【開発】競技用ロボットスレッド【技術志向】

各種競技用ロボット開発の為の技術志向のスレッドです。


ROBO-ONE
http://www.robo-one.com/

マイクロマウス
http://www.bekkoame.ne.jp/~ntf/mouse/mouse.html

ジャパンマイコンカーラリー
http://www.mcr.gr.jp

全日本ロボット相撲大会
http://www.fsi.co.jp/sumo/

知能ロボットコンテスト
http://www.inrof.org/

RoboCup
http://www.robocup.org/
http://www.robocup.or.jp/

ロボットグランプリ(ロボットランサー、大道芸ロボット、スカベンジャー)
http://www.etl.go.jp/etl/amss/RobotGrandPrix/Menu/MenuF.html

川崎ロボット競技大会
http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/robo02/index.htm


お約束

1.厨は徹底放置！ﾏﾀｰﾘ進行でおながいします。
2.Give & Take の精神を忘れずに。
3.昨今のブームにより新規参入者が増えています。
　初心者は暖かく迎えましょう。

今だ 2get !

知能ロボコン出るヤシいる ?
画像認識させようと思うんだけど
対象物を LED で照らすくらいじゃ安定して画像を取得できないのかなぁ?

>>1よ、競技大会毎に必要な要素技術が異なるものを一緒くたにして一体どうしようというのだ？
頭の中が混乱してるんじゃないのか？他板でスレ立ての練習してからスレ立て直せ。
いいか回線切る前にこのスレ削除依頼を忘れずに出しとけよ。
おまえのキャップはconfictからconfusionに変えたほうがお似合いだ。

>>4
マヂレス。
「競技用のロボットを作る」だから別にいいんじゃないかな？
別々の大会の話がしたけりゃレスアンカーつけてしたい人とすりゃあいいことだし。
そこまで言わなくてもいいと思うんですがね。

それとキャップじゃなくてハンドルだと・・・

キャップではなくただのハンドルでもないトリップかと・・・
http://www.2ch.net/guide/faq.html#C7

>>6
>>4は「conflict ◆BMrqngXGkM」のことを言っているのかと・・・

　マイコンカーを作ってる人っているかな？

>>4
(;´Д｀)つ旦
スマン、一昨日からの風邪が治らないので混乱してたんだろう。

>>8
俺作ってるよ。山嵐はすごかったらしいね。
しかし、吸引かー。

>>10
　お、同士発見！吸引って方法は自分も考え付きましたが、それを話したところ友達に一蹴されました。
　でも、そうでなくても使わなかったと思いますが。
　なんか画期的なライントレース方法を考えていますが、やっぱし操舵制御機構(SSM)が最強でしょうね。

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>>12
　簡単な説明だけならここで。

　tp://www.pref.kanagawa.jp/osirase/kagaku/inpaku/kanagawa/game/arm.htm

（＾＾）

＞＞１２

これってセンサーとタイヤの角度いっしょじゃ
ダメなんですか？

↑
＞＞１２じゃなくて＞＞１４です。

>>3
質問の意味がわからん．
LEDで照らして認識とは？？
撮像デバイスはﾅﾆを使つもりなの？？

>>16
　駄目です。角度を2対１にしなければ車体がコースの中央を通りません。
　実際に作図をしてみるとよくわかりますよ。

LED で強い光を照射すれば可視光の外乱を
防げるかと思うんだけどどうですかね ?
デバイスはカラー人工網膜。

↑実験してみろ！

本質を捉えず場当たり的なことの無意味さを汁がいい

>>20
だーかーらー
それで何のタスクを実現したいのか，わからんと回答のしようがない．

>>22
仰る通り。

三菱の人工網膜(信号処理回路付きCMOSカメラ)M64270AG (160*144,10fps) を
使用し、直径 65-70mm のカラースポンジボールの色、位置の取得を行いたい。
ボールの色はそれぞれ、緑色、黄色、ピンクの 3 種類。
環境は恐らく蛍光灯のある室内。
この時、外乱を抑えるために対象物を高輝度 LED で照らすことにより
安定した画像が取得できるのではないかと思うがどうだろうか ?
なお、ロボットは移動可能だが認識時は停止して行い、床面の色は基本的に白
(トレース用黒ラインがフレームに入る場合あり)

>>21 が言うように実験するのが一番ベストだとは思うんだけどね。

>>23
LEDは輝度が高くても光量が低い罠。

話の内容からすると光源の種類による演色性が問題のようだ。
十分な光源がほしければ秋月でLEDアレイでも買え。
それ以前にソフトウエア的な色補正が可能か検討してみろ。
馬鹿の一つ覚えみたいに外乱光なんてうろ覚えの用語を使って中途半端な問題解説をするな。
平易な言葉で詳細に解説しろ。
ああ、それから、このスレは削除しとけといったはずだが、ついカキコしてしまった。
画像認識とかロボットに必要な要素技術ごとにスレを立ててノウハウを蓄積するように。

>>25

陰影のないコントラストのはっきりとした画像を得るのが一番の目的であり、
補正を少なくするために対象物を安定した環境に置くために
光源で照らしてはどうだろうか。というのが俺の考え。
効果があるのなら、もちろん LED アレイは考える。

随分と絡んでくるが、何らかの被害を被ってるのか ?
おまえの言うことは単なる我侭にしか聞こえないのだが。
スレッドくらい自由に立ててもらってかまわんよ。

おいおい中途半端な問題提起をして他人の意見を引き出しておいてから、
俺の考えていることとは違うというのは勘弁してくれよ。
そんな質疑応答では相手にされなくなるぞ。
相手が的確な回答を与えやすいように正確に詳しく書け！
陰影がない：物体の正面から光を当てるということ。
コントラストをはっきりさせる：背景と物体間の濃度に大きな差異をつけること。
安定した環境に置く：撮影用光源利用のほか撮影用光源による物体からの反射光以外の光がカメラに入らないように工夫すること。
おまえの望む上記３つを満足するようにせいぜい工夫することだな。
画像処理の基礎知識が乏しいものが専門用語をずらずら並べてうだうだ書くな。
素直にカラースポンジボールの色と形状（丸）を認識したいんだけど、撮影条件はこれこれこうで背景はこうであるとわかりやすく書け！

