予算が．．．でも作りたい！二足歩行！

サーボが高くて二足歩行作れないよ〜！
マイコンボードもけっこうするなぁ〜。
もうロボコンマガジン館は近づけない．．．

高い自由度と制御を求められる二足歩行。
もうＲＯＢＯ−ＯＮＥは金のないヤシは来るなってこと！？

こんな悩めるboys&girlsを救ってくるアドバイスを
書き込む二足歩行限定技術系スレです。

＊ローカルルール＊
・【安いパーツでもいけそう！？】おすすめシステム構成
・【私はここで買いました】お買い得パーツ情報
・【優勝ロボを見るのがそもそもの間違い！】こんなパーツの二足歩行もあります
こんな方針でよろしくお願いします。

関連リンク

ツクモロボコンマガジン館
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/

近藤科学株式会社
http://www.kopropo.co.jp/

姫路ソフトワークス
http://www.hsworks.co.jp/

株式会社イトーレイネツ
http://www.i-rt.co.jp/

ロボワン公式サイト
http://www.robo-one.com/


＊注意＊
ロボワン出場規定をクリアするようなロボット限定スレではありません。

あぼーん

＞ロボワン出場規定をクリアするようなロボット限定スレではありません。
だったらせめて「二足歩行」ぐらいは定義しないとぜんまいのおもちゃとか出てくるぞ

>だったらせめて「二足歩行」ぐらいは定義しないとぜんまいのおもちゃとか出てくるぞ
すいません。最近のロボワンの規定のレベルが高いのでこのように書きましたが、
簡単に言えばアクチュエータに対して”制御”システム（マイコン等）を備えた二足歩行ロボットが
このスレの対象です。

サーボ＋ギヤ組の精度　が最もコストがかかる部分ですからね。

人工筋肉に期待。

金も智恵も無い奴には作る資格なし

http://homepage.mac.com/hiroyuki43/hankaku06.html

たのむから早くガンダム作ってくれ

目玉おやじってだめ？(^_^;)

http://www.shirakawas.com/medama/index.html

漏れ、子どもの誕生日プレゼントにキット買ってやった。

＞６
ぜんまいのかわりにモータをマイコンで動かすのでいいんだな？
それ以外はぜんまいおもちゃのままで？

＞７
金かけたくなかったら安く出回ってるありがちな部品を使うのがいいんでは？
安い人工筋肉とかあるんなら別だけど

＞８
知恵があればいいってことだね。

＞１０
ガンダムはこうやって嫌われていくんだね。
シャア板に帰れ。

あぼーん

PINOを買って分解して作れ

あぼーん

＞目玉おやじってだめ？(^_^;)

すごい！はじめて見ました。動いてるところが見たいなぁ。

＞サーボ＋ギヤ組の精度　が最もコストがかかる部分ですからね。

よく雑誌とかの作例で使われているようなサーボは１個１万円以上しますからね。
安くてトルクの低いサーボでも作れる、そうすれば、より多くの人が二足歩行ロボットに
挑戦できてよいのですが。

>16
ちわっす。
11のリンク先に目玉おやじが歩く動画があるはず。探してみてちょ。

>17
ありました。どうも。
でもどういう仕組みなんだろう？
片足を上げようとしても体重移動しないと上がらないと思うのですが、
目玉おやじは体重移動しているのでしょうか？
かなり小さいのにすごい。

今よくみたら、

http://www.shirakawas.com/medama/ex/walking.html
「このような重心が足の裏にない状態がある歩行のしかたを「動歩行」といいます。」

動歩行！！？？
ますますすごすぎる。

前回ROBO-ONEで予選を通過した、Weird-7 ならキットを配布しているぞ。
BBSを見ると、\29,800で送料込みだそうだ。

すでに配布されたキットが動作しているようだ。

ここで実機をリモートで動作させることができる。
http://kaduhi.com/weird-7/

サーボ高いなら可変抵抗使ってサーボ自作しな

http://homepage.mac.com/hiroyuki43/hankaku07.html

>>19
動歩行自体はそんなに難しいものではないと聞いたよ。

うちの大学の助教授に

でもそういう簡単なのは、止まれない、のだそうだ。

そのへんがサーボ系の価格高さや制御の問題にかかわってくるん
じゃないかな。

あぼーん

>>20　あと２００円出せばドリームフォースゼロワン（実売３万円弱）が買えるよな

なんで二足でなきゃならんのでしょうか？
一足でも三足でもいいのでは？

あぼーん

age

足よりまずはキャラ（AI）が先でしょ！？

>>25 でも、ドリームホースゼロワンじゃ、ROBO-ONEにでれないでしょ（ｗ

あぼーん

298では勝てんなぁ

あぼーん

人間もまた、はじめから二足歩行ができるのではない。
学習によって二足歩行を覚える。
これをロボットにも応用できないものか？

>34
そういう研究もいろいろあるね。でもこのスレの趣旨は安く上げることなんだから
あんまり挑戦的なのはさけたほうが

>>1四の五言わずに作ってみろよ

>>34
アシモなんかはそうだよ

>>34
PINOも学習型じゃなかったっけか

>37
違うよ

違うって、、、何を根拠に

二足三文

>41

（　ﾟ∀ﾟ）順番に読んでいったらワラタ

>40
HONDAが出している特許文章、今までに出された各種資料や講演会での発言など
どこにも創発的学習を匂わせる要素はない。皆無。
ガチガチの力学バランス制御系の上で動いていると見るのが自然

＞２１
本当にできるんですか。だれでもいいから作り方を教えてください。

スーパーラジコソ逝って来ますた。
１０００円台でトルク３．３ｋｇくらいのサーボあったＹＯ！
全体重量抑えればこのくらいのサーボでも十分。
あとはマイコン買って、総額３万円くらい？

あぼーん

あぼーん

あぼーん

死ね。逝ってよし。バーか。ロボットがどうなんじゃ、うんこ。
みんな死んでしまえ。

あぼーん

>>43
＞ガチガチの力学バランス制御系の上で動いていると見るのが自然

同意。実際にＡＳＩＭＯを見てきたが、あれはただの二足歩行ラジコンロボ。

しょせん車屋が作ったロボだからな。
操作通りに動くことしか考えてない。

創発的学習＋歩行ロボット？
なんのこっちゃ？
誰か説明してみろい？

あぼーん

テスト

まるち

あぼーん

ていうかみんなどの程度の「操作」を前提にしてんの？

普通のカーラジコンと同じ前進後退左右レバー？
それとも間接ごとに動かせるとか？
転びそうな時に自動で復帰しようとする？
それとも自分でバランス取らないといけないタイプ？

恐らくアシモは、前後左右斜め方向の歩行と
首振り、手の上げ下げくらいは携帯リモコンでできるのだろう。
あとはあらかじめインプットしてある動作パターンを
オペレーターがマウスで選んで遠隔操作しているのだと思われ。

学習型ロボットと言えるには、とりあえずのところ、生身の人間と
キャッチボールができるようになるくらいかね。ま、実現はだいぶ先やろな。

>59
前半はまあ間違ってない。
それとは別に身振り手振りを画像処理で認識して動作を決定したり
音声認識でシナリオを分岐したり
決められた経路を移動しつつ地面のマーカーをもとに位置を修正したりする。

後半は意味不明。学習とキャッチボールと何の関係があるのさ

あぼーん

>>60
二足歩行ロボットってのは、人間と共生できるロボット
というのが基本コンセプト。

人間と同じような動作ができるとするなら、人間とキャッチボールが
出来るくらいの運動能力をもっていることが一つの目安となるだろう。

キャッチボールをするには、相手との距離、飛んでくるボールの方向・速さ等を
を認知してそれに対して瞬時に動作しなければならない。これにおいて、
全てのボールに対してあらかじめ動作をインプットして対応するのは無理。
学習型のロボットでないと実現不可能。

分かった？

漏れも作るぞー

漏れはロボの手が箸で豆腐をつまめたら認めてやろうと思う。

しまった！ここ、手じゃなくて足のスレだった！二足歩行で逝って来る

>62
わからん

第一にキャッチボール程度のことなら別に学習的過程を経なくても
ガチガチに作りこんだ制御系でいずれは実現できることだ
「すべてのボールに対してあらかじめ動作をインプット」なんて
しなくてもいいことはわかるよね？

第二に学習であるか否かと「人間と同じような動作ができる」かどうか
は全然関係ない。

（スレ違いの話になってるな…）

あぼーん

あぼーん

で、創発的な学習、歩行、ロボットってなんなのさ？

大雑把な説明をすると

学習：いろいろやってみてうまくいったりいかなかったりする
その経験からなるべくうまいこといくように調整すること

創発的学習：学習の一種。パラメータを調整する単純な学習に対して
アルゴリズムそのものを学習によって獲得する

創発的学習歩行：おおまかな歩き方を与えられない状態からスタートして、
総発的な学習により歩き方そのものを獲得してゆくことで
歩けるようになりましょう、という方針

「アルゴリズムが学習できまつた」ってどうやって証明すんの？
「教えてないプログラムコードを吐きました」って？

とりあえず、安いサーボを四つ五つ買ってきてピッチ軸平行リンク＋ヨー軸で簡単な二足歩行ロボット作ってみれ。
石はAKI-H8辺りで。

それである程度遊んでからでも遅くは有るまい。安いし。

「学習」とか「創発」とかいう言葉に過大な期待を込めている椰子がいるようだな。
どちらも意味がある答えが得られるのは、問題設定の時点でほとんど答えが決まっている場合か、
問題自体がとてもシンプルである場合のどちらか、という印象がある。
もちろん、それで結構面白げな結果を出している人たちもいるけど、単なる勉強不足の怠け者が
「学習」「創発」を語っているのが大半、というイメージがあるぞ、俺には。

スレの主旨に話題を戻す。CAM-08でも作れ。
ttp://www.3254hobby.com/robot/topics/cam08.asp

>>73
あれは作るの大変だよ

http://www.geocities.co.jp/Outdoors/2719/

　
ｷﾀ━━━━━━━━━━━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━━━━━━━━━━━!!!!
　
http://diary4.cgiboy.com/0/izuminoa/
　

http://homepage.mac.com/hiroyuki44/

>71
うごかしてみて結果で判断

>>78
で、技術的にいってそれがどうしたの？意味あんの？
あと、歩行ロボットを作る意義ってなに？

>79
かなりスレ違いになってきたので
　二　足　歩　行　 http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1048754487/l50
あたりで続きをやりませんか？

>>80
ラジャー！

あぼーん

ブ

技術系スレがだいぶずれてしまったので移行お願いします．．．

　二　足　歩　行　 http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1048754487/l50

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

あぼーん

あぼーん

　　　 　∧＿∧　 ∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　（　 ・３・） (　　＾＾ ） ＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣￣∪￣￣〕
　　＝ ◎――――――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉&ぼるじょあ

　　　 (⌒V⌒)
　　　│ ＾ ＾ │＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　⊂|　　　　|つ
　　　（＿）（＿）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎パン

あぼーん

ムカデみたいに多足歩行でもいいじゃん

ASIMOがどうとかというより
低予算で二足歩行ロボを作るスレじゃないのか？
ASIMOの学習がどうとか
何々が簡単だとかはどれも金のかかることで
スレの趣旨とは正反対だ。

