【IT】実証実験が進むユビキタスID技術　障害物を避ける自律移動ロボットも

前半のみコピペしました。全文はソースをご覧下さい。ソースは
http://www.kumikomi.net/article/report/2009/01tron/01.html

T-Engineフォーラムとトロン協会は，2008年12月10日〜12日，東京ミッドタウン（東京都港区）
にて，T-EngineやユビキタスID技術に関する活動を紹介する技術展示会「TRONSHOW 2009」を
開催した．今回で25回目を迎える本展示会には，ユビキタス・コンピューティング（どこでも
コンピュータ）環境の構築へのさまざまな提案を中心に，トロン・プロジェクトの成果が多数
紹介されていた．
(中略)

●障害物を自律回避しながら，目的地に到達する移動知能ロボット
NECソフトは，芝浦工業大学，千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター（fuRo）と共同研究を
進めている車椅子型の移動知能ロボットを展示した．本ロボットは，周囲に設置された
ucode赤外線マーカ（赤外線でucodeを送信するアクティブ・タグ）を活用して現在の位置情報を
取得し，目的地まで移動できる．また，ボディに装着されたセンサによって障害物を自律的に
回避する．
http://www.kumikomi.net/article/report/2009/01tron/p2.jpg

ロボット本体には，ucode受信用のPDA（携帯情報端末）と2基のセンサ（1基で270度をカバーする）
などが搭載されている．障害物情報は，存在確率マップとして表現されており，それに基づいて
ロボットは経路生成を行っている．処理を行うソフトウェアは，ロボット・システム開発用の
ソフトウェア基盤技術「RTミドルウェア」に準拠したRTコンポーネントとしてモジュール化
されているので，RTミドルウェアを採用しているほかのロボットにも適用できるという．
現在，T-Kernel対応のRTミドルウェアを開発中であり，2009年3月までに発表する予定．

本プロジェクトは，独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の
「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一つとして採択されている．

●マルチコアに対応したオンチップ・デバッギング・エミュレータ
ルネサス テクノロジは，オンチップ・デバッギング・エミュレータ「E10A-USB」のマルチコア対応
製品（HS0005KCU04H）を展示した．本エミュレータは，SH-4Aマルチコア・マイコンと
SH-2Aマルチコア・マイコンに対応している．複数のCPUコアに対して同期実行，同期ブレーク，
同期ステップが可能．ほかのCPUコアの実行を止めずに，特定のCPUコアに着目したデバッグを
行える．また，同社のマルチコア用OS「HI7200/MP」などを認識してデバッグできる．
http://www.kumikomi.net/article/report/2009/01tron/p3.jpg

エミュレータは，マイコンに搭載されている専用のデバッグ・インターフェース(H-UDIとAUD)を
経由してユーザ・システムに接続するので，完成した製品に近い形態でデバッグを行える．
なお，使用するデバイス・グループの選択はソフトウェアのインストール時に行い，選択した
デバイス・グループはその後変更することができない．最初に選択したデバイス・グループ以外を
使用したい場合は，デバイス・グループ追加用のライセンス・ツールを購入する必要がある．

-後略-
関連スレは
【IT】ユビキタス・コンピューティングが持続可能な社会を実現する -- TRONの坂村教授 ［08/12/10］
http://anchorage.2ch.net/test/read.cgi/bizplus/1229057350/l50
依頼を受けてたてました。

スレタイに日付を入れ忘れました。［09/01/07］です。

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