おまえのハンドルconflict　衝突する　矛盾する　争う　だろ？
それともやっぱりconfusion 混乱　混同　かｗ
スレが>>1000に到達するまで管理できる能力がないものはスレを建てるな。

どっちもどっちや・・・

>>27
お前は俺の問題提起の仕方が悪い事に対して
腹を立てているようだが、それは理解できないからか ?
違うだろ。ならばその点を指摘しつつ平易な言葉で回答をすれば
良いのではないか ? そのほうが有意義だと思うが。

スレッドの管理が云々に関しては何を言いたいのかわからない。
お前は雑談スレッドの >>48 で
スレッドは>>1 が >>1000 まで面倒を見るのが基本と言っているが
俺はそうは思はないし、基本であると言い切れるほど多くのスレッドが
あるとも思えない。もしあるなのら教えて欲しい。
いいかげんお前の脳内ルールに付き合うのも嫌気が差してきたのだが
まだ言いたい事はあるか ?

長文でアゲる奴は脳が足りない。

>>23
無茶苦茶知ロボっぽい（藁

マイコンカー作ってる人はマクソンモーター
使ってる人が多いんですか？

>>32
　マクソンは性能がいいけど値段が・・・。
　僕はマブチモーターを使ってますよ。

>>1はスレ立て逃げかｗ

マブチは値段いいけど燃費が・・・

　　　______________
　／:＼.＿＿＿_＼
　|:￣＼(∩´∀｀)　＼　　＜先生！こんなのがありました！
　|:在　 |:￣￣ U￣:|
http://saitama.gasuki.com/shinagawa/

>>35
　安さで他を圧倒しています。
　それにあの値段であの性能はわるくないとおもいますが。

こういうのってみんな高校生ぐらいからやってるの？

学生くらいの暇人でないと無理と思われ

もりあがらないね　ココ。
良いスレなのにね、

　マイコンカーを語りたかったんだけど駄目みたい。

>>41
マイコンカー語ろうぜ。

>>42
　お！もしかして同士ですか？
　最近のマイコンカーってもう形が決まってしまっているので、これ以上発展しそうにないと思いません？

>>43
それは俺も思ってるよ。
吸引以上の高速化アイディアってちょっと思いつかないよなぁ。
いいところ20秒切るか切らないかってあたりで頭打ちじゃないのかな。

>>43はどんなマシン作ってんの?

ごめん、もう20秒切ってたみたい。地区大会では16秒台とか。(((( ；゜Д゜)))

>>44
　前作ったマシンはサーボによる舵取り型でデジタルセンサーを八個使用。
　本当にごくありきたりなので、今度のはなんか個性的なものを作ろうと思ってます。
　でも全然アイデアが浮かばない。

>>46
俺も似たような感じ。
マブチの340モータ使ったんだけどアルカリだったせいか
遅かったなあ。
最近は出場してないんだけどニッカド可になったので
ステッピングモータマイコンカーとかも面白いかなって思うよ。

>>47
　ステッピングモーターは使ったことが無いからちょっと分からない。
　そういや直角クランクってどうやって曲がりました？
　僕は一メートル手前の線で減速、そして直角に差し掛かったら45°舵を取りながら
センターラインを検出するまで保持って方法です。
　これ以外に方法を考え付きませんでした。

>>47
あ〜、これも似たような感じだ（ｗ
基本的にこの方法になるんじゃないかな。

ただ、この方法ってマシンが正しい位置で停止していて尚かつ
ステアが想定した切れ角だけ切れるのを前提にしているんで
フードバックしないと危険な方法だよね。
俺の友達はエンコーダ付きマクソンを使ってクロスラインより少し進んだ
位置から段階的に減速して直角より前で停止。
ステアリングを切って先のラインを検出って方法をやっていたよ。
エンコーダあれば直角の位置で曲がれるマシンを作る必要も無いし。
そういう俺はすげーと思ってさエンコーダ買ったけど固定するのが
めんどくさくなって今もそのまま。

>>49
　あーー、似たような方法を考えたことがある。
　ただ僕の方法は、クロスラインを検出して手前で減速、その後舵を切って一定の距離を走行したら
舵を元に戻す、って方法。エンコーダーが高いし作るの面倒で結局不採用。
　ついでに、マクソンモーターは高くて買えない。（TT）
　ところでモータードライバは電流不連続？それとも電流連続にしました？

>>50

俺の買ったコパル電子で一番小さいエンコーダは
\5000くらいだったよ。近似正弦波出力なんだけどシュミットトリガを
通せばパルスになるし。maxonもA-MAXシリーズなら\5000くらいとか。

電流連続、不連続って何? PWMの周波数の話?

