人型ロボットの操縦って実際はどうなの？

アーマード・コアみたいな互換性の高い人型ロボット（全長１１メートルほど）って無理？

筑波大学からついに出ました。全高３mあまり。
開発者がゆうには「ロボットは人が乗って操縦するタイプに
止めておかないと人間が駄目になりそう」だそうです。

>>634
潮騒ｼｮﾓﾝﾇ

人間が操作したらﾛﾎﾞｯﾄと言わないのでは?
人工知能を搭載し自律的に動いてこそだろ。

人間が操作したらﾛﾎﾞｯﾄと言わないのでは?
人工知能を搭載し自律的に動いてこそだろ。

>>637
ホンダのアシモはロボットと言わないのか？

人間が基本的な動作をして人工知能がそれの補助って所じゃないかな
操作はゲームのコントローラで出来るレベルだといいね

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
宇宙世紀でもモーターが使われてるらしい（公式本から推測）。
結局MSは600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

鉄騎乗りです。鉄騎世界の直立二足歩行巨大戦車、VTは車両のように操作します。
左からステップ、ブレーキ、アクセルペダルがあり、
RN12345のギアで前進後退を選択、アクセルとブレーキで加減速をします。
旋回は左手で操作するローテーションレバーがハンドルに相当し、左右に倒すことで行います。
車と違うのは後退中でも同じ方向へ回転することですね。
ステップは緊急回避的に使われる移動手段で、ギアがR以外なら前方へ、Rなら後方へ、
ローテーションレバーが左右に入力されていればその方向へ
予めプログラミングされた回避行動を簡易な操作で行うものです。
「急激な動作には大電力を使用するため、バッテリー残量が回復していない状態では使えない」
というゲーム的な制約があります。バッテリーはすぐ回復しますが、連続では使用できません。

続編鉄騎大戦ではホイールダッシュが採用され、
4速歩行で充分速度を上げて（だいたい7-80km/h、高速騎だと100km/h）から5速にすると
脚部に仕込まれたタイヤで高速移動（140km/hから高速騎では200km/h超まで）ができるようになります

高速で障害物に接触すると仰向けにぶっ倒れ、旋回で限界を超えると横転しますが
停止状態でアクセルを踏み込むと、横転は仰向けに、仰向けから起き上がることができます。

マウスでＰＬＺ

バランスや方向動作を自動にすれば、移動はバーチャロン方式の2本レバーで出来る。
腕の操作は足を止めてモード切替えしてから、上半身マスタースレイブのアームを
コックピット内で操作する。前屈してから重量物の持ち上げにもオートバランスで対応。
もし戦闘用にするなら細かいアームの操作はいらないんだから、まんまバーチャロン
方式のボタンコマンドだけでいけるんじゃね？

大真面目に書くと、
キーボードとモーショントレーサーとアイセンサーとフットペダル必須、音声認識も併用かな。
あとはソフトウェア(OS)でどこまで自己判断＆自動化させるか。

逆に操縦に訓練がいらないなら？
というより、「着れば民間人が即二等兵に」といった感じの、訓練期間零化兵器。
普段は士官の訓練で済み、費用対効果比が良くなると思うのですが。
人型ではなく、服型になりますが。

レイバーやヴァンツァーが１番現実的じゃね？

>>646
レイバーはもともと建設作業用だし教習所があるくらいだからね、最も現実的でしょう。
でもBS漫画夜話で岡田斗司夫が「あれをブルーカラーが扱うこと自体に無理がある」と発言している。
高卒の出稼ぎ労働者に人型ロボットなどという高度な機械は使いこなせない、とでも言いたいのだろうか？
そのためにOSがあるのだと思うのだが…

ブルドーザーやパワーショベルをちゃんと使いこなせてるもんな。

HALとかいうパワーアシストのロボットスーツだっけ
あれはサイバーナイト（PCE/SFC）のモジュールに発展できそうかな

>>643
セミオートの基本歩行だけなら1本レバーで可能だろう

前・・・前進
後・・・後退
右・・・右ステップ
左・・・左ステップ
右捻り・・・右へ方向変換
左捻り・・・左へ方向変換
（レバーの操作量＝動作速度）

ボタンＡ（アナログ）：ジャンプ（押込み圧力＝ジャンプ力）
ボタンＢ：非常停止

これらのレバー/ボタンを複合操作する事で多彩な行動が可能と思われます

で・・・・もう一本のレバーで上半身の基本動作を制御する。

前・・・上半身の前かがみ（長操作で中腰、匍匐状態に以降）
後・・・上半身の後かがみ
右・・・腰ターレットの右旋回
左・・・腰ターレットの左旋回

セレクトスイッチ：通常/戦闘モード切替
ジョグダイアル：アームモード選択（武装選択を含む）
トリガーボタン：アームモード実行

アームモードを選択するとアームがヘルメットに搭載の視線誘導装置と連動する

作業モード：トリガーを押している間はターゲットの位置に向けてアームを移動させる
戦闘モード：ジョグダイアルで選んだ武装に持ち替えターゲットにロックオン
　　　　　　　実行ボタンを押すと攻撃開始（得物の場合は切り掛かる）

あ、
トリガーボタンはカメラみたいに2段式ね
一段式だと視線のブレで目標外す恐れが有るからさ

中押しでターゲットロックを固定し以降は自動追尾
間違っていたら一旦指を離して再ロック
ＯＫならば全押しで攻撃実行って感じだ

鉄人はこんなデザインがいいと感じますが、他の方達はどう思いますか？

http://vista.180r.com/img/vi6324711284.jpg

人型ロボットのほんらいの需要をみんなわすれてない?



