳しく説明済みならレス番おしえてくれ

俺はその「二軸」ってのは聞いたこと無いからそれについてコメントは避けるが
＞この小田伸午なるご仁
そのひと工学の人じゃない気がするんだが。

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│ヽ　　　　　　　　　　〆　　￣￣￣￣　│　│　＼──／
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２足で走行可能な動物とはヒトとダチョウが思い浮かぶんだが
95=101氏としてはダチョウの走行は
腰のテコによるものに当てはまると考えることは可能？

走行ということで言えばヒト以上に達者なダチョウだけに
より高効率な走行シーケンスは、ダチョウに学ぶべきだと思うんだけど
やつらトリ足なんだよね。
で、見たところ加速時は思い切り地面反力で進んでいるように見える

ヒトもスタート時は地面反力を推進にしてるように思えるな。
そこんとこどうよ？

月でなら余裕で二足走行できるから
地上で二足走行研究するのもいいけど
いっかいＮＡＳＤＡに頼んで月でうごかしてみるといいね。
はじめて月で走ったヒューマノイドの称号ももらえるし。
宇宙での活動にはもってこいだ。

>>258
えっと、それなんだけどね。

>　なお、人間の走りは、速度に応じて一歩の周期（走行周期）が0.2〜0.4秒、
>両足が浮いている時間（跳躍時間）は0.05〜0.1秒に変化する。
>　今回のASIMOの走行周期は0.36秒、跳躍時間は0.05秒で、人のジョギングと同等である。
ttp://www.honda.co.jp/news/2004/c041215-asimo.html

あんな走りのASIMOのハードウェアでさえ、人間の走行周期、跳躍時間に近いものが出せてるわけ。
これ以上は、ハードじゃなくて制御面の革新を図らないと大して進歩しない気がする。
まあ、実はHondaは影ではそういった新技術の研究もしてて、また「他のロボット研究者は
今まで何をやってたんだ？」ってことになりそうな気もするな。
ロボット研究者って頭固い奴多すぎ。

>247
なんかサラっと言ってるけど
「腰のテコ」って何？

>250
過去レスの９５〜１９０の間ぐらいで
95=101さんが解説してる。

>247
ダチョウロボ良い。

>251
読んだけどよくわからん。解説キボン

ペンギンも２足歩行だよな

とりあえず95を読んで解説を試みてみるぞ

>>>92 う〜ん、そう思っちゃうか。ホッピングの場合には、動作の方向と力の作用線が
>一致している上に、その作用線の上に重心があるわけで、制御しやすいんだよね。
ここで言うホッピングが「定位置での単脚による跳躍の繰り返し」だと仮定して
・運動は鉛直方向
・足と重心を結んだ線も鉛直方向
・床反力も鉛直方向
と、3つのラインがそろうので話が簡単になる、という意味だと理解するぞ。

>「走りらしい走り」の場合には、左右に間隔のある２点(股関節の接合部)で支えられた
>横棒の真ん中から上に縦の棒を立てて、その棒に重心が串刺しになっているってことになる。
>⊥←これの縦棒に大きな●(重心)がついていて、横棒の両端が股関節の接合部、これで
>支えられていると思ってくれ。

たぶん

　 ●
　 ｜
|￣￣|
|　　　|

こういう構造の話をしてるんだろう。


>ホッピングでは求める動作の方向は垂直に真上だけれど、走りらしい走りでは、求める動作の
>方向は水平で、当然、重心は力の作用線上にはない。

　 ● →
A　|　
|￣￣＼
|　　　
B　　　

地面に足Bがついていて重心を右へ水平に進ませたいのだが、
構造上「力」はBからAにむけて流れる(この流れを「作用線」と言う)。
重心はBAの延長上にないため「重心は力の作用線上にはない」

とかそういうことを言いたいのか？


>接地時には⊥の横棒の両端のどちらか片方ずつが交互に地面からの反力を受けて支えると同時に
>水平方向へ全体を動かすための動作を加えなければならない。
>こんなことを考えてもたいして変わらないと思うか？

ごめん、何いってんのかさっぱりわからん。おまえらほんとに理解できてるのなら説明してくれ。

ちょうど247さんからﾀﾞﾁｮｳの肢の話が出ましたから、245さんが聞いてくれた「反力で進むことのできる
脚の形」について、…ダチョウは二本脚で立って歩き、人間よりはるかに速く走るのですが、これは
「腰に推進力を発生するテコのメカニズム」が形成されているのではなく、「反力推進」です。
ﾀﾞﾁｮｳの肢は、胴体の真ん中からニョキッとまっすぐに肢が出ているように見えます。胴体の真ん中から
脚が生えている様は、MITの、平地をピョンコピョンコ走るクラゲとおなじように見える(MITクラゲの脚
とは見た目に膝の曲がり方が逆)のですが、ダチョウの骨格は、胴体の一番後ろの股関節から、胴体の
真ん中あたりまでヒトでいう「大腿骨」が出ていて、そこから下へスネが伸びていきます。大腿から膝に
あたるところまでがフサフサの羽毛に隠れているので肢が胴体の真ん中から突き出しているように見える
わけです。
逆に曲がる膝のような部分はヒトの足首にあたるわけで、二本脚で立って走歩行するダチョウの脚は、
四ツ足動物の後肢と同じ形をしているのがわかります。この形が「反力推進」に必須であるというのは、
「必要なロス」を生じさせる、というか、不要な反力を身体以外の方向へ逃がしてしまえるという点に
あります。

「不要な反力」というのは、胴体が横にひねられるとか、上向きにさせるとか、コケさせるとかの、要するに
安定して前に進むための力以外はすべて不要ということになります。
255さんの最後の図では、「力」が地面についている足Bから股関節の接合部Aへと「垂直」に上に向かっている
ということです(私は『方向は水平』と書いてるんですけどね。)が、垂直の力というのは重力の反作用、つまり
体重を支える力というだけで、推進力を得るための動作も力も何も無いので、そりゃワケわからんでしょう。
反力で前に進もうとする時に、どんな風に力を入れるかといえば、常識的には足を前から後ろへ、ほぼ水平に
動かす力を入れるんですが、それに重力が加わった『合力』が、地面に伝わり、その正反対の方向に反力が
生まれます。この反力に「不要な力」が含まれているわけです。図は、…無理ですな。やっぱり。矢印が自由に
描けない。困ったな。
つまり、推進力を得るべく地面に力を加えて得た反力は、重心のある方向＝接地部分から垂直に真上を向くことは
絶対にないわけで、接地している足だけを前に向けてハネ返しているに過ぎないんですよ。
推進力というのは、本来はその作用線が重心を通っていなければならないわけで、四ツ足の場合には、接地部から
前斜め上に胴体がありますからそれでよいのですが、直立している人体では深く前傾しない限り、地面を蹴った
反力が、胴体にある重心に向かうことはないわけです。スナワチ、直立２足走歩行では、地面を押す／蹴るした
反力は推進力になり得ないわけです。

しかし、反力が推進力になり得ないのに、人体やASIMOは前に進んでいます。
推進力が無いなら、何が本体を進ませているのか？　足(foot)を前から後ろへ動かす力を
入れると、足は前にハネ返される→前にハネ返されている足をさらに後ろへ動かそうと
する反動でスネから上が前に進む。これは自動車のタイヤと同じリクツで、力を出している
部分と接地している部分との反対方向の力『ズレ』によって進んでいるわけです。
自動車と同じならそれでいいんじゃないか？　とも思えますが、タイヤと２足走歩行では
条件が全く違います。

『ズレ』は、ナマ身の人間では膝の故障や肉離れ、腱、じん帯などの負傷を起こすのですが、
それは、「力」で進んでいるのではなくて、『モノの動き』で動いているから、
ということになります。
足やタイヤを動かす力と地面から返ってくる力は、方向は逆ですが、絶対値は同じなわけで、
足やタイヤの接地面が動くスピードと身体全体や車体が動くスピードの絶対値は同じである
のですが、それは一定のスピードに上がってからの話で、問題は動き始め、『加速度』の
違いにあります。 足と全身は重さがまるで違います、タイヤと車体ほどではないにしても、
重さが違えば「力の大きさ」が同じであれば「加速度」は違ってきます。
自動車ではこの「加速度の違い」はクラッチでロスを生じさせて解消するのですが、
人体では走り出しで深く前傾した時には自然につま先だけが接地するようになって、
足首のクッションで大部分が解消されます。四ツ足の後肢の形は、これがもっと発達
している、というか、人間の方が退化しているわけで、これで四ツ足の後肢の形が
反力推進に必須であるということの説明はちィーとはできたと思いますが、だからと
言って、ロボットにつま先立ちさえさせればよいかというと、そうではありません。
人体の場合、『深い前傾』が必要なわけで、つまり、股関節の上ではなく、股関節より
前に胴体がある必要があるわけです。

259のように書くと、247さんの問いかけ
>>ヒトもスタート時は地面反力を推進にしてるように思える。
に、「Oh,Yes.Yes.」と答えてるように思わせてしまうんですが、…というか、去年の秋までは
確かにそう思ってました。しかし、「前半はプッシュ(反力推進)」としながらも「ホンマか？」と
ずっと疑ってきてました。「反力にしては進み過ぎる…」ってね。
で、去年の秋、走り以外の種目での動作がヒントになって、スタートからでも「テコ」での
推進が可能であることが解ったのでした。でもこれは、どう見たって反力で進んでいるようにしか
見えませんから、ここでの話としては、まあそれでイイじゃな〜いってことに。
私的には、スタートはこうで加速はこうして、中間疾走では…とかいうのではなく、スタートから
フィニッシュまで、たった一つの動作意識にまとめられたもので、それには大満足してるんですよ。

＞地面に力を加えて得た反力は、重心のある方向＝接地部分から垂直に真上を向くことは絶対にない
詳しく

>>261 257に書いたのは[推進力を得るべく]地面に力を加えて得た反力は　です。
ここの→[推進力を得るべく]これを抜かすとワケ解らなくなりますからね。

これは257の前の部分に書いたんですが　
反力で前に進もうとする時に、常識的には足を前から後ろへ、ほぼ水平に動かす力を
入れるんですが、それに重力が加わった『合力』が、地面に伝わり、その正反対の方向に
反力が生まれます。　図が描けるといいんですが、斜めの矢印や文字ワクの下端に矢印が
描けないので断念しました。

直立した人体を真横から見た図を頭に描いて下さい。足の裏から地面に沿って水平に後ろへ
矢印←これが推進力を得ようと地面に入れた力です。次に足の裏から真下へ矢印←これが重力。
水平に後ろへの矢印の先端から真下へ、つまり重力と平行に、重力として描いた矢印と同じ長さの
直線を降ろして重力の矢印の先端と直線で結びます。これで長方形ができました。足の裏からこの
長方形の対角線を作ります。この対角線が重力と足が地面に水平に加えた力の[合力]です。
足の裏から後ろ斜め下へ向かう[合力]の正反対の力、つまり、前斜め上に向かう力が
[推進力を得るべく]地面に力を加えて得た反力です。なんとか作図してみて下さい。　

>>262
OK。ここでは完全に鉛直の一本足の説明をしていただきましたが
>>255の下の図の場合についても同様に解説していただけるとありがたい。

ありゃ？　「完全に鉛直の一本足の説明」をしたんではなかったんですよ。二本脚で
歩く走るする時に、地面に力を入れる時点では、片方ずつしか着いていませんから、
もう一本の脚を省略したんですが、説明不足ですんません。
255の下の図というと、最後の図のことだと思いますが、

　 ● →
A　|　
|￣￣＼
|　　　
B　　　

>>地面に足Bがついていて重心を右へ水平に進ませたいのだが、
構造上「力」はBからAにむけて流れる(この流れを「作用線」と言う)。
重心はBAの延長上にないため「重心は力の作用線上にはない」
↑
これは、「重心を右へ水平に進ませたい」とはいうものの、《構造上「力」はBからAに
むけて流れる》ということになると、片足で立っているだけで、右へ進むための力は
入れていないということになりますね。それと、この図で右へ、というと、股関節の
間隔の開いている方向ですから、前に進むというより、真横へ進むということになるんで、
この図では確かに何が何だかさっぱりワカラン、ということになるでしょうね。

>>264
[既知数]
・Bから重心までの高さ = h
・直線A-Bから重心までの距離 = r
・重力加速度 = g >0
・重心位置 = p=[x,y] (鉛直方向をy軸とする)

[仮定]
・運動は画面上(2次元面内)に拘束されている。
・質量 m が重心に集中。
・B回りにモーメントは発生しない。
・初期条件 p=[r,h], p'=[0,0] (つまりA-Bは鉛直、重心は速度0)

[結論]
Bに働く力 f = [fx,fy]の作用線は重心を通る。

[証明]
直線A-Bと、Bと重心を結ぶ直線とのなす角をθとする。
θ=tan^-1 (r/h) … (1)
運動方程式は
m x'' = fx … (2)
m y'' = fy - m g … (3)
m (h^2+r^2) θ'' = mgr … (4)
(4)より
θ'' = gr / (h^2+r^2) … (4)*

(1)より
x=√(h^2+r^2)sinθ … (5)
y=√(h^2+r^2)cosθ … (6)
よって
x'= √(h^2+r^2)θ'cosθ
y'=-√(h^2+r^2)θ'sinθ
x''= √(h^2+r^2)(θ''cosθ-θ'^2 sinθ)
y''=-√(h^2+r^2)(θ''sinθ+θ'^2 cosθ)

初期条件より、
θ'=0
よって、
x''= √(h^2+r^2)θ''cosθ … (7)
y''=-√(h^2+r^2)θ''sinθ … (8)

(2),(3),(4)*,(5),(6),(7),(8)より
fx = mgrh / (h^2+r^2)
fy = mgh^2 / (h^2+r^2)
よって、
f= mgh / (h^2+r^2) [r,h] // [r,h]=p … (*)

fの作用点はB。よって(*)より、fの作用線は重心を通る。
Q.E.D.

>>265 仮定に無理があるでしょう。
現実に質量 m は重心に集中していないし、運動は画面上(2次元面内)に拘束されて
いませんし、B回りにモーメントは発生ますからね。

で、255の図は、片足で、ただ突っ立っているだけですから、それはＢにはたらく力の
作用線は重心を通りますよ。

>>95さん、ニ軸がデタラメだといっていますが、ニ軸は多くの人に支持されてますよ。
243や244のレスではあまり説得力があるとは思えないですが、要するに二軸の何が
いけないと言われるのか、もっと詳しく、説明できるのならしてもらえませんか？

>>95氏
一通りROMたんですが、氏の描く力学的な運動（歩行）モデルがうまく想像できないでつ。
とりあえず、
・脚モデルは3次元の複数の剛体リンクからなる。
・足底部の摩擦は肯定。（むしろ滑らない）
でOKでしょうか？
ロボットの歩行（走行）を「重心の移動」と捉える限りにおいては
重心-床間の作用反作用（「床」反力=重心に作用する重力+慣性力）を
推力としているのは明らかと思っているんですが、
氏の説ではこれに加えて、新たな推力足りえる力の作用が存在し得る
というように読み取れてしまってまつ。（読解力やばい・・・）
（ニュートン力学を否定しないと言っているのでこちらの誤解は明らかだけど。）

ともかく、イカサマみたいな作図のテコを示してもらえないと
疑問が晴れなくてスゲー気になりまつ。
テキトーにスキャンした手書き図でもうｐしてもらえませんか？
良さ気な制御法とかに発展するかも？

>>267 　243、244のレスでは説得力が無かったですか。ニ軸・常歩の何が悪いかと言えば、あ、これは、
陸上競技の走りに関して、ということで、古武術に関してではないですよ。もともとが日本の古武術の
動きからナンバ，常歩，ニ軸は始まったものですから、武道、あるいは低速移動に関してならいくらかの
利点はあるのかもしれませんが、「走り」にまで口出ししてきているので腹にすえかねるのです。
ニ軸・常歩には、確かに『信者』が多いのかもしれません。武術、格闘技、球技だけでなく、陸上競技にも
いるんでしょうが、それは、いかに運動、特に「走り」が力学で考察されていないか、という証明のような
ものです。力学で走りがきっちり解析されていればニ軸などが入り込む余地はありませんからね。
ニ軸・常歩の中心である小田伸午氏は、「力学なんかで考えてはいけない」といわんばかりで、実際、
力学での考察は一切されていません。なもんで、力学的な説明での矛盾をあげつらうことができませんから、
人間の走りの話になってしまいますが、「何がいけないのか？」の第一には、二軸動作と称して小田氏が
提唱している動作が難し過ぎることが挙げられます。そんなものを信じて長年に渡って練習して習得できた
としても、速く走れるという保証は全く無いんです。せっかく長いことかけて習得したギジュツなのに、
速く走れるようにならなければ、限られた競技生活がムダになってしまいますからね。
ニ軸論者は、世界で最も速い選手はすべて「ニ軸動作をマスターしている」と言っていますから、難しい
ニ軸動作を身につければ速くなれる、と、暗に言っているわけですが、世界で最も速い選手は例外なく、
『大腿四頭筋(太ももの前側の筋肉)』が非常に発達しています。ニ軸では脚を外旋、つまり、「前にヒネリ
出す」というのですが、そのために使う筋肉は…何でしょう？　内転筋(太ももの内側)？　太ももの
『内側』が異常に発達した選手ならウエイトリフティングには見かけますが、陸上の走る方の選手には、
見当たりませんね。大腿四頭筋は膝を伸ばすための筋肉で、脚を前にヒネリ出すための筋肉ではありません。
二軸で走っているハズの選手が、ニ軸では使わない筋肉が発達している…。使わないのに発達している筋肉は、
脚を前に出す時には「重り」にしかなりませんし、まず、使わないのに発達するということ自体が有り得ない
んですよ。　
この一点だけでも世界で最も速い選手がすべて「ニ軸動作をマスターしている」というのが怪しい、というより
ウソだということが解るのではないですか？

ニ軸で速く走れないという根拠は、「強い筋肉が使えない」ということです。世界で最も速い選手の
太ももが発達しているのは、最も強力な太ももの筋肉を使って走っているからです。
太ももは、競輪やスピードスケートの選手などの太もものものすごい太さからも分るように、
いくらでも、というと言い過ぎかもしれませんが、鍛えれば鍛えるほど太く強くなり得ます。
強くなる筋肉で走れる、鍛えれば速くなる、ということが『将来への保証』と言えるワケですが、
ニ軸にはそれが全く無いんですよ。

>>268 ４年ほど前に「仮想テコの図」を、アップしてもらったことがあるのですが、その人とは今、
音信不通になっていて、そのアップしたＨＰも消えているもので、自分でやろうとすると、
どうすれば良いのでしょうか？

>>270
オンラインストレージサービスを使うのがいいと思う。
Yahoo!ブリーフケースを一時的に借りるのが一番簡単かな。
http://help.yahoo.co.jp/guide/jp/bc/

>>271 ありがとうございます。やってみました。が、これ、完全に公開っていうわけには
いきませんので、…どうしようかな？　
ヤフーメールへ見たい人のヤフーＩＤを知らせてもらうってことでいいでしょうか？　

>>272
>完全に公開っていうわけにはいきません
の理由がわからないと、なんとも言えないが……、
未発表資料だから不特定多数には公開できないってことなら、
公開するのは止めといた方がいいと思うよ。
ここは匿名掲示板だし、無断転載されかねない。

ブリーフケースをオープンにできないということなら、
使い捨て用に新しくYahooIDを取り直した方がいいかと。

＿＿＿＿＿
　　　　　　　,r''´　　　　　　　　ﾞ '' ､
　　　　r‐‐===r'''￣￣'''' - ..._　　　ﾞ '' t.
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　　　　ル 'ム＝ヽー‐‐‐'　　　　　ﾞﾞ'''==!
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　　　　 l　,,...,　　　　''　　｀　　　　!:.: .:.,.r⌒;.
　　　 　!"´　ﾞ ヽ　´ ,.ｨｔ=　　　　　! :.:/;; 　 }
　　　　 .i .ｒ=ｭ　;　　　　　　 　　　!:ツ /　,.'
　　　　　!.　　　;!　　_,　　　　 　 ;:.　　{.／',
　　　　　l　 　 ｨ　 ,,..ノ　 　　,.　　　　 !　;;. ',
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.　　　　　　　ﾞ ､　　-‐　　　　　　　,:　　　　　_,,-‐ﾞ　　 　｀　､
.　　　　　　　　 ﾞ ､　 　 　 　　_,.　'　　　　,.r ´　　　　　　　　 ヽ
　　　　　　　　　　ﾞ　ー -　'　　　　 　,.r´　　　　　　　　　　　 ヽ
　　　　　　　　　 　　　　　ヽ.　　　,.r ´　　　　　　　　　　　　　　ヽ
　　　　　　　　　　　　　,. '´ ー‐ '

>>272
お願いしておいて何ですが、
公開に関して少しでも問題を感じているならば無理しないで。
こちらは主に二足歩行の研究やってるんですが
陸上畑の意見・見解はなかなかお目にかかれないんで
興味をそそられた次第でつよ。

