兵器を人型にする必然性って何なのさ？part19

　○+＜)　 ←これだと足の速さは振り出し周期に左右される


そこで閃いた！

　○+卍))　　←こーゆー足にすればいいんじゃね？

これなら回転運動で凄い速さになるぜ！

うーむ、昨夜は結構面白いのが来てたんだな
祭りに参加できなかったorz

いい事おもいついた。

逆に人間が車輪付きに進化しちゃえばいいんだ。

鬼才現る

人型兵器？の話に戻ってるな
とりあえず、バランス制御や移動に使うエネルギーの効率の面に関しては、歩行移動は車輪移動には敵わないかと
人間が自分の足で走るのと、自転車を使って走るのと、どっちが速く、長く、楽に走れるかを考えたらわかりやすい

それじゃつまらんから、どうしたら二脚なり多脚なりで上手く機体を動かせるかを考えるのが、
このスレの存在意義だとは思うけどね

>>742
振り子君の必死さは面白かったよね

たまに思うんだがお前らそこまでいろんなこと知ってるんなら
自分でロボットを作れそうだな。

>>747
俺は戦車についての知識しか無いなorz

実際このスレにロボットに関わる仕事している人はいないんだろうか？
自衛官は2名いるみたいだが・・・

>>747
知れば知るほどＭＳを作るのは困難だと判るからなぁ

個人的には>>732氏がどんな仕事をしているのか気になるな
多分、90式戦車がどうこうとか、世界第3位の戦車だとか言ってた方だよね？

>>747
だがしかし、歩行を振り子に例えた奴は無知である事がハッキリ

間違えた、>>731、>>739氏だったorz
>>749
現代のロボットなんて補助付きで歩くのがやっとだしね。実用性に関しては全く無いし、この先もたいした進歩は望めなさげ
現時点では、人型ロボットやPSの存在意義は企業技術力の誇示ってだけだよな・・・

>>751
歩行は蒲鉾型の軌道を描くから「振り子運動」とは言えませんからね

足を持ち上げて足を前に進めるモーションは無駄な動力損失だからな

>>753
パワーロスが大きい事に違いは無いが、二足歩行（動歩行）ってそんなに足上げてるかな？
平坦地を歩いてるとそんな感じはしないんだが・・・
片足を前に出す→重心が前にずれる→前に出した足が着地→後ろの足を前に・・・以下繰り返し
足を上方向に上げるって面ではあんまり力を使わない気がするな

「平地歩く時、俺は疲れないからそんなにパワーはロスしてないはずだ」

歩くだけなのか走らせるのかでも色々変わってくるな
走ると足に体重の数倍の力がかかるから効率以外の面でも問題が出てくるし

>>755
いやいや、歩行による移動は、車輪移動に比べたら遥かに無駄なエネルギーを使うのはわかるよ
と言うより、陸上での移動の効率の面で言ったら、歩行に限らず車輪に敵う移動手段は無いでしょ
最近軍用の装輪車両が種類・数ともに増えてきてるのが如実に表してるかと
いずれ装軌車両は脇役になるんだろうね・・・淋しいけど

うーん、なんだかなあ、基本的なところを読み落としてるんじゃないか？
まず、足は振り子運動じゃないとは>>732の段階でいってる。
あくまで見かけが振り子運動に見えるだけの振り子に似た軌道だって。

>ただ足の場合は、別に重力に負けて落ちてくる…ってわけじゃなく
>稼動（注、「可動」だね）できる範囲の関係で振り子軌道になるわけだし。

ただそれまでこのスレでも、足の軌道と振り子運動がゴッチャに
した言い方をされてたんで前半ではその言い回しを踏襲してる。
ただし、前半でも（ひらがなだけど）「歩く際」と断ってるとおり、
あくまで要点は歩行を中心にしてる。

その点、>>739の突っ込みは見当違いもいいとこだ。

>振り子を早く振っても振幅が大きくなるだけで、周期は変わらないんだ。
>無駄に足を大きく振っても早く進めないのは小学生だって実際にやれば分かる事だよ。

まずこちらは「歩行は振り子運動じゃない」と先に断ってる。
何に対して突っ込んでるのかよくわからんが「歩行は振り子運動だから早く動かせない」と
>>739が思ってるなら、競歩とかできなくなるじゃんと小学生でも思うんじゃない？

