人工筋肉は本当に使えるのか？

人工筋肉って、動きを制御するのは大変とか、大きいものは
動きがおそいとか、とてつもない量の電気食うとか、モータ
ーと比べて寿命が短いなどのたくさんの欠点があります。
この人工筋肉は実際に使われることはあるのでしょうか？
これについて検証していきたいと思います。
じゃんじゃん書き込んでくれ

人工筋肉ソルボ…消費電力ゼロ。ってアクチュエータじゃねーよ。
http://www.iin.gr.jp/inet/foot/k/insoru.htm
エアマッスル…空気駆動＝応答速度は音速の影響を諸に受ける。制御できるのか？
http://www.shadow.org.uk/index.shtml
あとは、高分子系とか、形状記憶合金とか。

人工筋肉は色々あるけど、どれについて言っているんだい？まずはソルボについて語ろうか。

空圧系でないことは確かです。（エアマッスルって博物館においてある
ロボットみたいのだろ。）

「高分子系とか、形状記憶合金」そっちけいですかね。

じゃぁ、やっぱりソルボで。

ではどうぞ

生体筋の場合
最大発生圧力：0.5MPa
最大発生変位：50%
単収縮時の最大発生力に到達するまでの時間：40msec
単収縮時の最大発生力から弛緩するまでの時間：60msec
最大追随周波数：12.5Hz
エネルギ変換効率：約30％
基本形態：柔軟な紡錘形
だそうな。

ってことは、制御装置も含めて、上の効率と同等かそれ以上のものを
作らなければならないんですね。それに達してそうなやつってあるん
ですか？

温度とか圧力とかイオン勾配とか環境をいじって駆動するタイプは
環境を管理するのが大変なんだよな

>>7
それのソースどこ？

自分の論文

>>7
コピペじゃないなら、もっとわかりやすく書いてほしかったですね。
形状記憶合金って熱を加えて変形するですよね。電気だけに反応して
変形するやつってないんですか？

>>31

>>1電気だけに反応するならバイメタルとかあるじゃん、でも人工筋肉とはいえないだろ
それと、>>7がいっているのは生体筋の場合の参考例で、
人工筋肉に求めるスペックの目安を提示してるだけだろ、充分わかりやすく書いてくれてるよ。

んなこといわれても、中学生の１にはちょっとわからん。

>>14
>バイメタルとかあるじゃん、でも人工筋肉とはいえない
バイメタルを人工筋肉って呼んでる奴もいるけど。人工筋肉の定義が分からないなぁ。
回転機構を使わない、直動アクチュエータの総称じゃないの？

> 電気だけに反応して変形するやつ
高分子系？

とにかく、人間の筋肉は何１００本かの筋が集まって形成してる。
その１本１本は伸び縮みするだけの単純な動きをしているだけだ、
ってことは、伸び縮みか膨張するやつを何本か束ねたやつで、人口
筋肉と呼べるはず。とにかく電気だけに反応してくれる素材を。
でもバイメタってだめ？
http://www.eamex.co.jp/　　高分子のほう

バイメタいいのなかった。

米国海軍関係のSRIと言う研究機関で電歪ゴム人工筋肉と言うのを出している。

きんにく…

何で落ちてんだよゴルァア

選挙やろう消えろ。俺には選挙権はまだねーし、まともな党ないから
あってもいかね。

今日はどの板でも名前を書かないで投稿すると
＠そうだ選挙に…になるみたいだよ？

ていうか自分でスレの雰囲気悪くしてどうするよ

このスレあとでけしとこ・・・・

・・・・・消すの面倒だから誰かかわりに消しといて。
・・・・すまん

なんだこいつ

とりあえずやっぱ高分子だろ。
空気圧とか、もう筋肉って呼べねーよ。空圧だろ。
現在の高分子は反応速度が課題。

ってことで反応速度が速い高分子が開発されるまで待つしかない。orだれかつくれ。

やっぱバイメタルはだめだね。発熱量が多くて。
高分子が最有力ってなんかむなしい・・・・・
ほかにもっといいもんはないのか？

とりあえず、人工筋肉はまだだめ
ということですね。

人工でなくてもいいから、カエルとか昆虫の動きを完全に制御できる仕組みを考えないと・・・

人は何も考えなくても、歩くと思えば歩くし、起き上がろうとすれば
起き上がります。なぜこうなるかといえば、脳みそで運動をつかさど
る部分と、どういった動きをするかと考える部分の二つあります。
なので、ひとつのハード上ですべて制御するのではなく、何台かの
ハードで制御するのが言いかと思います。
１台に任せると、そのハードがパンクすることだってあるで
しょうし。なので、考える部分と、その信号を受けて動かす部分、
その他もろもろの部分、こういった風に小分けしてやることで、
ハード１台１台の仕事を減らしてやれば、動きもスムーズになる
かと。（逆かもね）

>>30
機械式でいいたいのか、プログラムで言いたいのか。
プログラムだったらその動物の動きを分析して、その動物の体と同じ
環境になるようにロボットを作ればいい
大体スレの最初の目的と違ってるので、却下。
このレスにもんくつけないでくださいね。
単なる馬鹿の考えだから。

ぬるいな。ぬるすぎる。研究やってるやつらがいるとは思えないスレだ。

>>32 zhy/OdkY
何をいいたいんだ？「俺は知っているぞ」とでもいいたいのかい？

>>32の書き込みは君の独り言に過ぎない。
誰も何も得るものはない。情報量はゼロ。荒し目的とも取れる。
せいぜいこのスレに書き込んだ人が不快に思うだけ(俺は書き込んでいないが)

まぁ、文句があるなら、理由もきちんと書けってことだ。


で、何がぬるいんだ？

>>33
>>31
ここがぬるい。
まあつまり、最後に〆っぽく書かれているというのに、分散でおわりかよ、と。
分散って何年前にはやったんだよーと。（そんなに研究もされてないのもわかってるけどね）
せめて生物の筋肉のマニアぐらいいてくれてもよいのになあと。

あとは、イーメックスの人工筋肉が話題に上ったのにぜんぜん盛り上がらないのが
非常に個人的に悲しかっただけ。

興味はあるけど、研究はしてないから別にそれ以上のことは知らないけどね。

人口筋肉ができればアンドロイドもできるな。

体だけでいいの？←なんかエロイな

>32=34
そういうことは>>1に言え。

すまん、俺がわるかった

人工筋肉は・・・・・・・・・・・・・・・・・・・食えん。

＞基本形態：柔軟な紡錘形

食えなくてもヤラシイからおｋ＞おばーい

…結論、『人工筋肉はｴﾛｶﾜｲｲ』

>>38
あやまる必要はない。こいつらはバカだからなw

イーメックスのはかなり画期的だと思ったんだけどなぁ
問題は反応速度ですか・・・

>>42
イーメックスのやつってどんぐらいの反応速度なの？

>>42
>>8

イーメックスのやつは生体筋より100倍力でるから問題ないでしょ。

>>45
100倍力でると反応速度とどういう関係があるの?

>>46
力が最大になるまでの時間が反応時間でソ？
ってことは最大出力が100倍あったら生体筋の最大出力と同じ値を出すまでの時間は多少ちじまるんじゃねーの？というはなし。

>>47
この業界では反応速度は「%/s」、変位の傾きです。生体筋の発生力0.35MPa出すまでの時間ではありません。

普通に運動するのに、90%以上に収縮する筋肉なんて殆どないんでしょ？
耐久性さえクリアできればだけど
スペック的には導電性ポリマが一番よさげに見えるよね。
変位量10%、動作速度が5Hzくらいいくみたいだから。

門外漢なんでアホなこと言ってるなと思ったらツッこんでね。
お勧め本なんかを教えてくれれば買って読むくらいはするから。

自分も門外漢だけど、速度が低くとも力さえでれば増速すればOKでは？
人間の筋肉＆骨格もテコの原理で増速しているわけですし。

反応速度といっても、入力から出力までの遅延時間とかもあると思うけど…
そっちの方は大丈夫なの？

>>48
へ、変位の傾きって・・・一瞬理解できんかった・・・。
久しぶりに聞いたね、傾き。懐かしいよ。
普通に%/sで結構です。微分とかのほうがわかりやすいですが、ありがちょん。
ちなみに、「変位の傾き」じゃあ[%/s]にはならない。

生体筋肉が12.5Hzで導電性ポリマが5Hzでいいの？
2.5倍かあ。ムービー見ると確かにつかえないね。
でも昔のSFにでてくるとろいロボットには十分かもしんない。
直動アクチュエータロボット作っておいて、材料の進化まったほうがいいんじゃないかなーと思う。

増速度するとその分精度がおちるわけだが

>>49
あまり新しすぎて「本」なんて、無い。

>>53
人工筋肉学会とかないの？

>>51
> 生体筋肉が12.5Hzで導電性ポリマが5Hzでいいの？
だって12.5Hzもの周波数で伸縮なんて・・・。
ボタン連打してるとか痙攣してるとしか思えないけど。

歩いてると大体１秒で２歩くらいのペースになるし、
5Hzあれば二足歩行ロボットも普通に歩けそうな気がする。
（他の特性が良ければ…）

>>53
残念。道理でジュンク堂にも旭屋にもそれらしい本がなかったわけだ。

>>54
高分子学会とかだったらあるらしいね。

>>55
本が読みたいなら学会誌読むべ。
年間いくらか払えば学会会員になれる。そして誌が手に入る。

>ボタン連打しているとか痙攣してるとしか思えないけど
最大値だから、痙攣でいいんじゃないの？ｗ

>>55
高分子学会??あるわけない。

ソウデース。 アルワケアリマセーン 。
http://www.spsj.or.jp/

>>54
「ソフトマテリアル機能応用調査研究会」ならありますが、なにか。
ttp://www.bmc.riken.go.jp/sice-tcsm/
ロボット学会で人工筋肉ロボットありますが、なにか。
高分子討論会と重なってますが、なにか。

>>59
そのロボットなに使ってるの？

>>55
参考になるかわかりませんが、

日本の人工筋肉に関するリンク
http://homepage3.nifty.com/hharry/mu/top.htm

人工筋肉について非常に詳しい情報サイトはここにあります。英文ですけど。
ttp://ndeaa.jpl.nasa.gov/nasa-nde/lommas/eap/EAP-web.htm

http://science3.2ch.net/test/read.cgi/kikai/1056643506/l50

>>56
痙攣する人工筋肉…。なんかカワイイ。

>>61
ありが�d
上の方は知ってたけど、下のほうは知らなかった。
訳しながらちびちび見てみます。

>>59
日本ロボット学会のページ行ってみたんだけど、
形状記憶合金ロボットってやつのことかな？

形状記憶合金ロボットって環境に合わせてロボットの形状変えて自己組織化してどうこうするやつだよね？
あの曲がるだけのやつは人工筋肉っていっていいのかな？個人的な趣味かもしんないけど。
どうにも、アクチュエータにはなれども筋肉といっていいのかどうか疑問でしょうがないんです。

>>61
アメリカは結構さかんだよねー。
全エアマッスル駆動のロボットとかもずいぶん前にみたことある。

一般になんかやらかい素材でできた伸縮機構は
人工筋肉とカテゴライズされます。

>>65
ｻﾝｸｽ

人口筋肉いいよ。
あ、また一つ特許思いついちゃった。
悪いな。いえないや。どう良いのかは。
hahaha、何億稼げるかな。おれ。

>>67
人『口』筋肉か。そりゃあ、すごい特許をとれそうだな。
がんばれよ。

５秒で１８％だとよ、
ttp://www.eamex.co.jp/denshi_hp/kihon.htm#TFSI60mm_demo

>>64
> 全エアマッスル駆動のロボットとかもずいぶん前にみたことある。
これってイギリスでしょ？Shadow Robotってやつ
ttp://www.itmedia.co.jp/news/0203/29/robodex_shadow.html

>>69
5秒で18%かー。ロボットの駆動に使うにはとろ過ぎだね。
ストレインゲージや圧力分布測定用途だったら使って見たいな。
ttp://www.eamex.co.jp/sensor.html


ところでこれの話が出てこないのは何故？
BioMetal
http://www.toki.co.jp/BioMetal/index.html

こないだここでパピヨン買ったよ。
思ったよりショボかった…。

>>47
力が最大になるまでの時間なら、ほとんど「即」では、メカニズムを考えると。
遅いのは「動き」だけと思う。

すまん、誰か>>71を訳してくれないか？
あと行間も埋めてくれると助かる。

>>72

Excite訳だとこんな感じ

If it is time until it is weak to the maximum and a mechanism is almost considered by "即." Late one thinks "a motion."