ということで低予算で作るとなると
秋月が欠かせんだろうと思ったのでURL貼っておく。
今まで貼られてなかったのが気になったもので。

秋月電子通商
http://akizukidenshi.com/

↑社員

あぼーん

あぼーん

2足歩行なんて技術的にたいした事ない。
全てセッティングの世界。

セッティングに時間をかけた人、良いセッティングTOOLを使っている人が
目立っているだけ。

>>97
君のはラジコンのおもちゃ
僕のは自律歩行するロボット

>>70
でもその方針でやると、四つんばいや、かに歩きや、ケンケンや、
色んな歩き方が出てこないと嘘。

てか、人間が創発してるって、かなり嘘。

http://ip.tosp.co.jp/i.asp?i=crucifix

あぼーん

>>99
それはパラメータの調整不足だろ。
パラメータ調整後、学習した結果の最善の移動手段として
二足歩行になればいいわけであって。

安いおもちゃのラジコンからサーボひんむいて使ったら
結構安上がりに出来るんじゃん？
制度とかは動なんだろう(笑)

安いおもちゃからひんむくなら、最初から安いサーボ買った方が安いかと。
S3003なら1700円くらいで売ってるよ。海外の店なら$10しないし。

田舎じゃサーボ単体で売って無いんだよ、きっと

現在テレビ朝日系毎週火曜２０：００〜２０：５４の時間には、
『運命のダダダダ〜〜ンＺ』を放送しています。この番組は、
色々な万物の運命をクイズ形式で紹介していきます。
あなたは引き込まれるか！？どうぞご覧ください！！
http://asahi.co.jp/dadada/

18号を造りたいんだけど、誰かベースになってくれる人いないかなあ

http://pc.2ch.net/test/read.cgi/ad/1017221184/150

>>107
え、えーーーーーー！？

>>107

小雪に頼んでみたら？

腰から上をなくして太い足にすれば安定するだろう

いきなり部品そろえようと調べてみたら、とんでもない金額でした
ＰＩＣとＴＡ７２８９Ｐの組み合わせでマブチモータ回してみて、
うまくいったらサーボモータ買ってみます

あぼーん

>>112
まずはシミュレータかなんかで大まかな動作組んどいた方が良いと思われ

2次元でも歩かねーYO!!ヽ(`Д´)ﾉｳﾜｧｧｧｧﾝ

44 ：名無しさん＠お腹いっぱい。 ：04/02/08 01:18 ID:N2vvUYFl
２００３年に東工大で開催されたロボット学会の全国大会でナンバ歩きの
講演があった。
それによると
１．右手と右足が一緒に振り上げられるというのは間違い。
２．ナンバ歩きってのは腕と脚の振りの位相が１／４周期ずれている。
３．理論的に見てエネルギー効率がいい。
４．ほとんど足の親指は使ってないんだと。
５．トップアスリートの一部ではそのような歩き方をする人が確かにいる。

というわけで右手右足同時に前に振り出す人は勘違い野郎。
どっかの合気道家はやってるらしいが。昔、自慢してたし。

↓待ってました！
http://www.visavis.co.jp/shop/product.asp?dept%5Fid=2700&pf%5Fid=1RB0001

本家動画
http://www.solarbotics.net/gallery/Wowwee-Robosapien?page=2

レビュー
http://www.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/0407/26/news010.html

　２足歩行（２００１）に高専ロボコン出てきたマシンより４足歩行（？）の
「上州大回転」の方が感動されたけど・・・。

>>117
英語ﾜｶﾝﾈ

＼WWW＼＼WWW＼＼＼WWW＼WWWW＼WWWWW＼WWWWWWWW
＼＼WWW＼＼WWW＼＼WWWW＼WWWW＼WWWWW＼WWWWWWW
＼＼＼WWW＼＼＼WWWWWWWW＼WWWWWWWWWW＼WWWWWW
＼＼＼∧∧＼＼WWWWWWWWW＼WWWWWWWWWWWWWWW＼WW
＼＼＜ここゝ＼＼WWWWWWWWW＼＼WWWWWWW／/W＼WWW＼
＼＼＜れれ　＞WWWWWW＼WWWW＼＼WWW／￣　/WWW＼WW＼
＼＼＜ががゝ＼WWWWWW)~~~)WWWWWW／○　　/W＼＼＼WWW
＼＼＼ＶV＼＼＼WWWWW(.○.(WWWWWW)　　／W＼＼＼W＼WW
＼＼＼＼＼＼＼;WWWWWW＼〜'WWW＼W;＼⌒W;＼＼＼ WWW＼
＼＼＼＼＼＼＼＼＼)WWW／;;;;;／;;＼　　＼　＼＼　＼＼＼＼＼W
＼＼＼＼∧∧＼＼＼＼'ゞW＼ ／;;;;＼　　　＼　　＼＼　＼＼WWW
＼＼＼∧　　　ゝ'＼＼＼'ゞ;;〜n.∩.)　___／Ｗ＼＼＼　＼＼WW＼
＼＼＜映観金お　ゝ＼＼＼＼_______／W;Ｖ;;;;;.＼＼.＼＼　＼＼＼
＼＜　画よをれ　＞'＼＼＼＼Ｖ'Ｗ'V;;;A;;;;;A/⌒＼＼　　＼＼WW
＼＜　のう出が　＞＼＼＼＼＼＼.A.　⌒　.A/　＼＼＼'＼＼＼＼W
＼＜　正とし　　＞＼＼＼＼＼.∧　A＼　∧/　　'＼　／WW＼＼＼
＼＜　体して　.＞＼＼＼＼＼（＼⌒＼⌒＼⌒＼　　　／WW＼＼＼＼
＼＜　かたま　ゝ＼＼＼＼＼＼＼＼;;;;）;;;＼　＼.／＼＼＼＼＼＼＼
＼＼＜！　でＶ＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼（＼＼　＼／＼＼＼＼＼＼＼＼
＼＼＼V'ＶＶ　＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼⌒ ＼⌒＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼＼

とりあえず、
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/448148/448320/446535/
このあたりから、何か作ろうと思うんですが、どうでしょうか？

厨房並の資力と頭脳なら、ここからヤレ。

http://www.geocities.jp/shuinoue/parts/rbase.html
■MYU-009 ロボット工作ベースキット（1.4mコード付き) 3000円(税別)
中学生向けロボット工作に必要な部品を集めたキットです。

(・∀・)

貧乏人のサーボモータは GWS S03T

私は、SANWAのSX101
を薦める。

ttp://www.nihonbashimokei.co.jp/
ここで一個あたり1300円で購入可能。

もっとも、私がこれ用いて作ったロボットは二足歩行ではなく四足歩行であるが。
二足は難しいですよ......。

設計図の描き方の参考書教えてください。

秋月でステッピングモータが１個２００円っすよ。
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=outlet&s=popularity&p=1&r=1&page=#P-00232
（３０個１箱で￥６０００円）

>>127
↑でかっ！
重そう。

つっか、
http://www.tamiya.com/japan/products/71104ostrich/index.htm
でいいんじゃないの？980円だし。
（動きが不満なら、PICとかFETとか付ければよろしい）

田宮のさぁ、『歩くティラノサウルス』とかのギミックを
ガンプラに詰め込んで歩かせるあたりから創めれば？

とりあえず有線でさぁ、チョコｯと改造して右左折ぐらい出来るようにとかさぁ
ダメ？

チョロＱのラジコンとか、ピットチャーＧバラしてもイイかも

http://sun.kakiko.com/takaranet/

お金ほしい人

>>126
図面を設計図と呼ぶ時点で素人丸出しですなｗ

勉強しようにも何からしていいかﾜｶﾝﾈ

http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4274087492/techoyourself-22
まずはこの辺を読むべし

↑初めてにしてはむずいYO

http://gazo.3ch.jp/robot/img/1102179540/6.jpg
ただいまテクノさんが制作中

うっすら見える「KZ-1」の題字が初々しいなｗ

ラジコンの知識だけじゃロボットは難しくないかぃ？

東北大学工学研究科バイオロボティクス専攻の小菅一弘教授等の研究グループは歩行補助の新型装置を開発しました。
http://www.eng.tohoku.ac.jp/php/eng/press/press-20051102.php

[背景]

人間はある年齢を過ぎると、加齢につれ肉体的機能が衰えていく。
そこで高齢者のための肉体機能補助システムの開発が求められている。
本研究では装着型のロボットシステムにより衰えた脚筋力を補助することで、人間の基本的な移動手段である歩行をはじめとする下肢の運動の支援を行う装着型歩行支援システムを開発する。

↑
ようは、動甲冑でしょ？

↑動甲冑じゃ無くって『ＨＵＬＬﾊﾙ』

LLL

http://exchange.sakura.ne.jp/aibon/data/aibon0991.jpg
http://exchange.sakura.ne.jp/aibon/data/aibon0939.jpg
http://exchange.sakura.ne.jp/aibon/data/aibon0830.jpg

http://www.kyohritsu.com/CATALOG/KIT_CTRL/rbio5ppreview.html

これってどう？有線になっちゃうけどサイズ的にも値段的にも使えそうな気がする。

>>143
これくらいだったら自分で作っちゃった方が早いし安くね？

他人の作ったボード使うと、自分でプログラムできたら
あれができるのに、これができるのにと後悔する事になる
かも知れないぞ。

というか、俺はなって、ボード自作してる。

なんの知識も技術もなく組んでみました二足歩行ロボット。
浅草ギ研ってトコの安いサーボとブラケット組み合わせて
なんとか形にはなったものの。


無線化ってどうしたらいいんでしょ。
サーボコントローラとPCくっつけただけって仕様で･･･。

>>145
浅草ギ研のところなら無線ユニット売ってるでしょ。

　　　　　　　　　 ,へ　　　　　　　　　　 　 　　 　 　 　 ＼　　 　 |　　　 ／　　　　 ,ハ百
　　　　　　　　　＼　＼　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＼ 　 ｜　 ／　　　　　　ム.只
　　　　　　　　　／へ／）　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 .／￣＼
　　　　∧＿∧∩　　）（ 　　　　　　　　　　　‐　‐ ‐−──（ ﾟ ∀ ﾟ ）──−‐‐　=夫=_
　　　 .（*･∀･）７ 　 (　 !　　　　　　＿＿＿＿＿＿ﾉ'""ゝ.　＼＿／　　　　　　 フi三iヽ
　　　ﾟ .冂つﾑﾟ_」　　 Y　　　　　　 (＿　　 ＿＿＿_)　　　 ':;　 ｜　　＼　　　　　　'─'
　　゜　ﾑ_」」」」ゝ　　 人　　　　＿＿＿)　(＿＿∠＿＿　　 ＼｜　　　 ＼
　　　(,_,,ノ ｀ー´ 　 （　 ';　　　(＿＿＿＿＿＿＿＿＿_)　　　~':;,,.　　　　 ＼
　　　,'　.　/ .'　　　　 ヽ （_　　　　　　　　,,;::'~　　　　　　　　　　　 ~':::;;,,,_
　　/　/ '　　　　　　　　＼ヽ. 　__,,,,-‐''"~　　　　 ∧＿∧　　 (￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣）
　　 '０　　　　　　__,,..l⊂Z＿).⊃!　　　　　　　　 （ ´∀｀ ）　　 ￣￣￣￣)　(二二二二二......　　０
　 ０Π０- ‐‐'''"" 　 |;;:.:. ヮ . .:::;|　　　　　　　　,べヽy〃へ　　(￣￣￣ 　　　　　　　　　　　　０Π０
　 ＨΠＨ　　　　　　 ∩.∧＿∧∩ 　　 ∧∧/　　:| 'ツ' |　 ヽ　￣λ＿λ￣￣￣￣ ∧∧￣ ＨΠＨ
　�E�E�E　　　　　　匸（´∀｀；）ﾌ　　　(,ﾟДﾟ,).　o |=宗=! o　|　　（　｀ー´） ヮ　　　　(ﾟーﾟ*)　�E�E�E
　 |l|lil|ili|　　　　　　　　瓜ゞｯ=Lく　　 ,くﾘ=ｯ=[ゝ.__」｢｢｢｢L＿.」　　厂〉=ｯ冂づ　ﾇ　Oヮ⊂[]ﾖ　 |l|lil|ili|
,,.<卅卅ゝ.__.,.,.,___.__.,.,.,（＿_）ヾZ)'_.,.,_じ（ﾉﾙﾊ）Jつ｣｣｣｣｣⊂ｿ.,_.,_.（入ﾑ]つつ.__,L!__.　(＿」つ.,<卅卅ゝ,,.,,