>257後半の「推進力を得るべく地面に力を加えて得た反力〜」のくだりが「ん？」と思うところで。
走歩行は床面と物体（走者）間の相対運動なんで、反力自体は推進力（の一部）足りえるのでは。
この反力って「路面から受ける垂直抗力＋摩擦力」ですよね？
単純な質点で書きますが、
蹴りで生じた反作用（反力）の鉛直成分（垂直抗力）は上体（重力+慣性力の垂直成分）を支え、
水平成分（摩擦力）は「慣性力の反作用」の水平成分として上体に作用する。（推進力）
これが、反力が推進力の一部足りえるところではと思いまつ。（相当乱暴）
（並進系だけで語ってるんで反力の作用線が重心通らないとか回転系は抜きにして）

　　　　反力（垂直抗力+摩擦力）
質点　♂→推進力
　　　　↓
　　　　重力

自分は仮想テコの原理は↑の別表現の一つと勝手に理解していて
制御上、推進力の加減に効果的に利用できるかなーと思ったりして。

言葉使いとか、かなりいい加減でつね・・・orz

>>275 ちょっと迷ってます。ブッチャケて言う、というよりボヤきを聞いてもらうことになりますが、
実はこれまでに知る限りでは３回、著作権侵害をされてるんですよ。３人、いずれも有名大学の教授で、
一人は超有名人で、まあ、内容は私の中では大したことないものなので、放っておいてるんですし、
自分の言葉、言い回しがそのまま雑誌、ビデオ、テレビ番組で使われてたのを知った時には、正直、
「著作権侵害」というよりうれしかったほどでした。(友人には「お前はお人好しというよりアホだ」と
言われましたけどね。)　その３人にはレポートを送っていたもので、進呈した、ような感覚だったと。
「腰に推進力を生じる仮想テコ」は、そいつらには教えてなくて、４年前に一度、マニアックな陸上の
研究者兼競技者のＨＰで公開したのですが、いわゆる「否定のための否定」の意見を書かれて、まあ
気分の悪かったこと。それもひっかかってるんですよ。
「仮想テコ」の図や内容自体は、まあ、バカみたいに簡単な話だし、そのままでは全く実用にならない
「単なる原理」なもので、構わないといえば構わないのですが、予想外に何が起こるか分りませんから、
そこに不安は感じてますね。
代わりに、というのも何ですが、このブリーフケースが使えることで、これまでに図無しでカキコしてきた
ものに図がつけられるわけですから、説明し直すことができますね。『蒸し返し』だと気が乗らない
でしょうけどね。

275で、簡単な図式で表されているものは、やはり仮想テコとは全く違います。それは258で『ズレ』で
進んでいると説明したものですね。

気になる言葉が一つ、>>走歩行は床面と物体（走者）間の『相対運動』←これ、この『相対』という
意味。これがどういう意味なのか？が、ものすごく気になります。地面は動きません(地球の自転
とかいう話では無いですからね。)から、『相対』と考えるべきでは無いと思います。
よく「ルームランナー」「ランニングマシン」で実験をやったりしてますが、走る、歩くというのは
地面の上を移動することで、ベルトコンベアの上で足を動かしているだけとは全然違います。『相対』
という言葉で連想するのがこのベルトコンベアなんですが、「ランニングマシン」の上で、歩く走るのと
同じ動きをしていてもそれは「似て否なるもの」で、ベルトコンベアの上では一切動いていない、つまり
推進力は全く必要無いわけで、地面の上を「絶対的に」移動するには、推進力は必要ですからね。

じゃあさっさと論文を出せよ。

>>272,275
とりあえず、95さんは268さんだけに、画像をあげればいいんじゃないですか？
268さんはロボットの研究者のようですし役立ててくれるでしょう。
で、268さんが工学系の用語でそれを解説してくれれば問題なし。

>>275
公開が苦しい点了解でつ。
捨てメアド取って晒してもいいのですが、もう少しログから推察してからにしまつ。

>それは258で『ズレ』で進んでいると説明したものですね。
えーと、ズレと言うか、並進系のみで観た力の作用関係を示しただけでつ。
言葉変えて説明自体は>258となんら変わりないでつ。スマソ。
重心（質点＆無質量脚）に作用する力関係を整理単純化するとこうなると。
うちら（のグループ）は「脚による移動」を「重心の移動」と単純に捉えて制御法を考えまつ。
（制御モデルがえらい楽なんですよこれが・・・。）
単純化は現実から大きく乖離する弊害がありますが、
本質的な部分を明らかにするには十分な場合もあるので。

>この『相対』という意味。
あー、「相対」は誤用でつorz。
「走歩行は床面と物体（走者）間の『相互作用による運動』」でつ（鬱
（ただ走行の滞空区間はこの限りじゃないですね。）

蒸し返しちゃいますが、これまでの95=101氏のレスを読み返すと
「仮想テコが形成し得るフォームにおいて推進力が最大となる条件が存在する」
というように観てしまうのですが、このような認識は意図から外れてますか？
ってのは、やはりロボットの（走歩行による）移動とは外環境よりロボットに作用する力
（外力：ロボットの脚運動による反作用・重力も含めて）があって発現するものであって、
↑で想定される外力が推進力（の本質）で無いならば、一体何が推進力として働くのか、
と思う次第で。そういう点から、幾何学的に形成された仮想テコは
（反力、重力などの）外力を基にした見かけ上の力のように妄想しまつ。
（これはこれで制御上使い勝手が良いかもしれません）

268さん、スルドイですわ。
「仮想テコが形成し得るフォームにおいて推進力が最大となる条件が存在する」
その通りです。極限までのスピードの追求が陸上短距離の研究のテーマですが、これまで
「どうすれば速く走れるのか？」に、きっちりした、つまり力学的な根拠を持った答えは
無かったんですが、仮想テコによって、数値までは出せないにしても、推進力の強弱、
発生する時間の長短を左右する条件が分るようになりました。…分るようになったのが
６年前、テコに気づいたのは12年も前でしたね。やっと実用化できたと言えるように
なったのが去年の秋。ナマ身の人間には、スターティングブロックを使ったスタートから
この「推進力が最大になる条件」を満たす動作につなげるのが非常に難しかったんでした。

『相対』ではなく、「床面と物体（走者）間の『相互作用』による運動」ってのは、
まだこれから話をしてゆくべき問題でしょうね。『相互作用』とは、スナワチ『作用反作用』
ってことでしょうから、ええい、この際言っちまいますが、「地面反力で進む」というのが
「妄想」ですぞ。「幾何学的に形成された仮想テコ(←これ、その通り)」は、あたかも
『外力のごとく』腰を水平に押してくれるんですわ。2000年に放送されたテレ朝の「キラリ」
という番組で、100ｍの現日本記録保持者の伊東浩司選手が、10秒00を出した時の回想で、
「誰かに腰を押されているような」と言ってたんですが、そういう感覚は、反力では決して
得られることはないんですよ。反力が腰に水平にはたらくということは絶対にありませんからね。

こういう風になると、『制御』というのは、それは楽なものになると思いますよ。前にも
書きましたが、胴体の方から進んでいきますから、制御と呼ぶ必要もないくらいになるかも
しれないですね。

>>277 これを論文にするのはすでにやってるんだけれど、それを出す学会の中心が、私の
著作権侵害をやった連中なもので、出したくないんだよ。ロボット工学の学会に陸上の研究の
レポートを出すわけにもいかん…いいかもしれんけど、受け入れてくれんだろ？ 　　　　　

太腿裏の筋肉も鍛えなきゃだめかなあ…？

>>280
伊東選手の話は聞いたことがあります。（TVの内容に関しては忘却の彼方ですが・・・。）
当時、二足歩行の基礎研究で倒立振子モデルにおけるZMPと重心の運動関係を扱ったことがあって、
グループ内で伊東選手のトピに触れたことがあったもんで。
ちょっと話は逸れますが、力学的に歩行モデルを串刺し団子のような倒立振子に近似して扱った場合、
ZMPを支点とした倒立振子としてみることが出来ます。（大前提ｗ）
　　　　　●質点重心
　　　　　｜　　　　　　　　　　　（ただし二次元内の運動とし、
　　　　　｜　→進行方向　　　全歩行周期は単脚支持連続と仮定）
　　　　　｜
足底　　▲

ここで質点重心の運動を水平面に拘束すると、質点重心の運動はその水平面内で線形化されます。
（線形化：重心の運動が容易に予測し得るということです。これについては
産総研のHRPグループの梶田さんというお方が昔論文出してますのでそちらを参照して下さい。）
委細は省きますが、重心の運動は初期条件に依存した
ZMPを中心とした斥力場に支配されたものなります。（ちょっと強引；）
質点重心　　●→加速
　　　　　 　 /
　　　　　　 /　　　　　　ここで、ZMPを踵側（ZMP1）、爪先側（ZMP2）に固定すると
　　　　　 /　　　　　　　ある程度加速の度合いが調整できます。
足底　　▲　　　　　　　（モデル上、推進力に相当する力は重心に対して水平に作用します）
　　　　↑↑
　ZMP1　ZMP2

この場合、踵側にZMP（踏ん張り所と言うのが正しいかな）を持ってくれば推力最大です。
何分昔のグループ内の話で正確に憶えていませんが、
伊東選手の走りと、このZMPのコントロールが〜・・となったものですた。
いや、まぁ、「誰かに腰を押されているような」というところで、何となく思い出しますた。
駄文スマソ。

はっきりおっしゃられたことなんですからはっきり申し上げますが

＞「地面反力で進む」というのが「妄想」ですぞ。
つったって地面とのインタラクション以外の入力が存在しないのは厳然たる事実。

＞反力が腰に水平にはたらくということは絶対にありませんからね。
ありまくりなのだが

>>280
無重力空間でも、脚を振れば前進できるってこと？

ある程度読んでみたんですが、こんな感じでいいですか？自信ないですが。

遊脚にトルクを加えて後ろから前に出した場合、
蹴り足・上半身に反トルクが加わり、逆側へ回転しようとする。
このとき蹴り足は地面に拘束されているから、接地点回りに回転する。
このため腰には接地点回りにトルクが加わる。
蹴り足が地面に垂直となる角度付近で、かつ角度の変化が
十分小さければ、トルクを腰への水平力に変換でき、推進力とみなせる。

ってことでいいでしょうか？

>>285 面白いですね。「始めに腰に推進力ありき」で、考えていくとそういうカラクリも
考えられますね。これで問題になるのは遊脚の質量と、遊脚以外の部分の質量の大きさの
違いですね。「トルク」ということになると、慣性モーメントのアームの長さも利いて
きますから、遊脚の質量と遊脚の回転半径から出現するトルクの大きさで、遊脚以外の
部分の質量が接地足から腰までを回転半径としたものが動くか？ということになると、
遊脚以外の部分の質量だけとっても、遊脚よりはるかに大きいですから、残念ながら
これは動かない、と、いうことになりますね。
しかし、このカラクリは、ちょっと意地悪ですけれど、ニ軸論者に教えて上げると
喜ぶんじゃないですか？　彼らはおそらく力学的な意味は考えませんから、このまんまを
パクって吹聴するかもしれないですね。(うわっ、タチ悪ゥ〜)

>>281「太腿の裏」が出てくるってことは、281さんも陸上競技をやっておられると
見ましたが？

268さんの昔のグループ内の話というのは、やっぱり「質点重心の運動を水平面に拘束する」の
「水平面に拘束」と、「ZMPの固定 」←これが現実とのギャップになりますね。
この『水平面』というのは、二次元の、この図が描かれている画面のことではないですか？　
地面と平行の水平面だとすると、倒立振子なら脚が伸び縮みしないと無理な話になりますからね。
この図が描かれている画面を水平面とすると、左右に間隔が有る二本の足で歩く場合には、
どうしても左右に揺れないと接地部の真上に重心をもってくることができませんから、
その「拘束」自体、不可能な前提になってしまいますね。
で、私は「ZMP」というものは前に出た方の足だけのものだろうと思ってましたが、 腰の真下を
通過して足が地面を離れる寸前でも「ZMP」を使うんですか？

>>284 無重力空間で脚を振ったら、振ったのと反対の回転が、振った脚以外の部分で起きるんですが、
全体ではほとんど動くことはないですね。「エビ反り」みたいになるだけですね。
「テコ」ですから、地面に足が着いて支点になる必要があるんですよ。

…しかし、どうも無重力とか摩擦無しとかを連想させてしまうような説明を私はやっているようですね。
…もちっと工夫せねば。
摩擦については、確かに摩擦に依存しないで走れるようにはなってます。このごろ雪の上で走ったり
するんですが、普通にダッシュできますからね。

>>287
えーと、記述が不十分杉というか間違いが。
>ここで質点重心の運動を水平面に拘束すると
は
>ここで質点重心の運動を路面と水平な面（路面から一定の高さを持つ）上に拘束すると
でつ・・・orz。あと、この倒立振子は脚の長さが可変だったりしまつ。説明不足杉スマソ｡
このモデルはSagital平面（横からみた面かな）に限ったものなのでLateral平面（正面（後ろ）から見た面）
の運動は思いっきり無視してまつ。脚長が可変というのは膝の屈伸とかを簡便に捉えるとそうなると。
このアプローチでは小さいながら実験機を使った実証も行っていてある程度の加減速ができ、
定常二足歩行ができています。初期条件と機構内部の摩擦でシミュレーションどおりにはなりませんが、
まぁ、これはこれでアリ？ということで。脚は重いぞ、とか足1本しかねーよとか、
簡略化の弊害しか見えなくも無いですが、この研究ではZMPは「足裏の圧中心（踏ん張り所）として考え、
足底内での位置操作ができる」という思想で「重心の操作」をやって、
少なくともそういった制御上のアプローチで歩行らしきものができる事を確認したと。
ZMPの定義とか、操作できるのかといった議論はまた別の話になるんで（つ・∀・）つｵｲﾄｲﾃ。

>どうも無重力とか摩擦無しとかを連想させてしまう
工学畑からみると、力学的な作用反作用関係を無視しているようだと連想させる
記述が目立つからではないですか？（自分もそうかな・・・？）
>地面に足が着いて支点になる必要があるんですよ。
この時点で路面とのインタラクションを肯定しているんでは？
路面-足底間の摩擦非依存走歩行ってのは制御上ありがたい事だらけなんで、
展開としては非常におもしろいんですよ。仮想テコの力学的なロジックを明確に示さないと、
この点は何度でも蒸し返されるのは必至と思われ。

長々ｽﾏｿ。

いや、自分は陸上部でも工学部でもない通りすがりの者です。
50mを8秒3で走るくらいのノロマです。
偶然このスレ読んでみてちょっと興味持ったのです（主に速く走る方法について）。
もしかして自分が遅いのは、走るときに地面を蹴るだけだからかな？と思いまして。
右足で地面を蹴る→空中→左足着地＆蹴る→空中→右足着地＆蹴る→空（以下略）
ではなく、
右足で地面を蹴る→空中→左足着地→身体を前方へ引き寄せる→蹴る→空中→…
なのかな〜、なんて。

このスレ的には関係ないですね。すみません。

お〜っ今日はレスが早いですね〜。281さん、そういう足の遅い人を速くするのが、実は私の
得意分野ですから、私的には「Welcome！」なんです。…が、あ、そっか。ここは
スレ違いではありますね。陸上板には行ってますか？　ももの裏側なんてのを知ってる位なら
行ってるんですよね？…しかし、>>着地→身体を前方へ引き寄せる→蹴る←こんな難しいこと
できます？　私は「着地を待たずに空中から蹴り始める」というのをまず教えてますよ。

268さんの288　脚の長さが可変？　反則や。つまり、地面に着いている脚の膝を曲げ伸ばし
しながら歩くんですね。…ん〜類人猿歩きか、ちょっとカツコ悪いですな。でも歩いてるぞ、と。

で、私は「路面とのインタラクションを肯定しているんでは？」って、否定したことないはず
なんですが。「地面反力は推進力にならない」とはなんべんでも言いますが、だからといって、
作用反作用を否定しているワケでは決して無いですよ。そこんトコよろしゅーに。

というところまで書いたら、次の話題が浮かびました。作用反作用で進もうとすると、なぜ
苦労するのか？　また後で書きます。

東京ゲス女論

都市部にゲス女は集中してる
これには理由があって、都市には働き盛りの若い男が集まってくるよな学生とか
当然、都市部には男ばっかりになる。
都市は慢性的な女不足なんだ
そこに住んでる男は女がいなくて大変。女はウハウハ
そういうところですごした女はタカビー女・ゲス女となる
でも、男で東京に住んでるからって悲観することはない
東京に住んでるってことは毎日ゲス女に鍛えられてるってことだからだ
俺自身生涯で一番もてたのは東京を離れてすぐの頃だった
東京ゲス女に鍛えられてたからな。 地方の女は女神に見えた
だから東京ゲス女に関わるなと、ちょっと地方に行けばいくらでもいい女はいる
東京で鍛えられてる男なら、モテモテだよと
「都会風吹かせて気取らないこと」
それさえ、気をつければ女なんていくらでも寄ってくる

この考えに賛同する人はこのスレを色んなとこに貼り付けてくれ
そんで、これ以上女日照りの東京に無謀な男が来ることを防ごうじゃないか！！
もしかしたら、コレを見て上京してくる女の子が増えるかもしれないしな
協力頼むぜ！

「ヒロシです…」の別バージョンかな？

ちょっと違うが。アイボはいつ走るの?芝生の上で一緒に走ったり、
階段を昇って２階にきたりして欲しいのに・・。

>>293
もう走ってる。スレ違いなので、これ見たら帰れ。
　走るAIBO ： ttp://www.itmedia.co.jp/news/0204/05/running_aibo_m_3.html
　鉄犬2 ： ttp://www.kimura.is.uec.ac.jp/students/fukuoka/research.html

>>290
>脚の膝を曲げ伸ばししながら歩く
これ、見た目でも嫌悪が湧くのは仕方ないです。自分もそうだしw
逆運動学解くにはそうせざるを得ない部分があるんで。
フォームよりむしろ歩行に関わる力学を手っ取り早く検証したいってのが実験の趣旨ですた。

>私は「路面とのインタラクションを肯定しているんでは？」って、否定したことないはず
いや、これは
>「地面反力は推進力にならない」とはなんべんでも言いますが、
ここからそう観えると感じるわけで。

「地面反力は推進力にならない」→「地面（より受ける垂直）反力は推進力にならない」
といえば至極自然ですが、走者が路面に及ぼす反力は垂直方向だけでなく
水平方向にも作用するわけで、これに抗する形で静摩擦力が作用する。
その大きさの範囲であれば足底は滑らず、また同時に脚機構を経由して
上体に同等の力が推力として作用すると観ることができる。
つまり路面に対して走者が及ぼす蹴り力、反力は推進力として寄与するのでは
と、再三繰り返すんですよ。例え滑り「易い」雪上面でも静摩擦力は生じるでしょ？
ここはハッキリさせないとダメですよ、やっぱり。

>作用反作用で進もうとすると、なぜ苦労するのか？
｜ω・｀）興味深いんで楽しみにしてまつよ。

反力で進むとなぜ苦労するか？　もうちょっと正確に言えば…「人間型直立二足歩行ロボットで、
地面反力を唯一の推進力と考える場合の、歩行動作制御の困難さの原因を考察する」てなトコですな。
ほとんど256あたりからの蒸し返しになるんですが、目新しいのもちょいと。
ズレは確かに地面反力を『使った』移動に違いないので、258でズレによって移動していると言ってた
からには、地面反力が推進力に全くならない、と言ってしまうと矛盾してるようにも思えますね。
これは陸上短距離で速く走る、という説明の時のクセですね。「反力なんざ、使えネエんだヨ！」と
言った方がインパクトがありますからね。
しかし、ズレというのは作用反作用の作用線が直接重心、あるいは最も質量が大きい部分に作用して
いるのではないわけで、まあ、ロボット造りの人たちが、両方の足が空中に浮いている瞬間があれば
「走り」とみなす、なんて、「勝手な」定義をしているのと同様に「推進力は、物体の重心を
作用線が通り、その方向が移動する方向と一致している場合に限る」と、こちらも勝手に…いや、
これは勝手というより常識の範疇に入るはずですけどね。だから、地面反力を利用して移動することは
可能であるが、地面反力が直接、推進力になっているわけではない、と。こんなのでどう？

一応、図をアップしておきました。

http://jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby475/vwp?.dir=/%a5%ed%a5%
dc%a5%c3%a5%c8%c1%f6%a4%ec&.dnm=%c3%cf%cc%cc%c8%bf%ce%cf%a4%cf.jpg&.
src=bc&.view=l&.done=http%3a//jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby
475/lst%3f%26.dir=/%25a5%25ed%25a5%25dc%25a5%25c3%25a5%25c8%25c1%25
f6%25a4%25ec%26.src=bc%26.view=l

重心、あるいは最も大きな質量を持つ部分を推進力の作用線が通っていない場合、259で言った、
『ズレ；モノの動き』で動いている場合には、変形しない、あるいは変形しにくい物同士が
くっついたままで「ごっつんこ」しながら動いているようなものですから、必要なロスが生じ
させにくいと言えます。不要な動きがそのまま伝わってしまうわけです。不要な動きがそのまま
伝わっても、大きな慣性モーメントを持ったものに伝わったのなら、ロスできそうですが、
人間型二足直立歩行ロボットの場合、大きな慣性モーメントがあるのは、股関節から上の部分を
逆さ振り子のように揺らす運動だけということになります。実際に、股関節から上がユラユラ
揺れながら歩いているロボットは見かけませんから、ロスはうまく生じさせられているのですが、
本当にロスしているのかと言えば、おそらくそうではなくて、脚の方に戻ってきているはず
なんですよ。ということは、脚で生じた「不要な力」は、結局は、脚でロスさせなければならない
ということで、それは関節の構造やクッションで吸収させているはずです。湾曲した脚だと
三次元でロスさせることができますから、脚の湾曲はZMPのためだけではない効果もあるわけです。
トヨタの、脚がまっすぐな楽団ロボットは、昔のオモチャのような小股のすり足ですが、脚が
まっすぐなら、あれくらいの動きしかできないということですね。

