脚型移動機械の可能性

近年の機械技術の進歩は実現困難とされてきた歩行機械を実用可能な領域に捕らえつつあります
未来では空想の中でしか見ることの出来なかった歩行機械が闊歩しているかもしれません
皆様、それまでこのスレで脚型移動機械の可能性と未来について大いに語り合いましょう
　前スレはこちら、スレ立ての経緯はここの913-963辺り
　　http://caramel.2ch.net/test/read.cgi/future/995281919/
　関連スレ、ただし２脚（実質人型）オンリー
　　http://caramel.2ch.net/test/read.cgi/future/1016792075/
脚メカ総合スレとしてご利用頂ければ幸いです

夢を掻き立てられる魅惑の関連サイト群
　ttp://www.rsj.or.jp/museum/invitation.htm
　ttp://mozu.mes.titech.ac.jp/research/walk/walk_j.html
　ttp://www.humanoid.waseda.ac.jp/booklet/kato_4-j.html
　ttp://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~zzv/research/
　ttp://hp.vector.co.jp/authors/VA015303/index.html
　ttp://www.mech.titech.ac.jp/~msd/Walking_chair_j.htm
　ttp://www.mel.go.jp/soshiki/robot/jiritsu/project/limb-j.html
　ttp://www.etl.go.jp/etl/divisions/~miyasita/murata-lab/homepage-j.htm
　ttp://www.rsj.or.jp/museum/invitation.htm
>1自ら2Getずざー

＼＼　　脚型移動機械 ロボト　ﾜｼｮｰｲ！！　／／
　　　 ＼＼　　　　　　新スレ　　　ﾜｼｮｰｲ！！　／
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　　　　　　（＿）し'　　　　し（＿） 　　　　（＿）＿）

まだ、乗用２足歩行ロボットって何処も作ってしてないよね？

>4
研究室レベルの話でよければ、10年位前に富士通が研究していたよ
腰から下の脚だけメカの上に腰掛けるように搭乗
脚メカは搭乗者の腰の動きを座面の圧力センサーで検知して前後進旋回を行うと言うものだった
何分昔の話なので尻圧制御メカのその後は知らないが面白いインターフェースだとは思う

>>5
情報どうもありがとう。
それって電源も内蔵ですか？
エヴァンゲリオンの有線モードじゃなくて、
人間と乗用ロボットのセットで完全独立？ってまだですよね？

>6
いや、流石に昔の話だけあって電源も制御も有線だった
制御用のコンピュータも冷蔵庫サイズのが何台か繋がっていたし
最近でも２脚乗用完全独立ってのは見かけませんね
乗用できない人型ばっかり、多脚なら結構ありそうだけど・・・

ひきつづき情報ありがとう。
と言うことはまだガンダム型？の独立した乗用ロボットはまだ無いようですね。

さっさとアトムでもガンダムでもエヴァンゲリオンでも作ってろよ、糞オタ野郎。

　「先行者」って、本来脚部だけのものだって聞いたけど？

>>10
ＹＥＳ

>>8
君の脳内では、技術力がどのくらい進んでいるのですか？ちなみにエヴァは生体ですよ。

せっかくの新スレなのにもうガンオタ・エヴァ房の書き込みですか…
このスレ、早くもお終いか…

>>1
実用を考えると安定のいい四本足だね。
で、それぞれの足先にタイヤをつけて舗装路での走行性を高め
それを商品化すると.............