〜ラッキーレス〜
2006年新年あけましておめでとうございます！
さて、このレスを見た人は、コピペでも良いので２６分以内に３つ以上のスレに貼り付けてください
そうすれば今年中に、体の悪いところは全て治るわ好きな人に告白されるわ出世するわで大変なことです！！

>146
そうなんですけど･･･
HPの無線ユニットからコントローラ繋ぐ説明の所のリンクが切れてて。
それ以前に･･･高価なので＞＜

なんとか5万円以内に人型(?)できたトコなのであんまりお金かけたくないというのが本音です。
あのくらいの値段が普通なんでしょうか？

楽しい･･･安いミニサーボ並べて図面方眼紙に書いて･･･ｗ
ちっちゃいズゴックみたいなのになりました。高さ15cmないな。

掛かったお金はえーと。アルミ板2枚で800円。サーボ11個で約2.5万円。
で、サーボコントローラ１つ9000円。あと電池4本と角電池1個。他少々。

安くできたつもりです。二足歩行。

http://wonderkit.kyohritsu.com/roid/index.html
足だけなら、コイツで3万。9軸。

↑3.5万かぁ、値段的にはこれが限界かなぁ。
自分でPICでサーボコントローラ作ればもうちょっとだけ安くならないかなぁ。
手間はかかるけど。

>>150
PICよりATmegaやH8の方が楽だよ。
とりあえず５０００円くらいでコントローラーは作れるし。

一応全身です･･･＾＾；
・足6軸
・腰1軸
・腕4軸
でちっちゃく構成してますｗ
あと足だけなら最低3軸でできますよね。
4軸で2万のキットもありますし。

下半身のサーボ、Yハーネスでつなげまくって
ラジコン用の２CHプロポで歩かそうとしたら…危ないらしーので止めた。
いい考えだと思ったんだけどなぁ。
馬鹿の考え休むに似たり。小人閑居して不善を為す。

ちょっと電気も勉強しよう…。

重心が異常に低ければ２足歩行は容易だろ

>>153
？ どこが危ないの？モ−タのトルク不足？

>>154
制御するのなら逆に高い方が楽じゃない？
サ−ボモ−タでそこまで出来るとは思わないが。

んとですね。コネクタの容量が、らしいです。
それと関係あるかはわからないけど試しに実際受信機に2個繋いでみたんですけど誤作動しまくりで困ってます。
バッテリーは単三4本の６Ｖなんですけど…。電圧の問題なんでしょうか。
何か良い知恵ないでしょうか：；

あと確かに重心は高い方が楽ですね。自分のヤツの構造では。

>>156
コネクタの容量？
「誤動作」の内容が良く分からないけれど…
バッテリ−直結したら発振しまくったことならあります。
そんときは、三端子レギュレ−タで4.8Vつくったら直りましたが。

言い方おかしいですね＾＾；
とにかくもコネクタが持たないとか言われたので…。

誤作動というのはプロポで操作すると勝手に動いて震える（？）
ような動きになっちゃうんです。なんと言ったら適切なのか＾＾；
ラジコンのバッテリーなくなったときの動きに似てます。

そして回路とか作る技術もないので…どうしたものやら＞＜

>>158
それは発振しているのかと。でも、コネクタの容量と発振は関係ないと思う。
サ−ボモ−タは内部でフィ−ドバックしているので、
過電圧や電圧不足で発振すると言うのはありえます。

1.サ−ボの電源電圧を測定する。特に動作中。
2.電源電圧を三端子レギュレ−タやDC/DCコンバ−タで安定させる。
3.コネクタの端子の接触抵抗もあるので、コネクタの経由数を減らす or 電圧高めのレギュレ−タを使う
ってなもんでどうでしょ？レギュレ−タは効率悪いですが安価で
回路を作ったことがない人でも簡単に使用できます。

単三４本の６Vって、あんたそれ露骨に電流不足だから、電圧降下起こしているよ。
サーボモーターの種類にもよるけど、サーボ数個でも１〜２Aくらい使う前提で電源
確保しておかないと、動作が不安定になるよ。だから、症状は電池切れ間際っての
であってると思う。


ちなみに、コネクタの容量不足じゃなくて、電源ラインの容量不足で配線が発熱しちゃ
うかもって話でね？Yハーネスってのが何なのかわからんけど、電源をデイジーチェ
ーンでつないじゃうと、先の方はサーボ１個分の電流だけだけど、その手前は２個分
更にその手前は３個分とどんどん流れる電流が増えていく。サーボの３色線は基本
的に「サーボ１個分＋余裕」で電源容量を決めているだろうから、デイジーやると根元
側のラインは簡単に容量オーバーする可能性ある。

なるほど＾＾；
とりあえず原因は電池と足りないオツムのようですね＞＜
小細工考えないでがんばってみます。
ありがとうございました。

仕事中にアポ取りまくって仕事おわったら即ハメってのが最近のオイラのパターン
http://www.happymail.co.jp/?af1471542
メールは質より量ってことで1人に絞り込むより複数に事務的に誘いのメールを入れると3割くらいは返信があって釣れるｗ
これがオイラの戦略

ロボ作りたくなったんで実験用の材料買ってきたよ。
とりあえずサーボから自作する。
大変そーだけどやれるトコまでやってみるよ！

PCからモーターを正転／逆転／ストップ／ブレーキの制御ができるようになったよ！

使った部品：　PIC12F683　TA7291P　ADM232AAN　ﾀﾐﾔ６速ギアボックス　ナド
PCとの接続：　RS232C　38.4Kbps (複数のサーボでは信号線を共有する予定)

次はPWM制御とかロータリーセンサからの入力をやってみるよ。

モーターに流れる電流もPICに取り込みたいのだが
0.1Ωくらいの抵抗を駆動電源に挟んで差動増幅器で両端の電位差取り出して
平滑化すればいいのかなぁ...アナログ回路苦手なんでよくわかんない...

あと、1.5tくらいのアルミ板を切ったり曲げたりするマシンが欲しいなぁ...今度ハンズでも覗いてみるか。

t1.5程度なら、万力(＋治具)でどうにかなる。
挟み込んで曲げてやったり、
挟んだまま両面からカッターで切り込みいれて折り曲げて切断したり。

けど
> ﾀﾐﾔ６速ギアボックス
ロボット全体のサイズがかなりヤバいんじゃ…

ﾀﾐﾔのｷﾞﾔﾎﾞｯｸｽは、あくまで初期実験用でつ。
実際にロボ作る時は↓こーゆーのを作りたいなぁ
┌-┬-───┸┐
│　　　 ギヤ　 　│
├-┴-┬──┰┘
│ﾓｰﾀ.│　　　┃←回転軸
│　　　│隙間┃
└──┴──╂
でも、おいらの工作技術じゃ無理ぽな予感...
市販のサーボ買ってきて制御回路だけ取っ替えるのが現実的かも...
でも、ロボの脚に使えるようなﾊｲｽﾍﾟｯｸなサーボは高いよ買えないよ。
どうすればいいんだろう...（´・ω・｀）

http://pcweb.mycom.co.jp/news/2006/02/21/005.html

おうえんだけしてるよ。
俺もやりたいが金も知識もない。

バルクのサーボなんてのもあるのかー
格安サーボを見かけたら、ゲットすることにしよう。
バラしてみるだけでもいろいろ参考になりそうだし...

んで、ロータリーセンサからのポジション読み込みとPWM制御できたよ！
とりあえずサーボとしてのフィードバック制御をしてないので
センサは軸に繋げてないけど、値をPCに取り込んだり
PWMのデューティー比をPCから設定したりできるようになった。

でも、モーターが動くか動かないかの近辺で「ピーー」って音がする
パルスの周波数が悪いのかな。今は1KHzくらいなのだが、イロイロ変えてみよう...

次はお買い物に行って、アルミ板とか歯車とか機械的なトコを物色してくるよ

PCから角度指定すると、ソコまでぐりっと回転するようになったよ！
ﾏｲｺﾝが慣性とか計算してちゃんとピタっと止まるよ！

さらに1本のRS232Cにサーボをデイジーチェーン(?)接続して
複数のサーボをコントロールできるようになったよ！

実験に使ってるﾀﾐﾔのｷﾞﾔﾎﾞｯｸｽ、なんか結構パワーあるから
ｺﾚ使って自由度３くらいのへなちょこロボ作ってみようかなぁ

複数のモーターを駆動させたらノイズでシリアル通信のデータが化けまくるようになってしまった...orz
「所詮3V駆動のﾏﾌﾞﾁﾓｰﾀｰだろ」と思って、ありあわせのコードで長めのケーブルを作ってしまったのが敗因だ...
とりあえずシールド線などを用意したのでケーブル作り直して、電源周りもちょっと調整する。

あとね、GWS MICRO MG(2BB)っていうサーボを試しに買ってみたよ！
わりと安い・ﾒﾀﾙｷﾞﾔ・トルクそこそこ・小さめ、ってので決めて買いに行ったんだけど
コレ、スゲーちっこいな。カワイイ！
自作サーボの方が一段落したら、コレもイロイロいじって遊ぶんだ

それ使ってる人ってけっこういるんじゃないかなぁ。
自分もそれッスｗ

サイズからしたら凄いトルクな気がする。なんにも無いトコからやってる自分でも楽しいｗ

なんか　レゴマインドストームってやつがあったよ

http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/487125/435623/

安上がりなサーボコントローラならこれかな？
http://www16.ocn.ne.jp/~kenju/rcservo/rcservo20.html

ﾀﾐﾔのｷﾞﾔﾎﾞｯｸｽ使って自由度３の超テキトーメカを作ってみたよ！
結果はダメダメだった...（´・ω・｀）

まず、トルクがぜんぜん足りなかった。
ギヤ比を上げてみると、もともとバックラッシュがかなり大きいのがさらに大きくなって
回転速度も遅くなるから、「バックラッシュ分」だけギヤが回るのにも
かなり時間がかかるようになった。結果動きがガックンガックンしちゃう。

脚の長さを縮めれば、もそもそ動くことくらいはできそうなカンジはするけど
どのみち「まとも」には動かないと思うのであんまりやる気がしない...

