>>96 システムの入出力関係を y=G*u と書くことにする。
目標値信号を r とし、システムの出力を r に追従させることを考えたい。
そのとき、もし C=inv(G) なる C が存在するならば、制御入力を
u=Cr と選ぶことにより、y=G*u=G*C*r=G*inv(G)*r=r となり、目標を
達成することができる、といったアイデア。ここで inv(G)はGの逆モデル
を表し、inv(G)*G=I とする。もし、G がユニモジュラなら話は簡単だが、
普通はそうでないので不安定な極ゼロ相殺を避けるための工夫が色々とある。