>>72
えぃってやると、すぐにムフフって感じるけど、むくむくって動くには時間がかかる。

>>72
さらにそれを日本語にExcite翻訳すると…原文よりは分かりやすい。

それが最大に弱く、メカニズムが"即によってほとんど
考慮されるまで、時間である場合。"遅いものは「運動」を思います。

よ、余計にわかりにくい。。。
なにか日本語じゃなくなってますぜ。

人工筋肉学会ならあるよ
ただ名前がちょっと違うくて「人工筋肉コンファレンス」だけど
ただし全部英語

想像してる物にもよるけど人工筋肉で一番実用が早いのはSRIのやつじゃないかな？
これは「腕・手」に対しての実用ね
イーメックスのやつはもっと小さなものに使えるはず。実際利用品は小さな物が多かったし
後、興味深いのは北海道の大学のゲルを使ったやつ。

開発・研究してる人が見ること願ってage

>>57
>>58
高分子学会で人工筋肉が盛り上がっていないのは、高分子討論会のプログラムをみればわかるよ。

ttp://www.spsj.or.jp/c8/tohron/53tohronpro.htm

>>77
「人工筋肉コンファレンス」は発表会であって、学会ではないよ。確か、二年に一回やるやつ。もうないかも・・・。

なんてこったあれは学会扱いじゃなかったのか…
まぁ興味は非常にそそられたので良しとするけど。
人工筋肉はもっとホットな話題にならんかなぁ
人工筋肉用の素材が開発されてくれたら楽なんだが

最大追随周波数12.5Hzについて。

生体筋は運動神経によって伝えられる神経インパルスによって制御される。
生体筋に1つの神経インパルスが到来すると、ピクッと収縮して直ぐに弛緩する。
これを単収縮と言う。
この神経インパルスが生体筋に到達してから最大発生力を発揮するまでの時間が
約40msecで、この点からもとの状態に弛緩するまでの時間が約60msecである。
ところで、生体筋は神経インパルスで収縮するが伸長はしないため、
多くの場合二つの筋肉が対になった拮抗構成を取っている。
このため、拮抗状態の筋肉に単収縮で伸縮運動をさせると
立上りも立下りも約40msecとなり伸縮の周期が80msecとなるので、
単収縮の周波数は12.5Hzとなる。
それゆえ、12.5Hzが生体筋の出し得る最大追従周波数と考えた。
しかし、実用的には5Hzも有れば良いだろう。
実際、ロボット用モータのNSK製メガトルクモータの追随周波数は約5Hzである。

>>80
もともと人工筋肉は日本で盛んに研究されていたのに、
いつの間にかアメリカで人工筋肉の研究会が始まって、
主導権を握られたから、あわてて始めたらしい。

ちょっと遅すぎた??

毎秒１０％は速いの、遅いの?
ttp://www.eamex.co.jp/

>>83
ロボットに使うには「致命的に」遅いよね。
最初に動画で見たときびっくりした。

そんなことより、筋肉のなぞを解明して
ノーベル生理学賞貰え
そしてその金で人工筋肉研究しろ

って昔酔っ払った先輩に言われた。

>>84
質問です。
ロボットに使えるヤツはあるのですか。
びくーりした動画って、どんなん。

>>86
よくよめ。

バイメタルって何ですか？人工筋肉とはいえないと
＞＞１４サンが申しておりましたが
トキコーポレイションのバイオメタルしか知らない
因みに、形状記憶合金を元にした、金属系の人工筋肉です。
　　　　通電による加熱で縮み、冷えるとのびます。
　　　　抵抗値が高いのでスピードはあるそうです。

バイメタルとバイオメタルは似て非なるもの。

バイオメタル使ってマニピュレータ作ったけど
あんましスピードには期待できないかも。
熱を使うから周りの材料に少し気をつけるし。
大きなマニピュレータなら力が必要だからモータの方が良いかも
ただ小さいやつなら充分な動きをするよ。

むしろ、医療器具としての効用が期待される。

技術革新があるまで待ちましょうかね。

>>92
待つより、君も開発に貢献してくれ。

私は工学に進むので・・・。
化学の人に期待してください。

>>94
工学の中にも化学も材料もあるぞ。
情報、電機、機械工とか精密工といいたいのかな？

とりあえず材料関係に行く気はないので・・・。
その過程で多少に知識を身につけることはあるかもしれませんが。

>>96
で、どこいくの？

>>96
材料はむずいから、やめとけ。

機械工の予定。

それにしても、
人があまりにいないからチャット化しているのは涙を誘う・・・。

人間の筋肉程度の大きさで
人間の二倍程度の出力、
消費電力低、
永続使用年数長な人工筋肉ってあります？

もしそんないい人工筋肉があったら
メイドロボ作るやつが続出してるYO！

>>101
そのメイドさんロボ作ろうと思ってたのに…(´･ω･｀)

>>99
機械か・・場所にもよるけど、ロボット倍率高いからがんばってね。

>>101
しかし駆動系が良くても今のままじゃシステムが追いつかない。
人間並みの複雑な動きをどう制御しようか。
板違いか。

>>104
自己学習プログラムがあればいいんだがな。(自分で学習して勝手にプログラミングしてくれりゃ…)

でも二足歩行はもう有るわけだから人工筋肉さえ良くなれば基本的ハード面はOKだな。

人工筋肉自体が電圧で制御できるならモータドライバとか要らないから
プログラミングも簡単になるんじゃないかな？
そしたら、複雑な動きも同容量で可能かも（期待

でもその前に人工筋肉…orz

イーメックスさん何とかしてくれ！

>>106
誤　電圧で制御
正　電荷量で制御

>>105
今の二足歩行で萌えられるの？
常に膝が少し曲がってるし…。

>>109
だからこそ、人工筋肉で人と同じような姿勢・駆動をするロボットが開発が急務なのさ。

>>109
人工筋肉使ってスリムになれば自然と重量も減る訳だから
もっと巧い二足歩行が出来るようになるんじゃないかな？

>>110
そうだね。モーター使ってる限りは何ともしようがないし。


一応ここ紹介。人工筋肉が実用になればきっと役に立つはずと信じて。

寺島研究室
http://www.niit.ac.jp/mcehtml/mce_lab/terashima/

>>112
足一本だけを制御しようとしている時点でアウト。

将来的に有望なのはこっち。
ttp://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/Research/research-jp.html
ここの「二足ロボットによる歩行」の実現ってやつね
もっと他で詳しく書いてるところあったんだけど、忘れちゃったからここでカンベン

>>113
違う違う。人工筋肉で駆動するとき、
どのように制御するかって文脈で出してきたの。
一応そこも知ってた。

計算式とかデータが参照できるし、
制御プログラムも見られるところがいいと思ってさ。

>109
そうともかぎらない

　 　　　　　　　　　_/ノ.. /、
　　　　　　　　　　 /　 < 　 }
　 　 　 ry､ 　　　 ｛ｋ＿　_/`;,　　ﾉﾉ　ﾊﾟﾝﾊﾟﾝ
　　　 / / } 　　　　　;'　　　　 `i､　
　　 _/ノ../、　　　＿/ 入/ /　　 ｀ヽ,　ﾉﾉ
　 /　r;ｧ 　}''i"￣.　 ￣r'_ノ"'ヽ.i 　　）　―☆
　｛ｋ＿　_/,,.'　　;.　 :.　　　　　 l､ 　ﾉ　　
　　　 ＼　｀ 　､　　,i. 　　　.:, :, ' / /　＼
　　　　 ,;ゝr;,;_二∠r;,_ｪ=-ｰ'" r,_,/　　　☆
【ラッキーレス】
このレスを見た人はコピペでもいいので
10分以内に3つのスレへ貼り付けてください。
そうすれば１４日後好きな人から告白されるわ宝くじは当たるわ
出世しまくるわ体の悪い所全部治るわでえらい事です

>>114
なるほどね。スマソ、先走った。

小生が、代々木八幡〜東急百貨店本店の間で、渋66の京王バス乗った時。
静かな車内で池沼１人だけがでかい声で騒いでたんですよ。その時の小生は
オタ席に座ってましたけど、運転士が何回か切れて池沼にマイク使って注意
してました。電車やバスの車内、公共の場所に出すときは監督者付けろって
言いたいところですけど、現状では監督者が付き添っていても暴れまわって
いるんですよねぇ。日本のお役所や教育機関って、ホント池沼に甘いですよ。

ttp://pineapple.kir.jp/

使える人工筋肉が無いと人間型ロボ作れないし
現状の技術の発展系だとガワがデカくなるからメイドロボ作れないorz

>>120
>>100並みのスペックがあれば絶対作れるがな。

アニメ　ボトムズのＡＴは人工筋肉らしいね、アニメにしては良く出来た設定ですな。

>>122
あえてほめるようなことか？単に発売時期がそういうのがはやったとかそういうことじゃないの？
や、純粋にあまりしらないだけなんだけど＜ボトムズ

1983年らしい・・・そういうのが流行ったのかは分からん。

装甲騎兵ボトムズ・ＡＴリスト
>人工筋肉であるマッスルシリンダー
>人工血液ともいえるポリマーリンゲル液
http://bluephantasm.hp.infoseek.co.jp/botomuzu2.html

>高エネルギーを持ったポリマーリンゲル液は、銃弾によって容易く爆発するため〜
爆発する理由もあるのね。

1/1巨大ロボ製作
http://monkeyfarm.cocolog-nifty.com/nandemo/cat1224331/index.html
こんなの見つけた、すごすぎ・・

Ｚガンダム
http://bitter.swee.to/gundam.html
これもすごい・・

スレ違いですまそ

人工筋肉を応用した次世代水冷冷却機構
http://slashdot.jp/articles/04/07/16/0626258.shtml?topic=70

>>126
そーとー古い話ですが、レスもおそっ。

アトムは？

>>125

ボトムズのリンク先、最後の「戻る」のリンクが
画面いっぱいに表示されるのは俺がマカーだから？

ボトムズの設定のマッスルシリンダーは、人口筋肉というよりも、科学膨張式シリンダーを配置して擬似筋肉運動を再現した物だよ。

http://www.so-net.ne.jp/moonlabo/starwolf2.html

ロボットNews総合スレにあったが、人工筋肉の用途で
「この素材は人体に無害で、小さくすることも可能なため、血管内を泳ぎ回る
手術補助ロボットに応用できるという。」
ってあるけど、実際どうなの？
血流速度を調べてたら無理としか思えない。血管つまって大変。
失敗作のフロージェしか知らないので、教えてエロいひと。

「人工筋肉は人体に無害」???

ヴァルシオーネの建造は可能ですかぃ??

筋肉の仕組みは理解されているというのに
低電圧で動くというのに！

>135
だから、どうした

●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●不合格●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
これを見た人は確実に【不合格】になります。どこかに３回コピペすれば回避できます。
これは本当です。やらないと一年無駄になります

●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●合格●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
これを見た人は確実に【合格】になります。どこかに３回コピペしなくても
合格できます。これは本当です。やらなくても一年無駄になんかなりません。

もう受験は終わってるってば

で、人工筋肉は本当に使えるの？

もう、、、終わってる

このスレが

本当に終了なの？

とりあえず、腕作ってみようぜ。

現状の人工筋肉では使い物にならないが、
将来(近い将来であってほしいが）使い物になるレベルの人工筋肉が登場した時に
現在のメカ構成では、動力に電気を使用する場合にはモーターの回転運動を使っている為
人工筋肉にマッチしているとは思えない(まあ直動ソレノイドと言うのもあるが)
却って、空、液圧を利用しているメカの方が人工筋肉のパフォーマンスを生かせるのでは
ないだろうか？

ところで、蛙の足とか鳥のささ身とかに電流流すと
伸縮するのを見た事有ると思いますが
あれ使えないかなぁ（爆

まー油圧もエアマッスルもあるけどね。
制御の面倒臭さや不正確さ、応答速度や単純出力を考えると
まだまだモーターが主流だよね。
あ、でも人工筋肉ってもう産業用機械に使われてたりするよ。

>>146
どんなん？

>>147
(´･ω･)つGoogle

人工筋肉と一般に呼ばれているものは電場応答型の高分子アクチュエータのこと。
これはEAP(Electroactive Polymer)と呼ばれ結構種類はあるがそのなかでも人工筋として期待されるものは

・IPMC(Ionic Polymer metal composite)やICPFと呼ばれるもの
・誘電エラストマ

等がある。ピエゾ素子なんかも高分子アクチュエータの一種であるがこれは変形量の小ささから人工筋とは呼ばれない。
ちなみにIPMCはNasaの探査ロボットのワイパに使われているし、日本のｲｰﾏｯｸｽという会社も製品を出している。
人工筋肉について調べたければEAPで調べたほうがいろいろ見つかるよ。
ただ現状のこれらのアクチュエータはいろいろ問題があって非線形の応答をするから制御が難しいとか、なかなか難しい。

ソフトアクチュエータ開発の最前線

ロボット産業の発展に伴い、動力装置にはエネルギー変換効率だけでなく
伸縮・屈曲・ひねりなどの複雑な運動が要求されるようになった。
この実現のために重要視されているのがソフトアクチュエータである。
本書ではソフトアクチュエータを熱・電気・光等の駆動源ごとにまとめ、
さらにそれらについて誘電性エラストマー、イオン導電性高分子など
構成材料別に解説する。

序
　A．Katchalskyらによる“Artifical Muscle”論文（Nature 1953年）掲載以来早や半世紀たとうとしている。
　この間，この分野はいかほど発展したであろうか？
　Katchalsky論文が世に出るやいなやわが国を含め，それに類する研究がいくつも散見されたが，
　しばらくしてこの研究は世界的に全く途絶えてしまう。そして1975年高分子間コンプレックスによる，
　人工筋肉に関する長田らの一連の論文があらわれるまで（Macromol. Chem. 1975その他），
　およそ20年の空白期がある。基礎研究として我々のこの一連の研究は大いに注目されたものだが，
　応用の可能性を視野に入れた人工筋肉として，より多くの注目を集めるようになったのは，それから更に10年，
　ゲルが電気で動くということの発見と，田中豊一らによる体積相転位現象の実験的証明まで待たねばならない。

ほぼ同時に発表されたこの電気収縮現象と電圧印加による相転移現象は，当初混同され，
　両者の考え方が整理されない時期もしばらくあったが，今ではこれらは明確に区別されている。
　前者は動電現象であり，後者はそれによる溶媒置換であるが，
　双方ともが広い意味の人工筋肉として位置づけられただけでなく，今日におけるゲル研究隆盛の基礎をつくった。
　1990年以降現在に至る人工筋肉の研究は明らかに質的変化を見せており，
　ジェット推進研究所，Sandia Laboratory，ニューメキシコ大学（以上アメリカ），
　ピサ大学，カルタヘナ大学（スペイン）等々，世界各国で応用や実用化を視野に入れた精力的な研究が展開されている。
　わが国では産総研，東京工業大学，九州工業大学，東北大学，理化学研究所など数多くの研究機関で展開されており，
　2年程前に，ゲルで動く素子を販売する会社まで設立されるようになったのは，
　この分野を創成し，常に世界をリードしてきたわが国としては何より喜ばしい事である。