あっちゃ〜、やっぱり図のアドレスは長すぎてまともに表示されませんね。
コピペでいけるとは思いますが。

接地している足には、そういう「暴れ」が生じているわけで、接地足に暴れが
伝わっている場合、足の裏の摩擦は常時一定ではないですね。姿勢は一定に制御
していても、わずかにグラつくことで足の裏にかかる圧力の度合いがすべてが
変わってきます。これを緩和するには、接地部の面を安定させる必要があります。
それには３点で面を作るのが有効なはずです。人体はカカトと母指球と小指の付け根で
３点、カカトが浮いた時には親指と母指球と小指の付け根で３点が形成されています。
これと同じように地面の状態、接地時の姿勢に合わせて３点を能動的に形成する
カラクリが必要になるでしょう。

>>95=101
仮想テコの図見たんですが、運動エネルギーがよく分からない棒で表されてる。
時点で自分には理解できませんでした。本当に脚そのものではなく
運動エネルギーなんですか？

ちなみに"いくつもの部品の連結物"で構成される物体の運動は学部生向けの
力学の本なら大体載ってると思いますが。

スキージャンプ見て思ったが、
スキージャンプできるロボットができて、
初めて話になるんだと思った。

仮想テコの図を見た？　非公開フォルダに入ってるのに？　あっちゃー。どうなってるんかな？
まあ、一応、あれはもう一つ別のと「合わせワザ」になってますから、テコの図だけ見ても
解らんとは思いますが、想定外のトコで理解不能になってたんですね。
あの棒を運動エネルギーとするのが妥当かどうか？は、1992年に考えた時から結論を出さない
ままに10数年放っておいています。実用の動作にすることばかり考えてきましたから。
で、実際の動作では脚そのものです。これをもとに、現実の自然な動作意識「地面を蹴る」に
近い動作で、このメカニズムがはたらく条件があるということが解ったんでした。

「学部生向けの力学の本」に載っているのは、人間のように自力で動こうとするモノでしたか？
すべて外力による運動ではなかったですか？

>>301
人間のように自力で動こうとするモノについて書かれてる本はたくさんあると
思いますが。よくあるのがロボットアームとかですかね。

あ、ロボットアームですか。多重振り子とか出てくるんでしょうね。
重心の扱いについては各部分ごとに重心位置の特定と全体の重心位置の特定とを
使い分けてるんでしょうね？　

書き忘れてましたが、仮想テコを考えた時には、走りだけが対象でしたから、
仮想力点にあたる遊脚は、前に出る時に一旦折り畳まれて、また伸びていくもので、
脚全体の重心の位置が変化することが、脚そのものとはしなかった動機だった
のでした。

「推進力にならない」の図を見たんですが、人間が脚を蹴る位置は
体の後ろだから作用線は重心を通ると思うんですが、どうでしょう。

直立した図で説明されても、なんか違うんじゃないかと思ってしまいます。
ttp://www.otsuka.co.jp/pia/img/runner/kihon_p_01.gif
ttp://www.sports-n.com/s_run/img/1101ilst.gif
ttp://www.sports-n.com/s_run/htm/1102-j.htm

>>304.　確かにそういう疑問はわくでしょうね。反作用の作用線が腰を通るためには、
その「作用」の方の力は腰から出ていないといけないんですよ。　
MITのピョンピョンクラゲが、その「反力の作用線が腰に到達している」例です。

http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_biped/3D_biped_flip.mpeg

この脚のアクションは、腰から外へ直線的に脚が伸び縮みするもので、我々がやろうと
すると、着地したら膝を曲げて、腰の真下を足が通過したら、腰から接地している足へ
直線的に力が出るようにして押すんです。やってみて下さい。難しいし、膝を傷めますよ。
普通のナマ身の人間は腰から直線的に押し出すのではなく、地面を前から後ろへ蹴るわけで、
こういう風に膝の曲げ伸ばしで接地足を腰から直線的に押し出すのはかなり難しい動作です
が、MITのようなロボットを作れば可能です。しかし、結果としてはこんなピョンピョン跳びに
なります。このロボットはゆっくり歩くことはできないんですが、このピョンピョン跳びを
「人間らしい走歩行」と呼ぶかどうかが問題ですね。

３つ紹介してくれたページの内、最初のは「やってはいけない走り方」の例です。あんなに
ゴチャゴチャ気をつけながら走れなどというのは指導者としてシロウト、初心者から一歩も
出ない域の方です。３番目のも「見たマンマ」を言っているに過ぎないもので、陸上の
指導者研究者のレベルの低さをマザマザと見せ付けられるものです。

>>304の一番目のはジョギングの走法のような気がする。
「より速く走るための走法」ではなく。
>>297の真中の人を前傾姿勢とらせると、重心が前方に移動し、
左の犬の形に近くなるのでは？>>304の三番目のモーリスの走法は
そうなんじゃないかしらん？

>>95=101
反力は推進力にならない、の図ですが、ZMPと考え方は同じですかね？
確かに図では作用線が重心を通ってませんが、実際はもうちょっと重力成分が
大きく、そして加速時は前傾姿勢をとるので、
作用線は重心付近を通ると思います。MAX速度では反力の水平線分は
かなり少ないので、作用線はほとんど地面に垂直だと思います。

>>306の281　304の走りは「市民マラソン」レベルでしょうね。でもまあジョギングの
レベルであっても、土踏まずの前の部分に常に重心を乗せながらカカトから着く、
なんてことを言うヤツは私、キライですわ。
304のＭ.グリーンとＣ.ルイスの画は、局面が違っています。グリーンのは加速中で、
ルイスのは中盤以降の画ですね。ルイスがマジで100ｍのレースを走る時の加速中の姿勢は
猫背気味で視線はまっすぐですが、頭は少し低くしています。…ありゃ？　これじゃ
陸上板みたいですね。ま、エエか。
Ｍ.グリーンの「走法」と言ってもあれは加速中の姿勢で、中間疾走になったら視線も
まっすぐ前に向けるのだし、前傾ももっと浅くなります。Ｍ.グリーンは、視線を下げっ放しで
走り切ったこともありますが、そういう時には記録はパッとしなかったですね。

>>307 私はZMPの考え方というのを全然知らんもので、同じかどうかは解りかねます。
どこかにZMPの詳しい説明はありましたか？

>>実際はもうちょっと重力成分が大きく、そして加速時は前傾姿勢をとるので、
>>作用線は重心付近を通ると思います。MAX速度では反力の水平線分はかなり少ないので、
>>作用線はほとんど地面に垂直だと思います。

これは人間の走りの場合、その通りなんですが、ということは加速中も「推進力」がほとんど
無くて、MAX速度では推進力が全然無いということになります。

中途半端でレスが終わってました。
地面からの反力の作用線が腰を通る場合には、反力の水平成分がほとんど無い、つまり
推進力がほとんど無い、ということになるんですが、この「MAX速度で推進力が無く
なってしまう」ということが、日本の短距離選手の多くがレース中盤あたりから
ガタッと失速してしまうという『現象』の原因で、最近は「地面を蹴らない」と
言うようになって、ようやく世界に「ちょっとだけ」追いついてきたということに
なってきています。
こういう「空回り」が起きることも、私が「地面反力は推進力にならない」と
言ってる理由の一つでした。忘れてましたよ。307さん、ありがとう。
「速く走るには地面反力による推進力は効率が悪すぎる」とも言ってたんでした。

MAX速度でなければ、前傾することで、反力を推進力にしていても効率は少しは
良くなります。
MITの「膝のあるクラゲ」の方は、頭を前に傾けて走っていますが、あの姿勢なら
結構進むワケですね。

どうも９５はASIMOやQRIOの「走行」のスピードが出ないのが
重心と足の位置関係のせいだと思い込んでるのではないか
そんでその対策として自説を啓蒙したいのではないかと思える。

しかし現時点で最もネックとなっているのは
脚のパワーおよびスピードがあまりに不足しているために
その運動能力のほとんどを跳躍動作の実現に振り分けざるを
えないという点である。

走行姿勢や重心との位置関係、そして全体の角運動量のコントロール
なんかは既に走行の実現の上で織り込まれていると見るのが妥当だろう。
実際関節の出力を現実よりも大きく仮定すれば
同じ制御系をそのまま適用するだけで
かなりのスピードで走行可能であるというシミュレーション結果も
発表されている。

追記
MITの3D-bipedが景気よく「走って」いるのは
脚の付け根が重心の近くにあるからではなく
脚のシリンダーがバネ要素を備えているために
パワーの問題が軽減されているからにすぎません。

３１１は中学生くらいか？　ロボットは生身の人間とは違うぞ。
>>脚のパワーおよびスピードがあまりに不足しているために
その運動能力のほとんどを跳躍動作の実現に振り分けざるを
えないという点である。

子どもがまだ小さいから足のパワーが無いというのならわかるが
人工の産物でパワー不足などということは無いぞ。いくらでも強く
できる。強くするわけにはいかないから強くできないんだよ。

>>実際関節の出力を現実よりも大きく仮定すれば同じ制御系を
そのまま適用するだけでかなりのスピードで走行可能である
というシミュレーション結果も発表されている。

こんな発表には信憑性は無いぞ。発表するより造ればいいんだよ。
発表が全部正しいんなら、かつて「２足歩行は不可能」と発表した
のはどうなるんだ？

３１２のMITの3D-bipedも、脚の付け根が重心の近くに
あるからでなかったら、なんであんな形にする必要がある？
お前のが９５氏のいう「否定のための否定」なんだろうよ。

それより９５氏に聞きたいんだが、常歩の掲示板の、
http://www.namiashi.com/hihoukan/cgi-bin/bbs/basic_b.cgi

ここのNo.657のレスに書いてあることを見てどう思うよ？　
大腿四頭筋の筋活動が股関節外転・外旋位の肢位で盛んだと書いて
あるのだが？

>>313
＞人工の産物でパワー不足などということは無いぞ
相応の機械装置があればパワーを上げるのは充分可能なんだろうが、
それだとくらげボディの搭載限界を超えちゃうんじゃなかろうか？
重さ的に。

＞発表するより造ればいいんだよ
造りたくても現在の技術では「大きさ・重さ・パワー・強度」を満たす
関節を造れないのでは？だからこそのシミュレーションだと思うよ。

＞常歩の掲示板
とても面白い！単語の意味がほとんど判らないけど。

おれも>>311の意見に同意だな。
ただ、95=101氏はパワー不足を踏まえたうえで
それを効率よく走行に生かす方法としての持論を展開してると思うぞ。

>>313
＞子どもがまだ小さいから足のパワーが無いというのならわかるが
＞人工の産物でパワー不足などということは無いぞ。いくらでも強く
＞できる。強くするわけにはいかないから強くできないんだよ。
これはちょっと恥ずかしいぞ、もすこしいろいろ調べることを勧める。

未来技術板ではガキみたいに二足歩行を批判するだけだが
ロボット板はどうやって高性能な二足歩行にするかを議論する
この違いはさすがだ

>>313
＞いくらでも強くできる。
小学生ぐらいにもわかるように書くと「走行専用機じゃないから」

＞こんな発表には信憑性は無いぞ。発表するより造ればいいんだよ。
＞発表が全部正しいんなら、かつて「２足歩行は不可能」と発表した
＞のはどうなるんだ？
すげえこと言ってるな。オウム真理教の発表の真偽まで俺の責任にされそうな勢いです

＞なんであんな形にする必要がある？
機構的に有利で単純なモデルに近くできるから。別に必須じゃない。

でも95の考えだと必須なんだよね？

>>311の話は気になるけど、情報ソースがないとなんとも言えんな。

>脚のパワーおよびスピードがあまりに不足しているために
>その運動能力のほとんどを跳躍動作の実現に振り分けざるを
特にこの話が何処から出てきたのか非常に気になる。
HONDAの研究者がこんなこと話してくれるとは思えんし、ただの予想でしょ？

コンピュータシミュレーションが当てにならないという点だけは>>313に同意。
シミュレーションだけで実験が出来るなら、実機を作る必要ないしね。

[12: コンピュータシミュレーションと実環境の違い]
○２足歩行も、コンピュータのシミュレーションではもう完成しているという人もいますね。
■ええ。シミュレーションではちゃんと動くんですよ。ところがギッチョンチョンでしてね。
というのは、シミュレーションっていうのは衝突っていうのをちゃんと扱っていないんですよ。
[以下略]

ttp://www.moriyama.com/netscience/Kajita_Shuji/Kajita-5.html#12

>>311　私は重心と足の位置関係のせいだと思い込んでいるんではなくて、地面反力だけが
推進力だと思い込んでいる人に、そうではないよ、というのを、重心と足の位置関係で説明
しようとしているんですがね。シミュレーション結果などの発表の信憑性については、まあ、
はっきり言って「それがどうした？」ってトコですね。これまでに、データの捏造やら、
実測できないデータのデッチ上げやらをたくさん見てきてますからね。はなはだしいのに
なると、Ｍ.グリーンの体重を10�sも少なくしてツジツマ合わせをした某国立大の教授が
いたりしますからね。317に書いてある「機構的に有利で単純なモデルに近くできる」
というのは、内容は知りませんが、敢えて暴言を吐きます。「そんなもんは『ペケ』やで。」
人体は神秘的と言えるほど複雑です。人間型のロボットを作ろうとする時に、単純化して
いては先が無いですよ。コンピータシミュレーションが現実離れした「絵空事(えそらごと)」
であることに気づきもしないのに、単純なものから複雑なものに移るというのは、常道とはいえ、
こういう分野ではそれは無理ですね。

関節の部品のパワー不足という点に関しては、私にはちょっと解りませんが、「いくらでも強く
なる」に近いのは、むしろナマ身の人間の方でしょうね。鍛えたら強くなる、ってのは
「人間ってスバラシい。」のヒトコトですね。脚だけで持ち上げるのなら、割と小さい人でも
300�s以上を持ち上げるところまで行ってたはずです

>>313 常歩の掲示板のNo.657というと、これは私が前に書いた「ニ軸では大腿四頭筋を使わない」への
疑問ですね？　「理学療法士の研究論文」「椅座位かつ無負荷での膝伸展のデータですが、やはり
股関節外転・外旋位の肢位が一番大腿四頭筋の筋活動が盛んとの結論でした」椅座位？　椅子に座った
形でしょうね？　動かないで脚だけ動かしているってのなら理学療法士の研究としては頷けますが、
股関節外転・外旋位って言うと、これは走る時に後ろから前に脚を持ってくるのと逆の動きではない
ですかね？　ね？って言ったところで313さんにも判らないでしょうけれど、座っていて脚だけ
動かそうとしたら、脚を伸ばすか曲げるかどっちかにしなければいけないワケで、伸ばしたままで
ゆっくり動かすのなら、それは大腿四頭筋は収縮しっ放しになりますし、曲げたままなら大腿四頭筋は
よく伸びますから、確かに「筋活動が盛ん」と言えるでしょう。
これは何か、「言葉遊び」のような、いくつかの単語をお題にした作文に過ぎないんじゃないですか？
やっぱり実際の動作、接地脚を軸として、もう一方を前にヒネリ出す、というのをやってみることでしょう。

ついでに常歩の掲示板のNo.656に、「右脚が支持脚になっていながら、すでにこの時点で、軸は左の
遊脚側に切り換わってゆく動きが始まっています。これが左右軸の切り替えです。」と書いてありますが、
これなどはニ軸の始まり；左右の脚を交互に軸にして、というのが「速い動きの中では不可能ではないか？」
という疑問に対して苦しマギレに「検証できないイメージの世界」として説明しようとしているんだと
思えてしようがないですね。

ソースはとりあえず>>69にある産総研のプレスリリースとPCWatchの記事な。
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0416/hrp.htm
運動量に関する制御が行われているという記述があるし
＞よりパワーのあるモーターができれば、もっと走行らしい走行が見られる
とあるね。ほか当時のインタビュー記事(どこで見たかは忘れた)など。

ここで＞95は走行運動制御のためにどのような戦略をとるべきかと言う話をしているんだから
シミュレーションの結果を考慮するのは当然だろ
むしろ「実機で出来るまでは考慮に値しない」なんて態度をとるほうがどうかしてる
そりゃ実機でやればシミュレーションにない問題は生じるだろうけど
シミュレーションでは無理なのに実機でなら出来るなんて制御は工学じゃないだろ

あと
>人間型のロボットを作ろうとする時に、単純化して
>いては先が無いですよ。コンピータシミュレーションが現実離れした「絵空事(えそらごと)」
>であることに気づきもしないのに、単純なものから複雑なものに移るというのは、常道とはいえ、
>こういう分野ではそれは無理ですね。
95がいまどきのシミュレーションをどういうものと思ってるのか不安になるね。
まさか角運動量も無いような単質点のモデルしか見たこと無いんじゃ…


ところで95にはハッキリさせておきたいんだが

(A)
●
　 |
|￣￣￣|
|　　　

(B)
　 ●
　 /＼
/ ＼
/

Aは重心が⊥型の腰部分を介して脚とつながっている
BはMITの3D-Bipedと同じく重心が直接脚とつながっている
脚は付け根から先端までの長さおよび角度を変更可能な自由度を備えているとする。
(図では遊脚である右側の脚は長さを縮めている)

高速走行を行う上で、このAB二者には本質的な違いがあるのか無いのか？
俺は95が「この両者は根本的に異なりAでは走行は不可能だと考えている」だろうと
理解してるんだけどどうよ

ああ図がずれまくりだ
(A)
　　●
　　 |
|￣￣￣|
|　　　

(B)
　　●
　　/＼
　/　　＼
/

こんなかんじで

一見本格的な問いかけをしてくれているようで、それはうれしいんですが、311さんは私が
考えていることはチィーとも理解してくれてないんで、ン！がんばツて説明し〜ヨおっと。
まず、２つ書いてくれた図のどちらもが、ここで目的とする「人間型直立２足走歩行ロボット」
とは違うのが「残念〜！」。
311さんの２つの図は「そんなシミュレーションでは実機は動かない」という例。まあ、強いて
言うなら上のが正面図で下のが側面図、程度だね。
「人間型直立２足走歩行ロボット」としてシミュレーションするための最低条件をこちらに
描いときます。

http://jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby475/vwp?.dir=/%a5%ed%a5%dc%a5%c
3%a5%c8%c1%f6%a4%ec&.dnm=%bf%cd%c2%ce%b3%c6%c9%f4%a4%ce%bd%c5%bf%b4.jpg&.
src=bc&.view=l&.done=http%3a//jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby475/lst
%3f%26.dir=/%25a5%25ed%25a5%25dc%25a5%25c3%25a5%25c8%25c1%25f6%25a4%25ec%
26.src=bc%26.view=l

人間の重心位置というのは姿勢、動作で目まぐるしく変化するので、腰のあたりに一個の
丸を描いて「これが重心だ」などと言うわけにはいかない。それぞれが重さを持つ、
いくつもの物体の連結体であるので、位置が変化しない部品に分けて考えなければならない。
要するに本当の「全体の重心」というのは、人間型の場合には位置を特定するということが
困難だということ。
「特定するのが困難なものなど放っておけ。」で片付けられないと先に進むことはできない。
先に進むために「腰に、『あたかも外力のごとく』水平の力を発生するメカニズムが存在する」
と言ってるんだよ。
地面からの反力だけで進むという場合には311さんの言うように２つの図の本質的な違いを
明らかにするのも大事なんだろうから一応言っておくけれど、上のが日本で開発しようと
している人間型ロボットの「正面から見た不完全な模式図」で、下のはMITのクラゲ型ロボットの
側面図だね。MITのクラゲ型ロボットの両脚間にも間隔はあるので、一点から両脚が出ていると
する図は側面図だね。
どちらも「地面の上をスムーズに高速で走る人間型ロボット」とはかけ離れたものだよ。
今どきのシミュレーションがどれほど高いレベルに達していようが、「あなたの知らない世界」は、
シミュレーションに組み込めないよ。私が297で「ごっつんこ」と言い、318のサイトの梶田氏が
「衝突」と言っている「不確定な阻害要因」をシミュレーションに組み込むことをまずクリアーして、
それが実機ではもっと複雑に作用しているということを実感して、絶望…はしなくて良いよ。

＞「ところで95にはハッキリさせておきたいんだが」
の前後で別の話題なのでごっちゃにしないで答えてくれ

95の言う地面反力以外の推進を実現するためには
ひねりが可能な骨格構造（太ももの骨は2本とかそういった感じの）が必須ってこと？
だとしたらモータによる駆動をしてる限り走行は困難だわな
ゴム状のアクチュエータでひねりに対応できない限り
単純化したモデルによる走行からは逃れられないよ。

＞全体の重心
ロボットの場合これは特定する位置ではなく
目標とする位置なので、目標値に対する各関節の振る舞いは
計算ではじき出すことは至極当然、そして計算ではじき出す以上
変化量も特定できる。つまりロボットの振る舞いに関する限り
シミュレーションの結果は制御が正しいかどうかの判断材料として有効
だからシミュレーションは当てになりとかならないとかの問題ではなく必要なんだよ。