作業用だよ



旧ザクとか元々それ目的だろ、兵器かするなら鳥型のほうが強そう。

>>645
そういうオタの短絡的な妄想には、簡単な結論がある。
じゃあお前は、そのパワードスーツを支給される代わりに、徴兵された翌日に最前線に配属されるのと、
パワードスーツなしだが、きちんと3ヶ月訓練を受けてから、パワードスーツ部隊の後方から支援するのと
どっちがいいか考えてみろ。

お前の思考は、戦車は、戦車同士の戦闘をやってるとき以外は、横を随伴歩兵がくっついて
援護してるという現実をすっ飛ばして、戦車は物理的に歩兵より強いから単体でも強いんだ、
って思考停止して自己完結してる子供と一緒だ。

肉体強化に使う訓練時間を別の技能の訓練に回せるという利点はあるよ

ファミ通のヤリコミみたいに、製作者も予期しないとんでもない動きで戦場を飛び回ってたりして。

メカゴジラ造ろうよ！
特生自衛隊の３式機龍

110 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 17:34:56 ID:HfoOq5jM
『ヒューマノイド工学　生物進化から学ぶ２間接筋ロボット機構』の自分なりの要約

現行の人型ロボットは間接ごとにモーターが配置されているが、
人間を含めた全ての陸上二足・四足歩行動物には隣り合った２つの間接を同時に動かす筋、
すなわち２関節筋が拮抗、対をなして存在している。
１関節筋は重力対応の為に生まれた筋であり、２関節筋は制御担当の為に生まれてきた筋である。
この拮抗２関節筋の存在こそが、ヒト特有の出力特性・制御機能特性をもたらしている。
実際に、拮抗２関節筋（型出力構造体）を装備し、協調制御理論に基づいて製作された基本ロボットで、
ヒトと同じ出力特性・制御機能特性を再現する事に成功した。←ココ注目
しかも現行の人型ロボットよりはるかに簡単な制御則でヒトらしい運動特性が得られたのである。

111 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 17:52:28 ID:HfoOq5jM
拮抗２関節筋は、陸上にて生活する２足歩行、４足歩行動物の全てに存在する。
両生類を始め、爬虫類、鳥類、哺乳類に至るまで、厳しい自然環境の中で
食いつ食われつの過酷な生存競争を戦っている彼らにとって、２関節筋は不可欠な存在となっている。
一方、魚類は２関節筋を持たない。
従って、現世の動物界に広く２関節筋が伝えられた理由は、
原始魚類が上陸を果たし、原始両生類へと進化した時点でそれを得、
又その制御に成功した為と考えるのが自然であろう。
動物が動物たるべきは運動にある。
その運動の制御の仕組みを生物進化史的に辿る事で、生体力学、生体工学の本来の姿を見極める。
本書はその魁の一石として世に問うものである。

114 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 18:07:14 ID:HfoOq5jM
上肢にも下肢にも存在する２関節筋は、その名の通り２つの関節にまたがって着いている。
従って、この強大な筋が活性化されて収縮する時、両端の関節は
否応なしに連携して動き、両者は独立して自由に動く事は出来ない。
機械系リンク機構を中心に使われている自由度の概念は適用出来ないのである。
拮抗２関節筋は両端の関節の拮抗１関節筋群と共に見事に協調した活動をする事によって、
ヒトや動物特有の出力特性、運動特性を実現しているのである。

115 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 18:55:19 ID:HfoOq5jM
現行の人型ロボットは脊髄機能を欠く為、フィードバック制御が不可欠であり、全ての動きを上位中枢で支配している。
最近（２００５年）、上記構造・理論に基づいて製作した脚ロボットが跳躍着地運動に成功し、
実験室レベルでの理論的、実験的成果を実用的工業レベルで可能な事を実証してくれた。
この脚ロボットは出力方向を指示する単一の入力信号で跳躍し、
姿勢制御による安定した着地に、一切のフィードバック信号入力なしで成功した。 ←ココ注目
この事は、脊髄レベルの四肢筋活動レベル制御機能を機械的に構築出来る事、
すなわちLocomotionの中枢、ＣＰＧ（用語説明が無い･･････）を
脊髄レベルで構築出来る事を工学的に実証して見せたものである。
さらに、ヒトの並外れた運動特性も、一義的にはオープンループ制御で可能である事を実証したものである。
随意運動は上位中枢の支配下にあるが、ＢiＣＣＯＭ
（二関節筋装備協調制御モデル）脊髄機能を介する事で初めてヒト特有の出力特性、制御機能特性を現し得るのである。
ＢiＣＣＯＭと上位中枢機能を如何に工学的に結び付けるかが今後の課題となる。