>>51
　やっぱし5000円は高いよ。
　電流連続、不連続に関してはうまく説明できないので下のページを参照して。

　http://www.ceres.dti.ne.jp/~kkimpara/robocon/note/circuit-design/pwm.html

>>52
このページすごい勉強になった。ありがとう。
確か数kHzだった気がするんで電流不連続になるね。
日立のFETアレイでフルブリッジを組んだだけの
至って普通のやつ。

ところでコースってどうしてる?俺部屋が狭いから
置く場所無いんだよね。

>>53
　電流連続のモータードライバをディスクリート部品で一度回路を作ったんだけどそれだとモーターが焼けてしまったんだよね。
　多分、回路が駄目だったからだと思うけど。
　このページによるとマブチ製DCモータ(RS280以下のサイズのもの) 不可 って書いてあるから無理なのかな？
　コースは僕は自作。高校では木の板を切ってそれにペンキでラインを描いた物を使ってた。その上になんかシートを張ってた。
　多分、本物のコースと同じ路面にする為だと思う。スペースは僕も悩んでる。
　高校のコースを使わせてもらうしかないのかな？

>>54
おーすごいじゃん。280以下がダメなのは何でだろうね。
機械的時定数とかが関係してくるのかなぁ。
俺も今度は電流連続で作ってみるよ。

俺は文化総研で売ってる一番小さいコース買ったんだけど
ぎりぎりで部屋に置けなかった。(´･ω･`)
高校のコースが使えればベストなんだけどシーズンに
実家に帰ったついでじゃないと使えないしなかなか難しいよ。
俺の高校は全国大会で使ったコースがあるんだけど
希望する高校に売ってくれたりするのかね。

しかし、ロボ板は人少ないなぁ。

>>55
　がんばって僕も電流連続で作ってみようかな。
　今いろいろとなんか斬新なアイデアを考えだそうとしてるけどSSMを超える
トレース方法って無いんだよな。

>>56
トレース方法はSSMが最強なのかな。
なんかそれもつまんないよなぁ。
超小さい、脚型、画像認識あたりは
インパクトあるかも。

mcr.gr.jpみたら吸引禁止になったみたいだね。
実行委員会は高速化を避けたいみたいだけど
現状の競技内容では高速化以外に発展の
方向性が無いと思わない？

話がループしてるかもしれないけど、
アイディアについて考えてそんなことを思ったよ。

>>57
　僕は吸引なんて方法を使えないから吸引禁止の方がありがたい。
　工学板で聞いたんだけど、今のF1のマシンがなぜみんな似たりよったりなのかと
いうと最高の性能を追求するとみんな同じになってしまうんだと。
　だからマイコンカーもみんな同じようになってしまうのかな。
　

>>58
似たような話は聞いたことある。
良くも悪くもSSMがマイコンカーラリーに与えた影響は大きかったと思う。
高速化を避けたいのならそれとは違う方向を打ち出す必要が
あると思うんだよね。それをせずに(単に見えてこないだけかもしれないけど)
吸引禁止、電器二重層禁止というのはイコールコンディションの
名のもとに可能性を狭めているだけとしか思えないよ。

>>59
　いっそのこと市販サーボを禁止にしたらいいと思う。
　そうなると指定モーターでサーボを自作するしかなくなるから二輪型も増えるだろうし。
　今はほとんど舵取り型だからそうしたほうがいいと思う。

>>60
ちょっとご無沙汰でした。

うーん、事務局の何でも禁止と趣旨が異なるのは
わかるけどそりゃちょっと違わない?
実際に市販サーボ禁止になったとして俺や >>46 は
たぶん困らないけどそんな人は少ないでしょ。
MCRは学生も多いし、どちらかと言うとﾏﾀｰﾘ型の大会だと
思ってるんだけど、それを維持する為に制限を付けるのは
おかしいと思うんだよね。それぞれのレベルで楽しめればいいんじゃ
ないかね。

（＾＾）

　　 ∧＿∧
　　（　　＾＾ ）＜ ぬるぽ（＾＾）

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

パートナーロボットっていう競技会用のロボット作ってるんだけど
アピールタイムってのが競技に含まれてるんだけど、人目を引く良い
アイディアない？

http://homepage.mac.com/hitomi18/

◎よろしかったら見て下さい◎
http://endou.kir.jp/betu/linkvp2/linkvp.html

なーんだ全部モザイクのある商品ばかりだ
でも安いな。
http://www.net-de-dvd.com/

　　　 　∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　(　　＾＾ ） ＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣〕
　　＝ ◎――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉

da

ヌキたい時にヌク！
http://www.k-514.com/

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

ハッキリ言ってアメリカなどの多民族国家では黒人の方がアジア人よりもずっと立場は上だよ。
貧弱で弱弱しく、アグレッシブさに欠け、醜いアジア人は黒人のストレス解消のいい的。
黒人は有名スポーツ選手、ミュージシャンを多数輩出してるし、アジア人はかなり彼らに見下されている。
(黒人は白人には頭があがらないため日系料理天などの日本人店員相手に威張り散らしてストレス解消する。
また、日本女はすぐヤラせてくれる肉便器としてとおっている。
「○ドルでどうだ？(俺を買え）」と逆売春を持ちかける黒人男性も多い。）
彼らの見ていないところでこそこそ陰口しか叩けない日本人は滑稽。

ハッキリ言ってアメリカなどの多民族国家では黒人の方がアジア人よりもずっと立場は上だよ。
貧弱で弱弱しく、アグレッシブさに欠け、醜いアジア人は黒人のストレス解消のいい的。
黒人は有名スポーツ選手、ミュージシャンを多数輩出してるし、アジア人はかなり彼らに見下されている。
(黒人は白人には頭があがらないため日系料理天などの日本人店員相手に威張り散らしてストレス解消する。
また、日本女はすぐヤラせてくれる肉便器としてとおっている。
「○ドルでどうだ？(俺を買え）」と逆売春を持ちかける黒人男性も多い。）
彼らの見ていないところでこそこそ陰口しか叩けない日本人は滑稽。

　　　 　∧＿∧　 ∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　（　 ・３・） (　　＾＾ ） ＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣￣∪￣￣〕
　　＝ ◎――――――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉&ぼるじょあ

　　　 (⌒V⌒)
　　　│ ＾ ＾ │＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　⊂|　　　　|つ
　　　（＿）（＿）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎パン

マイコンカーやってる人いる？

俺だお・れ
ザコのお前らとは違うんだよ

http://www.hpmix.com/home/ryo0701/index.htm

は、初めてMCR関連の発言を見た気が・・・

>>59
ttp://utsunomiya.cool.ne.jp/ircfreaks/TOP.wmv
テクノチップス竹村さんの北関東地区優勝マシンだけど、
これがSSMを使っていないという話を解説ページで見たときには驚いた。
今の全国トップクラスにまで高速になると、SSMではもうアンダーに
なってしまうようで・・・恐るべし。

一般の部はモータが自由だけど、ほとんど高校生の部とトップタイムに
差が出ていないのが面白かった。今年はレギュレーション変更でブレーキ競争が
加熱しそうな感じ。更なる軽量化に走る人、FFや4駆に走る人、いろいろ出そうで面白い。

>>60
高校生の部はサーボモータが気になるね。
走行モータはみんな同じでも、高いサーボモータを使えるか否かで
全然自由度も性能も違ってしまう。それを使わないと勝てない構図もあるし。
平等になる代替案は思い浮かばないけれど・・・。

4月の発言だ、なかなか活発じゃない、と思っていたら・・・
よく見ると1年前・・・ ＿|￣|○

>>83
キット付属のＲＣサーボでも改造（制御回路自作）で高価な無改造ＲＣサーボに勝てますよ。

反応遅れる無改造のRCサーボに勝ったって仕方ないな。
そもそも勝てなきゃ改造する意味が無いだろう。

速い人はみんなマクソンのサーボモータ＋ギアヘッドの構図。
http://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0304.htm
もバカ速かったな。

あのマシンは車検に通過しないマシンです。

サーボモータに定格以上の電圧をかけたら動きも俊敏になったが、高トルクゆえにギヤが壊れやすい。

>>87
何がどう車検NGなんだ・・・

>>89
5 上り下り時のコースへの車体接触検査を実施(競技規則（マシン規格）第２条（７）を適用)。
●車体車高のチェック方法
1.上り下りコースパーツ部を使用し、マシンを手動で通過させる。
2. 1.の動作において、シャーシがコースに接触していないこと。

に抵触します。

接触してたらすっ飛んでるでしょあの速度では(笑

>>91
走行速度では接触しないけれども手動でゆっくり通過させる場合に接触
してしまうので車検では不通過です。なんらかの誤動作で速度が低下した
ときに接触してコースに傷をつけてしまうからだそうです。

知能ロボコン出たいけど、締め切りが来週だ＿|￣|○
まだハードの骨格はおろか、マシンの構想すら固まってないよ。。。

しかも連休でろくに検討もできないし。

とりあえず、5/10までは構想まとめつつ「Now Printing」画像を描きますか…(´･ω･`)ｼｮﾎﾞｰﾝ

>>82
久々にこの板来てみたらMCRやってそうな人発見。
やっぱMCRやってる人って少ないのかな(´･ω･`)

というかこの板自体に人が少ないのか・・・＿|￣|○

ちなみにみなさんマイコンカーのタイヤってどうやって作ってます？
俺は旋盤とか無いんでミニッツレーサーのホイールに塩ビパイプを差し込んで
接着してスポンジとシリコンシート巻いてます。

>>95
ミニ四駆とかF1のRCカー用ホイール使ってます。

どうでもいい話だけど、シリコンシートって何処に売っているのだろうか？
文化総研でも手に入るけど、ホームセンターとか売っているのならそちらで購入したい。

>>96
俺もいろいろ探してるんだけど、近所の電器屋で↓こんなのが売ってた。
ttp://www.sanwa.co.jp/product/syohin.asp?code=CA-TP1BK&cate=1
まだ実走行には使ってないけど触った感じは文化総研のと変わらない気がする。
ちょっと幅が狭いのが難点かな。

あとキーボード用のシリコンカバーとかが使えそうな気がするけど誰か使ってみた人いる？

>>95
うちもF1ホイール。リア用のワイドなやつ。
でも昔ミニッツのアルミホイールも買ってしまったよ。
実物見ずに買って、小さすぎて即お蔵入り。

シリコンシートはハンズにも売っているけど高い。高すぎ。
型で作ったのが長持ちして良かったけれど、重いせいか
トレンドではなくなってしまった・・・。

新ルールはブレーキ勝負だから、4駆とFFがメインになるんだろうなぁ。

明日夜9時、NHK総合が面白そうsage

>>98
一つのホイールに対して二つのモーターでもいけると思うよ。

>>97
いろんなゴム試してみたけど、耐久性等を考えると現状ではシリコン系がいいのだろうね。
テニスとかのラケットのグリップに巻く柔らかいテープなんか駄目かな。

>>98
やっぱ四駆かFFじゃないと勝てないのかなぁ。
まあウチのは完走するのががやっとのヘタレマシンだから
勝ちにいってもしゃーないかもしれんが。

>>100
俺昔テニス部だったんだけど、
あのテープは手のひらには凄い食いつくんだけど他の素材には食いつきにくいと思う。
ウチの高校で使ってるチームいたけどあんまり良い結果ではなかったような・・・
まあ俺が実際に使って走行させた訳ではないから断言はできないけど。

大会コースは意地悪なレイアウトが定番だから、長い直線とか
下り坂の直後50センチにクランクが出てくるのは確実・・・
タイヤ2つを遊ばせると、全体のスピード下げるしかないかも。
1ホイール2モータにしても、タイヤのグリップには限界がある。
たぶん軽い4駆を作れた人が優位に。

クランク前の2本線だけに頼らずにクランクを見つけようとする
試みも出てくるかもしれない。ラジコン用のディスクブレーキ付けて
失格だなんだとゴタゴタする人も出そう。