　産業技術稔合研究所（大阪）主催の人工筋肉国際会議も2001年，2004年と2回を数えるまでになっている。
　ところでこの間，人工筋肉研究は本質的な発展を遂げているのだろうか。人工筋肉は，
1．化学エネルギーの力学エネルギーへの直接変換。
2．分子レベルの変形が集積されて，マクロスコピックな変形と応力発生が実現される。
　の2点が満足されなければならない。ゲルを用いた研究では2については満足しているが1についてはどうか？
　厳密な意味では熟，電気，光など物理的エネルギーを駆動力として使っている限り，真の人工筋肉とは言い難い。
　最近，ATP駆動型アクチン・ミオシンゲルによる運動素子が開発され
　（Adv. Mater. 14. 1124−1126. 2002， Nature, science update 16, Aug, 2002），
　これは文字通り人工筋肉として位置づけられる初めての例であるが，生物由来のタンパクを使っている点，
　真の意味で「人工」といえるかどうか？

　もうひとつ忘れてはならない重要な視点は，
　人工筋肉研究が関連する諸科学に新しい手法や新しい課題を掟供しているということである。
　超低摩擦ゲルや超高強度ゲルの発見は，
　人工筋肉に対する問題意識が契機となって他分野の発展を促しており，ゲルの電気伝導メカニズムや界面接着の問題，
　非線形応答や力学緩和現象の統一的理解などの分野は，今後ますます重要な物質科学の対象として位置づけられるであろう。
　「人工筋肉」を含め，バイオミメティックスに関する深い問題意識と理解は究極的には，生物そのものの理解とフィードバックされ，
　生命の神秘を探る有力な手法になることを強調しておきたい。素材として，
　また研究対象として生物そのものを取り扱うことのみが生命科学や生物科学の範疇に入るのではないことを，
　高分子化学を学んできた者として強く感じている。ゲルを用いて果敢に生命科学，生物科学を究めていくべきと切に願う。

2004年9月
長田　義仁

　付記：人工筋肉という呼称について注意を促したい。
　世には数多くの身体の不自由な方や筋肉疾患で苦しんでいる方々がおられ，
　真の意味の人工筋肉の出現を待ち望んでいることを考えると，
　基礎科学としての位置づけでこの分野の研究に携わっている者は，
　現在のレベルの人工筋肉をもってして，
　すぐにでも我々の器官を代替できるような印象を与えてはならないと常々思う。
　マスコミにおける表現について特に留意する必要があろう。

「人工筋肉」のほうが「高分子アクチュエータ」よりわかりやすい。

この人
http://images.google.co.jp/images?q=%E9%95%B7%E7%94%B0+%E7%BE%A9%E4%BB%81&hl=ja&lr=&rls=GGLD,GGLD:2005-12,GGLD:ja&tab=ni&ie=UTF-8&sa=N

あぼーん

>>150
それって5万円位する本ですよね。
序文の言葉は結構気に入ってます。

>>156
なんか「障害で人工筋肉を待ち望んでいる人がいるから人工筋肉と言う名前はどうかと思う」
とかなんとか言ってた朝日新聞の社員みたいな面白研究者がいたな。

人、稲杉

1 名前：メカ名無しさん[] 本日のレス 投稿日：2005/05/30(月) 12:27:51 X/51gRk/
静か、電気流すだけ
http://topic.tokyo-kosha.or.jp/tokyo-kosha/dtdisp.asp?no=4168
まじっすか？
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/435981/452380/
モータ、ソレノイドの時代は終わった・・・・・・・

今更感漂ってるな

現状のゲルアクチュエータに学術的価値はあるが、
長田教授の文の最後の付記にもあるように実用上は、
まだまだなのが現実である。

ゲルアクチュエータを初めとするメカノケミカルアクチュエータと
マッキベン人工筋を代表とするゴム人工筋を2つの源流とする
人工筋肉の研究が始ったのは、
今から約75年前の1930年頃と言われている。
しかし現在に至っても人工筋肉に対する明確な定義は存在せず、
『柔らかい伸縮タイプのリニアアクチュエータ』という
漠然としたイメージしかない。
これは未だ人工筋肉の決定打ともなるシステムや材料が
出ていない現状に起因するものと見られる。

すなわち、
メカノケミカルアクチュエータは応答性が極めて悪く、
ゴム人工筋は制御が困難で空気圧源等の補機が大きい、
という問題は、だいぶ改善されてきてはいるが、未だ解決されていない。
このため生体の筋肉と比較して余りにかけ離れているため
明確な定義がたてられないのである｡

A．Katchalsky 氏は、
1972年イスラエルのロッド空港（現ベングリオン）における
日本赤軍の岡本公造らによる乱射事件で不慮の死を遂げている。

やっぱタンパク質で作るしかないのかな・・・

タンパク質は材料としての強度は弱く、すぐに切れてしまう。
それでも生体の筋肉が大丈夫なのは新陳代謝によってすぐに
再生してしまうから。

>>168
遺伝子改良とかタンパク質自体の成分を少し変えるとかできるんじゃぁないかなぁ。
これだと高分子技術じゃなくて、バイオ技術になるが。

じゃあパンダク質で

生体筋肉みたいに電力は制御だけで動力源は他の化学反応のほうが
いいような気がする
分子の微小スライドもまだ学会で意見分かれてるの？

いわゆるミオシンの首振り説では、
エネルギー収支が合わないため長い間謎とされてきていた事だが、
ごく最近の研究では、筋肉はバラバラの熱振動（ブラウン運動）から
軸方向の動きだけを取り出して収縮する事がわかってきている。
筋肉の最小単位であるサルコメア内のミオシンの動きは、
熱振動の一方向の運動を取り出すためのものらしい。
まるでマクスウェルの悪魔みたいな原理だが、
東大先端研の松浦氏が確立共鳴論の中で第2種熱機関の法則に
反せずにこれが成立する事を証明している。

訂正

×第2種熱機関の法則
○熱力学第二法則

×確立共鳴
○確率共鳴

ＡＴＰａｓｅ活性を持ったミオシンは非平衡状態にあり、周囲より高温の状態にあるのと同等な
ので、熱力学の第２法則には抵触しない

>>172-174
内容が専門的すぎて、ﾜｶﾘﾆｸｽw
まぁ、要するにいままで筋肉を動かす機構は解明されつつある、
　ということだよな？
ていうかいままで分からないのに人工筋肉造ろうとしてたんだｗ
そりゃ、まともに動く訳ねーなぁ。
本物の筋肉の機構をもった人工筋肉、本物の脳に近い量子コンピューター。
この二つをあわせると　「アトム」　を造るのも夢じゃない!?

あとナノマシンが必要ぽいかな？

夢だな。

いや、量子コンピュータは全然「本物の脳」に近くないぞ

帰ろうとしたらもういなくてもホドしてバスの中だから泣かないで盛り上がってねー

量子コンピューターって何？

>>179
ぐぐれ

あぼーん

リニアアクチュアエーターが欲しいだけなんだろ？

リニアモーター使ったサーボとかあるんでね？

>>172-174
生物って、ほんとギリギリまで物理法則に挑戦してるように見えるな…。
うっかりすると、物理法則に反した特別な存在にも見えかねない。

携帯電話用の極小モーターって人工筋肉にならんかなー。
直径5ｍｍくらいのにウォームギヤつけてネジきった円筒内を
行き来させるの。ウォームギヤとラックギヤの組み合わせで
伸び縮みさせられるような気がする。値段も一個280円くらいだし。

人口筋肉じゃないけど、筑波大でロボスーツは開発されてるな。
手足に付けて、サポートする形のものだけど脳から出るシナプス
（電気信号のようなもの）を感知して自由に動くそうな。
４０キロ程度のものなら自分の力はほとんど使わずにもてるらしい。

アレは筋電位じゃないの？

こんなの出てるぞ！捏造画像じゃね？

ttp://www.eamex.co.jp/video/zoom2nd.wmv

みれませんが、、、ぐすん。

184＞
ウォームギアとの組み合わせは一度作ったことがあるけど
筋肉（生身）特有の瞬発力が発生できない問題があったりします。
また瞬発力を追求したモーターもあるらしいけど、消費電力が多すぎて使えない問題が。
個人的に有望と思うのはSRIの人工筋肉と思う･･･皆さんはどう思いますか？

SRIの人工筋肉は伸長専門型で、むしろ油圧シリンダーに近いから
ブルドーザーとかの重機に向いてるのでは。
収縮専門型の生体筋とその点で大きく異なるので、
人間型のロボットや義手などには向かないと思われる。

やはり伸長型は人型には向きませんか･･･残念。
収縮型の人工筋は変位率が小さいのが難点なんですよね。
産総研のポリピロールも収縮変位がある程度あるんですが応答が遅い。
もうそろそろブレイクスルーが欲しいですね。

ぼくは、中学生だけど、人口筋肉は、良くないと思うよ。

人工海綿体は？

193＞人工海綿体を、海綿体のように水分を吸収することによって変位を伴うものと仮定します。
その場合は水分の吸収・排出に時間が非常にかかるらしいのです。
この方法で動作する人工筋肉もあるらしいのですが（寒天などの天然繊維を使用）やはり応答速度に問題があるようです。
水分子の移動によるICPFや電場応答ゲルは高速の物がありますが、大きい物を作ると遅くなるそうです。
また基本的にそれらは屈曲動作なので収縮変位と言いにくい部分があるようです。

つまり義ちんこは、どうすればいいのよ

195>義ちんこの場合、要求する性能によって異なると思います。
バイブのように左右に振動するものではICPFのような屈曲動作が良いと思います。
伸びたり縮んだりして中で往復運動するならSRI方式のものが良いと思います。
しかし高電圧を利用するため新しい快感に目覚めて昇天する可能性もあります。
海綿体のように硬さを調節するのであれば繊維状の組織に外部から水分を集めることが良いと思いますが。
外部のポンプなどが必要になるので現実的では有りません。なんか良い方法ないでしょうか。
結論としては、ちんこは生身のちんこが一番良いのかもしれない、と言えるんじゃないかと。

>>196
その通りだ。

生身が粗ちんのひとが相談してるんですよ

馬鹿な発想で筋力(性能)を落として電気の消費を落としたら?
筋力ったって必要最低限の力でいいんだろ?

油圧シリンダじゃ、ダメな理由を箇条書きで教えてくれ

>>200
問題外だよ
そんな義ちんこ

あぼーん

いつの間にか人工チンコのスレになっとる

>200
・応答
・精度
・シリンダ重い
・油圧ポンプが別途必要
・油くさい

199>実は形状記憶合金などの人工筋肉以外は、電流はあまり使いません。
動作電圧も低いですから消費電力は小さくなります。
高電圧を用いる人工筋肉は更に消費電流が少ないため消費電力は他と同じく小さくなります。
また現段階では一般に言われる最小限の筋力よりも人工筋肉の発生力が小さい問題もあります。

発生変位も小さい。

強くなれますか？

昆虫の筋肉を精製、培養してロボットに使えないものなのだろうか？筋肉を電気のパルスで制御する技術はあるのだから作れそうな気がするのだが…

バイオメタルもエコキュートみたいなシステムで温度を変化ぎりぎりに
しておけばあまり電気は使わない冨田。

電位で、むにって曲がる高分子今どれくらいの性能があるの？

206＞誘電EAP人工筋だとSRIで変位380%のものが作られたらしいです。
電極直径の380%のはずですから、仮に10mmの円電極の場合38mmの変位が得ることが出来るはずです。

207＞強くするには膜であれば積層化、線で有れば本数を増やすなどの方法があります。
それ以外になると素材自体の性能をあげる必要が有るでしょう。

208＞バイオ系はその保持に問題があります。人間の筋肉も再生を繰り返しているので保持できています。

209＞そうなんですか!?　ありがとうございます。いいこと聞きました。

210＞産総研やイーメックスのHPを見るとかなり親切に書いていますよ。
ぜひ見られるのが良いかと。

誰かバッキーゲル（新しい人工筋肉の種類らしい）の詳細を知っている方はおられませんか？

ASIMOがアトムになる日はいつ来ますか？

＞208
培養しなくても実家には売るほど昆虫がやってくるよ。
使い捨て使い捨て

とりあえずまとめよう、一般に人工筋肉と呼ばれるものは
刺激応答性高分子と呼ばれるものの一種．適当でスマンが分類すると
エネルギー源･･･電気(EAP=Electro-active polymerと呼ばれる)，熱・温度(エントロピー),分子(燃焼熱)
制御信号･･･電気,熱，光,濃度等等
応答形態･･･機械的応答(収縮，伸張，屈曲)，その他(光ったり)
といったところか．使いやすいのは電気により駆動するのも(EAP)であるが
実際の筋肉を使いデバイスを作成した研究例もある．
どっかの解説記事から持ってきたかのような内容でスマン

＞211
バッキーゲルで使われている材料とかは分かりますか？

いっこうにまとまっていない事実に驚愕しながらうろ覚えの続き
1.生体筋
　分子の燃焼熱で制御信号はCaイオン濃度、ブラウン運動で動いているとも言われている．
　応答形態は収縮．
2.イオン導電性高分子
　イオン導電性高分子膜に貴金属電極を接合したもの．電気で駆動し2V程度で駆動、容量製性負荷のため
　大電流,屈曲動作、力弱い．ICPFやIPMCと呼ばれる．eamex参照
3.導電性高分子
　電気駆動低電圧,電流量不明，伸縮動作，発生力強い．eamex参照
4.SRIのアクチュエータ
　1年くらい前、日経サイエンスにも紹介されていた．発生力大，伸張動作，
　電流微量，電圧数千V！
5.ピエゾとか形状記憶合金とか
　ピエゾはハードディスクとかにも使われるらしい．