教訓：ちゃんとトルクとか計算して作ろう。
　　　　ﾀﾐﾔのｷﾞﾔﾎﾞｯｸｽはサーボとして使うのには無理があるかも...

次は気分を変えて、この前買ったMICRO-MGを動かしてみるかな！

↓てきとー様１号
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date10691.jpg

クラッシュギアでもやるんかい？

徹夜してｻｰﾎﾞｺﾝﾄﾛｰﾗｰを作ったよ！
10ch、RS232C接続38.4kbps、8bit精度だよ！
PIC16F88を使ってみたよ。材料費は400円くらいだよ！
ｸﾗｯｼｭｷﾞｱじゃないもん...（´・ω・｀）

>>163
ガムバッテマスネ。トリでもつけたら？
あと余力があるならサイトでも立ち上げてみれば？

歩いた！歩いたよ！
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date10849.avi
...また、てきとーなロボなんだけどね...（´・ω・｀）

ちゃんとしたカコイイヤツもいっしょうけんめい設計してるんだけど
うまく設計できたとしても作れる自信がないよ...

ﾄﾘｯﾌﾟとｻｲﾄは考えとく。でも、もーちょっとちゃんとしたのができるまで必要ないかも...

すげえ。歩いてる。

はじめまして
僕はまず簡単なチェビチェフリンクで作りました
工夫すれば結構いいですよ

お金はあんまり使いたくないけど、金属板を曲げる工具は買うことにした。
曲げと穴開けの精度は全体の精度に直結するコトが多い気がするので...

そして思うのだが楽天のツクモのロボット王国は
なんで代引き手数料が一品ごとにかかるのだろう...納得いかない。振り込みにした。

明日からROBO-ONEですね。
このスレ見てる人で低予算で組んで出場する人とかいないのかな？

通販の代金振り込みが週末になってしまったので、まだ板金曲げ機が届かないよ
それもあって力学のお勉強しながら物理シミュレーターを作ってるよ！

UIとか基本的な演算ルーチン作るのに時間がかかって
まだ力学的な部分はあんまり実装できてないんだけど
とりあえずサイコロ転がしてみたら結構ソレっぽく動いたよ！
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date11197.avi

ってか自分で全部作らないでODEとか使った方がイイのかなぁ
でも既存の物理シム、なんか気に入らないんだよね...

ｶﾞﾝｶﾞﾚ

ロボにうつつをぬかしているうちに
やんなきゃなんないコトが溜まってしまって死にそうになったぽ。
とりあえずヤマは超えたが、あと半月くらいはほとんど時間がとれなそうだ...orz

ロボワンワールドカップ見たよ。ショッキングだった...制作費が...
制作費150ﾏｿとか300ﾏｿとか、どうやったらそんな金額になるのかﾜｶﾗﾅｽ
おいらてっきりROBO-ONE上位者とかでも50-100ﾏｿくらいだと思ってた...
いいモデラとかCADソフトとか入れたら金かかるだろうけどコレは制作費に入れないよね？

でも、おいらは10ﾏｿ以下を目指すよ！

>>186
彼らは出演料もらってるんでね？賞金もあるでしょ。
事実上セミプロだと思う。

でも、確かに３００はいかないよね。
制作費には指摘どおり工作機械やCADソフトも入ってるのではないかな。

テレビだし、５０万円で作れます＝サーボだけ価格だと、誤解する人出て
くるとかの配慮があったんでね？

163すげぇ！
PICは勉強中なんだが全部アセンブラでやったのかな？

PIC組む自身の無い人はAKI-3664（1600円）を使ってみるといいよ。
サーボ9個くらいならすぐ動かせるようになるから。

サーボで困っている人々に朗報（？）だよ。
今年中にディアゴスティーニから
「週刊Robozak」が出版されるんだ。基本は毎号1980円。
内容は自由度16の二足歩行ロボットRobonovaを組み立てるというもの。
サーボはHITEC社の7800円サーボを使ってるんだが、
本の付録になると1980円・・・。
6000円もお買い得なんですねぇ。しめしめ。
ただぁし、付録のサーボはボトムケースが付いておりません。
別途お求めくださいな。大して高くないよ。
スペックは６Vで7.4kg.cm、7.4Vで9.0kg/cmほど。
過電流対策もしてあるし、ギアはカーボンだよ。

PICはアセンブラでつ。たいてい高速動作やシビアなタイミングが必要なので...
PICでは小規模なﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑしか動作させないしね。PC側はC++ですね。

忙しいけど、アルミ板金の練習としてちょっとだけパーツを作ってみたよ！
足から腿あたりまでしかまだ設計できてないのだが
どの程度の精度で加工できるかわかんないと設計もできないし...
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12503.jpg
↑こんなのとか...

加工の問題として、曲げ機で曲げられないパーツがある
例えば山折り谷折りとかが混ざったパーツとか。
こーゆー構造にならないように設計してるのだが、どうしても必要な部分が出てくる。
1.5tのアルミ、普通にはまともに曲がらないので、どうやったらイイんだろう...情報求む
一応おいらが考えた方法(まだ試してない)

　曲げられる部分は曲げ機で曲げる
　曲げられない部分は折りしろに小さい穴をいくつか開けて、曲げやすく、ずれないようにする
　バイスで挟み、板をあてて、トンカチでガンガン叩いて曲げる

実はおいら女性っぽいロボ作ろうとしてるのでＦＴは刺激受けた
全体的な完成度とかでは勝てそうにないけど部分的には勝ちたいよぅ...例えばエロさとか...

>>189
やはり、目指すはラブドール＋人工知能なのですかｗ

うーん。見た目と動きが美しい機械を作りたいのです。
おいら的に美しい物といったらやっぱり女性の肉体なので...
で、ロボとｾｸﾛｽしたり、人間的なAI(感情表現とか)を入れたいとは思わないです...
(まあ、実際美しい物が作れるかっていうと大変そうだけど..)

んでも、最近、ドールとか ttp://blog.so-net.ne.jp/solo/archive/200601
マネキンとか ttp://www.yamato-creation.com/public_site/products/mannequin/feel/feel.html
見て、ステキでちょっと（´Д｀；）ﾊｧﾊｧしちゃったんで、そーゆーケはあるのかもね

そうでしたか…いえ、てっきりエロで勝ちたいと書いてらっしゃったので、
そっち系が好きなのかなと思ってました。
ttp://www.level-d.net/
みたいなのとか。しかしまぁ、ここまでリアルだと中身を作るのは不可能っぽいですけどね。

ドール系なら、
ttp://www.volks.co.jp/
のスーパードルフィーがいいかも。

こういったのとロボットを融合して、あたらしい分野を切り開いてください(笑)

188っす。
私は1.5mmのアルミ板をメインに使ってるんだが、
曲げるときは小さい穴を並べて開けてバイスではさんでから曲げてるよ。
結構簡単に曲がる割には丈夫です。試してみてください。
曲げ機は高価なのでよっぽど欲しければって感じですかね。
穴をあけるのは二足歩行ロボット「RB1000」のフレームと同じです。
ちなみにトンカチはいりません。軍手をはいて全身の力をかけると曲がります。
トンカチだと若干ゆがんでしまうようです。
私が下手なだけか？！

人間>>>>（不気味の谷）>>>>ロボット


どうせやるならモロ金属肌の女性型アンドロイド系とか言ってみるテスト

そんなスペースコブラみたいな世界観は要らん。

忙しいのがちょっと一段落したよ！週末はがんがって作るお！

MicroMGでもちょっと大きいのでトルクがあんまり必要ないトコ用にW-092MBってのを買ってみたよ。

>>193
曲げ機は買っちゃったんです。でも曲げ機だと曲げられない構造があるんで...
んで、折りしろに穴開けて曲げてみたら、それなりにうまく曲がったです
でも力加減間違って曲げ過ぎたトコがポッキリ折れた。難しい。
曲げ加工は最後の方の行程だから失敗すると泣けるんで、曲げ機使うトコも穴開けようかな...

>>194
リアルにしようとすればするほど実物との差が目立っちゃうモノですよね。
金属みたいな銀色はちょっと趣味じゃないのだけど無機質なカンジにする予定。

↓外装を被せたトキのカンジを掴むテスト...うーん...なんかダメだ...
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12588.jpg

ペットボトルを利用してなんとか外装ができないだろうか？と悩む俺ガイル。
しかし頭の中でこね回すうち、いつの間にかペットボトルの聖闘士になってますｗ

ボトルシップかゴールドライタンかの差だな＾＾；

ペットボトルの口のとこコード通す何かにできないかねぇ。

今日はアルミ板金を必死でやった。
でも超失敗しまくった...ちょっと泣きそうになった...
だけど、やっとコツがつかめてきたよ。負けない。

とりあえずヒザから下、しかも片足だけパーツが揃ったので仮組みしてみたよ。
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12668.jpg

早く腰くらいまで作って動かしたいよぅ...

すげェ！
オレもそんなふうに板金できたらなぁ；；

>>199
おぉ、いいねぇ！
出来ればつま先の関節もつけると上手に歩けるよ。
重量やバッテリー、コントロールの問題は増えるけどね。
つま先関節のあると無いでは大違いらしいです。
でもここまで完成度の高いアルミ加工ってすごいね。
感心したよ。
ホームページとかでまとめたりしないの？

そういえばヴィストンのHPで
つま先アリ・ナシのロボビーMS動画見られるね。確かにスムーズ＾＾

今日も作ったよー！

おいらの板金技術はたいしたことないですよー。
昨日までは、うまくできたパーツの倍くらい失敗しましたから...（　´Д⊂ヽ
でも今日は全部成功したよ！つかんだかも！極意を！

ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12708.jpg
今日は反対側の脚を作りましたよー。こっち側はモモあたりまでできたよー。

つま先はちょっと付けようか悩んだけど結局ヤメタんだ。
なんでヤメタんだったかなー？多分足がデカくなっちゃうからだったと思う。
スタイル重視女の子ロボだから...。動かしてみてやっぱ欲しくなったらまた考えるよ！

ホームページは...まだいいや...なんとなく...
ロボ板はカキコミ少なくてサビシイし、とりあえずこっちにカキコミ続けるさ！

むぅ…いいなぁ。やっぱすげぇ。
道具揃えるのにいくらくらいかかる？

腰のあたりまでだいたい設計してたんだけど、外装を付けることを考慮したら
腰から腿のあたりの設計が非常にシビアになることに気づいて設計し直してる。難しい...。
女性ロボで服は着せないつもりなんで、みんなの視線が股間に集中しそうだし（ﾟ∀ﾟ）
キッチリ設計しなきゃ。

アルミ板金は
→とだいたい同じ手順です。 ttp://www.geocities.jp/mimiin/tips/kakou/kakou.html
→こっちも参考になるかも。 ttp://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow17/RoboHow17.html

工具は使う順番に
　　オートポンチ、定規、デザインナイフ(ケガキ用)、ドリル、ドリルスタンド、ドリル刃各種、
　　ミニホールソー、タップハンドル、タップ各種、電動糸ノコ盤、バイス、ヤスリ各種、板金曲げ機