> 2004全国大会　高校の部　準優勝
> 兵庫県立相生産業高等学校　丸林靖隆くん
> マシン名「１０Ｗ４０」
> 全長：500mm、全幅：200mm、ホイールベース：170mm、重量：約1000g、ギヤ比：50:8。
> モータは1輪2個使いで、4輪に使用。モータ電圧は、電池8本を三端子レギュレータにより
> 降圧して7.5Vにしている。8個のモータを取り付けたためリセット対策が大変だった。
> 車体重量を後100g減らそうとしたが、時間が無くて出来なかった。

重戦車・・・

>>102
え？ラジコンのブレーキ付けたら失格なの？
ラジコンのではないにしろ何かしら機械式ブレーキを付けようと考えてたんだけど・・・

>>103
ラジコンのようにディスク式なら、きっちり防塵(ダストを外に出さない)
できていれば大丈夫だと思うよ。

>>104
ああ、そういう意味だったのか。
危なかった、防塵なんてなにも考えてなかったよ。ｻﾝｸｽ

そういえば、モーターの逆転でブレーキかけるのは駄目なのですか？

やってみなよｗ

>>106
逆転OKだよ。
今年は4輪で逆転ブレーキかける人増えそう。
回路がでかくなるから、個人的には4輪逆転なしブレーキ。

4駆で逆転ブレーキだとCPUのリセット対策が大変そうだねぇ。
やっぱCPUの電源を別にして昇圧するのがベストなのかな。

リセットで悩んでいる人って多いみたいね。
個人的には電源回路が適切でないだけだと思っている。

最初は誰かが「大変だ大変だ」と言っていたから思わず昇圧で
作ってしまったけれど、実は何でもない問題、ただ重くなって
損するだけだと気付いた。

>>109
電源別に積めればベストだけど
でかいコンデンサ+ダイオードとかでも何とかなるかと

出遅れたorz
全面的に>>110に同意

やたらリセットしている人の回路見ると、単に
逆流防止のダイオードが無いだけだったりする。

「これだけコンデンサ載せてもリセットするんだよ・・・」
・・・数千μF載せてしまっている

「なんだこれ、モータに喰わせるために貯めてるのか？」

※レギュレータ前のコンデンサへの入力経路には
　必ず順方向電圧の低いダイオードを入れよう。

誰もNHK見てないか・・・

>>110
>>111
俺がずっとリセットに悩まされてたとき、
電気科の友達に見てもらったらダイオード追加してアッサリ解決してしまって、
機械科出身の俺には目から鱗だったよ・・・＿|￣|○

>>115
俺も見てるよ。
戦争目的でロボットカー作ってるみたいだけど、
見てると結構おもしろいね。

オートバイロボット
２輪である必要があるのか？

>>117
面白そうだから作ってみたんだろう。
実際あの走る姿はちょっとしたものがあるし。
需要はあんまり無さそう……（汗）

2輪のは場違いのレベルだったな。制御がひどすぎる。
データベースソフトが組めるレベルでもソフトウェアだけでは
ロボットは作れないという良い見本か。

>>117
本当かは知らんが、
芝生で調整しててアスファルト路面では調整していないのにはﾜﾗﾀ
ああいう人たちでも意外と普通なミスもするんだなｗ

マイコンカーでもあんな変り種マシンがあっても良い気がする。
さすがに2輪は厳しいかもしれないけど。

玩具ではラジコンバイクあるもんな

http://www.kyosho.co.jp/rc_model/bike/hang_on_racer/hang_on_racer-j.html
だね。並列の2輪はあってもバイク的な2輪はないな・・・マイコンカー

マイコンカーもどんどんレギュレーションが厳しくなっていくなぁ・・・
まあそれでも電池がアルカリのみのときよりかはマシか。
あの出費は学生にはキツかった。

そろそろ6輪も出る予感

昔、キャタピラ付けようとか考えたけど結局やらず終いだったなぁ。
いろいろアイデアはあっても最終的には自分が作りやすい車体になってしまう罠。

http://www.dempa.com/books/
H8マイコンによる自走式ライントレースロボット
これからはじめるマイコンカーラリー
島津 春夫／松原 拓也 著

「マイコンカーラリー」とは，ワンチップマイコン「H8」搭載の完全自走式ライントレースロボットで
走行タイムを競うレースのこと。競技大会は全国規模で毎年開催されており，工業系高等学校では
授業や課外活動などに取り入れている学校も多い。

本書はマイコンカーの製作・チューンナップ方法に加え，CPUボードを使用したアプリケーションも
紹介している。

>>126
おー、昨日発売だったんだ。ｻﾝｸｽ。
早速買ってこなくては・・・。

> マイコンカーラリーの本が発刊されました。
> マイコンカーの製作・チューンナップ方法に加え，CPUボードを使用した
> アプリケーションも紹介しています。更に、まだホームページに紹介されていない、
> ２００４全国大会上位入賞者マシンについての紹介もあります。是非ご覧下さい。

それでサイトでの紹介が少なかったのか・・・

日産のKさん
http://homepage2.nifty.com/Yokohama/
今年はプリント基板を外注で作るらしい。

http://sbc21.co.jp/info/kenkyu/2003/31matu_kou/
最速のノウハウが垣間見える松本工業。

http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily04/daily04top.htm
も継続チェック中。