誰か他に知ってたら付け足してください

6.光応答性高分子
光によってトランス体からシス体に異性化する。トランス体とシス体では
高分子長が違うために変位を発生するらしい。

3.補足：電流量は数十μA程度。後は他の人工筋肉より材料の調達がしやすい（人による）

>>216
電流量はかなり大きいはず、作るのは簡単。

あ･･･ごめんなさい
上記の「3.補足」はSRI式の事で正しくは「4.補足」ですね。
訂正してお詫びします。

【企業】日立、「ロボットの手になるかな？」、低電圧で動く伸縮素材開発　[9/22] 
http://news18.2ch.net/test/read.cgi/bizplus/1127346292/l50

これの詳細をお願いします

熱膨張タイプだな。
樹脂は熱伝導率が小さいから冷却速度が小さいはず。
つまり、応答性で形状記憶合金にはかなわないだろう。

塗料として塗布できるみたいだし（勘違いかな？）成形性は良いんじゃない？
あと薄膜化すれば放熱も容易かも。力はなさそうだけど。

フレキシブルな基材にぺたぺた塗ったらモノモルフ素子になるのかなぁ。
簡単でよさげですが、性能はどんなもんだか。

＞＞219
先日の学会で日立が発表してた希ガス．
２タイプ発表されていて、水中駆動のものと空気中駆動のものとがあった．
駆動タイプは伸縮型。
水中駆動のものは原理は良く分からないらしく、空気中のものは熱膨張．
220さんのおっしゃるとおり，空気中のものは応答性は良くないとも言っていた.
219のリンク先にある記事の写真は屈曲する様子が載っているがこれは
アクチュエータをモノモルフ？型に使っているだけ．

学会の予稿集から引っ張ってくればいいんだが，
そこまで突っ込んだレスをしてもよいものなのだろうか。。。
長レスすまん

どこの学会？

高分子と思われ

残念、ロボット学会

226>すいません題目は何ですか？教えてください。

ソースらしき文章を見つけたのでさらす。多いので分割する。

ニュースリリース

2005年9月22日

大気中で動作する軽くて柔らかな有機アクチュエータを開発
炭素ナノ微粒子を混合した導電性有機材料により低電圧動作を実現

日立製作所基礎研究所(所長:長我部信行、以下／日立)は、
このたび、有機材料を用いた、軽くて柔らかい有機アクチュエータを
開発しました。アクチュエータとはモーターやエアシリンダ、
油圧シリンダ、ピエゾ(圧電素子)等々、
動力を発生する装置や物質です。
アクチュエータには、様々な種類があり、モーター駆動によって
大きな動力を発生するものや、モーターを伴わずに伸縮動作を
行うものがあります。

今回開発した技術は、炭素ナノ微粒子を混合した導電性有機材料に、
電気信号を与えることによりジュール熱を発生させ、
それに伴う熱膨張による材料の伸縮変形を利用するものです。
大気中で数ボルト〜数十ボルトの低電圧で動作させることが
できること、また軽量で柔らかく小型化するための加工も
容易なことから、医療機器やマイクロロボットなど、
様々な分野への応用が期待できます。
電気信号によって力や変位を発生するアクチュエータは、
現在、様々な産業分野に用いられ、求められる性能もますます
多様化する傾向にあります。
精密機械や産業用ロボットなどの分野では、
大きな力を出せることや、応答性が速く正確な位置制御が
できることが要求されますが、医療用の能動カテーテルや
リハビリ機器、マイクロロボット向けには、
「小型軽量で柔らかく、駆動電圧が低くて安全」な
アクチュエータが求められています。
軽量で柔らかなアクチュエータとしては、
電気信号で変形する有機材料を用いた有機アクチュエータが
注目されています。
しかし、これまで開発された有機アクチュエータの多くは、
軽く柔らかいという特徴はあるものの、
低電圧で動くものは溶液中しか使用することができず、
一方で大気中で動作するものは高電圧をかける必要があるなど、
応用範囲を拡大することが困難な状況にありました。
このような背景から、今回、日立では、
大気中で数ボルト〜数十ボルトの低駆動電圧で伸縮動作ができる、
軽くて柔らかい有機アクチュエータを開発しました。

(1) 有機アクチュエータの原理
開発した有機アクチュエータは、熱膨張係数が大きい
有機材料に導電性の炭素ナノ微粒子を混合した導電性有機材料を
使用します。この導電性有機材料に電気信号を与えると
ジュール熱が発生し、アクチュエータ材料の温度が上昇します。
この温度上昇に伴い、熱膨張が生じてアクチュエータが
伸長変形することを利用して動力を発生します。
この伸長変形の量は、アクチュエータに与える電気信号の
大きさで制御でき、信号をきることにより元の形状に戻ります。

(2) 有機アクチュエータの特徴
開発した有機アクチュエータは大気中で、かつ材料の電気、
熱特性を選ぶことにより数ボルト〜数十ボルトの低電圧で
動作することが可能です。
また、通常の熱可塑性の高分子材料と同様にシート状や
任意の形状のものが形成できる特徴があります。
比重0.8の導電性有機材料を用いた有機アクチュエータの
動作を評価した結果、大気中において数十ボルトの駆動電圧で、
最大伸縮率約4%、発生応力約5MPaの動作を確認しました。
これは断面1mm2あたり、約500gのものを持ち上げられる力に
相当します。

今回開発した軽量で柔らかい有機アクチュエータは、
大気中、低電圧で駆動できるため取扱いやすく、
また構成が単純で加工が容易なため、
今後、医療機器やマイクロロボットなどの様々な
産業分野への応用が期待され、
さらに将来は人工筋肉などへの応用へも道を拓くものです。
なお、本成果は、9月20日から山形大学(山形市)で開催されている
「題54回高分子討論会」で発表します。

お問い合わせ先
株式会社 日立製作所 中央研究所 企画室 [担当:内田、木下]
〒185-8601 東京都国分寺市東恋ヶ窪一丁目280番地
電話 : 042-327-7777 (直通)

↑のアドレス
http://www.hitachi.co.jp/New/cnews/month/2005/09/0922.html

導電性高分子
http://techon.nikkeibp.co.jp/article/WORD_LEAF/20050808/107465/

＞227
炭素微粒子混合コンポジット材料を用いた伸縮型高分子アクチュエータ(1),(2)

学会発表後にプレス発表したっぽいね．

>226
やっぱり高分子だったのではないのきゃ

>234
↓のURLから講演プログラムを落としてくれ
pdfで"炭素微粒子混合"で検索かければ見つかるはず
ttp://rsj2005.sd.keio.ac.jp/program.html

ｲｰﾒｯｸが人工筋肉の販売してくれればいいのにな〜。
バイオメタル買ってみたけどなかなか使い物にはなりませぬ。
安くて伸縮率高い人工筋肉はどこかにないかなー？

>>236
どんなものを作りたいの？

>>236
売ってるじゃん

>>237
robo-Oneに出れるような２足歩行ロボット。全長２０センチから１２０センチ以内です。
>>238
ホビー用があるみたいっすね。知らなかった。1万円ぐらいだから試しに買って実験する価値はあるかな。
もう少し安くなればいいのになー。

>>239
それならキットを買って自分で改造した法がよい。

>>240
キットかぁ。やはり地道にサーボ（モーター）で動くロボットにしたほうがいいのかな。
人工筋肉使ってみるっては冒険なのかな。
人工筋肉を使っている2足歩行ロボ作ってみたいってのはあるけど。

マジレスするとある程度動くモノが完成しないと絶対嫌
という程度の意気込みならサーボモーター使っとけ

>>242
激しく実感中。

漏れは人工筋肉じゃないけど、なんか別のアクチュエーター方式でロボットを作りたい
と思っていて、色々調べていて、資料が無いものは材料集めてきて適当に実験してみた
りするんだけど、なかなか実用になりそうなものが無いし、思いつかない。そろそろネタ
が切れてきた。

自分が何をしたいのかによるわけで、ロボットを作ってみたいのか、今あるものと別の何か
を生み出したいのかに分けてみると、そういう所から、時と場合によってふらふらしていて、
くじけそうになる自分がいるわけです。で、先にサーボで一般的な構成のロボットを１台作っ
てみようかなと思う事が良くあります。

242＞同じく実感
形状記憶合金使ってみてロボットハンドの試作したけどスポンジ程度しかもてなかった･･･
今は誘電EAP人工筋作ってるけど、応用となると難しいし。
ロボットの形にするにはアクチュエータとして売り出されたものを使うのが吉かと。

>>243
別にふらついたり迷ったりしても良いと思う。
先にサーボで1台作ってみてその経験から何が必要か
自分で見つけ出し、その答えを探したら良い。

>>245
ありがと。サーボで１台に傾きます。

まだまだ学ぶべき事は多いわけで、ネット徘徊で得た知識で、ある程度できる気に
なっていても、実際にやるのじゃ大違いですからね。１台作る事で得られる知識の
方がどう考えても大事ですしね。

膝とか足首とか考えるから駆動力不足に悩むわけで、
目玉動かすだけならなんとかなるかなぁ。

人工筋肉っつてもよー、無機物ばっかり考えるなよw
カエルやマウスの筋肉に電極付けた方がよっぽど良いに決まってんじゃんかよw
大型なら犬とかワニの尻尾とかよーw
お前らカエルの足に電極付けた事ねーだろ？
つまりカエルの関節に電極付けてソフトウエアで操れば高性能なロボできんじゃんかよw
倫理観どーこーヌかしてると３バカん国に追い越されるど。

>>247
禿同。

素人なんでわからないんだけど、生物から持ってくる筋肉は、すぐ腐ってしまうのではないの？

院で生体筋駆動やってた俺がマジレス
特性が不安定すぎる上にエネルギー供給が出来ないのでっとってもたいへんよ

カエルの消化器官を機械化すると部屋一杯の装置になるがれをそのまま使ってしまえばよい

生体筋を維持するための循環器系・免疫系が必要であり、
それに酸素と栄養を供給し炭酸と老廃物を除去するための
呼吸器系・消化器系が必要であり、
以上を統括制御するための神経系が必要となる。

要するに動物一匹丸ごと必要というわけでｗ

>>251訂正

生体筋を維持するために必要な
酸素と栄養を供給し二酸化炭素と老廃物を除去するための
呼吸器系・消化器系・循環器系が必要であり、
細菌感染から筋細胞を守るための免疫系と
以上を統括制御するための神経系が必要となる。

要するに動物一匹丸ごと必要というわけでｗ

理屈屁理屈どうでもええねん
いいかよく聞けよ
高性能ロボ造るには動物をそのまんま使うんじゃ！
究極は脳を電気パルスで操る事だけどそれは俺らが生きてるうちは不可能だから
カエルの自分の意志に反して体が勝手に動く状態にすればいいんだよ

エネルギーは餌
機械だってオイルやカス、排気が出てくるのと同じで糞が廃棄物

テレビでイルカに爆弾付けたミサイルあったろ？あれの延長だよ
何度も言うけど倫理観どーこーヌかしてると他に越されるぞ

人が操作できる改造ネズミならもう居る。

次は猿でためすか？
それとも人間に一番近いチャンコロでもいいなーw

ちゃんこ鍋

生体のものを使ったら人工筋肉とは言えない。

生体の筋肉を使うと正確な位置決めが出来ない（出来難い）のでは無いでしょうか。
画像からフィードバックかけることも出来ますが、他の技術が必要になると機構が大きくなるし
icpfや誘電EAPにしろ理論式が求まっているものを使うほうが結局は実現が早いような気がします。

>>253
馬や駱駝にロボットの騎手を乗せて自律型なり遠隔操作なりで操るという事ですか？

>>259
あっ、話が噛み合ってませんね。
>>253
のM3mFReUlさん失礼しました。

いや極論するとそんな感じじゃないか

いえ、合っていました。
>>260
は無視して下さいorz

･･････261に書き込もうとしたら時すでに遅しで262になってしまったという事ですね。
>>262
も無視して下さいorz

>>261
･･････今日はもうどう反応したら良いのか分かりませんorz
もう眼を休めますorz
それでは失礼しますorz

脳や心臓の手術で静脈から入れる針金みたいなﾔﾂは？

あれも血管にそって曲がらせてるだろ？

導電性高分子に電気をかけると伸縮する特性は従来より
知られていましたが、今回、世界で初めて伸縮率20％以上を
達成することに成功し、実用化が可能となる性能レベルに達しました。

http://www.eamex.co.jp/denshi_hp/denshi_idex.htm


これｽｹﾞｰじゃん

【導電性高分子アクチュエータ】
http://www.eamex.co.jp/denshi_hp/tokusei.htm

【導電性高分子アクチュエータ】
http://www.eamex.co.jp/denshi_hp/tokuseiFSI.htm



http://www.eamex.co.jp/denshi_hp/film.htm

>>266
何年前の話かな

http://www.eamex.co.jp/denshi_hp/movies/new_fing.wmv

ｷﾀｺﾚ

ここまで出来てるならさっさっとヘビ型ロボットに仕上げて軍用に売れば良いのに

力がねーんじゃね？

>>271
たりないものは他にあるだろ、導電性高分子は力自慢。

>>269
一回折り返して長さをかせぎ、
関節を介して変位を拡大してこの速さ。
相当応答性が悪そうだな。

>>272
これだけ大きな変位拡大機構を使っていては、
自慢の力もだいぶ小さくなってしまうだろう。

>>244
とりあえず瞬時に高電圧をかけてやると、なかなか良い反応スピードは見せてくれる
何本かまとめて使えば、パワーは解決できそう
PWM駆動させれば、劣化はかなり防げるそうだし
(TOKIさんからもらった文書に書いてあった)

ただ、なかなか良い固定方法が見つからないんだよねぇ
単に接続端子を固定用に使う方法じゃ、物理的に弱そうだし使いにくい
良い方法ないかなぁ

>なかなか良い反応スピード

時定数は？

http://plaza.rakuten.co.jp/christiansex/
↑セ○クスロボットのHP

血液での発電間近 ―高効率で安全なバイオ燃料電池開発―
http://www.eng.tohoku.ac.jp/php/eng/press/press-20050512.php

東北大学大学院工学研究科の西澤松彦教授の研究グループは新たな電子メディエーター化合物を合成し、
グルコース(血液中の糖成分)から発電する人体に安全なバイオ燃料電池を開発、
血液を模擬した血清入り培養液(中性、37度)を用いた実験で実用化に繋がる発電量を立証した。

>>278
人工筋肉を動かすには発電量が足りないような気がする。

これはどう？

東北大学工学研究科バイオロボティクス専攻の小菅一弘教授等の研究グループは歩行補助の新型装置を開発しました。
http://www.eng.tohoku.ac.jp/php/eng/press/press-20051102.php

[背景]

人間はある年齢を過ぎると、加齢につれ肉体的機能が衰えていく。
そこで高齢者のための肉体機能補助システムの開発が求められている。
本研究では装着型のロボットシステムにより衰えた脚筋力を補助することで、人間の基本的な移動手段である歩行をはじめとする下肢の運動の支援を行う装着型歩行支援システムを開発する。

人工筋肉を用いた点字システム
http://www.asahi.com/science/news/TKY200511250213.html
イイ!!