116 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 19:22:23 ID:HfoOq5jM
他にも
「歩行制御に軌道形成は本質的には必要ない」
とか
「ＺＭＰは指標に過ぎず歩行モデルの目標は倒立振子（振り子）運動である」
とか
「ＺＭＰを議論せずに倒立振子を脚の切り替えによる歩行の安定化を目指すのが適切」
（倒立振子の切り替えによる歩行？）
等をちゃんと数式で説明しているので人型ロボットに興味がある人は呼んだ方が良いと思います。
要は戦闘時（精密制御）はマスター・スレイブ方式で、
平常時（自動・半自動制御）は自動車方式で、
とフィードバック制御とオープンループ制御を切り替えられる用にすれば良いのではないか言ってみたかったのです。
長文失礼しました。

無茶もいいところだと思うが……
キーボードでコマンドをガチャガチャ打ち込んで操作する、
とゆーのをちょっとやってみたい。

スレ違いならスルーして下さい。

人型ロボットを操縦するとき、例えば仁王立ちのままパンチをするとします。

竹のようにしなったり、人間のように力を抜くこと（パンチした後に打ち抜く？）は出来ないんですよね？人型ロボットのパンチ（操縦系）は。

だから人間のように腕を背後に持っていって勢いをつけてパンチをするのは、人型ロボット（操縦）にとって無意味な動作なんでしょうか。

動力は内蔵されるギア？やエンジン？等で、パンチ力もそれによって決まるから、腕を真横に上げてパンチするだけで最大出力のパンチが繰り出せることが
できるんですよね？

つまり、必要最小限の動きで最大の攻撃が出来るんですよね？

そのへんがわからないので詳しい方教えて下さい。お願いします。

構造や制御の方式次第だと思うけどな
その点では人間だってジャンルや流派で打撃の仕方も違うわけで
同じようなもんじゃないかと

瞳のアイコンでキモチを伝えるロボットMIO
http://news.ameba.jp/hl/2007/10/7789.php

数年も続いてると初期に無理とかいわれてた物がどんどん有りになっていくなあ…
常識で無理と決め付けるより、欲求の具現化を求める方がクリエイティブって実感

かなりの部分は人工知能でカバー。
後は脳波や音声、視線で入力。
手にはコントローラー。

>>664
ふうん。すごいね（棒）。ネット知識（笑）？

>>611
やっぱり、操作するのが人間である以上、人間と同じような形にした方が
直感的に操作し易いのだろう。足があって、少し上に腕があって、その上部中央に
カメラを設置して、、、って。

加速器を使うとＭＳなど粉々だ。

空を飛ぶだけの飛行機ですらコックピットはスイッチや計器だらけ。
まして複雑な動きをする人型ロボットのコックピットときたらそりゃもう。

◆電波王の顔写真が公開されるプログラム◆
１．メモ帳に↓をコピペする
　　for(;;){ WScript.Echo('このウィンドウは永久に消えません。m9（＾Д＾）プギャー'); }
２．ファイル名を↓で保存する
　　電波王顔.avi .js
これだけでOK！

ロボットはダメ。

>>675
ふざけんな殺すぞ

人型なら人間の動きをトレースするんじゃないかな？
人間は腰の辺りでロボ内部に固定。
腕やら足やらの稼動部関節の動きを取得する装置で操作をロボに反映させる。
人間の動きを倍(角度とか)にした動きなら人間楽だし直感的に操作できる。
転んでも体は腰でロボに固定されてるから角度がおかしくもならない。
かなりいけると思うけどどうよ？

Piron Meiko & Piron Luka

http://www.youtube.com/watch?v=j0nE1OmaW2U&translated=1

http://www.youtube.com/watch?v=KYBHcZvFeY4&translated=1

私達の大学の研究室で実際にアニメの機動戦士ガンダムの操縦席に
座ったパイロットの動きをシミレーションしたら、とても生身の
人間では耐えられない程の急加速と急停止　360度回転を超える状態
での100Gを超える重加重でした、アムロの様な新人類でないと
ガンダムは扱えません　旧人類では死んでしまいます。

交通事故で、１００Ｇを越えると乗員は死ぬらしい。

だいたいの感覚はバーチャロン操縦してみるとわかるよ

まるっきり人間の女性型巨大ロボット・ARIEL（エリアル）。

http://publications.asahi.com/ecs/image/cover_image/9335.jpg
http://ecx.images-amazon.com/images/I/51jRdWJPfgL._SL500_AA300_.jpg
http://publications.asahi.com/ecs/image/cover_image/9468.jpg
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