ロボットの運動とと人体の運動をシミュレーションのとは根本的に異なるよ
ロボットは元になるデータがモータのトルクから骨格の長さ曲がっている角度まで
すべて設計された固定値だから、解を得るための数値はほば特定できる。

人体の筋力や骨格の運動量のデータは無限のパターンがあるし
体調によっても左右されるほど不確定だから解を得るための数値も無限でしかも変化する。
シミュレーション結果が当てにならないのは当然だと思うしそんなに重要ではないのかもしれない

その辺の違いはあるので、シミュレーションをそんなに馬鹿にしないでくれ

＞「特定するのが困難なものなど放っておけ。」
これが計算であるていど特定できるのがロボットなのでは？

ごっちゃにしている？　シミュレーションという言葉を使ったからかな？　いずれにしても
ＡＢどちらも高速での走行はできないし、仮に走れたとしても、そんな重心を『点』に集中
したようなものには何ら実用性は無いからね。だから「高速走行を行う上で」このAB二者に
本質的な違いがあるとか無いとか言ったって、どちらも高速走行はできないんだから、
答えようはないよ。Ｂはこれまでに説明したように、ピョンピョン走りなら出来るけどね。

>>325 「ひねり」自体なら、今のASIMOなんかでもひねれる範囲は小さくてもできていた
はずですが。その場でゆっくりノタノタ「右向け右」をしてましたしね。
「地面反力以外の推進を実現するために」ひねりが可能な骨格構造は必須ではないです。
ニ軸動作では前に「ひねり出す」というのですが、別にひねる必要はありません。

ロボットの運動と人体の運動が根本的に異なると考えていたら永久に「スムーズに
走るロボット」は出来ないですよ。今のASIMOの『走っている』スピードがもう少し
上がると、慣性によって膝から下が「振り出されて」きます。スネを振り出そうと
しなくても慣性による力で振り出されてしまうんですよ。振り出されないように
しようとしたら、スネの動く勢いで、前に出た脚全体のコントロールが狂うことに
なります。この振り出される勢いは刻一刻と変化しますから、はたしてどこまで
正確に予想できるか？
仮にスネが振り出されることもすべて計算できて「求める位置」に足を着けることが
出来たとしても、その位置に足が着くことで次の一歩のための推進力を得る動作が可能で、
かつコケないように体重を支え、また不要なブレーキにならないようにできるのか？当然、
走っている場合、接地時間は限られてます。極めて短い一瞬の接地で、これらを全部
やらないといかんのですよ。　
ナマ身の人間の走るフォームでも、見える形すべてが選手自身が意識してやっている
動作の結果だと思い込んでいるスカタン研究者がいますが、「走って」スピードが
上がった時、意識してやっているのとは違う形になってしまうんです。
>>ロボットは元になるデータがモータのトルクから骨格の長さ曲がっている角度まで
すべて設計された固定値だから、解を得るための数値はほば特定できる
　　↑
これが通用するのはジョギング程度の速さまででしょう。一応「Jog」と「Run」は、
私ドモは区別してます。

ではまず「反力によって」走行を行うケースについてだけ答えてもらいたい
図(A)(B)はいずれも正面からの図だとするぞ
>>108において
>推進力を反力だけに限ってしまうと、MITの「人造陸クラゲ」のあの形は、
>必要不可欠だと言えます。
と述べているところから、図(B）はその不可欠を満たし、
(A)は満たしていないと考えているのではないか？

そうでないとすれば「あの形」ってのは何を意味しているのか？

次にシミュレーションの是非だが

>>323で
>人間の重心位置というのは姿勢、動作で目まぐるしく変化するので、腰のあたりに一個の
>丸を描いて「これが重心だ」などと言うわけにはいかない。
とか言っちゃってるところからして95は現在の動力学シミュレーションのモデルの質を
不当に低く見積もっていることを確信せずにはおれない。

ASIMOやQRIOレベルの高度な運動能力を備えたロボットのシミュレータは
ネジ一本に至るまでその質量やモーメントの分布をモデル化したものが使用されている。
故に
>人間型の場合には位置を特定するということが困難だということ。
>「特定するのが困難なものなど放っておけ。」で片付けられないと先に進むことはできない。
なんてのはあんまり誉められた態度ではないな。
そりゃまあ人体はぐにょぐにょしてるからある程度の近似は必要だろうが
ロボットの場合は相当高い精度でこれがモデル化できる。

逆に言うと、非線形な衝突事象やぐにゃぐにゃした部品なんかは
現在のところ厳密に取り扱うのが難しいから、ロボットはそうした特性を極力排除して
高剛性のフレームをガチガチのハイゲインサーボで動かすことで
シミュレーションの精度を稼いでいるともいえる。
>>318のリンク先なんかもそういう話をしているはずなのだがほんとに読んだのか？

また衝突に関しても、足裏に特性の明らかな弾性要素を配置して、
そこだけで地面との「衝突」を行うことで不確定さを最小限にとどめる手法が用いられているはずだ。
>シミュレーションに組み込むことをまずクリアーして、
ていうのは限定されながらも出来てるの。

はっきり言ってロボットにおけるシミュレーションの価値を甘く見すぎ。

>>311 だから、どれほど高度にシミュレーションが発達していても「あなたの知らない世界」が
あると言ってるんだよ。キミ、もうすでに答えを自分で言ってるじゃないか？

>>非線形な衝突事象やぐにゃぐにゃした部品なんかは現在のところ厳密に取り扱うのが難しいから、
ロボットはそうした特性を極力排除して高剛性のフレームをガチガチのハイゲインサーボで
動かすことでシミュレーションの精度を稼いでいるともいえる。

「現在のところ厳密に取り扱うのが難しいから」←難しくても厳密に取り扱わないとダメなんだよ。
「そうした特性を極力排除して高剛性のフレームをガチガチのハイゲインサーボで」←そんなことを
やってたら、人体とはまるでかけ離れた特性しか持たないだろ？　目的が「人間と同じように歩き、
走るロボットを作ること」なら、まず人間がなぜ今のように歩き、走れるのか？を、解析して、
いかにして人間の動作に近づけるか？　という風に行くのが当たり前なんじゃないか？
そのためには人体に近づけることを考えるべきで、人体と離れていって「難しいものは排除」して
「シミュレーションの精度が稼げている」とか言うのは、自己満足、マスターベーションに過ぎない。
「甘く見られる」どころじゃなくて「アホ」と軽蔑されるだけだよ。

キミがロボットの研究をしている当事者なのか単なる野次馬なのかは知らないが、Bの図を
「正面図」と言うあたりは、もうこれはシロウトというしかない。　「物が動く」ということを
考えようとする時に、正面図なんか描いてどうするんだ？　ちょっとキミのレベルを
確かめさせてくれ。「非線形な衝突事象」の例を挙げてくれないか？

>>311
あんた、忍耐力あるね。
いつまで立っても自分の意見の正当性を「客観的に」示そうとしない輩と議論
しようとしても無駄だよ。好きなように書かせときゃいいんじゃない？

この点だけはどうしてもはっきりさせておきたいので
図を増やすぞ。これでどうだ

(A)正面
　　●
　　 |
|￣￣￣|
|　　　
(A)側面
　●
　 |
　/＼
/　　　

(B)正面
　　●
　　/＼
　/　　＼
/
(B)側面
　　●
　 /＼
　/　　＼
/　　　

こんなかんじで

ちなみに進行方向は正面図の手前、
側面図で言うところの右だ

追記。無質量脚とは言ってないからね

？Ｂは正面図と側面図が同じなのか？　これは描き間違いとして、ＢはMITのクラゲだとして
正面図では両足はほぼ平行ということにするけど、いいんだろうね？　
また、脚のアクションが全然描いてないけれど、Ｂは膝無しの伸び縮み型でＡはASIMOなどと
同じスイング型として考えるよ。
作図してアップするから待っててくれ。
それと「非線形な衝突事象」の例を挙げて見てくれよな。

>？Ｂは正面図と側面図が同じなのか？　これは描き間違いとして

かき間違いじゃないと思うよ
足を左右に開きながら前後にも開いてる図じゃない？

>>331がはっきりさせたいのは
股関節の形状をどうとらえてるか知りたいって事だと思うじょ

？？？ん？　そうだとしたら作図はやり直しだな。ちょっとオ〜。331そうなのか？

>>321参照
>Aは重心が⊥型の腰部分を介して脚とつながっている
>BはMITの3D-Bipedと同じく重心が直接脚とつながっている
>脚は付け根から先端までの長さおよび角度を変更可能な自由度を備えているとする。
>(図では遊脚である右側の脚は長さを縮めている)

ちなみに図は描き間違いではなく>>335のいうとおりだ

>キミがロボットの研究をしている当事者なのか単なる野次馬なのかは知らないが
中学生ぐらいらしいよ>>313によると。

>ちょっとキミのレベルを確かめさせてくれ。「非線形な衝突事象」の例を挙げてくれないか？
一般に衝突事象そのものが非線形事象。
故に「非線形な衝突事象」というのは「衝突事象全般（それって非線形だよね）」
といいかえてもよい

百歩譲って仮に衝突することそのものを別として線形非線形を語るなら
非線形な粘弾性特性をもった物体が衝突することで
その後の挙動の予測が容易でないケースを非線形事象とすることになる

衝突することで変形し、それによって粘弾性特性が非線形に変化する
場合などがこれに当たる。
具体例としてはまあぐにゃぐにゃしたものなら何でもいいんだけど
おにぎりの入った袋と壁の衝突とかそんなの

シミュレーションの是非については大いに反論したいところだが
図ABの違いのほうが重要なので保留。

>>311 シミュレーションの是非について大いに反論、を先にやっててくれ。
作図のソフトがなんかおかしい。文字化けやら勝手に削除したりしてる。
ところで図Ｂの方は、一点から両足が出ているけど、これは実機ではできないから、
MITの「膝無し」の方だということでいいね？　でＡの方は「膝有り」ということで
いいんだね？

>>340
じゃあシミュレーション話も並行してやるけど(あとでかく)
是非ABの違いについて回答していただきたい

>ところで図Ｂの方は、一点から両足が出ているけど、これは実機ではできないから、

別に機構をちゃんと工夫すれば軸を一致させることも可能だが
とりあえずBはMIT-3D-bipedを模したものだと考えて欲しい

>>Aは重心が⊥型の腰部分を介して脚とつながっている
脚は⊥の横棒の左右端に付け根がある

>>BはMITの3D-Bipedと同じく重心が直接脚とつながっている
脚は重心のすぐそばに付け根があり両脚の付け根はほぼ同じところにある

>MITの「膝無し」の方だということでいいね？　でＡの方は「膝有り」ということで
>いいんだね？
よくない。>>321にもあるように
>>脚は付け根から先端までの長さおよび角度を変更可能な自由度を備えているとする。
>>(図では遊脚である右側の脚は長さを縮めている)
ABともに脚の付け根は前後左右に脚の向きを変えられる回転関節で
人間のような折り曲げ式の膝はなく、
MIT-3D-bipedのように伸縮式の可動部により脚長を変化させることが出来る

難儀なこっちゃ。最初からそれだけ書いといてくれりゃ話は早かったものを。
またやり直しだよ。要するにMIT-3D-bipedと機械技術研の梶田氏のゴッツイ
膝無しロボットの違い、みたいなモンやね。

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>>311 長らくお待たせしました。土曜の夜から昨日の晩まで出ておりましたもんで。
とりあえず概略程度にしておきました。またこれをもとに話ができたら、と思います。

推進力を反力だけに限った場合の、図Ｂ、というよりMITの「ぴょんぴょんクラゲ」の『あの形』が
必要不可欠だという説明です。『あの形』というのは、図Ｂのように、ただ重心から脚が出ているだけ、
ではなく、横に大きな水平の慣性モーメントを持った形状に限る、ということです。
図をアップしておきましたから、ウインドウをもう一つ開いて一緒に見ながら読んで下さい。

ttp://jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby475/vwp?.dir=/%a5%ed%a5%dc%a5%c3%
a5%c8%c1%f6%a4%ec&.dnm=%bf%de%a3%b1%a1%c1%a3%b4.jpg&.src=bc&.view=l&.done=http
%3a//jp.y42.briefcase.yahoo.co.jp/bc/jjnby475/lst%3f%26.dir=/%25a5%25ed%25a5%
25dc%25a5%25c3%25a5%25c8%25c1%25f6%25a4%25ec%26.src=bc%26.view=l

MITの「ぴょんぴょんクラゲ」のように、重心の位置に近いところから放射状に『力』、つまり
膝関節の無い単なる棒を突き出せば、単純な作用反作用の法則で、地面から『重心に近い位置』へ
ストレートに反力が返ってくる。図１

クラゲの『股関節』は重心を挟んで左右にわずかでも間隔があるので、反力が返ってくる場所が
完全に重心に一致していないことによる『ねじれ』が起きる。このねじれが姿勢を不安定にする要因に
なるのだが、２つの「股関節」の間隔より頭の部分がはるかに大きくて、また脚の重さより何倍も重い
ので、股関節で生じる「小さい慣性モーメントを持った『ねじれ』の力」は、慣性モーメントも重さも、
はるかに大きい頭の部分で吸収してしまえる。図２

Ａの場合、Bよりも「股関節」の間隔は広いので反力による『ねじれ』の慣性モーメントは大きい。
股関節の間隔と重心のある部分の大きさは図から正確に読み取ることはできないが、２本の脚と、
腰から上の部分の質量や慣性モーメントには「何倍」というような差はないものと考える。
この状態で走歩行させると股関節に地面からの反力が戻ってくることで生じる『ねじれ』は
単純な横(水平)だけのねじれではなく、縦横の３次元のねじれになる。
図３

縦方向の「上体をのけぞらせる」向きの回転は、股関節から重心までの距離が大きい方が一応、
吸収しやすいが、普通はやたらに胴の長いロボットなんか作ったりしないので、縦の方向の
回転も姿勢を不安定にする要因になる。Ｂの方にも「上体をのけぞらせる」向きの回転は起きるが、
円盤型で前後にも大きいことで、この向きの回転の吸収にも対応できる。

また、Ｂ；MITクラゲでは、脚で生じている「ねじれ」は、細い脚より何倍も大きな質量と慣性
モーメントをもつ 「変形しないデカイ固まり」で、「待ったなし」で吸収できるが、Ａの場合は
上半身の剛性に応じて、わずかに遅れて上の方にねじれが伝わる。しかしこれは伝わるだけで
「慣性ﾓｰﾒﾝﾄ」に大きな差が無いことが、姿勢を不安定にするねじれの吸収を困難にしている。
Ａのような膝の無いシリンダー型のロボットというのはあまり見ることは無いので梶田氏の
「下半身肥大」のゴッツイのを例に取ると、バランスを取るために腰から上にある重りは特に
大きいわけではなく、また左右に揺れるだけのようなので、水平方向のねじれには弱いはずである。
梶田氏のシリンダー型のあの下半身のゴツさは、そういうねじれを重たい脚によって吸収する
目的があるのだろうと思う。あのロボットの実際の重心はＡのように股関節に乗っかっているの
ではなく、ずっと下の方にあるはずである。

長文はご苦労様でしたがボディの形状を違えて仮定されているとは
気付きませんでした
このまま回答してもいいのですが正確さを期すため
「ボディ・脚の構造強度はまったく同一で脚の取り付け位置だけが大きく違う」
という前提のもとにてもう一度お答えいただけませんでしょうか

はあ？…「ボディ・脚の構造強度はまったく同一で」ということは、クラゲ型は
無しってこと？　それともクラゲ型のまま上に持ち上げるの？
でも327で「あの形ってのは何を意味しているのか？」って聞いて
いるじゃな〜い？　「あの形」はクラゲ型の話だよ。

じゃあ胴体が「クラゲ型」でありさえすれば、
脚の取り付け位置は関係ないということ？

いや、「クラゲ型」で、かつ脚があの位置に取り付けられていることが、反力で進む
ための条件なんですよ。MITがあの形で実験機を作ったのは意味も根拠もちゃんとある
ということ。でも、あれは歩くことはできない。ピョンピョン跳び専用。

では図でもう少し念入りに。

(A)
　　　●
　　　 |
○￣￣
| |
| |
.|
.|
■

(B)
　　　●
　　 ○
　　 /　
　 / /
　/ /　　　
　/
./
■

図ABともに、●は重心、■は接地部位の地面
○は図の描かれている平面に対して鉛直な回転軸を備える回転自由度
＝＝―― は伸縮自由度を備えた脚。
図Bではこの脚が一直線に重心と接地部位を結んでおり、
図Aではこの脚は重心とは違う方向である真上に伸びて折れ曲がった先で
重心と繋がっている。

さて、接地部位から重心を結んだ直線の延長方向である右上方向への力を
重心に加えたい。

>>348ほかの95の話によると
図Bであれば伸縮自由度を伸ばすことで容易にそれが可能。
そして図Aでは不可能。

ってことでいいかな？

…なんか、Ａの方がよく理解できないんだけれど、一応それでいいってことにして話を先に
進めてみてよ。

なんかスレよく読んでないし話し難しいからわかんないけど
走るんなら耳が要るだろ
特に鼓膜じゃなくて三半規管のほう

「一応」では困るので図Aをわかりやすく改変するよ

(A)
○――●
.|
.|
| |
| |
.|
.|
■

凡例は>>349参照。
図Aでは脚は(接地部位から見て)重心とは違う方向である
真上にまず伸びて、回転自由度を介して折れ曲がった先で
重心と接続されている。

接地部位から重心を結んだ直線の延長方向である右上方向への力を重心に加えたい。
図Bであれば伸縮自由度を伸ばすことで容易にそれが可能。そして図Aでは不可能。
ってことでいいかな？

何のこと話しているか全然分からないけど、頑張ってくれ。

あと足の指に取って代わる関節が必要
足の指が無いと足の指切り落としたこと無いからわからんけど多分立ってられない
あれが無いからアシモが立つのにとても苦労してるんだと思う

床を床と認識するためまた床がどんな状態なのか床との距離はどれくらい離れてるのかを
認識するシステムと
そのための二つのカメラか超音波を出してそれを受信できる耳が必要

もしも〜し、352にある図は、人間型直立２足歩行のモデルじゃあないよね？
人間型だということなら腰から上を前に倒したクラウチングスタイルってことになるわな。
こういう重心の位置なら、私は242で文章で、297にアップした図で言っているよ。

そして、354さんの言われるように、この352のモデルは立っていることも歩くことも
できないよ。ピョンピョン跳ねるだけで。

歩くか走るかと言う話はしていません
この構造で希望する力を発生させることが出来るかできないかという話です

いや､違うでしょ片足のみの図で念入りに書いてあるだけで
わかりやすくするためにわざわざ正面図にしてくれている
同じ構造で反対足があるってことだろう。

おれも95=101さんに質問
平均台の上を走ることが走行するうえで理想的なのか
平均台の左右に脚をつくような走り（構造上MITのクラゲ君はこっちだよな）の方が理想なのか
どっちがいいの？

>>311
ここで歩く走るの話をしないってのはどうかと思うぞ。
後からなんやかやと出してきてるが、そんなのは本来全部「前提」だろ。
前提を初めに言わなくてどうするんだ？

95氏はタフなお人のようだから漏れも聞くんだが、ＭＩＴの「クラゲ型」が
歩けないと何度も言っているが、その根拠は何なの？
それと、もう一つひっかかっていることがあるんだが、足を前に出すだけで
進むというのが、ニ軸でできると言っておきながら、ニ軸はロボットには
役に立たないとも言っているのは矛盾だろ？95氏のテコの理論もロボットには
応用できないんじゃないのか？

>358
私としては歩く走るの話をしたいのだけれど
使っている言葉の意味がどうも微妙に違うらしいため、
その議論について合意を得るためには
はっきりさせておかねばならない「前提」がいくつかあります。

その「前提」を明らかにするために>321から延々とやっているわけですが
結果として条件を追加しているような流れになってしまったのは
デリケートな問題で誤解の余地をなくすためとはいえ、
私の表現力が不十分であるためでもありますから、
その点については皆様にお詫びします

>>359 「使っている言葉の意味が微妙に違う」ってのは、畑違いだけじゃ
なくても誰にでもあることだろ？９５氏は陸上の人だということで初めから
言葉の違いは断つてたんだし、具体的にどの言葉がどうなのか？を言えば
いいんじゃない？そういう事情も今ごろになってやっと分ったんだけど、
でもやっぱり「はっきりさせておかねばならない前提」って何なのか？は
読み返してみても分らんのだが。　