これはどう？

食道本来の波打つような蠕動（ぜんどう）運動と、熱によるがん治療も可能
という世界初の多機能人工食道を、東北大加齢医学研究所の山家（やんべ）
智之教授（人工臓器）らのグループが、東京都内の中小企業と開発し、２４日、
特許を申請した。（2005年11月25日3時5分 読売新聞）
http://www.yomiuri.co.jp/science/news/20051125i401.htm

世界初「癌治療効果と、蠕動機能を持つ多機能ステント（人工内臓）」の発明に成功
http://www.tohoku.ac.jp/japanese/pub/pdf/20051125.pdf

形状記憶合金になるけどコイル形状のＳＭＡより発生力約9倍、応答速度約8倍なるものをつくったんだが、どう思う？

変位量は？

変位量は約200％。あと応答速度は1/8倍のまちがいｗ

アクチュエータ性能は
発生力、変位量、応答速度
の三要素が大切でちゅ。これらについて示しなさい。

ていうか熱を介して制御するの大変だからなんとかならんかなあ

>>283　詳細キボンヌ

>>283
どう思うといわれれば、素人の俺としては

個人でつくったの？それとも企業(だったらここで書くのはまずいのでは)？学生？
売り込め。
電気的なもので変化させるとこができるの？
200％って凄いきがする。コイル状？熱伝導率って関係あるの？
趣味のロボット製作に使えそう？ホビーには？

としか思わないのだが。

>>289
そうか・・卒業研究だからたいしたこと無いんだがな。

>290
卒論うｐ

290氏に質問
変位200%って、変位方向に材料の長さの200%分伸びるってことですか？
できれば、具体的な数値が知りたいです。（例：何センチの部材で変位何センチ）

>>270
どうした？スネーク

比較対象のSMAコイルの仕様も示さず
応答速度1/8では説得力がない。
研究者としてのプライドがあるなら詳細を示すべし。
卒研生と言えども甘えが許されないのが実社会。

>294
それでは学内や学会では学部生が甘やかされているように
読めてしまうじゃないか。
学部生だろうがなんだろうが、客観性などをもとめられるのは研究者として当たり前の事だ。

290はネタなので無視

ところで質問なのですが。
現在、日本で行われている人工筋肉の研究の種類って何があるのですか？

例えばトキコーポレーションの形状記憶合金（当然その他の会社・研究者も有り
産総研のイオン交換膜を使ったやつ。とか
他には何があるか知っている人はいるですか？
オフィシャルのページに出ていない隠れた情報もどしどし求む。

板の活性化・長寿命化等を願い、ageることを許してください。

あげどんまい＾＾；
http://etc3.2ch.net/test/read.cgi/entrance/1137581550/l50

トキコーポレーションのバイオメタル、
安いし趣味で使ってみようと思います。

マニピュレータを作って、制御してみたいと思っています。
PWMで制御可能とのことですが、これを使うといい、というような
PWM回路があったら教えて下さい。

すれ違いか？
ttp://k-tai.impress.co.jp/cda/article/news_toppage/27289.html

耐久性が気になる。

300氏＞ICPFも人工筋肉だと思いますよ。産総研のやつと同じですね。
イオン交換膜が簡単に手に入ってDIYみたいな感じで自作できたら最高なんだが。
電源はちっさくてすむし･･･誰か売ってる場所（小売）を教えてくれー。

299氏＞PICで作っちゃだめだろうか･･･駆動用のトランジスタかませばだめかな

http://www.environmental-robots.com/
ここの人工筋肉って使えるのかな。100�j以上するみたいだけど
誰か買ってる人いないかなぁ。（国内販売は無いのか？）

イーメックの人工筋肉は50万円（高すぎ。もっと安くなればいいのに）
トキコーポレーションの人工筋肉は買っていろいろ試してみたけど
・応答速度（伸縮は早いが伸びが遅い。）
形状記憶合金もどきは2足歩行ロボットには使えそうに無い。
小さい超小型のロボット向けかも。

ROBO−ONEに出場できるくらいのサイズの人工筋肉を使ったロボットが作りたい。

ゼンマイが熱で伸び縮みするのはどうだ？

モータでゴムを巻き取る方式の人工筋肉ならあるぞ。

>>305
詳細ｷﾎﾞﾝﾇ
参考までにソースを。

スラントアクチュエータのことか？

シトロエンのハイドロニューマティックは使えそうな気がするが
提携先のトヨタが自社のロボットで使わないかなあ。
トヨタのロボットのボディを開けたらハイドロのポンプが
バッコンバッコン脈うってたら面白いのに。

>308
それは油圧アクチュエーターと何が違うんだ？

>>306
輪ｺﾞﾑ＋ﾏﾌﾞﾁﾓｰﾀ

輪ｺﾞﾑをﾊﾞｶにするな。ｗ
複数束ねればそれだけ耐久力が増す、
巻けばギヤ構造不要でﾓｰﾀに直結できる
ﾓｰﾀ軸をﾒﾀﾙﾜｲﾔｰで延長すればﾓｰﾀをﾎﾞﾃﾞｨに集中可能。
ﾓｰﾀの電気を切ると輪ｺﾞﾑの戻る力で曲げる動作も可能とかるｗ

輪ゴムを工夫するだけで、ある程度の人工筋肉代わりになりそうだな。

輪ゴムの問題点は劣化が激しいと言うことでは？
大昔の飛行機は車輪の緩衝に布に巻いたゴムを使った
バネだといつまでも跳ねるので使えなかったとか

>317
つ ｼｮｯｸｱﾌﾞｿｰﾊﾞ

↑
>313 宛てだった...orz

>>311
>>312
>>313
そんなに上手くいくアクチュエーターって聞いたことが無い。
誰か実物作ってないかな。調べても見つからなかったよ。
モーターとゴムで構成されたアクチュエーター？知らないなぁ。

>>313
輪ゴムは２，３本じゃダメ、大量に束ねて使い、1本1本には
負担をできるだけ下げ、ねじる度合いが少なければ劣化はほとんどない、
劣化も分散させる、引っ張る力が強くなると軸にかかる。
つまり大量に束ねた結果、外見は本物の筋肉の束のようにも見える。
力が増すから途中の回転軸受けはボールベアリングが必須だな。
自作以外に存在しないだろ。

妄想ではなく実際に作っていただきたい。
実際に作ってる人いませんか？

輪ゴムの利点は低コスト
複雑にするより交換を楽にした簡単な物のほうが

直接筋力として使うより一種の補助動力として考えてみると…
立ち上がるなど高負荷がかかる時に、補助動力として使うなら小型のモーターをロボットの動力に使える

あ◆結構使いみちありそう

>>319
本当に使い道あるか？実際に使われてるものを紹介して欲しいところだ。

輪ゴムで駆動する利点は、体から遠い腕先などのモーターの位置を
ボディから駆動することも可能な点だろ。
重いモーターを指の近くに設置するのは体内側のモーターの負担を
増大させる原因だ。
人間だって、体に近いほうが筋肉が太いだろ。ボディから遠い部分は
軽く作るのがいいにきまっている。

319はそのうち永久機関を発明しそうだな。

>321
輪ゴムを使わないで、同じ事をワイヤ等でやるほうが効率良いだろ。
それに普通の制御するなら、間にゴムなんぞ入っていると計算が
できない...とまでは言わないが、計算量増大するだろ。

弾性体を積極的に利用した制御方式なんてあるのかなぁ。

>>322
人工筋肉なら計算量増大するのは前提じゃないんですか？
ワイヤーでやると自作は困難じゃない？

>>322
>弾性体を積極的に利用した制御方式なんてあるのかなぁ。
そういうアプローチで制御したい場合の人工筋肉なんじゃないか？
動きの柔軟性や、筋肉バネみたいな特性や
壊れやすい物を優しく持つなどの意図があるんじゃない？

単に動かすだけなら人工筋肉など不要だと思われるが。

>>322 
>弾性体を積極的に利用した制御方式なんてあるのかなぁ。 

つttp://www.maeno.mech.keio.ac.jp/paper/robomec2004_yamano.pdf

>>322
>計算量増大するだろ。
計算ですべてができると考えるところで脳内硬化している思考とおもわない？
すべてに誤差がある、予測不可能な域は計算ではなく別の次元で考える
必要があると思わないか？
接触センサーや圧力センサー、音や振動など多彩な要素も考慮して
単純にパターン駆動するだけで行動が決まるという単純な概念が
フィードバック系を無視した方向に偏っているようにもみえる。
筋肉な駆動では予測しないような動きをする要素がある、しなやかな
動きな利点もある、しかし力のロスや時間のロスなどという悪影響も
ある、悪影響を超える利点な部分にこの筋肉的な駆動が必要となると
思わないか？
筋肉はロボットではないような動きをする目的だと思うが、違うのかな

>324 >326
いや、そういった考えは禿同なんだよ。
漏れの業界は機械・制御ではないので、今初学者むけの本を読んでいる
のだけど、常に剛体の運動方程式を解いているような制御しか載っていない。
ここならもう少し変わった話が聞けるかと思っただけ。

>325
Thanks 後で読んでみる。
>324
自転車の整備ができる奴なら簡単。

輪ゴムをナニに巻いてやると、すごく効率がいいです

>>328
やめろ！
止血でナニが壊死するぞ。
宦官になってもいいのか。

ER流体の粘性の変化でサーボアクチュエータってできないの？
粘性の変化の割合があんまり無い？油圧みたいにシールが大変？

教えてくんで悪いけど、教えて。エロい人

ある

>>329
丸い形のﾃｰﾌﾞﾙの足を包むｺﾞﾑ 、底をｶｯﾀｰﾅｲﾌで切って
使ったら丁度いいかんじ、
内径３６ｍｍのやつな。

外径36mmもあるのかorz

やはり人工筋肉の用途はこの方面しかない!!

おれ50ｍｍ

ガラサギででてくる、駆動は人工筋肉という設定だな。

>>336
ガサラキでは？

人工筋肉のお祭りがあるらしい。
ttp://www.bmc.riken.jp/sice-tcsm/3rd_conf/index.html
ここへ行けば人工筋肉のことはすべてわかる、かな?

漏れは幾夜

>>338
第三回だそうな。

秋葉原コンベンションセンターだそうな。

藻まいら必死だなww

http://www.geocities.jp/nurseangel/

o

【アメリカ】サイボーグ手術で球速110マイル【メジャー】
http://news18.2ch.net/test/read.cgi/news7/1140009566/

投手が腕や肘の手術でボルトやプレートを埋め込む事は間々ある。

問題となっている投手は右腕の40％を人工筋肉と人工神経でコーティングし
限界を超えた運動能力を手に入れヤンキースに入団していた。

ベースボールファンからも彼の起用については疑問視されている状態で
球団側もルールに反するなら選手の使用は控えると弱気の対応だそうだ。

110マイル＝177キロだよな…

数ボルト程度の電圧で収縮・膨張　伸縮率３０〜５０％
高速応答するような夢の素材はありませんか？

なんか、マジでクローン技術で筋肉だけ作ったのを
フルオロカーボン液で酸素供給しながら使うって方が
将来的に有望なのではないかと思ってきたんだが・・・

どうなんかね。　トリササミみたいなのだけ培養って・・・

346氏
一応、誘電EAPを使った人工筋でできるよ。EAP:electro active polymer
電界の大きさで変位を制御するから素材が薄ければ実現できます。
だがしかし、素材によっては1nmくらいの厚さで作れることが条件に･･･
そんなときにはICPFがお勧め。屈曲動作だけど･･･

誘電エラストマーで数ボルトは苦しいねぇー
だから、ナノメートルですか。

ICPFではもっと無理、伸縮率も小さいですよ。曲がるから目立つだけ。

>>338-341
おまいら定員330人ですよ。いそげ。
ttp://unit.aist.go.jp/rice/events/cam/

>>323-327
アクチュエータに線形の弾性要素がある問題は普通のモータでも考えられているよ。
基本的に１関節に１自由度分付け足して考えることになるので、システムの次元を2倍にする程度で対処可能。
ただし、人工筋肉（正確には高分子アクチュエータ）だと弾性要素は非線形だといわれている。
この場合の問題点としては
１．弾性要素のモデル化、２．非線形性の取り扱い。
の問題があるのだけれどその点を考慮してやればそんなに難しい問題ではない。
知り合いにロボットよりの制御工学専攻の奴がいれば聞いてみれば分かると思うよ。


>>338-341,350
ちょっとマテ。おまいらそれは区分としては『学会』ですよ。しかも発表形式は英語ですよ。
ただ世界中の人工筋肉に関する有名所の研究者が来るので興味があるなら行ってみてもいいかも。
そして、350氏のURLを見て気づいたが、"aist"のドメインは産総研だな。
産総研にはIPMC(IPCF)を発見した研究者がいた(ような希ガス)からそこが主催なんじゃないのか？
あと、北大に高分子アクチュエータで有名な教授がいたからそこも絡んでるのか？

そしてICPFをIPCFと打ってしまった俺はorz
ちなみに、それぞれの意味は
IPMC・・・Ionic polymer metal composite
ICPF・・・Ionic conductive polymer film
だったと思う。

>350
入場無料だから、秋葉へ遊びにいったついでに寄ってみよう。

＞353氏
第一回、第二回共に見に行ったんですが、遊びのついでの格好で行くと浮くかも。
ただ、今回は産総研（関西）ではなく秋葉原であるみたいなのでかしこまってないかもしれないけど･･･希望的な憶測かも。
基本的に、「学会」と同じ様相なので英語が理解できる人ならとても参考になると思います。
･･･私も行きたい･･･

>>354
秋葉原、メイド、はあはあ

>>351
IPMCはたしかに産総研の発明ですね。でも今ではアメリカの方が進んでいるかも。

>>354
でもこのコンファレンス、化学屋さんが中心で
マッキベンとか静電とか形状記憶とかは含まないんじゃないの？

確かに化学の人が多かった気が･･･でもほかの学会でも人工筋肉関連がここまで集まるのは少ないから（無い?）良しとしよう。
もっと人工筋肉が注目されて調べやすくなれば良いんだが。と言っても「ファジィ」とか「マイコン」みたいに何でもかんでも付ければ良いって感じになると困るけど･･･

>>358
直前にローザンヌで同じようなシンポジウムがありますけど。
何人かはハシゴの模様。
毎年3月にサンディエゴでやるやつが一番大きいですけど。

http://news18.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1143299702/
【技術】「呼吸する」人工筋肉

なんかイーメックスの他にも山梨大で導電性高分子でアクチュエータだしてた気が…
横浜国立大も出してた気が…こっちはイオン性液体だったはず
あと日立でもなんかでてたと思ったな。結構日立のは好き。

イーマックスはあぼーんでは??