ってトコかな？他にもニッパーやらノギスやらイロイロ必要になると思うんで
同じのをゼロから揃えたら５万円は超えちゃうと思う...
既にいくつか工具持ってたり、根性で工具が無いのをカバーすれば安くあがるかと。

おいらは1.5tのアルミ板使ってますが、1.0t以下だとかなり加工が楽になって
カッターで切ったり(折ったり)、スジつけて曲げたりできるので、そーゆー選択肢もありかも。

主要な工具の説明もしちゃいます。

ドリル・ドリルスタンド：ドリルスタンドは必須です。最初からボール盤買ってもいいですが。
　　　　　　ドリルは安いの使ってるのですが、回転速度調節とか逆転とかあればあったで便利かも。

ミニホールソー：大きめの穴がキレイに空きます。肉抜きとかにイイかな。
　　　　　　無くてもイイです。リーマーでゴリゴリ穴広げてもイイし。でもおいらはお気に入り。

電動糸ノコ盤：ロボ制作者はバンドソーを使ってる人が多いみたい。バンドソーは使ったこと無いです。
　　　　　　糸ノコ盤は切削速度がイマイチですが、安いし、コンパクトだし、結構静かだし、かなり細かく切れるし
　　　　　　おいらは気に入ってます。プロクソンのエアポンプ付きのヤツ使ってます。1.5万くらいでした。

バイス(万力)：イロイロと重宝するので、ちっこいのでもあった方がイイと思う。

板金曲げ機：折り目に小さい穴をいっぱい開ければバイス使って手でも曲げられるので必ずしも必要ないかも
　　　　　　手曲げだと穴いっぱい開けたトキの強度がどーなるのかよくわかんないのが微妙に不安かも？

ヤスリ：アルミ用のヤスリがあると快適に削れます。目が粗いので仕上げ用も別に必要になりますが...


おいらは経験もないのにロボットのキット買わないで、いきなりフルスクラッチにチャレンジしてみてますが
工具にも結構お金がかかるし、あと「一生懸命作ってもまともに動いてくれない可能性がある」ということを考慮すると
初めてのロボ製作に「フルスクラッチの二足歩行ロボ」は、正直かなりリスクが高いと言わざるをえないです...
でも、リスクを承知で果敢にチャレンジする仲間も増えてほしいんだなぁ...

ちなみにおいらはCADを使ったのも今回初めてというくらいのレベルの人です。
工作方法とかは必死にネットで調べてるカンジです...

おお、このままメモってホームセンターへGO＾＾

漏れも完全自作したけど４ヶ月も掛かったよ
設計まで完全自作だと、かなり遠回りになった
最初は人まねがいいよ

タミヤのギアボックスをサーボモータ化する回路の作りかたを教えてください。
自分も安く二足ロボ作りたいよ

>>209
モーター駆動はこのへん
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/435981/446653/
角度検出はこのへん
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/435950/446620/
これらをどうするかはここでは書ききれないから誰か補足してちょ。

コスト的には 格安ＲＣサーボの方が徳かな。

http://www.moriyama.com/diary/2006/diary.htm
このスレ存亡の危機じゃね？ｗ

>>210
ありがとう
これでうちに余ってるギアボックスが有効活用できそうだ

とりあえずロッポから始めようかな。

腰までできたよーー！まだ仮組みだけど。
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12950.jpg

スペースの都合上、股関節部分はサーボ自体を加工してしまった。
ホントはやりたくなかったんだけど...2000円に手を加えるのはコワイっす。

これでフレーム部分はある程度動かして遊べるまでいったかも。
以前作った自作サーボコントローラーはチャンネル数が足りないんで
ロボの寸法にあわせて２つ作って並列接続させるのだ。
でも忙しいから動くまで時間がかかっちゃうかも...早く動かして遊びたいよー

外装はまだまだ先になるけど、ウチマタにしたら女の子っぽく見えるかな...？
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date12951.jpg
ダメっすか...

ぽい！

けど外装大変そう…＾＾；

>>214
このままだとサリーちゃんになるな。

横山光輝繋がりか！

外装はなんとか型作ってFRPかバキュームフォームで作るくらいしか
思いついてないのだけど、コレもやったコト無いしタイヘンそうだなぁ...
3DCGは多少経験あるので、モデラがあれば型を作るのが楽そーだけど
モデラ買う余裕があるならこのスレを活動拠点にしないわけで...

足はヒザから下はゴツイブーツみたいなの履いてるよーなデザインになる予定でつ
おいらの能力＋予算では足首細くできないです。

ヒザから下、ヒジから先はゴツイロボ的デザインでもイイと思ってるんですが、
肩のあたりはどうしても華奢にしたいので悩み中...
肩に２軸入れるてキレイに収める方法が思いつかないので１軸にしちゃおうかとも思ってる。

しばらくは下半身のみでイロイロ動かして遊ぶので
上半身とか外装は今後じっくり考えるです。

そんなのいいから、マンコのギミック考えようぜ

作業がぜんぜん進まない...
時間が全く無いというわけではないのだけども、疲れてて作業やる気にならないぽ...

そうも言ってられないので、コントロールボード＊２を作って
テキトーにﾌﾟﾛ�c作ってちょっとだけ動かしてみたよ！

ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date14148.avi

ヒザの下にあるのがコントロールボード...てかマイコンとパスコンのみだけど...
サーボのコネクタはアルミフレームを貫通して裏側から付けるようになってるよ。
コネクタに結構スペースが必要だ...上半身はスペース的にギチギチなんで
サーボ用のコネクタは腕につけることになっちゃうかもしれないなぁ...

ちょっとキアイ入れ直すお

俺もなんか作りたいよ
H8ボードとサーボ10個位買えば作れるかな?

とりあえずサーボは数個から実験してみたらどうかなぁ。
10個セットだと激安とかなら考えちゃうけど...
トルクとかは買う前に分かっても精度とかは使ってみないとわかんないし。
おいら主にMicroMG使ってるけど、精度はやっぱりイマイチで、歩かせるのも結構大変そう...

あと、ｺﾝﾄﾛｰﾙﾎﾞｰﾄﾞとｿﾌﾄは、かなりﾓﾁﾍﾞｰｼｮﾝが高く無い限り安いの買っちゃった方がｲｲのかも。
ロボ本体作ったりモーション作ったりするのに比べて、
ｺﾝﾄﾛｰﾙﾎﾞｰﾄﾞ作ったり制御ソフト作ったりするのはあんまり面白く無いと思うので
ﾓﾁﾍﾞｰｼｮﾝの維持が大変な気がする。人によると思うけどオイラは結構めんどくさかった...
失敗が少なければ自分で作った方が安いのは確かだけど、途中で投げ出したら元も子もないし。

いずれにしても仲間いたらウレシイし、ぜひロボ制作にチャレンジしてほしいぽ。

俺の場合は、モーション作るのは全然興味なくて、コントロールボードの自作して
いるときが一番楽しかったりするｗ

制御ソフト作るところで、物理学の知識の曖昧さに無期限延期しちゃってるけど。

肩はメイド等のあれ、なんていうのかしらないけど膨らんだ肩的なものか
ガンダム少女的装甲デザインでどうにかならんかなぁ

関係ないけど個人的理想、ローテクさん
ttp://www10.plala.or.jp/azumabeya/picture/lowtec/index.htm

それってメダｒ（ｙｒ


浅草ギ研の簡易ブラケットとか組み合わせてホームセンターで入手した
アクリル製の表札(!)とか塩ビ板で補強して…カタチだけでけた〜♪

あとはモーション造るだけ〜。つか…ＰＣ繋いで動くだけのリモコンロボ…。
普通化出身者が興味だけでやるとすぐ詰まる；；

あのＴＶでやってるみたいなラジコン化（？）ってどうなってるんだろ。
やっぱりまだまだ勉強が必要なのかな。

無線化には大きく２つの方法があると思いまふ

a)　無線シリアル通信を使う
　PCとコントロールボードは大抵シリアル接続してると思うのでこの部分を無線化する。

b)　ロボにマイコンを載せて、無線でトリガを送る
　モーション再生ができるようにプログラミングしたマイコンをロボに積んじゃって、
　ラジコンプロポ等で信号を送り、その信号に応じてモーションを切り替える。
　例えばレバーを前に倒す信号が来たら歩くモーションを再生する、とか。

　a)のイイトコはPCと有線で繋いでいた時とソフトウェア的にはほぼ同じになる点でしょう。
ケーブルで繋いでたトコを無線にするだけなので制作も楽だと思います。
　b)のイイトコは、パソコンを持ち運ばなくてもイイってトコかな。
あと、RoboOne予選とか自律動作が必要な場合は、結局ロボ内部に制御用マイコンを
積む必要があるので、それならば内蔵マイコンに処理を一本化しちゃうってのもあるかと。

おいらは、PCで物理シムとかさせてモーションをリアルタイムに自動生成、
とかやりたいのでa)の方法にしますた。

ってか、通販で無線用の部品注文して、２時間前くらいに届いたトコなんですけど...
タイムリー杉

ちょうどイロイロ調べた後なので、無線シリアルの製品情報を並べてみます。

無線シリアルの場合、基本はPC側・ロボ側２つをセットにして使うのですが
bluetoothのヤツだと、bluetooth内蔵PCとかUSBのbluetoothアダプタとかをPC側に使えたりします。
そっちの方が価格的には安くなると思います。(↓のはR80除いてみんなbluetooth)

BlueStick　http://www.besttechnology.co.jp/goods/goodlist/btx022.htm
CS0403-594 http://www.cfcompany.co.jp/product/socket/Cordless_Serial_Adapter.html
Parani10/Parani100 http://www.intersolutionmarketing.com/solution/products/Parani.htm
AKC111/AKC121 http://networkdevice.jp/bt_serial_adapter.php
AKC11/AKC21/AKC22(↑の組込用モジュール) http://networkdevice.jp/bt_oem_module.php
R80 http://www.robotsfx.com/robot/R80.html
ZEAL http://www.epoint.co.jp/zeal/index.html
BT201 http://www.smk.co.jp/product_j/pdf/others/JSF451409.pdf

おいらはAKC21(と適当なUSB-bluetoothアダプタ)を買ってみました。超小型で５千円と格安だったので。
ただし、モジュール単体なのでレベルコンバート回路とか作る必要があると思います。
TELEC認証受けてないのもちょっとアレですけど...。
Bluestick、AKC121、AKC21あたりはロボ制作者で使ってる人をWeb上でみかけました。
いつになるかわかんないですけど、ちゃんと動いたらレポートしまつ。

>>226
今なら、無線シリアルにはBlueToothのシリアルドングル使うといいよ。

>>227
あ、>>227見る前に>>228書いてしまった。

AKC111/121ははUSBの認証が降りていないよ。当然、11/21/22も。
基本的に製品に組み込んだメーカーが自分で認証を取得する形になる。

で、（確か）AKC121を製品に組み込んで売り出してるのがBlueStick。

しかもUSBじゃねーorz
TELEC認証だ。

認証未取得承知で買ってるのか・・・あまりお勧めはしない。

とりあえずサーボとH8／3052とか言う基板買ってみた
といってもまだアルミを加工する設備もないからどうしよう
木材とかで作ってみようかな


※寝ぼけたときに何も考えずに基板買っちゃったから使い方がよくワカランw
時間を賭て勉強します

がんがれ。おいらもがんがる。

おいらは今日はPICマイコンに14.7456MHzのｸﾘｽﾀﾙつけてみた。
当初は内蔵ｵｼﾚｰﾀｰで行こうと思ってたけど、通信速度と安定性のために切り替えたさ。
38.4kbpsから230.4kbpsになったお。(オイラのPCのｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾄの限界)

上半身の設計もだいたいできた！
だけど女の子的フォルムを確保しつつバッテリーも上半身に積むので激ギチギチだ...
作れるかどーか不安だ...