>>357
平均台の上を走る、つまり「一直線上を走れ」のメリットとして、「腰の自然なローリングが
使えるので腰の幅の分だけストライド(歩幅)がかせげる」とか言うのを今でも子どもに
教えている「生きた化石」がいますね。それに対してニ軸では「腰のローリングはムダに
エネルギーを消耗するので、腰を捻らないでニ直線で走る、つまり「平均台の左右に脚を
つくような走り」をするのが良い、とか言っています。実際には一直線上を走ろうと意識して
腰がローリングしたとしても、接地の時には腰はまっすぐに戻っていますから、腰の幅が
使えて歩幅が延びたりはしませんし、また、ニ軸で言っているような、意識して腰を捻って
走ろうとする選手など、もともといません。
どっちが理想かと聞かれてもどっちも理想ではありません。レースでは最短距離を走らなければ
『損』ですから、「まっすぐに走る」べきではありますが、二直線上を走るだの一直線上を
走るだのと意識すること自体が余計なことです。MITのクラゲは別に「ニ直線を走るための構造」
になっているわけではないですよ。一直線上を走るように設計された構造ではないというだけです。
ナマ身の陸上の選手は、スタートした直後には足が左右に大きく開いたりすることもありますし、
加速中には無意識に蛇行していたりもします。それはなんらかの不安定な要素に身体が無意識に
対応しているからです。スピードが上がれば慣性によって直進性は増しますが、走り出しから
加速にかけては不安定な要素に対応しなければなりませんから、そんな時に一直線だのニ直線だの
意識していてコケていたのでは話になりませんからね。

>>358 ＭＩＴの「クラゲ型」が歩けないと言う説明です。
323でアップした図で、あのクラゲのような構造で、ヒネリ、よじれが吸収できると説明したんですが、
実はそれは、あんなピョンピョン走りの短い接地ならでは、のことで、歩く、という動作での長い
接地時間ではとても吸収し切れるものではないんですよ。つまり、慣性モーメントが大きいｸﾗｹﾞの頭は、
内側から小さい慣性モーメントで動かそうとした時、「動きにくい」だけで、全く動かないワケでは
決してないんです。歩くという動作の中の長い接地時間で力が加わり続けたら、あんな大きな頭でも
回り始めます。つまり、「トン」と足が着いて、反力でヨジレが生じても、回りだすのが一瞬遅れる、
その一瞬の間に足が地面を離れて回り始めないまま次の足が着地して反対の向きのヨジレを与えられる。
と、こんなのの連続なんですね。この一瞬が勝負ですから、反力が伝わる部分から上や下に外れた所に
大きな慣性モーメントを持ったものを連結していたら、この一瞬のタイムラグの効果を得ることが
できなくなってしまうわけです。で、あんな大きな頭；大きな慣性モーメントを持った物が回り出したら
今度は止めることはできませんから、ＭＩＴのｸﾗｹﾞは歩こうとしたら、一歩踏みだしたとたんにグルリと
回ってガッチャーンとコケてしまうんですよ。
ニ軸の動作を人間がやった場合には、腰に推進力が発生するメカニズムが形成されることが多いのですが、
「テコのメカニズム」は、関節に今のようなモーターを使う駆動方式では出現しません。
モーター以外は使わず、反力だけを唯一の推進力だと考えていくのなら、「人間のように」歩いて走る
ロボットは永遠に実現不能でしょう。

360に書かれていることですが、311さんが言われているのは、「何を前提としたらよいのか？」を
探るということですから、それは「前提」を読み取ろうとしても分らないのは無理はないと思いますよ。
これは要するに、私が言っていることに311さんは違和感を感じているということでしょう。
何がその違和感の原因なのか？と考えてみたのですが、私は現実に存在するものに何が起きているのか？
ばっかりを考えてきているもので、簡略化された図だけで考えるのが不得手なんですよ。それが食い違い
なんじゃないかと思います。

漏れの「違和感」は、95氏が何でそんなに分るのか？ってことだけど。
言葉は平易で分り易いし、それらしいことを言ってるようだが、信用するのは
不安な気がする。

不安というか、95氏は陸上の人だということなら、実機に実際に触れたことは
ないはずだろ？それなのに何でも断定口調で言うのは、自信過剰というか、
知らなくても映像だけ見て分るっていうほど天才なわけか？
その辺が何か、変な感じとでもいうか、うまく言えないが、まあそんな感じが
するってことよ。　

>>365
俺も>>95の口調には引掛るものがかなりあるんだが、まぁ個人的な感想と研究の上での
議論は切り分けようぜ(それにしても、平易な物言いだとは到底思えない、、、)。

例えば、>>95は次を見てどう思う？

系がN個のリンクから成るとして、i番目リンクの質量、重心位置をそれぞれm_i、p_iと
する。このとき、次が成り立つ。

m_0 ( d^2p_0/dt^2 + g ) = F - f_1
m_1 ( d^2p_1/dt^2 + g ) = f_1 - f_2
m_2 ( d^2p_2/dt^2 + g ) = f_2 - f_3
.
.
.
m_N ( d^2p_2/dt^2 + g ) = - f_N

ただし簡単のために、系は0番目リンクだけで地面に接触しているとし、分岐が
あるような場合は考えていない(表記がめんどいから。分岐があっても、複数点で
外力を受けていても、本質的には変わらない)。f_iはi番目関節からi番目リンク
に働く力、Fは0番目リンクが地面から受ける外力、gは重力加速度。

さて、これらを全部足してみる。

Σ_{i=0}^{N} m_i ( d^2p_i/dt^2 + g ) = F

全リンク質量和をm、全体の重心をpとすると、定義より

m = Σ_{i=0}^{N} m_i
m d^2p/dt^2 = Σ_{i=0}^{N} m_i d^2p_i/dt^2

よって

m ( d^2p/dt^2 + g ) = F

ここから分かること。
1.それぞれの関節がどのような力を出していようが、内力は全て相殺される。
残るのは地面から受ける外力だけ。
2.外力&重力とつりあう加速度は重心に発生する。

重心を計測するのは確かに難しいけど、身体全体に起こっていることは、外力によって
重心が並進運動する、ただそれだけだ。歩きか走りか、剛体か弾性体か、モータか筋肉
かという問題は、この式には一切出てこない。

反論は定量的に頼む。感情的な批判は混乱を招くだけなので排除の方向で。

走りますよ
http://www.sony.co.jp/SonyInfo/QRIO/top.html

こいつも走りますよ
http://www.honda.co.jp/ASIMO/

で、>>95=101さんは>>352>>356は回答なしですか？
まあ下手な答え方をするとかなりまずい事になる設問だから
答えたくないのかもね

>>369 確かに答えたくはないですね。311氏の図はどんどん変わってきてるし、言ってることも
後から後からつじつま合わせの言い訳をしてきてますから、どう答えようと「後出しジャンケン」
「揚げ足取り」をやられるのは見え見えですからね。だからなんとかして逃げなきゃいけない(ｗ)

352の図で356に書いてある「希望する力を発生できるか？」なら、現実には当然「できない」です。
352の図は「できると仮定するための図」ですよ。例えば、ＭＩＴの学生が、伸び縮みする足を
使って２足歩行ロボットを作ろうと思いついた時に、「こんな風にしたら、できるはずだ」として
実機を作り始める、その基にするような図ですよ。で、作ってみたらダメだと分る。それからあの
クラゲ型にたどりつくまでの試行錯誤が始まる、と、２足歩行ロボットの研究レベルとしては
一番下の段階の図だということです。「希望する力が発生できる」と、思い込むための図ですよ。

366の運動方程式に関しては、それが何を意味するのか解りません。全部が勝手な仮定でしかなく、
リンクと言っても分岐してないとかなら、それはヘビみたいな物ですし、両端がどうなっている
のかということも解りません。まず人体のようなものでは無いだろうということだけはかろうじて
解りますが、それで「並進しているのが分る」と言われても「あ、そう。勝手に言ってなサイ」と
言うしかないですね。
面倒だからとか、困難だからとかで残しておいたものが一つでもあったらロボットはコケますよ。
何も残さずにやったとしても「人間のように歩いて走るロボット」ができるとは限りませんけどね。

>>358 断定口調が気に入らないということでしたら、気をつけるようにしたいと思いま〜す。
私はずっとナマ身の人間の運動に起こる現象を徹底的に力学で説明するようにしてきましたから、
力学を使った考え方では、一般の方とのギャップは相当大きいんでしょう。358と366の間にも
私の文が平易か否かというギャップがあるようですから、ココロして分り易くせねばならんと
思います。

>370
お答えありがとうございます。
＞９５さんの思想についてこちらの理解が誤っていなかったことを確認できました
が、揚げ足取りといわれるのもアレなので
ほかの方にも同じ設問に答えていただけるとありがたいです

疑問その１　二足走行に最も適している身体構造は次のうちのどれ？
・ヒト
・ダチョウ
・カンガルー
・その他

疑問その２　ヒトの身体で、最も早く走れる体型（足や腕の長さetc）は？
（ただし身長180cmとする）

スレの流れ無視でｽﾏｿ。

>>362
あのクラゲみたいなのを歩かせようという研究はあったみたいだよ。
確か、「竹馬型」とかがそれだったような。
実際、長い竹馬をして歩く人間は、クラゲモデルに近づくと思うから、
絶対に歩けないってこともないのでは。

>>371
こんどはどんなトンデモ反論をしてくるかと楽しみにしてたら、、、こうきたか。
厚顔無恥もここまできたら、もう笑うしかないな。まあ、がんばってくれ。

>>375 キミもがんばりな。人体の運動をそんな式で表せると思ってるのなら、まあおめでたいことだよ。

>>374 竹馬ですか。さすがにMITですね。おそらくその後で、膝のあるクラゲにしたんでしょう。
竹馬というのは、人間が乗って制御してますから、ちょっとやそっとではロボットにマネさせるトコロ
まで行けないですね。長い竹馬だと見た目には重心の位置とか脚の運動とかが近いように思えますが、
人間の足が乗っている部分が膝の役目をするので、膝無しのピョンピョンとは違ってきますし、立つ、
歩くでは、脚の長さが直線的な伸び縮みで変化しない方が制御し易いんですよ。

>>311 369もあなたがカキコしたんですか？

そのようにお考えになるのは残念です。戦闘モードですか？

>>376
375は俺ではないよ。

人体の運動はそんな式では表せない、というのならば、どういう式なら表せるのか書いて欲しい。
まさか運動を表せる式など存在しない、と言っているわけではあるまい？

全部が勝手な仮定でしかない、と言っているが、仮定したのは環境から外力を受ける多リンク系ということだけだ。
当然人体も二足ロボットもこれに当てはまる。
分岐しているものとしていないものとでは、この文脈では差はない。それが嘘だと思うならば式を書いてみればいい。
単に分岐しているところが
m_i (d^2p_i/dt^2 + g) = f_i - Σ_{j=1,Ni} f_i+1,j
となるだけだ。これも全体で和をとれば結局相殺される。

あ、
m_N ( d^2p_2/dt^2 + g ) = - f_N
これは間違いだったわ。
m_N ( d^2p_N/dt^2 + g ) = f_N
こうね、ごめん。

両端がどうなっているかという情報は、今の話題にとってそんなに重要か？こちらのいっていることは、どんな形状・
構造をしていようと、どんな関節力を発生しようと、全体の運動は外力と重心との関係に集約される、ということだ。
もちろんこれは、関節力の分配の仕方は重要でない、と言っているわけでは決してない。そして導かれた運動方程式
は、高校で最初に習う
m a = F
これと本質的に全く同じものだ。並進運動を表していることは自明だろ？


それから、「作図」というのは、ノルム・狭角などの数量的関係を維持しながら図形を描くことだ。>>95が前に描いていた
四足だと外力は重心近くを通るが二足ではそうならない、という説明の絵、あれは、描かれている矢印の数量的根拠が
どこにもないので、作図とは呼ばない。

繰り返すが、反論は定量的に頼む。感情的な批判（「これは国際的陰謀じゃよー」みたいなの)はやめてくれ。

プロの方がいらっしゃるようですね。
俺は高校生ですがロボットの研究に携わりたいのですが、どうすればいいのでしょうか？
会社に入ったからといって希望の部署につけるとは限りませんよね？
アドバイスを下さい！

大学は東工大を来年受験する予定です。

>>377 369を読んだ時には頭にバンダナ、腰にはサバイバルナイフ、で、Ｍ60マシンガンを
構えたけどね。372を読んでズデッとコケたもんで、同じヒトなんだろうか？　って疑問が
湧いたんですよ。今も戦闘モードなら「あなたがカキコしたんですか？」という口調では
書きませんよ。

一方で375を366さんだと思い込んで失礼しちゃったワケで、366さん、すんません。
大変失礼しました。

で、ココロを入れ換えて…も、「定量的に反論する」というのは私にはできません。人体の運動を
表す式は、考えたこともありません。陸上には全く必要無いですからね。
ずっと考えてきたことは、現実に起こっていることを何一つ矛盾なく、どこまで説明できるか？です。
「100ｍ９秒８台の選手と日本の選手では何が違うか？」というところから、「『つま先で蹴れ』が、
ある程度効果があるのは何故か？」「足のサイズが大きい方が有利と言われるのは何故か？」等々、
果ては「巨人の清原が、肉体改造をしたはずなのに、しょっちゅう肉離れをするのは何故か？」と
いうような、まあ、目に付くものに片っ端から説明をつけることで自説を検証してきたんですよ。
私は「腰に推進力を発生するテコのメカニズム」を、ただ信じ込んでいるわけではないですよ。
その逆で、疑い続けてきているので、現実にある事象で検証してほころびを見つけようとし続けて
きているんです。テコのような、「これまでの『常識』にないもの」は、これまでの常識の
運動方程式で表すことはできないだろうと思います。

定量的に反論できないのに366さんに質問するのもどうかとは思いますが、
>>環境から外力を受ける多リンク系を仮定した。当然人体も二足ロボットもこれに当てはまる。←『当然』あてはまる、
として本当に良いのか？　自力で力を発生しているのを単に環境から外力を受けるということで良いのか？
人体と現在の二足ロボットとは、駆動方式が全く違うのは運動方程式で表せているのか？
>>分岐しているものとしていないものとでは、この文脈では差はない。←『この文脈』で妥当でも、それが現実のものを
正確に表していると言えるのか？
リンクの両端の一方を足として、もう一方は頭とするのか、もう一方の足とするのか？で違いは無いのか？
関節の自由度にはそれぞれに制限があるのはどう表されている？　それも踏まえて全体で和を取った場合、本当に
相殺されると言えるか？
　
私の描いた図の矢印に数量的根拠が無いのは「なんでここに突っ込みが入らんのかな？」と、不思議に思ってたんで、
さすがですな。陸上の説明ではもっとムチャクチャなご都合主義の「絵」がまかり通ってますからね。
作図とは呼ばないことにします。「イメージ図」くらいでいかが？

>>380
>で、ココロを入れ換えて…も、「定量的に反論する」というのは私にはできません。人体の運動を
>表す式は、考えたこともありません。陸上には全く必要無いですからね。

スポーツ科学は、それまで経験則でしかなかったものを、定量的解析を導入して裏付けを
とったり間違いを正したりすることで飛躍的に発展した。陸上には式は全く必要ないなどと
言うのは、科学をまじないに退行させるようなものだ。

>「『つま先で蹴れ』が、ある程度効果があるのは何故か？」
>「足のサイズが大きい方が有利と言われるのは何故か？」

加速期間を長くとれるからでしょ。足が地面を離れた途端に加速が止まるわけだから。

>テコのような、「これまでの『常識』にないもの」は、これまでの常識の運動方程式で表すことは
>できないだろうと思います。

運動方程式というものを何か誤解しているようだけど、少なくともニュートン力学の範囲で言
うならば、必要な仮定は「物体の加速度は加えられた力に比例する(その比例定数が質量)」
というだけだ。どんなレトリックを使っても結構だけど、運動方程式は(上の仮定に従う限り)
一意に決まる。人体の運動はニュートン力学では説明できないとでも言うつもりか。それは、
ロボット工学だけでなくバイオメカニクスに携わる世界中の全ての研究者を敵に回すという
ことだ。貴方にその覚悟があるのか。

ちょっと書き方が厳しくなってしまったのでクールダウン。

>>環境から外力を受ける多リンク系を仮定した。当然人体も二足ロボットもこれに当てはまる。
>←『当然』あてはまる、として本当に良いのか？　自力で力を発生しているのを単に環境から
>外力を受けるということで良いのか？

キャスターのついた椅子に座って(足は床から離して)、手を前に向かって突き出してごらん。
当然、手を前に出すために自力で力を発生することになるわけだけど、その結果椅子は後ろに
動き出したかい？
次に、手をただ宙に突き出すのではなく、どっか適当な壁を押すように突き出したら？今度
は椅子は後ろに動き出しただろ？366で導いた式が意味しているのはそういうこと。
宇宙空間でいくら手足をばたばたさせても重心の位置は変わらないわけ(不思議なことに、
姿勢は変わる。非ホロノミック拘束というやつだ)。

>人体と現在の二足ロボットとは、駆動方式が全く違うのは運動方程式で表せているのか？

駆動方式が何であろうと、結局アクチュエータというものはf_iを生じさせるものにほかなら
ない。f_iがどのような原理で発生されたかという情報は、今の文脈では問題にしていない。
駆動方式の差異を調べたければ、もっとミクロなレベルで考えなければいけないわけで、
そうすると今度は全体に起こることが見えなくなる(だから無駄だ、と言っているわけでは
もちろんない)。

>>分岐しているものとしていないものとでは、この文脈では差はない。
>←『この文脈』で妥当でも、それが現実のものを正確に表していると言えるのか？
>リンクの両端の一方を足として、もう一方は頭とするのか、もう一方の足とするのか？で違いは無いのか？
>関節の自由度にはそれぞれに制限があるのはどう表されている？　それも踏まえて全体で
>和を取った場合、本当に相殺されると言えるか？

では、自分でやってみなさい。i=0〜Nと書くのでなしに、実際に人型をした分岐リンク系の
モデルを立てて、個々のリンクの運動方程式を立ててみる。頭リンクと、遊脚足先リンクとで
式の形は変わったか？
「関節の自由度の制限」が何を意味するか分からないけど、可動範囲の話？リンクごとの
質量の違いの話？それらはもちろん重要だけど、今はそんな高級な話をしているか？

>作図とは呼ばないことにします。「イメージ図」くらいでいかが？

これまでさんざん「勝手な思いこみ」を批判してきた貴方が、「イメージ図」で何かを説明するのか。

また書き方が厳しくなってしまったのでクールダウン。

なんか、自分自身の書き込みがうざくなってきた。もちつけ、俺。

着想の処では、95氏を否定しているわけではないんだわ。
全体の総和をとると外力しか残らないが、ではその外力はどうやって発生しているか
というと、個々のアクチュエータに帰着するわけだからな。で、95氏の言いたいことって
いうのは、いかに効率よく外力を発生させるために、アクチュエータの力配分を決める
かってことだと思う。「大腿の筋肉が、、、」とかいうのはそういう話だろう。

気になるのは、その説明があまりに「自分の言葉」だけで語られているのと、明らかに
物理法則に反することを書いているのと、ときどき感情的なバッシングが混ざっていたり
するのとで、全く正しそうに感じられないということだ。それをなんとかして、と言いたい。

一番簡単なのは、やっぱ式で表すことだと思うんだけどね。その辺りの知識がない、と
開き直るくらいならば、ちゃんと勉強することをお勧めするよ。と言いつつ俺はヲチる。

ヲチるなよ366。私が自分の言葉で語っているってのは、自分ではなかなか気が着かんからね。
勉強になるわ。
明らかに物理法則に反することを書いているってのは単にまだ「誰も知らない世界」があると
いうだけだよ。名無しの２ちゃんねらーが言ってることだから信じたくないのはしかたがないけどね。
人体の運動がニュートン力学では説明できないと言うつもりはサラサラ無い。アクマでニュートン
力学で説明しようとしてるんだよ。しかし、バイオメカニクスに携わる世界中の研究者の中で
「走り」に関わる者すべてを敵に回すのは望むところだよ。というか、もうすでにそれはボチボチ
やってきてる。有名な学者センセでＨＰを持っている人たちと議論しようとしてきたんだけれど、
そのセンセの矛盾を２つ３つ突いてやると、「私は議論はしない！」と、掲示板やＨＰまで閉鎖
したりするからね。

366で導いた式が意味しているのが「キャスターのついた椅子に座って適当な壁を押すように
突き出したら椅子は後ろに動き出す」←これ、２足歩行とは全然違うんじゃないの？

>>「『つま先で蹴れ』が、ある程度効果があるのは何故か？」
>>「足のサイズが大きい方が有利と言われるのは何故か？」
>加速期間を長くとれるからでしょ。足が地面を離れた途端に加速が止まるわけだから。

こういうのに答えたらアカンよ。私の得意分野だから、要らん説明をしなくちゃならんことになる。
『ある程度』って書いてあるだろ。つま先で蹴る、で、記録向上が認められるのは小中学生くらいまでで、
高校生ぐらいからはつま先で蹴っていると伸びなくなるんだよ。「加速期間が長くとれる」というような
普遍的なメリットがあるんなら、オトナになってもずっとやっていればいいんだけれど、「つま先で蹴る」
つまり足首の力で蹴り切るというには足首を動かす力は弱すぎるし、動き自体がニブいから、加速には
何の役にも立たないんだよ。一方「足のサイズが大きい方が有利」というのは普遍的なメリットなんだけれど、
足が大きい方が、地面を蹴るために力を出す「テコ」としては不利だから、加速のためではない。
じゃあ何故なのか？答えは陸上板ではないので書かないけれど、こんな簡単そうなことでも今の「スポーツ
科学」では説明できないんだよ。だから、スポーツ科学は、「走り」以外でのみ、発達しているんだよ。
最も基本であるはずの「走りの科学」だけは未だに闇の中なんだよ。