【社会】ロボットスーツで日帰り登山　障害者背負いアルプスへ　「ＨＡＬ」の登山用バージョン[04/02]
http://news19.2ch.net/test/read.cgi/newsplus/1143924677/

軍板にスレ立ててこようかな
これなら食いつきそう

>>361
日立のは熱膨張使った空気中で動くアクチュエータと
何か原理分かんないけど水中で電圧掛けたら動くやつだよね。
半年前の学会では原理が分かんないような事を言っていた。

＞＞３６５
そうそう，なんか色々試しているみたいですね〜
何に使えるのかちょっと愚痴もあったって噂聞いたけどね…。
「HAL」結構好きなんですよね。あのメカニック
高分子もいいけどなかなかメカニックも好きです。
横浜国立大のは電気二重層って話ですね。
山梨大のは水がどうのこうのって言っていた気がします。

数ボルト程度の電圧で伸縮収縮する高分子って誰でも手軽に作れないのかな。

>>367
ほとんどの高分子アクチュエータは数ボルトで動くはずだが。

たしかに…その通り。
横浜国立大のは５V，イーメックスも山梨大もそのくらいだったはずです。
日立のは１０Vくらい必要だったかもしれないな。
材料揃えるのが難しいのかな？

各社でいろいろ高分子アクチュエーターってあるけど
作り方については調べようがないよなぁ。
誰か作り方分かる人いないか？

>>370
論文を読むとか

イーメックスのなら原理は簡単だし作れるのでは？
論文いっぱいあるしね。

>>362
イーマックスはあぼーん
人工筋肉コンファレンスにもでてないよ。

>>372
どこにあるんだろ自分で探してみたけど作り方に関してはなかったみたい。
特許取ってあるものの論文てどこで読めばいいのかねぇ・・。
図書館行ってみたけど具体的な論文が見つからないや。
みなさんどこで論文読んでるの？

>>374
高分子や機械学会で検索すれば？あとはIEEEやscience directとか。
解説記事系でどんな種類があるかを調べて、興味がある素材の論文を調べればいいと思うよ。
解説記事にリファレンスがついてるからそれを辿って行けばよいかと。
キーワードで
artificial muscle, electro-active polymerとか？

http://that4.2ch.net/test/read.cgi/robot/1089379046/374
日本化学会のchemistry letterとか導電性高分子ならsynthetic metalsでいいんじゃないのかな？

>>375
artificial muscle, polymer actuatorがいいと思います。electro-active polymerは少し意味が広いはず。

373>>
イーメックスのHPは健在だが、ソースは？

>>375
>>376
おお。ありがたや。さっそく論文探してみるよ。ヒントありがと。
うまく原理と作り方載ってる論文が見つかるといいなぁ・・・。
乾電池つなぐ程度の電圧・電流でニョキニョキ動く人工筋肉を作ってみたいものだ。
すまんねｸﾚｸﾚ君みたいな感じで。
>>377
参考にするよ。

成分とかならわかるかもしれないが作り方はノウハウだからわからんだろう。

簡単なのはナマコを遺伝子改良して電気に反応する高分子アクチュエーター｡複雑なのはまだまだ先になりそうなナノレベルから創りあげるタイプ

高分子アクチュエーターで良書探してるけどオススメってある？
流石に作り方は無いか・・・。
ナマコ・・・ミオシンとかでちゃんと動いてるのかな

高分子アクチュエーターに使用するバッテリーは膜状バッテリーで決まり？

382氏＞
高分子アクチュエータに誘電EAPを入れて良いならSRIインターナショナルに作り方のマニュアルが公開されてたはず。
といってもかなり前のことだから無かったらごめんなさい。
作り方や適した材料に関してもアドバイスはできるのですが、特許の関係で訴えられたら怖いのでごめんなさい。

誘電EAPは関連の論文を読んでたらある程度は作ることは可能です。
あとは自分の経験に基づいた工夫で性能アップできます。

誘電EAPか。個人でも作れるならものすごく嬉しい情報ですね。
SRIインターナショナルのバックナンバーを調べればいいのかな？
できればマニュアルの題名とNo.わかります？
インターネットでは調べられなかったところをみるとかなり前のことなのかな。
あとは大学の図書館のみか・・・。

マニュアルの名前は残念ながらわかりません。というのも、SRIのHP上にあったマニュアルなので。
説明書のようなPDFファイルがあるわけじゃないんですよ。
作り方についてですが、当方が調べた結果、文献がありません。
ただし、原理図道理に作ったら動きます（苦笑
案外、マニュアルは必要ないのかも知れませんね。

>>386なるほど。
SRIインターナショナルって
http://www.sri.com/
ここ？
原理図どおりに作れたら・・・うーむ難しいなぁ。それでも頑張るけど。
詳細なURLアドレスが分かったら教えて欲しいです。
大学の図書館で「ソフトアクチュエータ開発の最前線」っていう本を借りてきたけど
http://www.tic-co.com/books/05nts111.htm
作り方・・・な、ない！
http://ndeaa.jpl.nasa.gov/nasa-nde/lommas/eap/EAP-web.htm
EAPのリファレンス本があるみたいだからそっちも調べてみるかな。

ttp://hotwired.goo.ne.jp/news/technology/story/20051220301.html
上のURLみたいに安価な物で代用できんかな？

輪ゴムと割り箸で人口筋肉みたいな。

このスレには神がいると信じている。

実用化はまだ先のようだね
そういえばナノ技術が確立すれば､いろんな分野が急激に発展するらしいけど…肝心のﾅﾉﾏｼﾝは何年後に完成するんだろうね？

>>389
ナノマシン　<< マイクロマシン　ですよね。ボルグの技術ですね。

人工筋肉技術が偶然失敗から生まれるという筋のものか？
一応ダジャレ。

>>391
やっと、わかった。一週間かかった。

産業機械が人間の代わりに食糧や生活必需品を全て生産し、輸送することが
できるようになったら、人間は働かなくても生きていけるようになる。

そうしたら通貨を廃止することはできるよね。

○wiki
http://wiki.livedoor.jp/tuuka_haisi/d/FrontPage
○通貨廃止に必要なプログラム・技術資料等の配布サイト
http://tuuka-haisi.hp.infoseek.co.jp/

>>393
この板から出て行け

第三回人工筋肉コンファレンスでのデモは何でしょうか。出し物のメニューが見当たらないのですが。

387氏＞
多分SRIのEAP人工筋肉の作り方に関するページは消えたかもしれません。
でも「ソフトアクチュエータ最前線」があれば大丈夫です。
本の宣伝をするわけではありませんが、その中の情報のみで作ることが可能です。
実際に私にも作ることが可能でしたし。ただしSRIのデモは他の材料を使っていると思われます。
そこが工夫のしどころですしね。

「ソフトアクチュエーター最前線」借り手読んでみた。
作るのは難しいと思いました。推測する面が強いし情報が少なすぎですねぇ・・・。
実際に作るとはかなりすごい。もう一度借りてみてみようかな。
作り方を書いたレシピみたいなものが手に入ればいいのですけど。
分子構造だけ提示されてもこれを作れと言われたらかなり厳しい。
工夫のしどころ・・・やはりノウハウがあるのですね。

387氏＞
えー。誤解されているようですが、私の専門は材料（化学）工学ではありません。
したがって材料を作ってるわけではないんです。つまり既成の物を使っていることになりますね。
更に言葉が悪いですが、「ソフトアクチュエータ最前線」は情報量は非常に多いです。
しかし、その中に肝心の情報がまぎれています。先達は何を使い何をしたか。見てみましょう。
それをどこで手に入れることができるか考えればすぐそこに答えがあります。
余談ですが、そのようにして得られた材料の系統から、どのような材料が良いのか、またどのように加工すれば
アクチュエータとして使えるか、そのような研究をしています。と言っても学生の身分が終わったので趣味の領域ですがｗ
387氏の奮闘を応援させていただく所存です。

材料の研究も良いが、解剖学の勉強も忘れるべきでない。
何を目指すのか、きちんと整理してから勉強を始めたほうが良い。

解剖学ね。
どのように人体の筋肉が構成されているかは「人体のしくみ」とかで読んではいますが表面上の筋肉の構成はあるものの骨に近い（距離的に）筋肉の構成は医学書でないと無いですね。
何を目指すのか>>ホビー用または義肢・義体などのアクチュエータとして使う。
「ソフトアクチュエータ開発の最前線」を借りて読んでたりしますが（5万円ぐらいする）
電気駆動型ﾎﾟﾘﾏｰ（EAP)による人工筋肉を作ってみたいと考えてます。
しかし考えるだけでﾓﾉは作れません。
深く読み込んで理解したあと既成のものを探してみようかと思います。
バイオメタル（形状記憶合金まがいのもの）は触ったことあるのですけどあれは使いにくいしなぁ。
既成のものでｵｽｽﾒないかな？

>>400
>表面上の筋肉の構成はあるものの骨に近い（距離的に）筋肉の構成は

肉単と言う変な解剖学単語集がある。面白いから見てみると良い。
この他に骨単・脳単・臓単もあるｗ
あと、スポーツ医学の本を見ても良い。

バイオメタルはTiNi合金であり形状記憶合金まがいのものではないよｗ

へぇ。肉単っていうのがあるんだぁ。おもしろそうだねｄ（・∀・）
英単語帳みたいなのを想像してしまったｗ

バイオメタルだけどご指摘の通りチタンニッケル合金ですね。まがいものと言う表現は間違いだったな
形状記憶合金を原料としたアクチュエータがバイオメタルということでOKかな。
バイオメタルファイバー・・・数％程度しか伸縮しないからなぁ。螺旋状にしたタイプもあるけど当然伸縮時に螺旋（＝回転する。）のせいで使いにくい・・・。
工夫すれば使えるんだろうけど。
人間の筋肉って確か４０％ぐらい伸縮するんだっけ？

最大で発生変位50％・発生力0.5MPaと言われている。
通常では発生変位20％・発生力0.3MPa位だが。
ちなみに応答速度は最大12Hzに追従できるようだが、
通常は5Hz位だろう。
しかし生体筋のすごいところはパワーウェイト比で、
自分の重さの500倍の力が出せるということだ。

ミオシンレベルになると自身の重量の実に１億倍以上の力を発揮できるそうですね。
骨格筋は１立方センチメートルあたり５キロぐらい力を発揮するとか。
成人の骨格筋の総和は２０トンとか。（確かﾌﾞﾙｰﾊﾞｯｸｽにあったな。）
生命ってすごいなと思う。これを真似て人工の筋肉を作ろうとしようとするとかなり大変だな。と。
筋肉はひとつのエンジンでもあるから人工筋肉にも循環器系が必要なのかなと考えてしまう。
ﾎﾟﾘﾏｰ系で人間の筋肉に近い材料は・・・まだ無い？

それについては今度の第3回人工筋肉コンファレンスに参加して
見極めようと思っている。

連載回数 6 連載開始日時 2004/04/01( ... あらすじ 鷹山と青木昭吾。 己の内にある神性は狂気へと変貌する。 全ての無垢なる儀式は、流血に沈む宿命 ...

やっぱり人口筋肉は電解質なんかの溶液に漬け込んで使うしかないのか・・・

まるっきりボトムズのマッスルシリンダーだな。

>>ボトムズのマッスルシリンダー

あれって被弾すると爆発するんだっけ？あれも人工筋肉使ってるみたいだなぁ。
循環器系も導入しないといけないから溶液に漬け込んで使うのはあんまりいい気しないなぁ。
ところで人工筋肉コンファレンスはどうなったんだろうか？（田舎だから参加できねぇ・・・）

人工筋肉コンファレンスでは「展示」があるそうだが、どんなものですか。デモするのかなぁ。

人工筋肉が生(?)化学反応を利用する限り、体液に相当する循環系は
必要だろ。ｱｸﾁｭｴｰﾀの中に内蔵できるかもしれないが。

ナマ化学反応??