>93　一年だけど大分出来上がってきたよ。

近所の本屋には売ってなかった＿|￣|○
明日ちょっと遠出してくるか。

松本工業のセンサーって格好いいな。

>>126
思わずWeb本屋で申し込んでしまった。

>>133
奇遇ですな。俺も今、申し込んだとこです。

くそ・・・留守中に来るなよペリカンめ。
明日になってしまった

0 eeee すいません、テストです。

すいません、テストです。

>>126が届いた！

一般の部1位のマシンってプロペラで接地圧稼いでいたのか・・・知らなかった。

ウチも来た！
>>139
吸引はダメでもああいうのならOKなんだな。
実際どれくらいの効果があるのかな。

内容によっては買ってみようかな。

あげ

三端子レギュレータを使った降圧回路っていくらぐらいかかりますか。

出力電流は？
降圧する分の電圧は？
それによって50円で済んだり2000円したりする
こういうのは詳細を教えてくれないことには漠然とした回答しか出来ません

>>143
何処の電圧の話ですか？（＾＾＾＾；；；；；；；

>>145
入力電圧、出力電圧、出力電流を事細かに答えてちょ。
わかんなかったら、入力電圧と負荷に何をつなぐかでも、OK。

あぼーん

ロボコンの特番が放送されます。
つーか、ロボコンの番組情報はこのスレでいいのか？

　　　「こちらロボコン情報センター」
　　　ＮＨＫ教育　７月24日（土）19:00〜19:44
　　　ＮＨＫ教育　７月27日（火）00:00〜00:45(再放送)
http://www3.nhk.or.jp/omoban/main0724.html#11

>>148
ちっとも特番っぽくない番組名だな・・・毎週やってくれそうなｗ

ＮＨＫのロボコン特番、さきほど放送終わった・・・。
放送中この板には何の書き込みもなかった・・・。
さみしいのう・・・。

海岸で空き缶拾いロボはえがった

知能ロボコンのコーナーでチャレンジコースが映らなかったのはちょっと残念
それにしてもROBO-ONEの人はすごいねえ

同意。チャレンジの方が面白いロボットが多いのに。

知ってる人ばっかりでてたね・・・ROBO-ONE
狭い世界だ・・・
MCRは全く出ず

来月あるＲＯＢＯ−ＯＮＥ、参加ロボット１２０台超えたよ。

秋月からARMボード出たけどロボットに使っている人はいますか？バスにCPLDとか付けれますか？

ROM128k、AT91R40807(33MHz動作、RAM138k、Timer3ch)って、
演算能力は高いしサイズも小さいいんだけどパルス制御無しってのが気になる…。
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=new&s=date&p=1&r=1&page=#K-00669

あ、上げ損ねた。

>>156
メモリーの構成とか見るとARMを使ってる以外特に見るところはない。

>>158
やっぱそうですか…H8ボードサイズでSH2並に処理能力があれば、
何かに使えるかなぁ、と望みを持ったのですが…

MCR製作開始age

カメラに挑戦してみたいんですけど、最近だと何がいいんでしょうか？
お約束だったTrevaは近くでは売っていませんでしたし、
カメラの素子は入手しにくいです。かといって、
秋月あたりで売っているモジュールはデカ過ぎ＆オーバースペックです。

USBカメラなんかから素子をとりだせればベストなんですけど…

ヤフオクで500円で買えるがそれじゃ駄目なのか？

>>160
頑張れ〜

>>161
一番手軽なTrevaが収束してから結構経つからね。
漏れも欲しいが今となっては・・・。

>>161
そこは、富豪感覚で。

>>165
全長100mm以下を目標にしたロボットなんで値段よりもサイズが問題です。
やはり>>162さんのいうとおり、オークションかなぁ(ちなみに現在最低価格\1000)

どもです、画像認識ってこの板でいいのん？の133さんが言ってたポケットカメラを取り合えず発注しました(\700)。
人工網膜ってのが面倒そうだったので、使うことを考えていませんでしたが思ったよりも簡単に使えそうです。
これも、これから入手が難しくなることを考えると、新しい所を開拓しないといけないかなぁ。

マイクロマウスのロボトレースに出てみようと画策してるわけですが…

PWMかけられる、260モータをぶん回せるドライバさがしてるんですが、TA8440とTB6549というのが
よさげなのであります。

で、TA8440はよくきくからいいとして、TB6549ってお値段いかほどなんですかね？っていうか、
売ってるんですかね（´∀｀　）
こんどアキバ行ったときに見てみよう。

TA8429だと、PWMかけられないらしいので(´･ω･`)ｼｮﾎﾞｰﾝ。まぁ、ロボトレースくらいなら使わないって
話もあるけど。

>>168
そのドライバは良く知らないんだけどドロップ電圧が大きい
場合があるから電源電圧によっては FET ブリッジのドライバ
作ったほうがいいかも。

束芝のデータシートみたところ、電流3.5Aまで大丈夫なものの、瞬間的でも越えたら吹っ飛ぶ
みたいです（´∀｀　）

というわけで、とりあえずTA8440か、もしあればL6203ってのを探してみようと思います。

>>170
専用のドライバを使うのも良いが最近で始めた超低オン抵抗のパワーMOSFETで
手組みしてみるのも良い。

その方が勉強になる。

>>168
FETアレイの4AM12とかを使って手作りだ！

モータドライバICだと結構高い電源電圧要求するのが多いね。
これ知らないで使うと、ちゃんとスイッチング行えなくてすごく発熱したり。
使うにしてもTA系のバイポーラ系ではなく、ユニポーラ系のICを勧める。

残念ながらFETアレイは、ON抵抗が低い物がほとんど無い。

相撲ロボではないのだから、そんなON抵抗低いのは要らないかと。
小型軽量に組める方が重要・・・

サンクスです。

ttp://kamuy.elec.muroran-it.ac.jp/robocon2/making/
こちらのサイトを参考にさせていただいたところ、MP4207というもので代用可能なようです。
FETアレイ自体は、TA8429などのドライバに比べてお値段が若干高めですが、電池が
2.4Vでいいというのは魅力ですね。