そーいえば秋月に新しい3軸加速度センサが入荷したみたいだお。
800円と前のよりずっと安いしDIPパッケージで配線し易そうだから狙い目かも。
おいらは前からあったヤツを既に買ってしまったのであった...（´・ω・｀）

秋月の前からある加速度センサー、周波数応答15Hzだった...
これじゃあ細かい動きの検出できないぽ...（´・ω・｀）

それはそーと、上半身の骨格作ったお。
電子回路用のスペースがギチギチだから超小型のDC-DCコンバーターも作った！
しかし１列のピンヘッダ／フレームが手元から無くなって回路の制作が進められない...
こんな小物のために通販とか秋葉原に買い出しとかする気になれないし...あぅぅ

代わりに買ってきてあげるからお金ちょうだい

（　´∀｀）つ�I

無線シリアルAKC21のテストをやってみたよ。
つながった！つながったよ！

まだロボには組み込んでなくて、PCのシリアルポートと
bluetooth USBアダプタ間で通信しただけなんだけどさ...
そして手順も ttp://tmp.junkbox.info/e9.html をなぞっただけなんだけどさ...

ロボの上半身の基板のコネクタとかの取り付けが終わったよ！
小さいスペースに詰め込んだため、激しく立体構造になってしまった。
あとは配線なんだけど、かなりめんどくさい...週末でできるかなぁ...

一日がんばったけど、電源周りとシリアル周りの配線しかできなかった...
あとはサーボのPWM信号とアナログ入力用の信号なのだが、高密度すぎて
これ以上の配線は普通にやったらムリムリムリムリかたつむりなので
UWE線を使うことにする（｀・ω・´）

できた！上半身用基板できたよ！寝ようかと思ったけど作っちゃったよ。
まだボディに組み込んでないけど、サーボがちゃんと動いて
センサからの入力を取得できるのを確認したよ！

↓ボディのフレームだよ。腰にはRobovieMS用のｽﾗｽﾄﾍﾞｱﾘﾝｸﾞを使ってみたよ
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date14862.jpg

↓上半身用基板だよ。幅はICピッチ＊５しかないよ。加速度センサは浅草ギ研のヤツ買っちゃった...
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date14863.jpg

↓基板の裏側だよ。�dでもなくキタナイよ...
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date14864.jpg

今週は脚とか全部つなげる。そして遊ぶ（・∀・）

集積度凄いですな、軽そうでGood

バッテリー駆動＆無線のコードレスで動かすぞー、と思ったら
起動時の大電流で電圧降下してサーボが正常に起動しなかった...
電池ボックスとバッテリーの接点がなんか発熱してるし...（´Д｀；）
なので数秒待ってからサーボ信号を送り始めるようにしたらちゃんと起動できたーヽ(ﾟ∀ﾟ)ﾉ

改めてコードレスで稼働させようと思ったら、接着剤で留めてあって腿サーボがはがれた...あぅぅ
とりあえずあと一日くらい完全接着待ち...
プラスチックどーしなんでアクリルサンデーとかの溶剤系の接着剤で留めた方がイイのかなぁ?

とりあえずプログラムの方を作るかな...

またテキトープログラムで今度はIKでもやろうかなぁ...
とか思ってプログラム組んでたら、なんか本気モードになっちゃって
マトモなプログラムを作り始めてしまった...

ロボ構造のエディット部分があるてーど形になったよ。
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date15158.gif

もうちょっと作ったら、プログラム上のモデルと実際のロボが
連動して動くようになる...はず...

>>241
おめー
３Dで格好よいぞ。

ところで、サーボのつづりはservoかなと。

なんかしらんがずっとserboだと思ってた　(ﾉ∀`)ｱﾀｰ
3D画面の間接グリグリ動かすと、ロボも一緒に動くようになったよー
次はポーズを記録できるようにして、ソレを並べてモーションにできるよーにするよー

しかしアクシデントも発生
　・サーボが１個壊れた。動くけどなんかガクガク動く...(ポテンショが壊れた??)
　・通信で受信バッファが溢れるとPICが固まる...エラー処理入れてるのに...
なかなか前に進めないなぁ...

ポーズ作成して、ソレ並べてモーション作成できるようになったよー

サーボ壊れたと思ってたのはサーボコントローラーのバグだた
変な動きするのはサーボ１個だけだったからサーボが壊れたと思っちゃってたさ

バグ修正してPICに書き込もうと思ったら、PICライターが壊れたーーーΣ（ﾟдﾟlll）ｶﾞｰﾝ
もともと、どっかの接触が悪くなってて、基板をグイグイ押したりしないと
PCが認識してくれなかったりしたのだが、今日、修復困難なトコまで壊してしまいました...

ごわぁーん・゜・（ノД｀）・゜・　　　...とりあえず次はIKを作るカナ.............

ゆっくりだけど足踏みさせてみたお
ttp://sakuratan.ddo.jp/uploader/source/date15306.avi

後ろの画面と連動してるトコ撮ろうとしたんだけど
画質悪いし画面の色薄いしでﾖｸﾜｶﾝﾅｲですね...

GJ！
素晴らしい＾＾

やっぱり二足歩行ロボ作るのは大変だねー。当面の課題と謎

・直立してる段階で既に不安定
　ちょっと前後に傾く→サーボにトルク発生、逆に傾き出す→逆にトルク発生、傾く
　って具合にグラグラ振動が大きくなってって数回目でぬっコケたりする。
　直立ですらジャイロとかで抑えつける必要があるのかなぁ。
　現在トルク重視でサーボのパルス間隔を約14msと短めにしてみてるのだけど
　もしかしてトルク弱めにした方が安定したりするのかなぁ？
　サーボに常にどちらかの方向にトルクがかかるようにするのもアリかも...？

・無線が安定しない
　1バイトずつ送ると問題無いけど間隔が短くなると不安定になる。
　受信バッファが溢れてるとかじゃなくて、PICの入力がシビアみたい...
　抵抗とダイオードで無理矢理ﾚﾍﾞﾙｺﾝﾊﾞｰﾄしてるけど、ちゃんとした回路にしないとダメっぽい...
　でもちゃんとした回路を置くスペースはほとんど無い...

・W-092MBの謎仕様
　一部にW-092MBってサーボを使ってるのだが、最初に買ったヤツは不思議な動きをする。
　信号のパルス幅をかなり短くすると360°グルグル回転し始める。(長くすると反対に回るかは不明)
　そこで普通の信号に戻すとセンター位置が変わってる。
　センター調整のためにこういう仕様になってる気がするんだけど、なんかのはずみでズレちゃったりする。
　うまく使ったら面白いコトできそうな気もするんだけど...
　最近買ったW-092MBは物理的に±90°くらいしか回らないようになってて普通の挙動をする。

その他課題がｲﾊﾟｰｲだ。ﾇﾙﾇﾙ艶めかしく動くロボたんに成長するのは何時になるやら...

忙しくて作業が進まないよ！　・゜・（ノД｀）・゜・

ちょっとしかヒマがないから、ネットサーフィンして情報を集めるくらいしかできないのだが
ストレス溜ってて、なんかお買い物したくなるから困る。
「外装できたら色塗りにいいかなぁ」とか思って思わずエアブラシとか買いそうになって踏みとどまった。

んで、油粘土を買って安上がりにすませてみた。
外装の原型は油粘土で作るわけじゃないけど、粘土コネコネして練習するよ！

コネコネ．．．．コネコネ．．．．

肩〜肘のパーツ作ったよ！
あと、外装との干渉を最小限にするために腰と腿のパーツを作り直した。
それと足裏感圧センサー用に細かいパーツを作ったよ。
でも、まだどれもロボに装着してない...粘土コネコネもしてない...

RoboOne J-Classとかに出てみたいけど、このペースじゃ次の大会は無理かな...
てか出場しても、ぶん殴られて転んだら、すぐ壊れちゃいそうなんですが...

>>249
資格審査通って、予選出るだけでも良いのでは？

予選って、確か自律動作のデモだから、足裏感圧センサのデモするだけでも良いのかなと。
ぶっちゃけ、本戦の格闘技トーナメントは客寄せ用で、技術者がうなるのは予選の方じゃないかと。


ところで、感圧センサはどういう配置にしてる？俺片足４個で重心位置計測につかって、安定立ちを
目指した。PI制御でかなり安定して片足立ちできるようになった。けど、片足立ちと両足立ちで制御
則が違ってくるんだよね。片足づつで安定立ちの制御則作ってそのまま両足立ちさせると上手くいかない。

どう上手くいかないのかはやってみて頂戴。

予選もキツイでつ...
おいらPCで物理シムやってモーションを動的に生成するのをやりたいのだが
予選は無線使えないからマイコンボードをロボに積まなきゃならないけど作ってないし...
処理能力足りなくてPCと異なる制御ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ作る必要ありそうだし...

モーションは動的生成しないで再生するだけ＋ジャイロ等の簡単なフィードバック
だったらひょっとしたら間に合うかもしれないけど
間に合わせるためだけに最終的に必要無いコトするのもなんだかな...とか思っちゃうわけで...
...受付締切が近づいたら、もう一回検討してみるです。

足裏感圧センサは片足４つ(前２つ、後ろ２つ)です。とりあえず単純にしてみた。
ジャイロだと単純に入力から直接サーボに指示与えてもそれなりに働いてくれそうだけど
足裏センサはそう単純にはいかなそうですね...お馬鹿な例だと
　　前に倒れそう→前の荷重が増える→踏みとどまるため足首伸ばす
　　→さらに前方の荷重が増える→なのでさらに足首のばす→ループ→後ろにコケる
とかなりそうだし、転倒防止じゃなくてグラグラする床とか不整地での安定化には
今度はサーボを逆方向に作用させる必要があるし。

おいらは↑で言ったようにPC上で物理シム回したいので
姿勢検出には主にジャイロを使用して、ZMPとかで計算された床反力が
適切に働いてるか確認・調整するために感圧センサ使えばイイのかなー、とか思ってます。
そこまで行くには果てしなく大変そうですが...