「関節の自由度の制限」というのは可動範囲の話だよ。膝やひじなどは曲がる方向は限られているけど、
腕なら半球以上に動く範囲がある。首や背骨は、けっこう動くが、走っている最中に動かしたりはしないわな。
各パーツごとの質量は、これは当然初めっから入れてあるんじゃないの？　で、それらを考慮しない
『低級な話』をしているということなら、運動方程式の話もそのレベルということで。

感情的なバッシングが混ざっているというのは、ぶっちゃけて言うと、ワザと入れてたんですわ。
そんな方が２ちゃんらしいかな、ってことで。

>>９５さん
少々冷静さを欠いていません？
しばらくロムってましたがここのところ、文章をちゃんと読まないで
早合点したままレスしてることが多くなってますよ。

>366で導いた式が意味しているのが「キャスターのついた椅子に座って適当な壁を押すように
>突き出したら椅子は後ろに動き出す」←これ、２足歩行とは全然違うんじゃないの？

これにこういった反論するのが的外れだって気が付かない？
もうちょっと文意を読み取った方がいいと思うよ
外力ってなにかってはなしだから。
366さんが>>384でかいてる内容が答えなんだけど
もう一度よく読み返してみてから、その上での意見が聞いてみたいです。

＞明らかに物理法則に反することを書いているってのは単にまだ「誰も知らない世界」があると
＞いうだけだよ。
９５が知らないだけって事も有る。

もしかしたら「より速く走る方法」に辿り着いたかもしれない。
その一。地球の重力を利用する。
その二。拳は頭より高い位置で振る。

>>379
>会社に入ったからといって希望の部署につけるとは限りませんよね？
>アドバイスを下さい！
働きたい部署の人に引っ張ってもらうこと。
その部署の人と知り合うには、
出入りしている研究室や学会で売り込むこと。
売り込むには学生なりに実績を作ること。
かな。

>>95
ニュートン力学では説明できるが運動方程式では表せないとは
どういうことですか？言ってることが分かりません。
それともただ単にあなたが運動方程式立てられないとか言ってるだけですか？

あと、366さんが言っているのは重心を移動させる唯一の力は反力であり、
いくら脚を動かしてもそれ以外の力(仮想テコ)などは発生しない。
もし仮想テコの力を考えることができるとしたら、
それは反力を違う角度で見たものだ、ということじゃないですか？
このような話をしてるので可動範囲というのはまた別の次元の話であり、
そういう意味で「高級な話」ということなのではないでしょうか。
ちなみに物理シミュレーションという話なら可動範囲を設定することは
簡単にできますよ。

お〜っ、ニギヤカですね。>>386 全然的外れではないよ。あんなものを「ああ、
そっか〜」とか言ってたら私はとんだ笑いものになる。
366、386、389にも言っとくけれど、「腰に水平の推進力を発生させるテコの
メカニズム」というのは、怪しげな図から先に始まったんじゃないよ。実際に
起こる現象の発見から始まったんだよ。「この力は何だ？」というのからヒネクリ
出したのが『仮想テコ』だったんだよ。
386の言ってる「私だけが知らないこと」というのは、ここに来ている人は、
「科学者らしい好奇心」を持っていない、ということみたいですね。あ、それと、
「本気でロボットを人間のように歩かせ走らせよう」としている人がいない、
というのもあるようですね。

いい加減、95は放置することにしないか？

＞起こる現象の発見から始まったんだよ。「この力は何だ？」というのからヒネクリ
＞出したのが『仮想テコ』だったんだんだよ

いやそれは判ってるって、ホントに理解力ないな

＞386の言ってる「私だけが知らないこと」というのは、
数学じゃない？

このスレにいる良心的な人々
「>>95 あんたの言ってることは力学的につじつまがあわないよ。これこれこういうことじゃないの？」
95
「うるせーぼけ。そんな数式出されても俺は理解できん。俺が理解できん以上それはあんたらの勝手な思いこみ、間違いなんじゃ」
このスレにいる良心的な人々
「>>95 そんなこと言ってもあんたの言葉もよくわからないよ。これこれこういうことじゃないの？」
95
「うるせーぼけ。おれの考えではこれこれこうなるんじゃ。おれが言う以上間違いないんじゃ」

こういうのが延々繰り返されてるだけにしか見えない。不毛だ。
漏れも95放置してもっと有意義な議論しようぜに3000点。

陸上畑と工学畑の意見交換って感じでおもしろく見ているけどな。
スレタイ通り、今後の二足歩行から走行への進歩がこういう学際的な
ところから生まれてくる気がする。

>>394
俺にも>>393のように見える。
とても意見が「交換」されているとは思えん。
95は相変わらず工学的な考え方を理解しようともしないみたいだし。

漏れは短距離やってるから95さんの言う事は分るぞ。
中学の頃に「真下に押す」というのを顧問から聞いたことがある。
現在の主流は「接地足に乗り込む」とか「ターンオーバー（切り返し）」
とかだ。
「地面を後ろへ蹴る」というのはもう言わないし「反力」は陸上では
あんまり出てこない。ということは、なんか分らんが、地面を蹴った反力で
進むということに疑問とは言わないまでも、そういう走り方はしない方が
いいという風潮になってきてるということだ。
「腰のテコ」というのは初めて聞いたが「テコ」というのは最近はよく聞く。
95さんは何かはつかんでると思うな。
陸上＝体育会系の人（たぶん）に運動方程式など持ち出すな。
お前ら陸上の素人のクセに、頭ごなしに95さんの言ってることを否定してるから95さんも頭にきたんだろうよ。

>頭ごなしに95さんの言ってることを否定してるから

むしろ肯定したいから、仮想テコの正体に興味があるんだが
その大前提として重力及び接地点からの力の入力（反力）無しに
物体が移動することはない。

ただテコにしろ何にしろ入力があるから出力するわけで、入力無しに内力か外に出て行くなんてのは
キリスト教の処女懐胎ぐらいの奇跡なので、そりゃないだろうと・・・。
であれば、どっかから入力を得てそれを効率よく方向転換してると考えるのが筋だ。

ただし、それを行ううえで人体の構成(筋組織とか骨格）が必須条件ならば
ロボットに応用はできないだろうとおもう。
なぜなら人体似たものはできても人体を作ることは、現在の素材と駆動装置ではまだまだ夢物語だから。

なので、できれば「腰のテコ」が、人体に似た構成でも有効に働くものであって欲しいと思ってるんだ
それなら速く走るロボットができるかもしれないからな。

>>397
>>その大前提として重力及び接地点からの力の入力（反力）無しに
物体が移動することはない。

この大前提というのが頭ごなしの否定なんだよ。９５さんが言っていた
「テコの力点は遊脚」というのを試してみたのか？　漏れはそれで走れると
いうのでやってみたら、すごいスピードで走れたぞ。来シーズンは使わしてもらうわ。
>>95さん、使わしてもらって構いませんね？

396のいう大前提は世界の常識だが、95さんの言うようにしたら確かに走れる、
スピードも出るし、楽だ。何かあるのは確かだよ。ここから次の段階へ進もうという
一種の期待というか、これが何なのか？を確かめたい気になってる。
漏れも学校で習ったことにしがみついてたが、誰の言葉だったか、「すべてを疑え」
sいうのはこれに当たるのかもしれん。

95さんには、学校で習ったことしか存在しないというような頭の固い奴らを放置して
もらいたいと思います。

あのー。
ここ、一応工学系の板なんで。
頭固いとか言われても困っちんぐ

>>396
ロボット＝工学系の人に裏付けのない経験則など持ち出すな。
お前ら数学の素人のクセに、頭ごなしに定量的に解釈することを否定してるから俺らも頭にきてんだよ。

ていうか、藻前ら何しに来たん？裏付けが欲しくてこういう板に来たんじゃないのか？
単に「勉強なんて意味ないよ」みたいなDQNっぷりを無意味に曝したいだけか？

>この大前提というのが頭ごなしの否定なんだよ。

ただの事実だ。変な主観など入りようのない、な。

>>400 >>ただの事実だ。変な主観など入りようのない、な。
　　　
　　　　だから好奇心が無いと言われるんだ。２ちゃんなんだから誰が何しに
　　　　来たって構わんのだからほっとけよ。

横からしゃしゃり出てきて「俺のことほっとけよ」と叫ぶ>>401萌え

>>400
>お前ら数学の素人のクセに、頭ごなしに定量的に解釈することを
>否定してるから俺らも頭にきてんだよ。
まあまあまあ、もちつけ

>>397
>その大前提として重力及び接地点からの力の入力（反力）無しに
>物体が移動することはない。
この「反力」とは、ヒトの足が地面を蹴る際の反作用って事ですか？

ちょっち話題を変えてみようとココロミる。　ニ軸の説明

http://www.namiashi.com/hihoukan/SP_hiroba.pdf

これについて工学的、非工学的両面から掘り下げるのはどうよ？

>この「反力」とは、ヒトの足が地面を蹴る際の反作用って事ですか？
そうです。
９５さんが（反力）と定義しているものは一般的には反作用だと思ってます。

>>405
レスありがとうございます。

さらに質問です。
>その大前提として重力及び接地点からの力の入力（反力）無しに
>物体が移動することはない。
との事ですが、以下の場合でも反力による移動とみなされるでしょうか？
・直立するヒトがいる
・前方に倒れこむ
・転倒防止のため、右足を前に出して身体をささえる
・前に出した右足に、左足をそろえる
・以下ループ
実際試してみたのですが、これだと反力を使わずに前に移動しているように思われます。
それともこれも反力を利用した移動方法なのでしょうか？
当方、物理・人間工学・陸上はまるで素人なのでどなたかお教えいただけたら幸いであります。

反力によるというより、作用反作用といったほうがわかりやすいかもしれないですね。
ヒトの移動に限らず物体の移動は作用反作用の理によります。
存在するということすら、この理の中にあると考えられます。

>>406
倒立振子のイメージそのままですね。
接地足より上方の運動は、脚を経由して伝達される反力が無ければ
そのアナロジーは成立しないです。能動的な力の加減が無いだけで、
上体を支える=重力（+慣性力もかな）に抗する必要最低限の反力は常に作用するでしょ。

ここで思ったんですが、>95氏曰く反力って、もしかして↑の力に
さらに蹴り動作によって加算された増分だけを意味しているのでは、
と思い始めた今日この頃。

月の引力による海の潮の満ち引きの反作用ってのはどうなるんだろう？

＞ここで思ったんですが、>95氏曰く反力って、もしかして↑の力に
＞さらに蹴り動作によって加算された増分だけを意味しているのでは、
＞と思い始めた今日この頃。

俺もそう思ってたんだけど、９５氏がそうじゃないそれは本質ではないと
と言い張ってたんで少々戸惑ってるです。９５の考える反力は蹴り足の進行方向への移動のみなのに
反力を否定している節があるようには感じるんだけど、ほんとにそうなのか９５の言い分からは断定できないっす。

というより、けり動作によって加算された分と床反力を、効率よく推進力として利用する方法って事なら
つじつまが合うんでそういうことであって欲しいんだけど。

ここで割り込み。おれ風板の住人。低俗で下種(自覚してます)
みんな、すげー面白い。ここまで読んで分からない事一杯あったが
もまいらがｶﾞﾝｶﾞﾚば今後の日本も大丈夫かもシレン。ｶﾞﾝｶﾞｯﾃｸﾚ
この後は又黙ってROMるよ。あーもれももうちっと前に勉強しとけばよかったyo。

>>409
板違いと思われ・・・、地球の自転が遅くなっていく。

>>412 409は407の >>物体の移動は作用反作用の理によります。存在するということすら、
この理の中にあると考えられます。

というのにフト疑問が湧いたものですから。…で、地球の自転は別に遅くなっていってないし。
満潮ｶﾝﾁｮｰは毎日そこら中であるわけだし。

>>413
おまえはあほかと言いたい所だが。
>地球の自転は別に遅くなっていってないし。
これを証明してみろよ！

>>406

> との事ですが、以下の場合でも反力による移動とみなされるでしょうか？
> ・直立するヒトがいる
> ・前方に倒れこむ
> ・転倒防止のため、右足を前に出して身体をささえる
> ・前に出した右足に、左足をそろえる
> ・以下ループ
> 実際試してみたのですが、これだと反力を使わずに前に移動しているように思われます。

そもそも重力による下向きの加速度があるにもかかわらず
地面を突き抜けてはるか下へ落ちていかないのはなぜかといえば
地面から床反力を受けているから。
故に立ってるだけでも床反力は働いている。
直立する人が前方に倒れこむというのも床反力なしにはありえないちゅーわけだな

俺の見たところ>>95氏の言う「反力」は地面から受けている「床反力」のうち
『足部から重心に向けての直線的な成分』
『脚の直動駆動が発生する伸張力』
のいずれかが論旨の都合によって恣意的に採用され、それ以外の成分が
どうこうをどうめぐってか突如上のほうに影響して
『テコ』を形成しているかのような錯覚を与えているのだと思われるよ

レスくださって皆様、ありがとうございます。
反力の定義が判りました。

>>406 408や415の言ってるのでは体重を支えている分の「反力が『存在している』」
ということにしかならないので、「反力を『使って』前に移動している」という
ことにはならないんじゃないか？
410の>>９５の考える反力は蹴り足の進行方向への移動のみなのに
反力を否定している節があるようには感じるんだけど、
ほんとにそうなのか９５の言い分からは断定できないっす。

漏れも今までの走り方は地面を後ろへ蹴り飛ばしていたから、その反力というと
前向きの力で、９５が否定？　足にだけはたらいて推進力にはならんということかな？
スピードが上がっていっぱいいっぱいになると、蹴っても手ごたえが無くなるんで
それのことかもしれん。それだったらこのごろハマっている９５さんのいう走り方は
地面を後ろへ蹴らない分、いっぱいいっぱいにならないから、速く走るには
いいんだわ。遊脚が力点になるテコと錯覚するのも分らんことはないわ。

406もやってみたら？漏れもいろいろ試してみたけど、膝を上げるようにすると空振りみたいに
なるんで、だいぶ前に書いてあった「ももの裏側を前に突き出す」ようにするのが
一番良いようだよ。

>>417
>体重を支えている分の「反力が『存在している』」
>ということにしかならないので、「反力を『使って』前に移動している」という
>ことにはならないんじゃないか？

物体の運動を維持するには「欠かせない」力の作用なのであって、
物体の鉛直方向に対する移動というか運動を拘束してます。
ただ、足で受ける反力は常に鉛直方向ではないので、
例えば重心が足より前方に位置すれば、その反力（のベクトル）は自ずと
前方側に傾斜（表現怪しいかな）した形で作用するでしょ。
その水平成分は少なからず推進力として作用するだろうってこと。
>406に対する回答として「必要不可欠」だから「使って」いると言えるんでは。

「使って」が示す意味が「能動的」な意味だけ、つまり「推進力の加減」を要求するなら
>406のアナロジーは使って無いといえるかもしれない。
「仮想テコは経験則から確かにありそうだ」というのは良く伝わってるんだが、
それをどう力学に基づいて定量的に定式化するかがここでの議論だと思うので、
工学畑な話としては>95にはそこら辺を煮詰めてもらいたいなー。
例えば、仮想テコが発現するには運動モデルをどう構築・表現すれば良さげなんだろうか、とかさ。
そもそもそれが欠如したら力学解析なんぞできぬ('A`)ﾉｼ
　　　 ●
　　　　|
　／￣￣／　←こんなのとか。各リンクは剛体だとか。自由度は必要最低限とか。etc
／　　　／　
＼　　 ＼
　＼ 　　＼
　￣　　　￣

95や409（＝396ですよね？）の言う不思議な加速は重力が原因なのではないでしょうか？
転ぶのをギリギリで回避しつつ走る、みたいな。う〜ん旨く言い表せない…

>>419
408が言われるようにそれは多分倒立振子モデルだと思います。
当然この場合でも、前進してるからには床から前方へ力を受けてます。
自分はなんとなくZMP規範よりも倒立振子規範の方が好きですが。

漏れ、何を勘違いしたのか、417で409と書いちまった。本物の409さん、スマソ。
95さんは何て言うか分らんけれど、漏れもこれは倒立振子モデルだろうと思う。
でも走っている時に感じるのは、倒れるとかではなく、腰が押されているというか、
腰から進んでいくような、空中を滑ってるような、本当に不思議な感覚なんだよ。
不思議ついでにもう一つ言っちまうんだが、スピードが上がると、足が地面に
着くショックが全然感じられなくなるんだよ。これだとスパイクが要らないんじゃないかな？

人が椅子に腰掛けているとします。
この時突然椅子が消滅しました。
何もしなければこの人は尻餅を突きます。
では、膝から下のみを動かして上体を支えようとしたらどうなるでしょう？
後ろに引っ張られるかのように移動するのです。

実際このような動きを経験したことがあります（その時は脚の動きが上体に追いつかず、
やがて尻餅を突きましたが）
この時の感覚は、まさに421と似たようなものでした（進行方向は逆ですが）
どなたか試してみてください。

>>422 これは、似ても似つかないとしか思えないけどな。
422のは尻モチをつくまでの数歩だけのことだけれど、漏れの(95さんのいう走り)は、
スピードが上がりまくって途中からグンと姿勢が高くなって、宙を飛んでるみたいになる。
その時には上半身はまっすぐ立ってるし、まあ、少なくとも転ぶということからは
全然無縁だわ。

う〜ん違うのか。残念でありまする。

もしかしたら、重心位置の上下動が全く無い状態で走っているのかな？

>>406
その状況を図示すると↓見たいな感じになるかな。
ttp://49uper.com:8080/html/img-s/38537.jpg

この図は片足立ち期間での重心にだけ注目した力の作用関係なんだけど、
脚、上体は省略してるんでちょっとわかり難いかな。
単純な質点倒立振子モデル、でも脚長は可変（膝の屈伸に相当）です。
（テキトーに作図したんでｽﾏｿ）
あと、緑：重力、青：床反力、赤：重力と床反力の合力、です。

接地足は滑らず、密着すると仮定、重力は一定とします。
転倒せず上体を維持、この場合高さだけを保とうとする（拘束する）と、
重心が前進するにつれて反力と重力の合力、つまり進行方向の推進力が
生じるのがわかります。
>406氏の経験したことは、これに相当すると思われますがどうでしょう？

>>420 青が床反力で、矢印の長さ＝床反力の大きさだったら、青が大きくなっていくかな？
なんか変な感じ。これって、しゃがんでるだけだろ？　青＝床反力が大きくなるって
ことなら、綱引きみたいにしゃがみながら足突っ張ってるってことにならないか？

>>425 スピードがグワ〜っと上がっていくとフワッと一段高くなってスーッと滑るような感じになる。
重心の上下動はほとんどというより全然無くなっている感じだよ。

>>427
いや脚が伸びている分、反力も大きくなるのではないでしょうか？

>>426
そんな感じかも。
あとは転倒防止のため脚を進行方向にもってくるだけですね。

>>427
抽象化しているんで極端な例だけど、
質点で言えば力の作用はこれ以外無いのはわかると思う。
重心が移動に伴って推進力が生じ始めると同時に足底に水平方向の摩擦力が生じて、
反力の絶対値は大きくなるよ。
重心の上下動が無くなるって感想からみて、
やっぱ提示したモデルっぽい状況に近いと思われ。
↓脚書き足してみたが、違和感たっぷりｗ　
ttp://49uper.com:8080/html/img-s/38739.jpg

できれば、>428の走行時の動作のもちっと客観的な描写が欲しい。
>スピードがグワ〜っと上がっていくとフワッと一段高くなってスーッと滑るような感じになる。
加速感の変化する前後でのフォームというか動作の変化とかあれば、くわしく。
｜ω・｀）図示してもらえると尚誤解が少なくて良いけど・・・。

>>429
モデルは単純だし、走行となると跳躍の問題があるんで、
ここではまぁ、ひとつの妄想程度に思ってくださいｗ

客観的に、か。ビデオ録ってもらわにゃいかんね。
加速感は変化しないよ。ずっと加速しっ放しって感じだわ。やることもたった一つだけだしね。
動作の違いっていうと、イスに腰掛け損なうという時、コケないように足を出す、
というより、反射的に足が出ているだけだろ？
95さんのいう走りでは、積極的に足を前に引き出すんだよ。

なんでさげしんこうなの？

>>430の名前は408の間違いでは？

個人サイトかメールでやれよ。

ここで続けて欲しいな、興味深い話だよ。

>>406
うへぇ、間違ってたorz。ｽﾏｿ。

>>431
遊脚の取扱いはこの仮定・思考では問題じゃない。
唯一つ、重心高さを保とうとすること自体が推進力の発生に寄与する。
別に蹴りだしでさらに加速、とかじゃ無しに。
でも遊脚の振り出しというか、その動作が運動全体に及ぼす影響ってのは
無視できないのは事実なんだがなぁ。

やれやれ、誰がどれやら…って、漏れもやっちまってるんで責められんわね。
436で言ってることで、423で「イス消滅」と「95さんのいう走り」とが全然違うと
言ったことに、ダメ押しというか、裏付けとまではいかないだろうけど、ちょっと説明に
なったような感じだね。

426と430の図を見ると、接地脚が重心点より後ろになればなるほど重力からの
水平成分が大きくなるよね、ってことはさ、走ってる最中の接地脚は離陸する
寸前が一番大きく推進力を発生しうるってことかな？