>>11
すんません　エヴァンゲリオンは社会現象になったのでちょっと知っている
だけなので生体とは知りませんでした。詳しいですね。
ガンダムは小学生の頃見てました。

いつかテレビで人が乗るアメリカの多足移動機械やってたよ。むかでみたいなやつ。けっこう受けたよ。

>>13
エヴァってロボット系に入ってるんだよね。お店とかで。
スーパーロボット大戦と一緒に並んでるから間違えられやすい。

実はエヴァはウルトラマン系列なんだと思うんだよ。巨人だし。
いや、エヴァ自体がウルトラマンの兄弟？

>>15
たしか、第一シトは光の巨人だっけ？
ウルトラマンは、光の国からきたんだっけ？

アーマード･コアみたいなロボットできないかな？

未来技術で何とかならない？

５メートル前後のサイズなら何とか実現できそう。技術的にも
その程度のハイトが適当かつ限界ぽい。
装甲を考慮に入れなければ、下手すると現行のＭＢＴよりも
軽くなるかもしれん。

↑ＡＣはパーツごとに互換性が有るんだよな。
それよりも、第二世代ガンダムのムーバブルフレームのほうが
実用的かと。

(´ー｀)。o（ムーバブルフレームってなんだろ？内骨格？外骨格？

歩行式車椅子みたいなものが出来れば、社会的にも有意義と思われ。

次世代車椅子『アイボット』
　ttp://www.hotwired.co.jp/news/news/technology/story/20000731306.html
　ttp://www.hotwired.co.jp/news/news/technology/story/20000801307.html
＞カーメン氏の『インディペンデンス3000 アイボット・トランスポーター』は、セグウェイの技術的着想の源となった
＞非常に独創的な全地形対応型車椅子だ。現行の多くの車椅子と違って、アイボットは4輪モードと2輪モード、どちらでも使える。
＞凹凸の激しい地面でもスムーズに移動可能で、階段や高い歩道の敷石といった障害物を乗り越えることもできる。
＞また利用者の体を、直立している人と同じ程度の目線になるまで、持ち上げることもできる。
＞マイクロプロセッサー、ジャイロスコープ、センサーを多数組み合わせて稼動するアイボットは、回転したり、
＞車輪を並べ直して「足」のようにしたりできる。このおかげで、アイボット利用者は階段をのぼり、歩道の高い敷石を乗り越え、
＞事実上どんな路面でも苦労せず安全に走行できるのだ。
＞現行の設定を変更しなければならない動きが必要な場合、アイボットは内部コンピューターと各センサーに問い合わせを送る。
＞内部コンピューターとセンサーは、収集されたデータと利用者の指示に基づいて、正しい動きについて「投票」する。
日常的な移動空間で運用する場合は、これを下半身に用いた方が良いんじゃないか？

>>19
内骨格。

>19
アニメ（それも特定作品中の）固有名詞が万人に理解されているものと考えない方が良い

>>21
それ、段差を乗り越えてるところをテレビで観たけど、あんまし速くなかったね。
とても障害者が普通人と同じように活動できるとは思えないな。
やっぱ「足」でないとダメだと思う。

>24
それ、漏れの見たのと一緒かな、平地は結構な速度だったけど階段はゆっくりだったね
ただ、階段を駆上がる駆下りる飛上がる飛降りるという動作が車椅子に要求されるかと言うとどうだろうか？
仮にその要求に応えようとすると、十分なストロークを持つサスペンション機構や強力な動力を持つ車椅子（？）に
移動の間中、搭乗者はハーネスでガッチリ固定された状態を強要されることになる

蛇足ながら映像を見た感じではアイボットの２輪モードはバランス制御等共通する技術も見受けられる事だし
車輪付き２脚と言えるんじゃないかと思う

>>25
うーん、飛んだり跳ねたりする必要まではないが、それでも普通人が階段を上り下り
する程度のスピードは出せないとツライと思う。
でないと、「人の流れ」には乗れないから、たちまち通行の邪魔になる。

ただ「足」といっても、２足である必要は無いけどね。
４足とか、それとも３足とか。

>26
６足あると安定するぞ
３足一組で交互に動かせば常に重心を脚の間に置いておけるので
搭乗者がユサユサ揺すられる事が減る

>>27
なるほど。
だけど、３対も足があると、かなり床専有面積が広くなっちゃわないか？
最低でも人間２人分ぐらいに留めておかないと、使い勝手が悪そうだが。

>28
虫型配置だとそうだね
椅子型配置で座面下に収まるようにすればどうだろう
安定性は虫型に劣るけどそれでも重心を囲めるメリットはあるかと

>>29
その場合、６本ないし４本の足を、どれだけコンパクトにまとめられるかが
問題だよな。やっぱ６本は無理か。
４本で前後左右対称の形状だったら、移動が自由そうだな。
あと、足そのものをある程度長くして、最大限まで伸ばした状態だと
使用者が健常者と同じ目線になれるように出来れば、相当に使い勝手のいい
車椅子になるな。
……そこまで行くと、車椅子というよりサイボーグに近くなるかｗ