了解です。僕もRobotが面白いから手を出しているだけであって、Robo-oneとかタイミングが
合わない限り出ようとは思わない点は一緒です。あえて、Robo-one仕様にすることもないし。

感圧センサの配置も一緒ですね。次期型では一応、つま先作るつもりなので、つま先に３角形
と、踵の接触検出に１つにするつもりでいます。が、制御則考えるのが面倒だなぁと思っているうち
に別のことをはじめて、気がついたら半年放置してましたorz

PC上の物理シムとか何をどうしたらよいのかわからん文系人間なので、僕の方はマイコンにて
センサー使って受動制御にしています。ここにどうやって歩行を組み込んだら良いのかもわからず。

僕もそのうちに復活しますんで、これからも開発報告お願いします。

今はＰＳ２のコントローラーも電波式無線があるんだな。
なんか使えるかな。

http://pang-sarashi.hp.infoseek.co.jp/cgi-bin/src/up0670.jpg
http://pang-sarashi.hp.infoseek.co.jp/cgi-bin/src/up0671.jpg

おーい、>>163
がんばってる？

　　　
　○/
/■
　| |

>>163は元気か？

結局ＫＨＲ買っちまったい。

･･･マジでよくできてるなコレ。

>>163
いまっか〜？

Bluetoothの話がもう少し聞きたかったYO

ロボット作りたいけど予算が･･･

そんなあなたに

週刊ロボザック

プチロボ買ったよ
届くのは月末らしいけど
ガンプラにねじ込んで動かそうと思ってる

プチロボのサーボって、パワーあるんだろうか。

詳しくは分からないけど弱い

格安サーボ１６個買ったぞい
ttps://www2.hobbynet-jp.com/japan/main/main-servo.asp

>>265
安いな･･･
デジタルサーボとアナログサーボってサーボ側の制御の仕方が違うだけ？

使うほうも何か心がけないといけないの？

皆さん金持ちだなぁ。

アナログサーボって手軽に手に入るところで売ってるのかな。

プチロボのサーボ弱すぎというか確実に動いてくれない・・・。
もっとしっかりしたサーボ買えばよかった・・・。orz

ミニサイズだったらこれとかどうだろ
http://www.ministudio.co.jp/Japanese/Goods-rb90-1.htm
一個１５００円らしいが

ミニスタは、位置決めの信頼性が低いかも。
クラフトのウィング制御を想定した商品じゃないかな？

ミニサイズでロボット用に適したサーボってあるのかな？？
今度出るタカラトミーのロボットのサーボは何使ってるんだろう

>>272
あれは独自開発だったと思う

ってか秋月で売ってるサーボとかどうなの？

秋月のサーボかぁMicroMG2BBだったかな。試してないけれど6キロ/cmぐらいだし小さめだからなかなかいいかも。小型のロボットで二足歩行できるのがあったかな
ロボエンジンのサイト行ったら2BBのギアだけ流用したロボットが紹介されてたね。

エレ・ハード類に特化した画像掲示板を設置しました。
http://aikofan.dee.cc/

サーボ格安購入計画
ロボザックのサーボを（例えば3号のみ）購入するなんてどうですか？

ロボザックって、サーボすら部品単位での組み立てだと聞いたが。

ロボザ３号だけではケースが付いてない。
サーボケースを別途購入する必要がある
http://store.yahoo.co.jp/mugenichiba/55420.html

まぁでもケースセットも安いしいいテだと思うよ
実際オレを含めてﾛﾎﾞｻﾞ買ってる連中にはサーボ付きの号を保守部品として余計に買ってるのも多いみたいだし、
ﾛﾎﾞｻﾞ自体作ってなくてもHitecのサーボを格安で入手できるのは充分オイシイから
ただ３号はサーボの他にボディカバーが付いてくるんだけど、ﾛﾎﾞｻﾞ作ってないヤシにとっちゃ大量にあっても邪魔になるだけかもね
そう言った意味じゃ９号の方がサーボしか付いてないからゴミ減らせてオススメだね
５号もケーブルタイが付いててお買い得なんだけどこっちはサーボのケーブルが300mmと他の号より短い(３、９号のは400mm)ので注意な

えっ？9号はサーボのみ？ボトムケースもついているのでしょうか？
ディアゴのＨＰの写真では判断つかないので？解る方教えてもらえませんか？
もしついているのなら、必要なのはホーンのみ？

９号に限らずﾛﾎﾞｻﾞのサーボ付きの号では今のところ全てボトムケースは付いてないよ。
３号みたいに他の部位の(それも結構大きな〕パーツが付いた号でもボトムケースは別。多分わざと分けてるんだろうね。
ﾛﾎﾞｻﾞのサーボは本体にアッパーケース(でいいのかな?)のみ装着された状態でステッカーと一緒に袋詰めされてる。
だからどの号買ってもケースセットは別途購入必須。ホーンセットと一緒に買ってもケース・ホーン付きの号より値段安いし、迷う必要無し。

あ、それと今日買った11号、まだ開けてないけどパッケージ見た限り付属サーボのケーブル長は400mmっぽい。参者までに。

格安サーボだったらMicroMGがいいんじゃないかな？
秋月で1500円くらいで買えたはず。
安く、小型の割りにトルクが高いのでロボワン界でもユーザーは多いよ。
ただし、駄目サーボの代名詞にもなっている。
バックラッシュがひどいんですよ。


ロボザックについてくるのサーボは素で買うと6900円するもの。
Hitecのサイトでサーボケースとサーボホーンを買っても3100円くらいなので、かなりお徳かもね。

何も知識がないのなら、回路とプログラム関係は市販品を使うのがいいと思う。
KONDOのRCB3っていマイコンボードでHeartToHeartっているモーション作成ソフトを使っている人は多いよ。

ハードの作成は・・・・・・低予算で済ますなら、糸鋸でアルミ板を切って小さなボール版で穴あけて、万力で曲げ曲げするのがいいのかな・・・？

MG995という中国製のサーボがあるのだが使ってる人いないかな？
1500〜2000円で売られてたりします（ヤフオクだと1680円前後）
RB995というサーボの両軸ボトムケースとサーボホーンが流用できるとか

つかうなら、MG995よりもRB995のほうがいいっぽいぞ。
MG995は、RB995と比べてバックラッシュが多いしオーバーシュート気味らしい。


少し触ってみたことがあるんだが、MG995がバックラッシュ多いのはたしか。
RB995との比較は、触ったことないから聞いた話。

SG5010（４個4000円）で製作中。
体重１ｋｇちょっとになる予定だからトルクは足りそう。
価格がそれなりだからあまり多くは期待していないけど
何とか使えるんじゃないかな？

ロボット系の競技を参加するしないに関わらず視野に入れるとして、
何サーボぐらい(何軸？)必要だろう。

頭のサーボって、必要なのだろうか...

ロボザックサーボだとケース入れると2万は覚悟する必要があるかな。

全身で12〜23くらい。

リンク機構で下半身のサーボ数減らせばけっこう少なくてもイケル。

寂しい...

ﾃﾞｱｺﾞのﾛﾎﾞｻﾞｯｸの基盤を買って、ｻｰﾎﾞはMG995かRB995どちらが安いでしょう？
これで結構安く出来るのでは？

フレームが自作できるならね。

穴あけ加工がうまく出来ないなぁ....

センタードリル使えば精度上がるだろうか..

プチロボのスレはここですか？

http://page16.auctions.yahoo.co.jp/jp/auction/u13585808
安い２足歩行ロボット。
学習用にどうです？

定価じゃん…

つかなんでKHR-2とか書いてんだ。検索のためとはいえコレは…。

2万...プチロボ買っちゃいそう。

マルチポストで宣伝かよ
こんな奴とは取引したくねぇな

この原理なんかどう？
オープンループで簡単制御。
http://www.mathforum.jp/sentan/01biomecha/intro.html

このスレ生きてるのかテスト

　 ∧　ｶﾞﾗｯ ∧
　(.,,ﾟД|ﾟдﾟ)っ|ﾟ)＜スレの中の人などいない！

　 ∧∧ﾋﾟｼｬｯ
　(.,,ﾟД|ﾟ)Σ

>>163

誰じゃ、長年ワシが密かに監視していた板を上げた者は。

よいしょ

タミヤの部品使えば二〜三千円弱で前に歩くだけなら作れるよ。

それに色々付ければ他にもたくさん、動きを付けれるはずです。(ぼく小6ですよ)

誰か何か書き込んでくれ。

アルミの板とマブチで自作サーボモータが出来れば安いのになぁ…と思うが、なかなか進まず。やっぱ片手間に考えるならCAD使わないと無理か。
それ以前にどういうパーツや歯車が理想的かも考えてないが。

金に糸目を付けなければ、タミヤハイパワーギアボックスHEと秋月のサーボ化キットでそれっぽくなるかも。
一番はやっぱり秋月かどこかでサーボ買って、自分でブレットボードで角度を指定するPWMを出す回路を組むのが一番かねぇ…。

素直にﾌﾟﾁﾛﾎﾞ使えばいいのにとは思うけどある意味ﾌﾞﾗｯｸﾎﾞｯｸｽ化されてるｻｰﾎﾞに中身から理解していこうとする姿勢と意気込みはとても良いな。
つ「製作実習で学ぶﾛﾎﾞﾃｨｸｽ入門」オーム社2200円

CADとか使わなくても僕は作れましたよ。
何かしらを改造しなくても作れますし。

FA-130モータというかミニ四駆のモーターでｻｰﾎﾞとか妄想してるけどどうもｻｰﾎﾞには特性と構造上の問題で向いてないみたいだな。安価で外装はプラモデル感覚なZMPまで考慮した二足ﾛﾎﾞが作れたらと考えてる

確かどっかにそんな人がいた気がする。

僕もまだまだ知識が足りないな〜！。
キットとか買うより自分で適当に作った方が楽しいです。
あと、今作って改造している二足歩行ロボットは、安定してるから
次は曲がり道に挑戦です。
これからもかんばっていきたいです。

　　　　　　　　　　　小学生の小話でした。

　　　　　

メカ名無しさーーーーーーん！！
　　　どこですかーーーー！

vston のボードが定価で24800円。
でもヤフオクで探せば運がよければ1万円以下。
フタバのサーボS3003や中国サーボが一個1300円〜900円。
8軸のロボット程度なら二足歩行も出来て2万円ちょっと位。
アルミの加工も20点位で出来るはず。

僕は、サーボとか使わないんですよね。

マブチのモーターは130でも24V対応とかあって困る。

ttp://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=fk_130rhsh
ってか欲しいなこれ。

130なら、プラズマダッシュモーターが最強だろ

今は、マイコンを作りたいっす。

ﾌﾟﾗｽﾞﾏ最強とよくあるけどｻｰﾎﾞに使うとすればﾄﾙｸ重視なｼﾞｪｯﾄﾀﾞｯｼｭがいいかな。右左と回転の向きが変わることが多い→立ち上がりから最高速までの時間を短くする為にはﾄﾙｸが必須。案外四駆でも高回転重視が場合によっては負けることはある

加速の一瞬だけの高電圧駆動は問題はないよ。発熱さえ抑えればいいだけ。
直流で駆動する時点でﾀﾞｯｼｭとかorzだよな
モーターが熱を持たないように制御するのも重要だよね。

＊＊＊　女性監禁事件／女子高生コンクリート詰め殺人事件　･･･/･･///

横山祐史（宮野裕史）と湊伸治（現在は改姓？）の２人の少年は、夜８時、工場の
アルバイト帰りの女子高生を誘拐、４０日間監禁し暴行殺害した。湊の家族も監禁を
知っており、兄＝湊恒治（Ｓ４７年１月２１日生）は彼女に時たま食パン１枚を与えた。
リンチには神作譲（旧姓は小倉）、渡邊恭史、相田孝一（旧姓は垣東）、岩井哲夫らが
加わり、陰毛を剃り、音楽に合わせ踊りながら服を脱がせ、その後に暴行した。
逃げようとしたり反抗すれば、手足に揮発油を塗り火を着け焼いた。
彼女は「いっそのこと殺してよ」と泣いて頼んでいた。東京高裁のＨＰでは、性器を灰皿
代わりにしたことが掲載されている。遺体は栄養失調で、性器と肛門にドリンク瓶が
挿入されていた。主犯以外は６年半以下服役し仮出所し、このほか２０件以上の婦女暴行
で起訴された主犯も２年前仮出所した。　ttp://wwww8.ocn.ne.jp/~moonston/lynch.htm