バッテリー代だけで元取れそうだ。飛ばなきゃ｡･ﾟ･(ﾉ∀`)･ﾟ･｡

一回、電源逆接してTA8435を2個も吹っ飛ばしたからなぁ＿|￣|○

>>175
まず74HCで直接ゲート駆動は真似しない方がいいかとｗ
PWM周波数が低いうちは動くことは動くだろうけれど・・・。
100歩譲ってHCでなくACTとか電流もっと取れるロジックICで。

更にやばいのはロジックICの1出力で複数のゲート操ろうとしていること。
ゲート抵抗は入ってるけど、普通コレは完全にNGだよ。

>176　ファンアウトを計算汁

> MP4207に印加できる直流電圧は単三３本、すなわち3.6VでもＯＫですが、MP4207の
> 許容ピークドレイン電流は10Aと小さいので、ぎりぎりの値になります。
> 高価なMP4207を壊したくなければ、2.4Vで使用するのが賢明だと思います。

コレもとっても謎・・・一体どういう計算をしてギリギリなんだ(?_?)
RE-260なら3.6Vでもギリギリどころか全然平気。6Vでもいけるか。

このサイトの回路は全部怪しすぎるから参考にしないほうがいいよｗ まだ
http://machidapc.maizuru-ct.ac.jp/sken/siryou/sekkei2003/mosfet/mosfet.htm
とか見た方が参考になる。

>>177
HCって入出力電流は 4mAだっけ。
これで2つのゲートを駆動しようとしたら・・・トロすぎかと。

ああ、ゲートとだけ書いたからロジックの方と誤解されたのかな。
FETのゲートだよ。

なるほど。いろいろと難しいですね＿|￣|○

AND回路でPWMを制御というのを、以前TA8429でやろうかと画策しておりましたので、上の回路を
見つけて自分の考えがあっていたと小躍りしてたんですがｗ

確かに、ロジックICじゃ弱そう…
HC08からの電流をトランジスタないしFETで増幅するってのはありでしょうか？

どちらにしても勉強不足のようです…もうちょっとマイコンカーラリーとかの本も見て勉強してきます。

コンプリメンタリエミッタフォロアでドライブすると確実、簡単でいいかも。

まあ、面倒ならIR2101とかのゲートドライバ専用ICを使えばいいんだが、入手困難だし
Digikeyで買えるけど送料がバカ高いからなぁ

やったことないんですが、ロジックICとモータドライバ直結って、ノイズ大丈夫ですか？
アナログ系(PSDとか)も混在するとどうなんでしょ？

ちなみに、MOSのゲートのドライバは絶縁も兼ねてTLP555使ってた。
>>178のリンク先のTLP250ってのと機能的にはほとんど同じ。
TLP555の方がシュミットトリガ入りの分ノイズに強いかも。

入手性が問題だけど＿|￣|○

>183ばか？

MCRのキットカーだとTLP521-4経由でFETアレイを駆動していたね。
コレクタ電流 50mAと充分ではないけれど、1kHzのPWMでなら充分
対応できていた。

>>181
>HC08からの電流をトランジスタないしFETで増幅するってのはありでしょうか？

ありだけど、ON/OFFにかかる時間は設計で押さえないと(&抑えないと)苦労が増えるよ。


>どちらにしても勉強不足のようです…もうちょっとマイコンカーラリーとかの本も見て勉強してきます。

MCRキットの回路は、高い部品は無いのに性能もMCRには充分だし、貫通電流とか壊れる要素も
排除した良い作りだね。

かなりオーバースペックだが、ゲート駆動の能力が不安ならこの辺りがお勧め。

http://www.semicon.toshiba.co.jp/td/ja/Opto/Photocoupler/20030320_TLP251_datasheet.pdf

入手性も良好。

>>187
TLP250/251はまず電源が・・・電池多く使うor昇圧、という新たな課題。
一般的なマイクロマウスをベースに考えるならこの課題は普通にあるから、
使うことは検討できるかもしれない。

あと使用個数が増すから、小型化では不利になるね。

>>188
電気を食う要素がどの辺りにあるのだろうか？

>>187
555や521のように5Vでは使用できないわけで・・・。

単に5Vでは、というのもヘンか。
受光側の電圧条件を考えた時に、多数の電池か昇圧回路がないと
推奨範囲内で使えないことが分かる。

トレースってバッテリの電圧は低めの設定がトレンドなのね。
こりゃ失礼。

大分前に読んだトラ技で
「MOSFETを飽和領域で動かすにはVsdが10V以上必要」って見た気が…
5Vとかそいいう電圧で動かしたらリニア領域の使用になって、
発熱がすごくなるってことはないのでしょうか？

>>193
そうなるか否かはデータシートを見ないと。
低電圧でも使えるものはその旨謳っているし。

>>193
ON抵抗はゲート電圧で変化するから問題になるかどうかは>>194氏の
言うとおりデータシートで確認する必要がある。

ありがとうございます。低電圧で動く奴ってあるんですね。
勉強不足でした。

ほしゅあげ
こういうスレッドが盛り上がらないのは、なんだかなあ

CPUボードが大会ギリギリになるそうだorz

電気電子板に同様のスレがあるしこっちに来る理由がないわな。
但し向こうも閑古鳥ではある。

やっぱマイコンカーって無名なんかね。

タブで直列につないだ電池ってどうやって充電しているんでしょうか？

Ni-MN 単四 の8直を使いたいのですが、Max1.5A(平均1A)消費します。
これぐらいになると、電池ボックスでは接点での電圧降下＆発熱が酷い、
大電流を流すならタブでつながないといけない、と聞いたので
直列にしようと思ったのですが、
通常の電池充電器では充電できないので、困ってしまいました。

>>201
四直二個を更に直列に接続して使うのが良いだろう。
ラジコン用の大電流バッテリーを二個とかって構成が
割とメジャーではないか？

質問です。
一般の部でマイコンカーに出場する人は練習はどんな所でやってるんですか？
漏れは去年までは母校のコースを生徒に混じって使わせてもらってたんだが、
今年は生徒が誰も出場しないってんで使わせてもらえないっぽい・・・＿|￣|○