>30
６脚の配置については脚の取り付け部を搭乗者の尻を
ぐるりと囲む正六角形の頂点に来るように配置して
搭乗者の脚の間に頂点の１つが入るようにすればいいのではないでしょうか
テレスコピック型の脚を採用すれば伸縮時に横方向へ嵩張らなくてすみますし
全高の調節も容易だと思います

特撮でもCGでもない、マジ実物がテスト中、すげぇ
　ttp://www.plustech.fi/images/ISOT/6x6_01.jpg
　ttp://www.plustech.fi/images/videot/PlusjDown4_6.mpg
世界初の例婆メーカーになるのか？
　ttp://www.plustech.fi/Walking1.html
人形弄って遊んでる場合じゃないぞ・・・

（＾＾）　

ttp://moe.homelinux.net/src/200302/1045580619820.jpg

６脚は安定が良いがサーボ多数でコストアップ+エネルギー消費量
も多い。動物実験では平地移動なら２脚がエネルギー効率最高と
いう結果が出ている。

そうかもしれんが、効率を最優先基準にできる段階はかなり先だなぁ。
二足による走行はまさに連続前方転倒と途中での回復だからね。
不可能とはもちろん言わないけど、いろいろ技術的困難が伴う。
用途はあるわな、二足歩行機械。人間サイズ近傍限定で。
人間用に設計された施設での作業代替。それ以外にはあまり
考えられない。

投影面積限定がゆるいなら、４足以上が有利だな。重心を脚投影
面積内に維持するのが圧倒的に容易だから。
>>32
そうそう、まさにそういう用途よ！その画像は試作品のデモ
画像だと思うが、もっと完成度が上がれば脚で支えて、旋回
アウトリガーを伸ばしてつっかえ棒して、それでも足りなければ
補助腕でどこかにしがみついて作業するなんていう、キャタピラ
じゃ転げてしまうような地形での作業を可能にする機械ができる
んじゃないかと期待するわけだ。

2足歩行といえば、ﾛﾄﾞﾆｰ･ﾌﾞﾙｯｸｽのｻﾌﾞｻﾝﾌﾟｼｮﾝｱｰｷﾃｸﾁｬ、
最近聞かないけど一般化したんでしょうか？

最後に聞いた情報では、29階層以上のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞが現在の限界だとかなんとか。
ﾆｭｰﾗﾙﾈｯﾄと同様、遺伝子ｱﾙｺﾞﾘｽﾞﾑと組み合わせれば良さげだと思ったものですが。

>>32
日本の急峻な林地で使えるようになるにはまだ当分先のような。
もうちょっと小さくないと林内に入っていけないだろうし。
皆伐するなら普通の機械でもいいんだし。というか大型機械さえあまり普及していないという。

>>36
要するに、脚型移動機械の利点は移動その物より
踏ん張る事ができるって事で良いのか？

昔会社にあったパンフで多足歩行型クレーンみたいなのを見たことがある。
通常の移動はキャタピラなんだけど、本体外側にカニみたいな6本の脚があった。
直接ウチの仕事には関係ない機械なんだけど、すごく欲しかった。(w
あのパンフもらっときゃ良かったなぁ。

ロボット板が出来たので一応お知らせ

http://that.2ch.net/robot/

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　　（　　＾＾ ）＜ ぬるぽ（＾＾）

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

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ﾋﾟｭ.ｰ　(　　＾＾ ） ＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
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　　＝ ◎――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉

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