>438
このモデルだとそうなっちゃうかな。
質点で、足底はべた足で、遊脚無視で、単脚支持区間だけの考察だから
なんとも受け入れ難い人もいるだろうけど、最低限（都合のいい？）の
エッセンスを抜き出した結果なので現実にそぐわない部分があるのは止むを得ませぬ。
質点じゃなくて剛体モデルで、優脚も考慮した考察をするともちっと違う側面が観えるかも。
>39氏6の言うように>95氏の走法は遊脚を前に引き出す方法のようだし、
遊脚の振り方が具体的にどうなのかよく判ってないけど、意外とおいしい効果があるのかも。
とりあえず>95氏の再臨を待つってことで。

95さん、来てくれてないな。
ようやくビデオを録画して自分のフォームを見ることができた。
一見すると力の入れ方が逆なのに、普通の走り方と変りはない。
で、斜め前からの絵ではそうだったんだが、横からの絵になると全然違った。
昔から海外の一流選手のビデオはよく見てたけど、それにそっくりなほど
ももが上がって足が前後によく開いている。足には後ろへ蹴るような力は
一切入れてないのに、後ろへ蹴っていた時よりはるかによく後ろに伸びてる。
438で言ってる「走ってる最中の接地脚は離陸する寸前が一番大きく推進力を
発生しうるってこと」というのが納得できるんだけど、力はそんな方向には
全然入れてないんで不思議だったよ。

ロボットとは離れた議論が多かったせいか途端に人が減ったなぁ。
>430で示した図は>95氏の走行のある一部を抽象化して考えると
力学的にいうと本質はこれなんじゃないかな、って話。
仮想テコとの関連は言及してないし、モデルが単純すぎるんで
話を収束させるにはまだ程遠い類。
むしろ、多くのコメントを期待したいんだが・・・。

>>396
>ももが上がって足が前後によく開いている。足には後ろへ蹴るような力は
>一切入れてないのに、後ろへ蹴っていた時よりはるかによく後ろに伸びてる。
結果として>430の図に近いフォームだったということかな？

あれ？430の図はもう消したの？　>>441 まあ、見た目は確かにそうだね。

漏れもロボット談義をやりたいのはヤマヤマなんだけど、95氏の、工学とは丸っきり違う
人体の走る動作の、それもこれまで聞いたこともないような話にすっかりハマっちまった。
自分でやってみて身体から進んでいくような「テコの威力」というものの感触は得られたもので、
これはなんとしても応用したいな、とは思う。けど、９５氏は何度も「今の駆動方式では使えない」
とか言ってるわけで、じゃあ何のためにここに来たのか？ってことになるわな。
「使えない」ということが分ってるんなら、どうやったら使えるのかってことも分ってるんじゃないのかな？

だからなんでsage進行なの？

超音波モーターならなんとかならんもんかな？

超音波モーター? 詳細キボンヌ

SSMはコンパクトで高トルク、応答性に優れ保持力が高い。
欠点はすりへることと大型化できないこと、重いこと。

こんなの

おっと
ttp://www-ueha.pi.titech.ac.jp/USM1.htm
ttp://www.tky.3web.ne.jp/~usrmotor/topj.html
ttp://www.maeno.mech.keio.ac.jp/Maeno/utechno.pdf

面白いな、このスレ。
初めてこのスレ読んだけど、昨夜から一睡もせずに読んでしまった。

>>449 けっこうなんでも有りになってしまってるから、参加してね。

超音波モーター　こんなhpもあった。
ttp://www.tuat.ac.jp/~toyama/study/motor/usm.html
これらを使えば人体の関節の機械による再現も夢ではない？？

こちらは人工筋肉。
ttp://www.optic.or.jp/micro/info/16_itaku_kenkyu/OSS_13.pdf
ttp://www.optic.or.jp/micro/info/16_itaku_kenkyu/OSS_12.pdf
これらの技術を統括して研究する機関って無いのかな？

超音波モーターの応用の極めつけって感じだね。人体の関節のサポートのために開発
されているともいえるのでは？
しかし、人間の膝は、何？400〜500�sも力が要る？　これは動作次第で減らせたりしない
のかな？　

超音波モーターはカメラのレンズに普通に使われているよ
高トルクで静かだが少々高い

agetoko

ＣＳアンテナでＢＳ見れますか？

私は今、ロボワンという２足ロボットが戦うことに、今非常に興味を持っています.
しかし、私はパソコンや、ロボットのことについてまるで知識がありません.でも、
私はテレビで見たあの興奮を忘れられません.もし良かったら,意見を聞かせてもら
いたいと思います.この無能な私に・・・

　 　　　　　　　　　　　 　 　　　　　　 　　　┌-―――ー-――――――ー
　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　　|お前ら〜喧嘩しろ〜〜　ー￣
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http://find.2ch.net/?BBS=ALL&TYPE=TITLE&STR=%CC%BE%BF%CD&COUNT=10

ついにROBO-ONEで
はじめロボットとダイナマイザーが
走ったね。開発費考えるとすげーというか、
国立研究機関は何やっているのと
小一時間程問い詰めたい。

http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_biped/3D_biped.html
これって既出だったっけ？走ってるよね。

私は走るロボットよりも「モデル歩き」が出来るロボットを見てみたい。
二足歩行って言っても、あんな８０や９０歳ぐらいのババァみたいな歩き方じゃあね。
走るロボットでも、ババァが走るカッコウにきっとなるんじゃない？？

>>462
クロイノで検索してみな

20Km/hでバランスを取る自転車は簡単に作れるが、1km/ｈで走るのは難しいのよ。

欧米はキリスト教の関係で二足歩行には消極的と言う噂があるがどうなの

QRIOとASIMOって走るでしょ

>>460
中・大型機は部材の強度が足りないのよ・・・
部材の強度が足りても非構造部材の強度が足りないのよ・・・
ひずみで生じる逆運動学の誤差が馬鹿にならないのよ・・・・・・
モーターの出力も足りないのよ・・・・・
わかってよ・・・・

と泣いてみる。

>>462
http://mms.tudelft.nl/dbl/research/biped/Denise/

>>460
あぁ走ってるねw
ギヤを激しく磨耗しながら
モーターを激しく加熱させながら

>ギヤを激しく磨耗しながら
>モーターを激しく加熱させながら

サーボでやれば極めて当然だが、問題あるのか？
かけてる予算考えろよ。
それとも同じ予算でギヤ磨耗させずモータ過熱を抑えるアイデアでも持っているのかね？

小馬鹿にした振りしても、帰って君が馬鹿に見えるよ

>それとも同じ予算でギヤ磨耗させずモータ過熱を抑えるアイデアでも持っているのかね？

予算はいくらだよ？
その予算で何分、何メートル走らせることが出来るのか教えてくれよ。
話はそれからだよ。坊や。

はじめロボットは売値が７０万ぐらいだそうなので部品は５０万ぐらいじゃない？
で、ロボワンの予選デモンストレーションは２分間だが３０秒ぐらい走れば十分だろうから３０秒連続走行
ただし、残りの１分３０秒は歩行するものとする
２メートルを６秒で走るらしいからぐるぐるまわりながらそう移動１０メートル
これが最低ラインだろう。
走るだけなら距離は３０メートル連続走行をできるぐらいのものになってるだろう
控え室でも調整してたのかチョコチョコと走りマクってた。

ひょっとしたらあんまりギヤは磨耗してないかも知れん。


さあ、話をすすめてくれたまえ。

国立研究機関なんてもうありません

なんだ、>>471は口だけで何のアイデアも無かったわけね
ほれ、話し進めてみろよ　ぼうやwww

王立研究機関

すぐ走らせたがる･･･おまいはアホな体育教師か？

　たしか、前にニュースで見たけど電気刺激を加えると変形する金属があるそうだ。人間の筋肉みたいな感じだった。
　モーターにこだわらずこういう新素材も活用してみれば結構進歩すると思うんだが。

その素材がモータより
・質量出力比に優れてて
・応答が良くて
・かつ非線形特性が少ない
ならな。

残念ながら現状のソレはそんなドリーム素材ではない

なるほど

　機械は人間より力持ち
　機械は人間より速い

　それが常識だと思っていたのですが、
　ロボットは人間より速く走れません

　なぜですか？
　シロウトの素朴な疑問に答えていただけませんか？

いや速く走るだけならできますよ。
ただ歩くのと走るのとを両立させるのが難しいだけ。

助けておくんなまし

論文でわからないところがあるんでつ。
英語の論文なんですが。

なんじゃい。このスレに関連する内容だろうな

もちろんでつ。
見てもらえますか？

ちょっとなら

ttp://www.informatics.sussex.ac.uk/users/ezequiel/evaughan_alife9.pdf
これでつ。
内容的には二足歩行ロボットのシミュレーションなんですが。

これのおおまかな内容はわかるんですが、
ニューラルネットワークをどのように使うか、
モーター、センサー、それぞれの関係がわからない感じっす。
（具体的にそのマシンが目に浮かばない感じです）

まぁおわかりになってもネット上でどうやって教えてもらうのかが問題ですが・・・

図４と図６みただけで大体わかりそうなもんだが

そこが肝っぽいっすね。
この論文を読む前にニューラルネットワークを勉強したほうがいいのかな、
と今思いました。
一応はわかってるんですが、「だいたい」わかってるって感じなんで。。。
この（１）式が重要な意味持ってそうな悪寒するんですが。。

アクチュエーターってやっぱり普通に考えたらモーターですよね？
このマシンには、アクチュエーターと、ダンパ/スプリング、
あと、変位を検出するセンサーがついてるってことですかね？
いきなり見てもらって質問しまくりですが・・・

図６の緑の玉それぞれが式(1)に従って動作しているってことだろう
図6の右端がセンサ情報、左端がアクチュエータに繋がってる。

アクチュエータ事態はは直動のものにバネダンパ系が直列に繋がった構造になっていて
腰のピッチ・ロールと膝のピッチ、足首のピッチとロールに腱のような取り付け方で繋がっている

図６の上端のCPGは中央に一つあり、左右それぞれの図6のネットワークに繋がっている。
とこんな漢字ジャマイカ

センサに関しても図６のキャプションに大体書いてあるが
ＸＡ：Ｘ軸周りの角度
XF：X軸まわりの力
rotX:胴体のＸ軸まわりの角速度
accelX:胴体のX軸方向の加速度
って感じじゃゃないかな

アクチュエータはモーターを使った直動のものにバネダンパ要素を直列つなぎ
したもののようだが、詳細は参考文献見たほうがよさそうだ。
そんでアクチュエータ自体の状態をNNに戻すせんさーはなさそうだ
信頼できるオープンループ系か下位サーボ系かなんかあるんだろ

今手元には印刷した紙しかないんで色はわからないんですが、
緑の玉はおそらく、図�Eの丸い部分それぞれの素子っぽいっすね。
先生が言うてはる、
「アクチュエータ事態はは直動のものにバネダンパ系が直列に繋がった構造に
なっていて」っていうのはアクチュエーターとばねダンパ系が
つながってる構造ってことですよね？このばねダンパ系に変位観測
センサーがつながってるんかな〜。←自分ではこう考えたのですが、
いかがでしょうか？

とりあえず、式（１）についてはもう少し詳しく見てみます。。。
大体の流れを教えてもらったので。ぱっと見てわかるってすごいっすな！！

>>493
なるほど・・・納得です！！自分が書いた494と
かぶっちゃいましたね。すんません。

かなり詳しいお方なんですね。
「オープンループ系」、「下位サーボ系」
これについてもっと調べてみます。
なんだかわかりそうな気がしてきました。（・∀・）/

関節角度は回転関節自体の角度計っぽいな
力センサは「アクチュエータのバネ要素の長さ計ればいいんじゃネ？」とかかいてあるね
アクチュエータ自体の変異センサに関する言及はみあたらんので>493

てっとりばやくいうと
1)「オープンループ系」：指令を出すとほっといても確実にそのとおりに動くメカ
2)「下位サーボ系」内部に自前のフィードバックループを持っていて外から見ると(1)のように働くしくみ
ぐらいの意味で書いてみた

>>496
すげー！こんなすぐにわかるなんてかっけーー！！

まだ発表までに時間があるので図６、図４については
自分の言葉で説明できるまでもうちょっと読み込んでみます！

調子にのってあと一つ質問なんですが、
図13でストライドレンス（歩幅長さ）がそれぞれの歩数によって
違うのは、なぜでしょうか？
一応、本文（図の説明文）にはCPGパルスの強さと
歩幅長さが比例（？）しているっていうふうに書いてあったのですが。
↑これがなんでかわかんないんです。

>>497
なるほど・・・

>>498についてですが。。。
自分的にはCPGパルスを出して、それに比例する感じで歩幅長さが
決まるって感じかなって思ったんですが、
じゃぁ今度は「なぜCPGパルスを一定に出せないのだろう・・・」とか
思ったり。。。ものすごく的外れなこと言ってるかもしれませんが。

これは条件が変わったときにそれを学習したらば歩幅が大きくなってるんじゃね？

条件が変わった（＝歩幅が変わった）から、
CPGが小さくなった。ってことですか？
もしくは逆かな？

この場合の「条件が変わる」てのはロボットの体格だな
図１１参照

>>503
なるほど！本体の構造上のノイズっすね。
だいたい流れがわかってきました！！
あとは、自分の言葉で発表できるように見てみますわ！
ありがとうございます。ｍ（＿＿）ｍ
ちなみに教授かなんかの方ですか？

ただの流しのレッサーパンダだ。気にするな。がんばれ。

れ、レッサーでつか･･･ｗ

では、失礼しまーす。（･∀･）/

>>481
走ることしかできないが
１００メートル８秒で走れる二足歩行ロボット
是非披露してください

>507
理論と実証はMITの3D-Bipedの段階でできてる
あとはスピードアップだけだから予算さえあれば可能。
時速45キロの達成になんか学術的な価値があるならとっくにやってるよ。
予算くれ。

美多研ってなくなっちゃった？
確かKENKEN2を作ってたと思うんだが、久しぶりに
どうなってるか見てみようと思ったらどこもリンク切れ。
東北大に残ってたのも削除されてるし、なんかあった？

>>509
美多先生が亡くなっちゃった。
今はrunbotの人々は倉林研に、KENKENやってた方はATRに、だったと思う。

>>510
情報ありがとう。
そうなんですか・・・。ご冥福をお祈りします。
研究引き継いでくれるといいな。

age

おまえら、両腕を胴体にしばりつけて、腕を使えないようにして走ってみろ。
もしできるんなら、鉄の意志で肩も回さないようにしてみろ。

すぐすっこけるから。

>>513
100ｍ14秒で走れました

>>513
　　　　　　 　　　／⌒ヽ
　　　⊂二二二（　＾ω＾）二⊃ ブーン
　　　　　　　　|　　　 /
　　　　 　　　 （　ヽノ
　　　　　　　　 ﾉ>ノ
　　　　 三　　レﾚ

マジ走っちゃってるよ

http://www.geocities.jp/koichi_rbv/RB9_sl1.wmv

↑恥も外聞も無い（ｹﾞﾗｹﾞﾗ

【ゴールデンレス】
　　∩　・∀・）∩∩ ´∀｀）∩　　このレスを見た人はコピペでもいいので
　　 〉　　　　 _ノ 〉　　　　 _ノ10分以内に3つのスレへ貼り付けてください。
　　ﾉ　ノ　 ノ　　ﾉ　ノ　 ノそうすれば１４日後好きな人から告白されるわ宝くじは当たるわ
　　し´（＿）　　 し´（＿） 出世しまくるわ体の悪い所全部治るわでえらい事です

http://www.vstone.co.jp/top/movie/robot/robovie-m/walk_2.wmv
早足だけど、上のよかマシ

・DVD録画再生,CD, MD,DAT（ﾊｲ96kHzサンプリング対応),ﾒﾀﾙｶｾｯﾄﾃｰﾌﾟ録音再生
・MDLP対応、HiMD対応、DVD AUDIO対応、SACD対応、SVCD/VCD対応、D8/Hi8対応、
・DVD±R/RW/RAM,CD-R/RWもOK、LD、LDSingle、
・SDメモリ対応、CFTYPE�U対応スロット搭載（ﾏｲｸﾛﾄﾞﾗｲﾌﾞ対応）
・MP3もWMA,OGG Vobis,ATRAC3PLUS再生OK
・ＡＭステレオ搭載,TV音声多重搭載、FM文字多重搭載
・クイックリバース、オートチェンジャー、CD-DVDバンクシステム搭載
・グライコ、パラメトリックイコライザー搭載
・Ｗ録音デッキ、Ｗ録対応1TB HDD搭載
・6ヶ月プログラムタイマー搭載、時刻は電波時計、EPG、NTP対応

この条件でいいのありますか？
２つ３つなら条件クリアしなくてもＯＫです。　今月中にヤマダ以外で買いたいです。

>>519
それを見てもRobovie-MよりR-Blueの方が
良くできてるように見えるんだけど。

走るのを専門とした競技会ってないんですかね。
30mダッシュのスプリンター大会みたいな。
もしあるとしたら、今の２足歩行ロボットはどれくらいのスピードで
走れるのでしょうか?

>>522
Robo-One Dashでググれ

現状は２ｍを１３秒くらいだったかなと。
走るより早歩きの方が早いので、皆早歩きしている。
競歩競技と言った方が良いかもｗ

は？
ROBO-ONEの中の人だが
上位陣のロボットは
5m競争は10秒台前半だぞ。
知ったかぶりするな。

>>1
ローラーダッシュでいいだろう？

二足クローラ。
ローラーブレードは何処までできるようになったの？
ってか論文何処にあるか教えてちょ。

>>524
>>523には「かな」って書いてあるように見えるんだけど。
「知ったかぶり」とか文句を言うんじゃなくて、ソース引っ張ってきて訂正してやるなり
>>522に対して誠心誠意回答してやれよ。

中の人ならなおさらだぞ。

ローラーブレードって何を切ればいいの？

http://www.geocities.jp/gokuu1518/
俺のサイト超かっこいいよ。
来た方がいいよ。
絶対こいよ。

>>524
毎回ロボワン見てるものだが、レベル上がってきてますね。
一年前は競歩といわれても仕方がないと思いますが、
最近は走ってるように見える出来のロボットが多くなりましたね。

でもまだ、走るより競歩の方が早いんだよね・・・

今日香川ITCでロボプロスプリントやっている。

今度のROBO-ONEの予選は「走る」だから走れないと予選通過も出来ないな。

ttp://robot-fan.net/spot/spot056.html
3mを5.49秒

現在最速のロボワン2足歩行ロボットは
1位オムニゼロ
2位はじめロボット
3位ダイナマイザー
という事ですね。

俺のロボタン　速いぜ

うちの研究室で「受動歩行」ってのをやっているんだが
これは実用的にはどうなのよ？　位置エネルギーをどこからか
供給しない限り無理なような気がするが。例えば段々畑とかでの
作業を想定しているのか。単に力学的に面白いからやっているの
ならわかるが。モチベーションがイマイチわからないのが悩みの種。

別に誰も永久機関を作ろうとしているわけではない
だが効率が飛躍的によくなるといいナとはみんな思ってる

>>537
走（≒倒れ続け）れば、重力が位置エネルギーを供給してくれるよ。
重力があるから、人工衛星はエネルギー無しで滞空し続けることが出来る。
見かけ上の推進力としての重力を舐めちゃいけない。
もし足の部品が地面にぶつかった時の反作用と体のヒネリだけで
姿勢制御できるようになれば、ほとんどエネルギー無しで
テケテケ・・・と移動できるじゃないか。
全身がサーボ駆動、バッテリー満載のロボでは稼動時間が稼げない。
もっと効率的なアプローチとして「受動歩行」はやっぱり重要だよ。

受動歩行は、自然界が自動的に動作の最適化してくれた歩行パターンだから、これを解析
していく事は、効率的な動作とは何かを考えるにあたってはかなり重要だと思う。

受動歩行の動作に、適切に蹴りなどで運動エネルギーを供給してやれたら面白いと思う。

>>539
なるほど。しかし、人工衛星と歩行は違う気がするんだがなあ。。。
つまり、539さんのコメントからわかった俺のイメージは
「適切につまずくような石を配置し、しかも、うまくロボット本体
を制御すると『かろうじて』歩行している（走っている？）ように
見える」という感じ。例えば人間だって石につまずいて、転ばないよう
に2，3歩前へ駆け出すことってあるよね？　
俺の感覚でいうと、ロボットの自由度からなる歩行の位相空間のなか
でつまづきで巧く歩行が継続するアトラクタなんていうのは、
全空間の中の微々たる部分で、そういうアトラクタに歩行を「落とす」
こと自体がトテモ現実的には思えないんだ（もし、簡単なのであれば
ゴメン）。
俺の539さんの説明の理解はそういう感じなんだ。
人工衛星もある意味で「巧く落ちている」わけだけど、位相空間の
複雑さというか、制御のレベルが違うんじゃないかなあ。
それから、受動歩行で得られた歩行パターンを普通の平面上での歩行
生成ののアトラクタとして埋め込むと、うまく歩けるんだろうか？

>>541
人間はふだんの歩行の一部でも受動歩行をしている。
今のＡＳＩＭＯみたいに１００％パワーに頼った歩行をしていたらエネルギー消耗が激しすぎて実用的じゃない。