第3回人工筋肉コンファレンス公式サイト

http://unit.aist.go.jp/rice/events/cam/

コンファレンス逝って来たぞ。
2日間全部英語だった。
ほとんど日本人なのに質疑応答まで英語で変な感じだった。
やはり高分子タイプが中心だったが、
自分的には目を見張るほどのものは無かったと思う。
だが、こういうコンファレンスが開催されるということが重要だ。
次回は2008年とのこと。おまいらもがんばって出れ。
もれはでるぞ！

>>414
もちっと詳しく教えてくれ。もれは行けなかったのじゃ。

http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1141867753/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1145878731/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1147843997/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1140260674/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1145977558/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1140101814/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1140618624/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1144163675/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1140248366/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1144603247/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1145896921/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1146651278/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1146581305/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1144625449/l50
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/kitchen/1140658832/l50

>>414
実は俺も研究の関係で参加したんだけど、英語の発表が良く分からなかった。
でも人工筋肉の分野での第一人者が生で見れて良かったぞ。

ただ田舎から出てきた俺の楽しみはメイド喫茶に行くことだったのに、時間がなくて逝けなかったorz

メイド喫茶か。
俺も行きそびれた。
てか、会場の誰かとばったり会ったらどうしようかと思い
行けなかったorz

卒研で人工筋肉をテーマにしようと思ってるんですが、どんなのが良いでしょうかね？
個人的には義手などに使えるような人工筋肉で動くマニピュレータとか考えてるんですが。

>>419
卒研できるのかーいいなぁ。
義手ぐらいの大きいものを扱うのは難しいけど手の指ぐらいの大きさを作ろうと思うなら
トキコーポレーションのバイオメタルがいいかな。
収縮率高いやつは高いけどね。
３ボルト程度で動くし。
研究する程度ならお勧め（っていうか一般に売ってくれるものとしてはトキコーポレーションぐらいなんだよねー。）
海外にも人工筋肉売ってるとこあるみたいだけどよくわからんｗ
個人的にはＣＰＬＤかＦＰＧＡで回路作ってバイオメタル一本一本を制御するのがやりたいなぁ。
本当はバイオメタルなんてお勧めしたくないんだが入手しやすさを考えるとね・・・。

>>420
親切にありがとうございます！
人工筋肉の利用ってまだあんまり研究されてないんですかね〜？
ちょっと意外かも。

人工焼き肉のほうが先に実用化される見込み。

418氏＞私も卒研で人工筋肉について研究しておりました。
指程度の大きさならトキコーポの物で作れます･･･というか作りました･･･ですが!!!
力が足りません･･･ワイヤの本数増やすと電力食います。
なので、私は誘電EAPを使ってたのですが、今度は指を作るのが困難でした。
結論としては1年の卒研では難しいかも知れません。
ですが多分あなたがやらなければ誰もしないでしょう。
卒研の成功を期待しています。

>>423
どうもです、参考にさせていただきます。
ぶっちゃけ回路のかの字も制御のせの字もわからないんですが、出来る限り努力するつもりです。
どこまでのものに出来るかわかりませんが、行ければ文字を書かせてみたいなと画策してます。

OPアンプを勉強すると良い。

人間の動きのように動く物を求めるなら瞬発力とそれを吸収する能力
が必要なように感じる。

昨日、実家に帰って兄から聞いて驚き、怒りと悲しみに震えました。
ロボット愛好家の方にも知ってもらいたくてインターネットの書込みを
コピーしました。

「女子高生コンクリート詰め殺人事件」／転記
　足立区綾瀬の少年らは、夜８時過ぎ帰宅中の女子高生を拉致し、自宅２階に
４０日間監禁、殺害した。遺体はドラム缶に入れコンクリートで固め、江東区の
空き地に棄てた。監禁中、手足に揮発性油を塗りライターで火を付け、被害者が
熱がるのを見て笑い転げた。肛門に瓶を蹴り込んだり、性器を灰皿代わりに
したりと陵辱の限りを尽くした。監禁場所は木造家屋２階であったが、階下に
同居する少年の両親は、「知らなかった」と主張し逮捕さえされなかった。
事件詳細：http://www8.ocn.ne.jp/~moonston/lynch.htm

実際は「事件詳細」に書いてあるより何倍も惨いそうです。　許せない！

人工筋肉のアクチュエータっていろいろあるみたいだけど、結局いくらで買えるの？
高分子系の材料って高そう...

>>428
高分子系なら安いはずでしょう。金属に比べればね。

イーメックスで一万円から５００万円のあいだでかえるはず。

イーメックスで導電性高分子アクチュエータの耐久性が
「４００万回　継続中」となっているのですが、
ほかのサイトでは「導電性高分子は耐久性が低い（数10回ほど）」と書いてあります。
最近、耐久性について発見があったということでしょうか？
そういう話があったら教えてください！！

イーメックスの代物は人間と同じ筋量なら100倍以上のパワーを発生させる優れもの。
だが応答速度が遅すぎてまるでカタツムリみたいなウスノロさ。
応答速度がモータ並に急上昇すれば人間型ロボットの駆動系に使えるかもね。

そうなんだ

人工筋肉カンファレンス関するサイト☆
http://www.yoasobi.co.jp/aquarius

業者必死だな。迷惑な業者が多い。

電磁磁石と輪ゴムを切って短くした物をくっつけてこれを何個もつなげていく

□＝□＝□　←こんな感じ　安くて反応早くてまあまあの力でできそうだけど
　　　　　　　　　　電気も食わないし
これを何百本も作れば筋肉っぽいのできんじゃね？

結論


人間すげぇ

>>436
20年ぐらい前に可変空隙力モータの名でこれと同じものが出てた。
フレミングの力を使うものより電磁石のNS間の微小空隙に蓄えられる
エネルギーを空隙間方向に微分した力を使うため大きな力が得られるとか。

バイオメタルって編んだり束ねたりして
も大丈夫か？

あまりオススメできないな。一本一本制御するとしたらバイオメタルに何らかのコーティングしないと。バイオメタルそのものは剥き出しの導線みたいなものだから接触させたりすると電流や熱が伝わってしまうよ。何に使うのかな？ちょっとしたアドバイスならできるかも

>>439
薄いシリコンをコーティングしてやれば、いけるんでは？
ただコイル状の間を膜の様にしてふさがないと
ファイバー同士が絡み合ってしまうと思う

シリコンって耐熱性や放熱性はそこそこ良さそうだけど
素人作業だとちょっとした亀裂でそこからﾍﾞﾘﾍﾞﾘｯと裂けるイメージが…

早くパワーがあって応答性の速いやつ出してくれ。
イーメックス以外で開発してるとこないのかな。

夢の素材だからなぁホームセンターとかで買える時代はまだまだ先だなぁ。
アームスレイブ作りたいぜ！

おもうんだけどさ、収縮率と反応速度だけなら
機械的なものでもどうにでもなりそうじゃない？

たとえば、マジックハンドみたいな奴
あれを物凄く細くして束にすれば、人口筋肉にならなくないか？

しかも反応速度とか、収縮率制御とか殆ど思い道理にコントロールできると思うのは
素人だからでしょうか？

>>436
ていうか、コレすばらしくないか

なんでコレを実用化しないんだ

耐久性が

>>445
あー、こういうのだと容量的な効率悪いのか
収縮するところ意外に動力必要だもんね

>>439-442

http://www.jsme.or.jp/mmyori/mm040386.htm

・応答が速い
・精度が高い
・コンパクト
・パワーがある
・形状に自由度がある
この条件を満たすものを探したら、リニアモーターにたどり着いた。
現に工作機械とか地下鉄でも使われている。
パトレイバーの動力でもある。

問題は高温超伝導素材だな。

電磁アクチュエータはパワーウェイト比が小さいのがネックだな。

実際の筋肉って、ぱぅわうぇいとれしおってどれ位だっけ？１？

約500倍

>>446

特許庁で検索してみな、常に何人かがその原理で出願している。
実用化しないのは多分モーターでワイヤーコントロールしたり油圧で
動かしたりした方が効率がいいからじゃないのかな。

モーターの磁場利用も少し非効率的な気がするね
ここを改善するとパワーも上がるのかしら

導電性ポリマーのアクチュエーターの熱発生なんかは如何なのかしら
冷却が必要なのかしら
ゴム分子構造そのものをまねた折りたたみ構造の分子設計で中に金属を含ませたらどうかしら

筋肉のアクチンミオシンの微細構造をまねたものはまだないのかしら

超音波モーターなんかは動き的によくにてる気がするけど
効率が今一わかりませんね

45％くらい

結局はいくつかのシステムを組み合わせることになると思う。
電気とガソリンを組み合わせたハイブリッドカーみたいに。

ガソリンエンジンや蒸気機関で動くロボットみたいに

蒸気機関とモーターのハイブリッド：
サクラ大戦の世界だな。

>>456
>筋肉のアクチンミオシンの微細構造をまねたものはまだないのかしら

あれは、マクスウエルの悪魔の一歩手前だよね。よくもまぁ、
あんな動作原理をデバイス化できたものだ。感心。

最近はコアレスモーターとかブラシレスモーターみたいにロボット向けのモーターが出ている。
モーターもまだ発展の余地があると実感。

そういえば
超音波式のリニヤモーターはないかな
特許出しとこうかな

超音波リニアモータの特許なら腐るほど出とる。
特許庁のHPを見れ。

童貞こんな糞スレに書くのはやめろ！死ね
こんな糞スレに書くのはやめろ！死ね
こんな糞スレに書くのはやめろ！死ね
こんな糞スレに書くのはやめろ！死ね
こんな糞スレに書くのはやめろ！死ね




wwwwww
殺す殺す馬鹿馬鹿頃す死んで死んで死ね死ねチンコマンコ麻原彰晃と氏ね

464は通報されて自宅に警察が訪ねてくると思って正座してろ。

コピペだろうけどゆとりか厨房かなぁ

油圧式とリニアモーターは一体化しそうな気がする。

マウスの心筋細胞培養して作ったという生体ポンプ
あれをうまく使えないかね

小さいの複数集めればATP系から電気エネルギー取り出せるかな

これは特許取れそうじゃね？

電気を取り出したいなら電気ウナギの発電セルを使えばよいのでは。

精密工学だと原理はおおまかには理解してるけど化学の知識や
医学の知識がないからいいものは作りにくい。
ロボットと一緒で電気・制御・機械みたいに複合分野をかじってないと
うまく実用化できないからね。つうか大学の研究室で別分野の
人とかチームに入れればいいのにといっつも思う。

そもそも人工筋肉ってなんで必要なの？

単純に軽量化？
人間型ロボの四肢部分が重くなってバランスが悪くなるのを防ぐため？

古代ローマの発展は奴隷制度によるものだったという説があります
ただの人件費で莫大な役務を手に入れてきたという点では納得できるところがあります
ロボット技術の発展はこの役務の提供をいかに抑えた最低限のエネルギー供給で得られる
かにかかっているのではないでしょうか
そういう意味でより効率的なロボット用動力系を研究することは経済社会全体の発展のために
非常に重要だと思います

ところで話し変わりますがマウスの筋組を星型に組んで星型エンジンのようなモーターを構築すれば
ATP系で直接駆動するモーターが出来ますね
紫外光で振動をするプラスチックってなのもありましたがあれを使えば光で駆動するモーターが出来ますね

これなら特許とれるべ

電位かけると屈曲する高分子ってなかったっけ？
ずっと前に古壮先生が研究してたやつ。
あれって伸縮ってできないの？

そりゃ単に圧電体。
出来るっちゃできるが、エネルギ食い過ぎ。
まだラボレベルで、ひーこらしてます。

圧電体で屈曲と言えばバイモルフですな。
圧電体はそんなにエネルギ食い過ぎるとは思えないが、
バイモルフでは力はそんなに出ないだろうな。

〓〓海外、食料品の消費税は０％！〓〓
消費税２０％前後の国でも、食料品の消費税率は０％〜５%程度です。

生活必需品(食料品など)とぜいたく品を、同じ税額にして、一番、税金負担が軽くなるのは政治家・社長・官僚などの高収入者です。
年収400万以下が一番、負担が重くなります。

ｱｲﾙﾗﾝﾄﾞ　：消費税21%でも、食料品の消費税は０%(無税)！
イギリス　：17.5%→０%！
メキシコ　：15%→０%！
ｵｰｽﾄﾗﾘｱ 　：10%→０%！
フランス　：19.6%→5.5%
オランダ　：19%→6%
ポルトガル；19%→5%
ドイツ　　；17%→6%

政府・マスゴミに騙されてはいけません！


世界各国の消費税の税率一覧
http://www.777money.com/torivia/syouhizei_world.htm
周りに人たちに話してください。m(_ _)m（各板・スレにコピペも）

形状記憶合金はどうよ？

内視鏡の先っちょをクネクネやるのってどういう仕組みになってるの？
あの仕組みを間接駆動に使えるんじゃないの？
パワーは出なさそうだけどロボットの指を動かすのには使えそう

一言で言うとワイヤー。
ま、そういう機構で指動かしてるロボットもいるよ。
精度もパワーもでないけどそれでもいいという用途で多用されてる

ハンズとかでゴムひもみたいに人工筋肉が切り売りされるのは何年後ですか？

そこまでコストダウンできるかね
特許の切れる20年後に期待

ロータリーエンジンとかもそうだけど、
大体こういうのって、画期的な新技術がようやくモノになるかなって時には
枯れた技術の方もやっぱりその分進歩してて、
結局「わざわざリスク冒してそんな新しいもの使う必要ないじゃん」ってなってることが多いからなー
人工筋肉が実用化されるより、サーボモーターとバッテリーの進歩のほうが早いと思う

しかし、過去に新技術の開発を放棄した企業の大部分は
今の負け組み企業になっている。
研究開発はやめてしまえばそれで終わりなのだ。

そうだね
それは同意

微弱な電流をデジタルに読み取り、伸縮する有機材料。
ってのが人工筋肉の定義かな？

高分子圧電体が一番定義に近いが、エネルギー密度が低い。
無機材料レベルまで高めないと、ダメポな訳。
じゃあ無機材料で、(先に上がっているバイモルフとかな)となるが、重いし伸縮性ないから、そのままじゃ使えない。