漏れは自宅のバルコニーが広いのでそこでやってる

>>202
ありがとうございます。
4直用なら充電器ありそうですね。

>>201
空用ＲＣの充電器なら〜３６直まで充電できるのがある

>>203
俺は自部屋の箱庭コース・・

ＰＣにＲＳ２３２付いてなかったー(ノ∀｀)

USB-RS232C変換ケーブルがあるだろ

ありがとうございます購入してきました。
と、サーボが動かないので明日回路を見直すつもりです

MCR専用スレできました

=====マイコンカーラリースレッド=====
ttp://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1106827354/l50

今度のトラ技にR8Cがついてくるけど、
これでロボコンに出ようと言う強者はいませんか？
性能的にかなり厳しいですが、ライントレースぐらいなら楽勝だとか
CPU側はシーケンス制御に特化してCPLDに主要な機能を組み込めば使えそうだとか、
色々妄想しています。

しかしLinuxマシンしかないのでコンパイルできないwwwww。

世界一の癒やし効果…パロちゃん、きょう１０時発売（2005/3/1）
個人向けにも販売される癒やし効果世界一のロボット「パロ」
産業技術総合研究所（茨城県つくば市）が昨年秋に実用化し、「世界一癒やし効果があるロボット」としてギネスブックにも認定されているアザラシ型ロボット「パロ」が
１日から個人向けに発売される。
白い毛に包まれたパロは、体長５５センチ、重さ２・７キロ。光や音声に反応し、声をかけてなでると、鳴き声を上げてまぶたや体、ヒレを動かす。
自分の名前などを覚える言葉学習機能もある。
柴田崇徳主任研究員らが１９９３年から開発、うつの改善や元気付けなどの癒やし効果が世界一と認定された。これまでは医療・福祉施設などに
限定して貸し出し、販売してきたが、個人からも２００件を超す問い合わせがあったという。
初回は２００体限定で、価格は３５万円。産総研では今月２５日から始まる愛・地球博に出展するため、日本語と韓中英など７か国語の言葉を認識できるパロも開発した。
販売の受け付けは知能システム（０１２０・８６・１８４２、平日の午前１０時―午後５時）へ。

普通のゴマちゃんぬいぐるみで十分

アキバが変わる！？ 〜近未来予想図〜
http://www.zakzak.co.jp/tsui-sat/tsui/0430_01.htm

秋葉のどっかの店でPICの12Fシリーズのフラットタイプって売ってる？

売ってるよ

>>216
どこっすか？

http://www.e-netten.jp/sengoku/cgi/search.cgi?toku=%94%BC%93%B1%91%CCPCF&cond8=or&dai=PIC&chu=&syo=&k3=0&list=2
ＰＩＣ１２Ｃ５０８Ａ−０４／ＳＭ SOP8
ＰＩＣ１２Ｃ５０９Ａ−０４／ＳＭSOP8

ロボットが人間の代わりに食糧や生活必需品を全て生産し、輸送することが
できるようになったら、人間は働かなくても生きていけるようになる。

そうしたら通貨を廃止することはできるよね。

○wiki
http://wiki.livedoor.jp/tuuka_haisi/d/FrontPage
○通貨廃止に必要なプログラム・技術資料等の配布サイト
http://tuuka-haisi.hp.infoseek.co.jp/

誰か身近にいるプログラムできる人間にやらせたらいいし。

ちょいと教えてください。
全日本大会のエキスパートクラス決勝に出るようなマウスで、
ステップモーターを使ってるのって大体どれくらいの割合なん
でしょうか。

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のアクチュエータが必要らしい。
よって人造人間を現在の技術で製作するとなると600個のアクチュエータが必要。
動力源は小型・高出力の燃料電池になるだろうし、各アクチュエータの制御に100個近いＣＰＵが要るだろう。
各種センサで人間の視覚・聴覚・触覚の代用は可能だろうが、嗅覚・味覚の代用は困難だろう。
必然的に大型化し、身長180ｃｍ以上で体重は200ｋｇ以上になるだろう。
製作費用だけで30億は掛かるだろうし、見た目は美少女アンドロイドに程遠い容貌だろうなぁ。
※アクチュエータは駆動力（機械を動かす力）を発生する機器。
現在のヒューマノイド・ロボットではアクチュエータとして一般にモーターを用いています。

多摩川の20ｍｍ角ステップモーター…ﾊｧﾊｧ

知能ロボコンの作成、そろそろケツに火が付いてきたw。
みんな、ロボコンのどのぐらい前から必死モードになる？

ロボットなんかなくったって奴隷がいるじゃん

TA8429Hを使って，ライントレーサつくってんだけど，うまくいかん！！あれ，絶対PICいるのか？
PICなしでライントレーサ作れる方法知ってるやついたら，教えてくれ。

>>225
H8。

>225
マイコンなしでも可能かもしれんが。
最初にライン正確に載せることが条件だ。
途中、ラインのクロスもダメだ。
急カーブもダメ。

私が小学生の頃、
日本中でノストラダムスの予言が大流行していた。
「1999年の7月に人類は滅亡する！」
という例のお騒がせ終末予言である。

大人になって社会に出て働きだして、
あくせくと忙しく日々を過ごしながら、
1999年は、
ありふれた日常の中であっさりと過ぎていった。
人類は滅ばなかった。

これからここで、
1999年に起こるかもしれなかった人類の壊滅的破局を、
誰にも知られずにこっそりと回避させた人たちがいた...
という設定で、
荒唐無稽なストーリーを描いてみたい。
無論、100%完全なフィクションである。

http://www5.diary.ne.jp/logdisp.cgi?user=532063&log=200705