>>541
もしアトラクタが在るのなら、ロボットがリアルタイムに機械学習することで
解を見つけることは可能だと思います。これは人工知能の分野になりますが。
二足？の受動歩行で、無動力でバランスを取るのは一見難しそうに見えますが、
ヤジロベエみたいにして「傾き→重力→傾き補正」というふうにするとか、
重力を使った方法はいろいろあります。まあ、必要な時だけヤジロベエ化する
実際の生物と比べたら見た目は悪いかもしれませんが。

私は人間の歩行の制御というのは、本来はショベルカーの操作なんかより
よほど学習しやすいはずだと思っています。今のロボットは、各部が線形に予測できることを重視して
サーボ等を制御していますが、結果として全体が複雑になってしまい、応用が
きかなくなってしまっています。
しかしもし機構が既に歩行に最適化されているのなら、部分の制御を考える
必要は無くなるはずです。むしろ歩行全体を機械学習で最適化すればよいことになります。
人間が無意識に歩き回れる理由はそれです。本来、歩行は反射的行動で、
考えるべきことは非常に少ないはずなのです。
例えば、地面にぶつかったときに足首を回す、というロボットがあります。
しかし実際の人間の場合、地面にぶつかれば足首はほとんど勝手に回るのです。
人間は、ただ「うまく回す」方法を学んでいるだけなのです。
そのようなロボットは、上手く歩けるだけでなく、学習によって応用がきくロボットに
なるでしょう。

>>541
あと、「適切につまずく」というよりは「適切に倒れ、蹴る」のほうが正確ですね。
人間の歩行の流れは、

大腿筋を緊張させる（引っ張る）
↓
進行方向に転倒（最初の推進力）
↓
大腿筋を弛緩させる（放す）
↓
進行方向の空中への蹴り（推進力）
↓
足首の接地と回転（クッション＆姿勢制御）

という感じです。
このうち、空中蹴り→足首回転、のところはほぼ受動的なプロセスです。
そこで止めることが非常に難しいという点からもそれが分かります。
ですからこの部分が受動的機構として実現できれば、後は足を引っ張り上げるシンプルな能動的機構を
追加するだけで、低エネルギーでテクテク歩き回れるわけです。

特に、受動的な蹴り出しによる推進力は、歩行中、走行中の推進力の大半を占めています。
非常に重要なところだと重います。

>>543
激しく同意。

学習をどう組むのかで悩み厨。やっぱりパーセプトロン＋バックプロバゲーション
なのかな。

あと、足裏の刺激に対する反射だけでバランスの制御は可能です。つま先を
刺激されたらつま先を押し下げ、かかとを刺激されたらかかとを押し下げます。
これによりバランスのことなんぞろくすっぽ考えずともスタスタ歩けるようになり
そうなのかなと思っております。多分、走るのも、この延長かなと。

けど、両足立ちで静止すると、反射に対する制御だけでは収束しなくなるという問題
にぶちあたり中。

>>545
学習は強化学習しかないでしょう。どのように間接をうまく動かせばいいかなんて、
なにが正しいかわからないんじゃないかな

>>546
抽象化学習という手法はしらない？

どーせ、ロボットに可愛い娘のスキン（アニキャラも含む）とかでハァハァする程度でしょう君達は！（ｗ

ﾞ!:|:::::|::ｌ::|:l::l:;l斗:::‐!| |:::ｌｉ| l::::::十!‐+|::_l:::li::::/,小､{_ｲ＾| ﾄ､ヽ,)
　　　　　　　　/ﾊ:::::!::l::l:{::!::l:::! ::::l:| |:::ｌｉ| ﾞ!::::::ﾄ!:::::l:li:::トl:l└vｵ 　ｌ　|/| ﾞＹ
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来ちゃった　　　　　/ :;:'/j） ､　　)ｰ' `　７/ﾋ ^Y′ 　 　 　 　ﾋ二 Y::|::::l::ｌi　
　 　 　 　 　　　　/::;:'/:;に._＞r',rｭ､__,//,f'＾ﾝ′ ! 　 　　　　Ｌ.__了::l::::|::l:i、　
.　　　　　　　 　 /:;:'/::;r'ﾒ-{￣Y^y-‐‐ｆﾞ }ノ｛　 ヽl　　　　　　ト､　｀)!| ::|::l::l　
　　　 　 　　　　l::;'/::;〆　 ,ﾝｰヵﾍ、__｣ ,Ｋ‐ ）　　ﾞ!　　　 　　|/`y{ |::| ::|::|::|　　　　
　 　 　 　 　 　 ﾚ/〆 　／　 / j 　 |　| l に（　　　ｌ 　　　　　|ヽj | l:::| ::|::|::|
　 　 　 　 　 　 ﾋＹ 　 　＼_,/　{_＿｣　ﾞ!{ ト､_}　　　l 　 　 　　!'´//j ﾘ !j }l/ 　
　　　　　 　 　 　ﾋｔ. 　 　 　 　 　　　　　Ｙ__丿　　　ｌ　　　　　|〃/ / 〃/ 　 　
　　　　　　　　　　込　　　　　　　　 　 　 ﾋ_ ） 　 　ﾉ! 　 　 　 ! / / 　 /
　　　 　　　　　　　`心_　　　　　　　　　　ヽ-}　_／ ,ﾊ 　 　 　l 　 　 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 `‐ｎ ､ _　　　　_ _　}'う｢ 　 /　_! 　 　　ト
おにゃにゃのこage

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
宇宙世紀でもモーターが使われてるらしい（公式本から推測）。
結局MSは600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

てすと

てすと

★すらり美脚でモデルウオーク＝しなやか女性ロボット開発−京大発ベンチャー

・京都大に拠点を置くベンチャー企業「ロボ・ガレージ」（京都市左京区、高橋智隆代表）は
　7日、ロボット特有のぎこちない動きを克服し、柔らかな物腰の女性型ロボット「FT」
　（エフティ）を開発したと発表した。ファッションショー型式で行われたお披露目では、
　すらりと伸びた脚でしなやかに歩く姿を印象付けた。

　FTは身長35センチで6頭身、体重は800グラム。部品の配置を工夫して肢体にメリハリを
　もたせ、女性の繊細なしぐさをプログラミング。従来の二足歩行ロボットはひざを曲げた
　中腰になった歩行姿勢が一般的だが、独自技術によって、まっすぐな脚や腰のひねりを
　表現した。
　開発した高橋さんは、着せ替え人形「バービー」の歩行実現を目指す米メーカーの
　構想に着目。プロのモデルの歩き方を研究し、スリムながらも安定感を持たせるため、
　傾きを検知して自動補正するするセンサーを搭載した。

　FT紹介（ロボ・ガレージ）
　http://www.robo-garage.com/robo/ft.html

　FT画像
　http://flash24.kyodo.co.jp/photo/PN20060407/PN2006040701002014.-.-.CI0002.jpg
　http://www.robo-garage.com/robo/ft_image1.jpg

どうやって特異点を回避したんだろ。論文じゃなくても良いから技術情報でてこないかな？

>>554
if文１個ｗ

>1
「カール君」じゃ駄目でつか？（ω・

>>554
センサ二個だし、グラグラしてるし、まともな計算なんかしてないでしょう。

ざっと見た範囲で憶測を書くならあのロボットは普通に言うところの制御マトリクスを使っていない。
まあ仕方ないわな。6自由度脚で1自由度殺してるんだから。

なので何が行われているかと言うと、体幹の軌道制御をある程度放棄して、
主に胴体の傾き精度を犠牲にすることで、脚伸張方向の重心位置制御を実現してるわけだな。

ただこの方法だと両脚支持期の制御ができないわけで。
そこんとこで吸収しきれない誤差は足裏のガタとスリップで解決していると思われる。

だから歩行中ではなくて静止したとたんにガタガタと震えだすんではないかな。
下肢のコンパクト化のためにサーボ性能を犠牲にしているって点もあるかもしれんが。

>554
ROBO-ONE公式ページ
第5回 ROBO-ONE Technical Conference
CHROINOに秘められた技術とは／高橋　智隆

>559
読んだ。
完全に教示ベースで、幾何学的に膝伸展時に遊脚を地面に届かせることしか考えていない。
制御マトリクス？重心軌道制御？なにそれ？な世界。

具体的には股関節ロール軸よりも足首関節ロールが内側にくる配置になっているので
重心を支持脚側いっぱいまで出すとこの2軸を結ぶラインが大きく傾くため
遊脚を地面に近づけることが出来るという寸法。

なので、重心を左右に大きく振って、そのピークで一瞬静止し遊脚を着地させる動きになる。
これが「SHIN-WALK」が静歩行的なかくかくした歩行しかできない理由。

少なくともクロイノの段階では完全にオープンループで動作していて、
ジャイロによるバランス制御の余地はない。
FTでどうやってバランス制御してるかは不明だが
おそらく>558にあるような高度なことはやってないと思われ。


ちなみに特許が提出されているようだが足首ロール軸を腰ロール軸の内側に配した
二足歩行ロボットははるか以前に存在するので、
機構を根拠に新規性を主張できるかどうかは怪しい

人間の足裏はどのようにして地面からの衝撃を吸収している
のか、どなたか教えてください。
よく土踏まずなんか必要ない。偏平足でも何もからだに異常は
起こらない、などという人がいますが、本当ですか。

>>561
足腰のバネは膝からだろ。

>>562
ありがとうございます。
土踏まずはいったい何のためにあるのでしょうか。

>>563
歩行・走行時の脚の着地は踵からでしょ。

土踏まずというより、つま先がなんのためについてるかだな。

土踏まずは、ショックアブソーバとしては、蹴り脚の蹴りの衝撃を緩和するものだと思う。
つま先は、
１．直立時の前後動揺に対してバランスを取る
土踏まず部分が出っ張ってると直立するの難しいよ。
で、つま先があると漏れなく土踏まずというか、あそこにフレームが来ると。

２．歩行時の足の長さを一定に保つ効果
あるいは、蹴りを長時間かけて行える効果

>>564
ありがとうございます。
でも、まだわかりません。
１）「蹴り脚の蹴りの衝撃を緩和する」というのはどういうことですか？
２）「歩行時の足の長さを一定に保つ効果
　　あるいは、」というのはどういうことですか？
　　「脚」ではなく「足（足首から先）」ですか？
　　歩行中に足の長さが変わるのですか？
　　「蹴りを長時間かけて行える効果」ってどういう意味で合うか？

>>565
１．蹴り脚に乗っている時間の荷重の変動を緩和する効果

２．失礼。腰の高さを一定に保つ効果
　　脚は股関節を中心に円弧を描くわけで、直立状態からそのまま後ろに蹴りだしたら
　　腰の位置が下がってしまう。だからそれを相殺するように踵が上がるわけだ。

爪先が無いロボットでは、最初に膝を曲げている。
こちらには、逆運動学における特異点の回避という別の目的もあるけど。

土踏まずというよりは、足の骨が踵と指の付け根とでアーチ状になってるところに衝撃吸収効果がある。
だから足の裏自体はべつにへこんでなくてもいい。
普通の人間は筋肉があのあたりを引き絞っているからへこんだ造形になってるけど
イチローなんかは筋肉ありすぎて扁平になっちゃってるらしいぞ

>>566,577
ありがとうございます。
もし足裏の衝撃吸収効果がなかったとしたら、
人体にはどのような影響が出るのでしょうか。

>>568
サンダルに両面テープで足裏貼り付けて歩いてみたら？

多分、歩きにくくて疲れると思うよ。

佐世保高専

二足歩行ロボット「ムーンウォーカー２」を開発

歩行速度の高速化と機体の高強度化を実現
また、現行機に比べ、大幅にバッテリー駆動時間も延長。

http://bamiyan.web.fc2.com/

書籍age

名前： 月面タイプASIMOとNASAi-BOTO
http://i-bbs.sijex.net/imageDisp.jsp?id=test&file=1157175894054o.jpg
●本田技研が自立式二足歩行ロボットASIMO月面対応タイプを開発。
●【ノーマル・アシモ】 ボクASIMOです ... 連邦軍のアシモは化け物かっ?!!
●【グシモ (MS-07Bsimo ... www.dfnt.net/t/photo/column/asimo.shtml
●STOP! ASIMO 武装アシモをイラク派遣へ - 小泉首相 ... 武装アシモをイラク派遣へ
●http://www.e22.com/ahoo/index.htm
●
●人類月面活動は何しろ40年前の話。50周年記念の為,ソロソロ下準備を… 日本有人探査なんて馬鹿馬鹿しい。
●そんなことやるんだったら人型ロボットを 実用化レベルまで完成させて月に１００体ほど常駐。
●地球からの指令で色々仕事を してもらう方がいい。月からのブログも発信させよう。
●こんなシーンを世界に発信したら日本には敵わないと思うだろ。 技術面は別にして

歩く・走るの定義って両足が一瞬でも浮いてれば、だっけ

ロボットカーは…走ってるけど違うよなぁ
歩くロボットカーなんてないしなぁ

あぼーん

宇宙空間戦闘の萌え所と科学と演出を考えるスレ
http://anime.2ch.net/test/read.cgi/x3/1158500988/

おまいら　

ザブングルつくれ　

以前ＣＭでアシモらしきロボットが子供と一緒に小走り
しているのを見たけどあれじゃだめなの？

まあ、なんだ、このスレが立った 04/08/28 から僅か３年程度でロボット技術が進歩したって事だよ。

イデオンファンやガンダムヲタが多いスレなので見て欲しい　

サザビーの頭部の脱出ポッドの大きさを良く見ていただきたい　
ニューガンダムが脱出ポッドをつかんだ大きさを良く見ていただきたい　　

よってサザビーは大きくて強いのだ　

http://inuyoubi.cocolog-nifty.com/inuyoubi/images/1124279905281.jpg

ここは地の果て　流されて俺
今日もさすらい　涙も枯れる
ブルーゲイル　涙払って
ブルーゲイル　きらめくちから
海を目指して　翼を広げ
鋼の機体　野心を乗せて
風か嵐か　青い閃光
疾風のように　ザブングルザブングル

２ちゃんねるでＩＤを変えるにはフレッツ光を選ぶのは理解したけど
ドコのプロバイダを選べばいいのでしょうか？
ＯＣＮだとニュー速板で地域がバレるので駄目だと思います。　
ＩＤを簡単に変えれる方法や機材を紹介して下さい。
お願いします。

できれば１日に１０種類以上のＩＤを変えて善人モードや悪人モードを使い分けたいです。

詳しい方　お願いします。

メタルギアの月光が理想的な走りをしてた
いつかあんなロボットできるかな

ちょいスレずれてるかもしれないけど
今のロボットって歩行がやっとやってるみたいな感じだけど
動作だけで言ったらもうかなりの所歩けると思うんだけど

やっぱり歩く環境の認識がありさえすれば、制御はどうとでもなる気がするんですが
外の映像を３次元でスキャンして、音波なんかで材質とか調べれば大抵分かりそうな気がするんですが
そう言うのって難しいんですかね

>>584
コウモリみたいに超音波出して跳ね返って来たのを受信して
地形判断に利用すれば出来そうだな。
地形把握するのにカメラである必要もないし

超音波による判断なら光が無い場所でも大丈夫だし

>>582
Bフレ+ビッグローブですが、ルータの再起動ごとにIPが変わります。

スペース・ランナウェイ　イデオン　イデオン
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＿　　　|
　　　　　　　　　　　　　　　　_ｒ|□ﾄ==ｭ,|
　　　　　　　　　　　　　　　_/ムｰ､jrｭヽﾄ､
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　　　　　/＼ ,,,,,,＼_ /￣￣|｢ﾆﾆﾗフ=＝／　　　　', ヽVハ
　　　　 /　　＼_,,-''/ 　 　 .レ '´　 ,-'´ﾊ ( )　　　　',.　Ｖ　',
　　　　/　 （／　　 r ===／　_ ,-'´　/　｀ヒ｀ヽ､.　　',.　　　',
　　　 /　, ｲー､_／三 ヲ - '´　ヽ　 /　　　　',　｀ヽ､_',.＿　 ',
　　　/イ　 ヽ三 〉====〈ヽ三三〉',__j＿＿＿_',　　　l _　 ｀ア
　　　　|　　　ﾋ二j.',　　　ヽ- ' ; 'l |　　 　 　 　 'r=-'´_,,｀=_'＿
　　 ｪ-L ＿_j＿_lヽ',　　　', ∠__i_.!＿＿＿＿ﾉﾑ- '´　7　　　j
　 _ﾄ'= '､_.ﾊｰ--､ r‐/‐ ‐/‐ ‐ ‐ ‐ - - -_-L_ i( )　　 ( ニ ニ{
　 lﾄ O/　| L　ﾑ/　 |二|　　　　　|＿_f´ ',- -',ﾄ＼　 ,'　　 　 i
　 || .,ｲ　ﾆ!ﾆ ﾌ/--/- -/- ‐ ‐ '´_　　',　 ',- -'ﾄ--∨　　 　 ,'
　 lﾚ' .|　 .j　 ﾊ.--〈− 〈‐ ‐ ‐ ' ´ ヽ＿',　 ',- -ﾄ _ _ !　　　 /
　 r ! .レ 仁 |　＼　',　　',　　　　／　　 ヽ､!＿.L＿_j_　　 /
　 | |__ヽr==<|__//＼',＿_',　, -く　　　　　 ',　V !　　　｀r-'
　 ',.ﾄ､_ |　　ヽ　i　　 iヽ､__','＿__j,　　 　 　 ',rﾉ/　　　　|
　　 |ﾆﾚ!　rq 〉 |　　 |　 　 　 　ハ　　　　　 V) / / / /
　　 | |　ヽミリ　i　　 i　　　　 　ｉ　',　 r===ｭ-',-'-'-'-'
　　 | |　　 r=ｭ_ |　　 !　　　 　 i　　V || 　 !l　ヽ, ',

>>587
ダグラムやんけ！

二足歩行ロボットってインチキじゃねーか。
なんだあのでかい足は、
あんだけ足がでかけりゃこける方が難しいんじゃないか？
足首にちょっとウェイト仕込めば電源切っても倒れないだろ。
いっそ足裏に磁石でも仕込んだ方が善くね？

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　　　　　　　　　　/|￣￣￣￣| しi!　　　 ,r,､__,､)　 　 lﾘ
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　　　　　　　　　　(_）　　　　　.|:_:_:_:{≧≦||:::||:::|ﾄ､:_:_:_:_:_>､:::::::::::::::::::::::::ヽ、
　　　　　　 ,. -‐:´,ィ"｀)　　 　 !‐､::::ヽ::::::::ﾘ:::||:::ﾘ:l|::::::::::::::::::ヽ::::::::::::::::::::{::::i:＼
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　　　 　 }::::::::::::::::ヽ ､-┤　 　 !':::::::::::::::|:|:::::::Fﾕiiiiii|ヽ::::::::::::::::::|::::::::::::::::::|:::|:::::::::::｀ヽ
　　　　/::::::::::::::::::::(´ ,イ 　 　 .!::::::::::::::::|:ヽ:__|iiii|llllll|:||::::::::::::::::::|::::::::::::::::::|:::|:::::::::/:::/`

遠回しにマグダンの宣伝をしているのかもしれない

>>584ヒント：お金　

との話とも溜め息ともつかないものを聞いたことが。目下商売に繋がらないから研究費が下りないんだとか
近い内にトヨタが凄いものを発表するかも知れないけど。とか

>>589大きさ・面積はともかく、どの二足ロボットも重さはないはず。足先が重くなると、重りが振れることになって制御が難しくなるのです

そもそも二足歩行なんて何であんな血眼になって研究してるのか意味分からん。
当面の実用化考えたら
http://www.youtube.com/watch?v=ToL3egTOahg
みたいな足タイヤで上半身の腕や手、指の技巧、制御技術磨いた方がよっぽど現実的だろう。

地面が平らな前提ならそもそも馬鹿高い経費払って二足歩行機能つける必要なんかないんだから。
仕事するのは結局上半身だし、二足歩行は足タイヤロボットが普及した後の課題だろ。
常識的に考えて。二足歩行研究なんてアニオタ研究者が趣味でやってるとしか思えんな。

タイヤでは移動できないところが多いと言うならタイヤで事足りる平坦な環境を
増やすべきだろうとは思うね。
車椅子や杖を使って生活してる人もいるわけだし。

狭い家で利用するならスペースの都合で二足じゃないと厳しいかも。

http://www.youtube.com/watch?v=sv35ItWLBBk&eurl=http%3A%2F%2Fwww.engadget.com%2F2009%2F07%2F31%2Ftoyotas-humanoid-robot-was-born-to-run%2F&feature=player_embedded
トヨタの走ってますｗ

>>594
狭い家で利用するのに走るのは厳しいだろｗ

足なんて飾りです！！エロい人にはソレが分からんのです！！

2010年2月 5日NASAとGMが開発、人間に近いロボットR2
http://wiredvision.jp/news/201002/2010020523.html

足は無いらしい

走る走る
ttp://www.youtube.com/watch?v=ja_UsmXVPVk

日本ロボット学会誌2008年10月号に、梶田秀司氏（産業技術総合研究所）、杉原知道氏（当時、九州大学、現・大阪大学）による解説記事「未来のヒューマノイド」が掲載されています。
解説中の表「予測される進歩」によると、2008年（現在）のヒューマノイドは重量50kg、走行速度7km/h、過般重量10kgと記されています。
2050年の予測ではこれが重量30kg、走行速度60km/h、過般重量100kgとなるようです。