横山祐史（宮野裕史）：Ｓ４５年４月３０日生　身長１６０ｃｍ
湊 伸治：Ｓ４７年１２月１６日生 　平成１８年結婚、娘１人？
神作 譲（旧姓は小倉）：Ｓ４６年５月１１日生　身長１８９ｃｍ　
渡邊恭史：Ｓ４６年１２月１８日生　　母＝渡邊ヤス　
相田孝一（旧姓は垣東）：Ｓ４６年生　娘２人、長女は妻の連れ子

は？

ttp://www.mpsnet.co.jp/HobbyNet/photos/ANIME-010708L.jpg
動力を遠心力として常に保持しておけば瞬発力の問題は解決
錘をファンにすれば排熱もできる

おまいらちょっと質問。

秋葉原のどこかで見かけたようなKHR-1(無印　ジャンク扱い)なんか買ってきてしまったんだが、動作させる環境もないしやっぱ30センチは部屋に対して大きすぎだろう、って事でオクに流しちゃおうかと思ってる。
欠品が多くて、
プログラム送信ケーブル
バッテリー充電アダプタ(バッテリーはある)
無線系のプロポや受信機
なんて感じでパーツがないんだけど、代わりに止めネジの穴が二箇所だけバカになったラージソールがあるｗ
(片足前側がぶらぶらしてる感じ？もともとビニテで補強済み。センサー系は多分なし、見たところOPはソールぐらい)

一応ロボザックのボードでサーボをチェックしてから正直に破損箇所を書いて出そうと思ってるけど、初出品になるから色々悩んでる。
これって売れる？てかお前らなら買う？
自分的には特に欲しいサーボでもないし、誰か欲しいなら流しちゃうのもありかなって思ってる。

パーツ取りにはいいかもね
いらないけど

安く作りたいならこの人↓に質問するのも手かも
http://nanorobot.blog.shinobi.jp/
作成に必要な機材のコストすら抑えるために素材から見直すくらい「低価格」にこだわっているし

＞317
プラズマダッシュはよほど強いFET積まないと焼けるとの検証結果あり
少なくともKHR-2のサーボの回路は死んだとの事

キットで買えるロボットって
ラジコンカーレースと同じじゃん。

＞324
KHRは標準では無線はついていない
つまりそれは「欠品」ではない
冬まで待てばチロル公認で両足でサーボ4個までの大会があるし、バラしてそれに使うのも良いんじゃないかと
トルク1.3キロのサーボで3位とった人もいるし、KHRのパーツ流用でも十分じゃないかと
ttp://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2009/04/01/1695.html

＞327
サンプルモーションしか使わないなら普通のRCと同じ
ただ、タイヤじゃなくて足で歩くだけ
だけどモーション作ってみればどれだけ違うかわかる
それにモーションの作り込みが甘いとRCカーより圧倒的に自由度が低い
結果として機動性とか考えると2足は凄く頭が悪い
それをわかっていてもやるから、余計に楽しいんじゃないか

保守ついでに、ここ二日で燃え上がったロボット自作熱を公開したいと思う。

ttp://bbs.2ch2.net/freedom_uploader/?m=img&q=../freedom_uploader/img/1252082834/0495.jpg
完成予想図。(サイズ超適当、CADじゃなくてメタセコで描いたし。)
サーボは@1.99ドルのTG9eを想定。12軸(足を開く軸が無いなorz)と豪華な作りで、電源は単三電池四本を予定
ソフトもハードも充実させなおかつ安く自作可能な物を想定している。(マイコンとか全部DIPタイプで実装するとか)
一番のネックは自作ではめんどくさそうな部分(プリント基板とかフレーム自作、サーボの購入とか)かなぁ…。
電子部品は秋葉原で手に入るようなものを想定している。

ttp://bbs.2ch2.net/freedom_uploader/?m=img&q=../freedom_uploader/img/1252082834/0496.JPG
昨夜勢いで作ったリモコンっぽいもの
こちらも組みやすそうな物を考えてこうしてみたけど、スティックとスライダーが上手く穴に合わずに結局ミニリューターで穴あけた。
ただボタンだけだからマイコンとか赤外線とかその辺はこれから勉強しなきゃならない。

色々わかんないことだらけだけど、誰か助言してくれないかなぁ…なんてｗ
とりあえず今度の土曜日は秋葉原で足りないパーツ探ししてくる。
まずはリモコンで赤外線通信が出来るようになったら、ロボットに関して色々考えるかんじでいくわ。

俺もこの頃作り出した。
ハンダ付けは中学校以来だが、
本読みながらやったら1日でマイコンでHelloWorld吐かすところまでできた。
ロボットの自作ってもっと難しいものだと思ってたんだが、そうでもないみたいですね。

ソフトの人はハードが難しい、ハードの人はソフトが面倒だといういますけどねｗ
自分もスキルアップを兼ねてロボットに必要なソフトやハードの知識を得るために頑張ろうとしていましたが、ここ２週間は風邪気味で…。
ひたすら思いついたイメージを紙に書きなぐり、ソフトをいかにとっつきやすくするか、ハードを楽に(誤差なく)組めるようにするか考えてました。
ハードのキモである足は(コスパと作成時に必要な精度を考えると)プチロボプラケットでいいジャンと考えると、熱意が抜けそれ以上進まなく…ううぅorz
ソフト側は今以上にモーション設定を楽にする方法(GUIの多用、ヘルパー機能山盛り)があると思うので、まずそっちの実現をしてみてかなぁと。

とはいえ、現状は7月にある大会に向けてメインの戦えるロボット(大き目の機体で重い代わりに、中型機以上の相手と戦えるクラス)を作る必要が出てきたので、そっちがメインになりそうです。
このスレ的に一番の関心事である予算はコスパで対抗できそうなランクを考えているので、高めになると思う。ソフトは上の技術で作れそうだけど、7月はともかく市販品で行くかと。
どうせだからこっちの開発をレポート出来ればとんとんかな。

大きめのロボ作るとトルクとかの関係でサーボの値段が一気に上がるから、
MicroMG使って作ってるけど小さいと次はアルミ板の加工精度に問題が出てきた。
地味にフレーム作るのって難しいですよね。どんな工具使ってるのか教えて欲しいです。
最初糸鋸使ってたけど刃を何度もおるもんだからハンドソー買ってきちまった

>332
自分もそう思ってはいたのですが、今後色々と増設したい機構のある事を考えまして、どうせならとサーボの強化と新しいロボットの作成を始める事にしました。
現状はHS225BB(3.3kgほど)ミニサーボで、とりあえず10kg程度のサーボにしようかと色々考えておりましたが、
海外で購入するなら国内で買うよりもかなり安く済むという理由で33キロもトルクのあるサーボを選びました。(購入したのはTurnigy S8166M)
MG995(海外購入で一つ1000円程度)は一時期ホビーロボット界隈で評価されたみたいですけど結果があまりよろしくなかったとの事を聞いておりましたし、
結局秋葉原辺りで買えるサーボ(404DPとか…)のほぼ三倍のトルクで同じくらいの値段(それでも500円ぐらい安い)ならという妥協ですね。
で、物がまだとどいてないので結論はなんとも言えないです。…ものすごく、重そうですけど…。

ちなみにご質問のアルミ加工ですが、こっちは業者に頼もうかと思っております。
何も道具を持っておりませんし、なんせ初めての挑戦ですから。
とりあえず見積もりとって、比べてみますよ。
安ければいいなぁ…。

ニューロボットのボデーが決まったよ〜
アイリスオーヤマ製バックルコンテナBL-13(700円ぐらい)
出来れば縦横比が同じくらいが良いんだけどなぁ、と思いながらもサイズを考えたら一つ上のモノ(さらに横に倍)よりましかとあきらめ、これを購入。
元々最終的にmini-ITX辺りを積んでLinuxボード付きの20万超過の教育用ロボットなんてなんのその、と言う感じに17*17cm以上を狙ったのが悪かったかなぁ…
と考えていたものの、今日ふとPC積んだら熱出るだろと思いつき、廃熱、吸気用のファン(PC用の12センチと8センチ)を仮搭載して見たら戦車的スタイルで結構イケる。
と言うわけで、12センチファンと(多分)360度カバーできるPSDセンサーリングを仮搭載した写真をｗ
ttp://bbs.2ch2.net/freedom_uploader/?m=img&q=../freedom_uploader/img/1231229935/0144.JPG
(フタ周囲の柔らかそうな物はホムセンで買った家具の角につける衝突事故防止の柔らかいヤツ、100均で買った超強力な両面テープで無理やり固定した)
足裏のサイズもべらぼうにでかくして各軸をダブルサーボ化したりしたら理想の足のサイズ(足の重厚感的に)になりそうかなぁ…。
まあ、とりあえずこれ以上サーボにかけられる予算もないので手堅く手持ちで組んで様子を見るしかないんだけど。


で、こっちが香港から届いたTurnigy S8166Mと部屋で眠っていたフロントに積む予定の8センチファン
ttp://bbs.2ch2.net/freedom_uploader/?m=img&q=../freedom_uploader/img/1231229935/0145.JPG
思ったより大きいけどこのボディには小さい、と思う。
まあとりあえず組まなきゃなぁ…。と思ってふと部屋に転がっていた3ミリ厚のプラスチック板に付属してきたホーンをネジ止めしたら結構いけそうなので、ためしにコの字部分のフレームを作って動かして様子みるつもり。
…の予定だったけど唯一の電動工具である改造ミニルーターを壊したので明日は秋葉原ですよ…。

誰も見ていないかもしれないけど、一つここに書き残せる事がある!!
アパートに住んでる人はディスクグラインダーなんか買っちゃいけません!!
…冗談抜きにうるせーよorz

週末はアルミ加工業者に出す図面でも書こうかなぁ…。
しゃきっとしたのを一ヶ月ぐらいで用意して貰って、それを元にモーションだけ頑張るのも悪くないよ、うん…。

車内工場でも作ってどっかに行ってろ

二足歩行出来た。足だけだがな（4軸）。
お値段工具抜いて1.5万かからなかった。てかロボットって案外作るの難しく無いのねん。
要領わかったから軸数増やしてみる。

>>337
２足キット総合スレで見かけたが、下肢部分６軸＋腕２軸で￥19,800。
ttp://item.rakuten.co.jp/minis/minis-robot-kit-d8al-f/
ボードは16chでフレームのバラ売りもあるので、
上位機種へのアップグレードも安く簡単にできそお。
ttp://item.rakuten.co.jp/minis/c/0000000108/

どうも、ブログのアクセス辿ってきました。

正直、2kg以下のロボットならアルミでなくても十分に動作させられます。
ホームセンターなどで入手できる発泡塩ビの板なら加工に必要な工具も簡単なものですし、
それに他の樹脂より弱い分、専用の接着剤より瞬間接着剤の方が強度が出るので乾燥の手間も省けます。