じゃあハイブリッドだ！と研究している人いるが、、、、やっぱりエネルギ密度が低くなっちゃう。

ブレイクスルーが欲しいところだ、、。

すみません。
過去ログ読んでなかった。
出直して来ます。

何を見たのか存じませんがまたいらして下さい

油圧じゃ駄目なの？

例のボストンダイナミクスのロボットロバなんかは内燃機関＋油圧でかなり軽快に動いている
あとこれも油圧駆動
http://www.itmedia.co.jp/news/0110/26/kenken.html
↑のは航空機用のものを使っているそうだけど、
自動車のアクティブサスペンションなんかも油圧で高レスポンス＋ハイパワーを実現してたよね

>>485
柔軟性を持つ伸縮型アクチュエータだと思う。
>>488
その意味で油圧には柔軟性が無いからな…

やっぱ
軽さと
パワーと
手軽さと
価格の安さと
丈夫さと
制御の容易さ

が必要だよね

アクチュエータの端っこのチューブつなぐ辺りに流量を無段階に変えられるバルブと
その制御回路が内蔵されてて､I2CやRS485あたりで制御できたら
エア式にはあんまり興味がない俺でも買いなんだがなぁ
ttp://www.shadowrobot.com/shop.shtml

電磁バルブがねじ式になるとよさそう

医者はどこだ。じゃないwww

水道の蛇口みたいなバルブをモータで回して
流量を無段階に変えるのか。

そゆこと
普通の電磁バルブでも開閉調節できる奴あるんじゃないかな

単純にテンションを動力でコントロールする方法を思いついた。
曲げる側戻す側にゴムひもをはる
曲げや戻す動作はそのゴムひもを引っ張る
双方の引っ張る動作緩める動作を同時になおかつ同調しつつ行なう
うまく表現出来ん
もう一回考える

BOSEの電磁サスペンションの仕組みを応用するのはどうだろう
パワーとレスポンスは申し分ないだろうし、電動だから取り回しも楽なはず
http://www.bose.co.jp/jp_jp?url=/automotive/technology/suspension_system/compare3.jsp

やはり､アクチュエータ自身ﾌﾟﾆﾌﾟﾆなのが理想ではあるな…

ﾌﾟﾆﾌﾟﾆである必要性は？　なんて野暮ですよ

そうだな。

ちょっとズレるが、天然筋肉を電子制御する実験はもう廃れたの？

トンボの飛翔用筋肉組織を培養するとか、どっかでやってたと思うが・・・・

心筋細胞培養で筋組織が機能するって事は通常の筋肉でも同じ事が起こるのかしら
筋組織の違いは有るけど問題ないのかしら

個人自作レベルでは未だ、使用するには難しいね。

でも興味はある。

ナノチューブつかって人口筋肉できませんか

出来るけど高度な加工技術が必要

作る事が出来れば強度といい申し分ない素材

駆動原理は？

古くてｽﾏﾝが↓の人工筋肉の欄
ttp://flex.ee.uec.ac.jp/~rsaito/Kaisetu/fuller99/node3.html

最新！ 12.8 リチャード・コシミズ名古屋講演会　「真の愛国者が日本を救う」

独立党マニフェスト提唱を始め、内容の濃い講演会となりました。
民族に垣根はない。 リチャード・コシミズ集大成。 必見です。
http://video.google.com/videoplay?docid=6122301316446344460&hl=en

>>506
組み立てるのが大変そうだね。

うーん､判ったような判らんような

強度があったとしても、肝心の力が出ないと
意味無いお。

束ねれば合力で強い力も出すことが可能だし
強度が有る分強い力にも耐えられるだろうね

ﾊﾟﾗﾘﾝﾋﾟｯｸがｻｲﾊﾞﾈﾋﾟｯｸになるのが楽しみだ

月1のレスになっとるwww

ｷ､ｷﾀ……(ﾟ∀ﾟ)……ｶﾅ?？

【技術】光を直接、動力に変換して回る世界初のモーターを開発…東京工業大・資源化学研究所
ttp://mamono.2ch.net/test/read.cgi/newsplus/1216457431/
ttp://sankei.jp.msn.com/culture/academic/080719/acd0807191719003-n1.htm

本気で月イチにする気だｗｗｗ

油空圧系なら来月のこの学会の富山シンポジウムで見れる。

http://www.jfps.jp/

>>513
ｲﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀﾀ

1平方センチ当たり２Ｋgですうボルトで動作する（動作速度1ms以下）ないですか？

電解質ポリマータイプので良いんじゃね

これさえあれば中田さんを量産できますね

>>12 ピエゾ素子

エアマッスルの中に沸点の低い不燃性液体とヒーターを密封したら
電気だけで動くようになって少しばかり扱い易くなんねべか？

冷却？ 遅い？ 溶ける？ 知らんがな(´・ω・｀)

それならペルチエ素子を中に入れたら良い。

ペルチェは熱移動させるだけだから
中に密封してしまうと電力分が加わり温度は上がる一方。

表面に配置できればいいんだろうケドな

コレ使えないか？

生体と比べて30倍強力な人工筋肉
http://wiredvision.jp/news/200903/2009032423.html

30倍の力出すのに必要な電力が気になるがこれはﾎｽｲ
早く量産化してｸﾚｸﾚ、出資するよ
つ�I

これが普及すると、いまある小型のモーターとかアクチュエータは需要無くなったりするの？

少なくともモーターは連続回転する部分には残るんじゃね？
ポンプとかファンとか車輪とか

減速機はどうなるんだろ

記事良く読んでないし原理も良くわかんないけど、これって単に静電気の反発力使ってるだけで
駆動には数千ボルトの電源が必要で繊維に汚れや水分が付くと使えません。
という落ちな気がしてきた。

繊維同士の間隔が横に広がった分、軸方向に縮むというのは
マッキベン式と同じだな。その間隔を広げるために
空気圧でゴムチューブが膨らむ力を利用するのがマッキベン式で、
この場合はその力に静電反発力を利用するものと見た。
ただこの映像からは繊維の間隔が横に広がるだけで
軸方向に縮んでないように見える。
おそらく繊維の柔軟性が高すぎて横に広がってもその分繊維が軸方向に
伸びるだけだからだと思われる。
マッキベン式は伸びない繊維でゴムチューブの軸方向の伸びを
拘束することで軸方向に縮む力を得る。
だがこの場合、この繊維は柔軟で軸方向の伸びが拘束されておらず、
フレキシブルに伸びるだけで軸方向に縮む力が得られないのだろう。
｢暖簾に腕押し｣って奴だな。
そもそも、生体筋の30倍の力がでると言う根拠も示されていない。
何をやってんだか…

>>530
＞繊維に汚れや水分が付くと使えません。
>>531
＞この繊維は柔軟で軸方向の伸びが拘束されておらず

じゃあマッキベンアクチュエータの中にカーボンナノチューブ詰め込めばいいんですね。

コーラ飲んでて思ったんだが、
電気を流す方向でガスを吸収したり放出したりする液体って知らん？

そいつをワタ状のものに染み込ませてマッキベン式人工筋肉に詰め込めば…

仕組みなら作れるな
熱電使えば微量にならできる

それって>>522と同じ？違う？

飽和量を使うだけだから基本的には同じかな
後はゲル状のぽりまーって手もあるか

>>533
水素吸蔵合金アクチュエータが一番近いな。
加熱すると水素を放出し、冷却すると水素を吸蔵する合金を使う方法で、
電流の方向で加熱冷却を切り替えることの出来るペルチエ素子と組合せ、
発生する水素のガス圧でマッキベンやベローズを動かす。
これは25年以上前のニューアクチュエータブームの時に登場した。
その当時はベローズでシーリングされたシリンダーを動かしていた。
ただ、応答時間が長すぎて結局ものにならなかった。

人口筋肉の原理を教えてくれ
電気を流し続けないと伸縮しないのか
電気を流すことをスイッチとして伸縮を繰り返すのか
出力パワーは流れる電気に依存するのか
反応速度と出力の時間推移はどうなってるのか
最近出てきたカーボンナノ繊維の人口筋肉は有用なのか

×人口
○人工

>>538
いろいろある。
問題はどの方式が安くでき、量産で小型化、そしてエネルギー効率が
高いかという問題で、主流になるものが現れていない状況を模索している

熱膨張の差で機能するもの、電気で膨張するもの。
ネジのように繊維が回転して収縮伸張するもの。

>出力パワーは流れる電気に依存するのか
電気というよりエネルギーに比例するのは原則でしょう。

電気で扱うとして時間的なものを犠牲にしないと、電圧と電流を
幅広い値を扱うことになるので駆動側の電源制御は特別に複雑に
なります。これを時間的に置き換えれば電源の幅を一定や狭い範囲
（種類）で対応できます。
筋肉という方法論ならば、慣性の力や加速と重心移動、筋肉の伸張の
反作用などを応用したポイントのほうが重要になると思われます。
それは相当に複雑な抽象的計算になり、いろいろな方面の知識が
必要になると思われます。（※計算で行う場合）
非論理、非線形の概念で扱う方法論もありますが、それは最先端の
話になるのでここでは省略。

>>540
すまん、よくわからん。

要するに
「人工筋肉にもいろいろあるけど、今のところどの方法がいいのか良くわからない。
　それより、実際に使うことになれば人間でいう運動神経の方が大事になってくるだろう。」
ってことだね。

出力が入力に比例するのは原則だろうけど、
電流電圧はただの制御信号で、動作のためのエネルギー自体はそれこそ生物の筋肉のように化学反応によるものになるかもしれないと思ってる。

>電流電圧はただの制御信号で
それを作るには強力な電源が必要ってことさ。
また電気を利用する故に、電気抵抗を無視できない。
それは熱となり、過剰な駆動は回路や経路を破壊する。

制御以外にも物には重量というものがあり、重心や位置エネルギーを
考慮する仕組みが必要となる。

信号のＯＮ／ＯＦＦだけでできるような簡単なものではないってこと。
より高次な仕組みが必要なのに、デバイスばかりすごいものを要求する。

大容量の電気を局所に小型化して溜めるのは難しく、瞬発力を得るには
電気だけではない構造も必要となる。

制御だけで良いなら小容量の電気でいいじゃん。
>>542は
生物の筋肉みたいに化学反応からエネルギーを取り出すことができれば
制御信号は生物の神経を流れる程度の微弱電気で働かせられる可能性だってある。
って言ってんじゃないの？

鉄分たっぷりのこんにゃくは人口筋肉になるでしょうか

ＳＲＩ型の人工筋肉（ＥＰＡＭ）は歪むのには高い電圧が必要らしいけど、
実際どれぐらいの電圧をかけてるんだ？

そこらのスーパーで売ってるお肉使えたら面白いのにｗｗｗｗ

鳥のもも肉に電気刺激を加えるとピクッと動くぞ

人口筋肉は従来のロボット研究者とはまったく畑違いだからなかなか研究が進まない
大勢の分子工学者が研究してくれないとどうにもいいのができない
どうせなら生物系の研究者がたんぱく質から高機能の筋肉繊維を作ってくれたら
それが一番いいんじゃないかな？

アメリカの下水道でなぞの生物ってことで、糸ミミズが話題になったけど、
あの動き方なら人口筋肉に応用できるかも

iPS細胞を使って、自分の筋肉をロボに使ったりするようになるかな？
そしていらなくなった古い筋肉を下水に流して噂が真実に・・・

よくわからんが生体筋の維持が難しいと思う

生体筋は文字通り生ものだから腐る。

人工筋じゃないけど、タコ糸＋ゴム紐を使った骨ロボット

動画
ttp://www.youtube.com/watch?v=SmOO_ghwVII&feature=player_embedded

ttp://eccerobot.org/home/project
ttp://eccerobot.org/home/robot/sensorsubsystem
ttp://eccerobot.org/home/robot/actuatorsubsystem

骨は 自由樹脂 のナチュラルｗ

555ゲット


月イチってレベルじゃねーぞ
早く新しいアイデア出せよ、プニプニ人工筋作れよ

>>555
つhttp://ime.nu/ci.nii.ac.jp:80/naid/110006623672

人工まんこ作れよ

>>556
なにこれすげぇ

見れないけど気にしてなんかないんだからね！

>>559
日本機械学会論文集C編74巻738号（2008-2）359ページ論文No.07-0364を見れ。

日本機械学会論文集C編74巻738号（2008-2）359ページ論文No.07-0364って言われても･･･

大学の図書館行けば誰でも見れるよ

>554
これは頑張ればハードは作れそうだな、制御系は無理だが

アリの筋肉は？

使えそうで意外と使い道が無い自由樹脂なら
ウチにプロボトルで３つあるな

趣味系以外には用途は少ないよな。
実用で使えるとなると・・・補修材ぐらいか？

添加剤を混ぜると120℃まで耐えるとかなるともうちょっと使えそうなんだけどな
強度もあるし、割れたりしないし

がんばろうぜ

ASIMOはヘンペー足

嫁のパンツでオナれる俺が最強ってことか

誤爆です

早く人工膣つくれよ

つ 東京名器

マッキベンでエアサーボ構成しようとしたらバルブ調整用に電動サーボが必要になったでござる
なんか負けた気がする

は？

人工筋肉の制御はもちろん脳で行うんかな？

＞＞もちろん脳で

の意図が分からんが末端の制御はPICとかで十分いけるだろ

電気、電子、ソフトウェア分野はどんどん進歩してきてるのに、アクチュエータ分野の進歩ってなんか遅いね。
実は、人間並みの人工知能作るより生体筋並みの人工筋肉作る方がよっぽど難しいんじゃね？

どっちも難しいことは確かだが、脳が外部からも指令できるのに対して
筋肉は全部付属させなきゃいかんから、スペース的に厳しいってのはあるな。