>>738でもいってるけど。
>周期の制約があるっていうのは、ようは重力を振り切れない程度の力しか
>かかってないってのが前提にあるからじゃないかい？

重力を振り切れないように使うから振り子であって加速すること自体はできる。
振り切ればこうなるが。
http://www.youtube.com/watch?v=6w89V1_C4uQ

>>741
>>732のオチでいった冗談とだいたい同じようなもんじゃん。

そもそも振り子ってのは最初にかけられた力以外、
外部の力がかからない状態に意味があるんであって。
当たり前だけど、自分で動かしてるんなら周期にはよらない。

傘でもバットでもゴルフのクラブみたいに振ってみればいい。
別に振り子運動よりも早くふれる。
足一本だと質量的に大きいからよたつくだろうけど、
人体には両足があるからうまく相殺してる。

>>756
それはあるだろうね。MSみたいに、戦車かそれ以上の重さの物体を歩行で動かすのはかなり難しいと思う
とりあえずはPSくらいの大きさ・重量のから考えた方がよさ気

>>759
> 当たり前だけど、自分で動かしてるんなら周期にはよらない。

その代償として加速エネルギーを与える必要が出てくるんだけどね
そして往復運動をさせるには運動エネルギーにブレーキを掛ける必要が有る

車輪ならばフライホールに運動エネルギーをある程度保存できるが
足の場合は無駄なモーションはそのまま損失となる

> 人体には両足があるからうまく相殺してる。
手の振りや上半身の捻りがカウンターウエイトになってるんでは？

まあエネルギーがかかるのは重々わかってるんだけど
「振り子君」とか言ってるのが見当違いな突っ込みしてる上、
振り子自体も本当はよくわかってないんじゃないかなって
気がしたんで・・そこだけはいっとかないとと思ったもんで。

>手の振りや上半身の捻りがカウンターウエイトになってるんでは？

うん。基本的には足同士で打ち消しあってると思うけど
かならず誤差が出るからそれらをさらに上半身で打ち消してるんだと思う。

>>762
> かならず誤差が出るからそれらをさらに上半身で打ち消してるんだと思う

あれだね・・・
緊張して手と足が一緒に出てる人なんか・・・
ロボットみたいにギクシャクして歩いてる

>>762
簡単に言うなら位置エネルギーと運動エネルギーを
交互に変換して反復運動してるだけでしょ？

振り子の周期は支点から重心までの距離と重力によって決定される
周期と振れ幅には関連が無いから主に定速運転が求められる機器の
同期取りに重宝されている・・・

簡単に言えばね・・・
細かい事まで言い出すとスレッドが何本あっても足りないだろうから
省略した方が良いと思うぞ（例の人が暴れそうだから念のために）

2足より4足の方が平地や不整地での安定性が高いからいいんでないの？
兵器を前提として4足のロボットをどっかの大学が研究していたと思う

>>765
このスレで言うことじゃないし、単なる個人的な感想だが、ロボットを兵器に転用して欲しく無いな。夢や希望が無い・・・
兵器ってのは拳銃から戦車、戦闘機まで、単なる人殺しの道具だからなあ・・・
ロボット開発はどんどん進歩して欲しいが、軍事とは関わり無い分野で伸びて欲しい

>>765
あれは軍用荷物持ちで兵器とはちょっと違うのでは
どちらにしろタイヤや装軌より遅く複雑で燃費もかなり悪そうだ

歩行兵器が登場するとしたら車両は行けないけど歩兵は行ける場所に
支援兵器として追随していくという感じになるんじゃないかな。
具体的にどういう場所かとなると森林、山岳、施設内とかになるだろうから
そうなると大きかったり重かったりするのは問題になるが。

パワードスーツ「やあ、おかえりー」

>>766
軍事利用を考えなければ人型兵器（兵器じゃなくなるけど）の存在理由はでてくるぞ
人型兵器同士の戦闘ってのは派手になるだろうから、ぶっちゃけ見世物としてだ

>>768
馬や驢馬駱駝にヤクとかを使ったほうが良いと思うが・・・
エネルギー源はそこいらに生えている草だし・・・
優秀なオートバランサーは搭載済みだし・・・
セミオートドライブだし・・・
最悪の場合には食料にもなる・・・

動物は色々問題もあるから

問題は有るけど手軽さでは圧倒的だろう

条件を整えれば勝手に量産体制に入ってくれるし

いや、現代の軍隊にとっては全然手軽じゃない
コストがかかろうがロボットの方が手軽

>>770
それでいいんじゃないかな。人を乗せると危ないから、ロボット相撲みたいに遠隔操作出来ればさらに良いかと

ロボットプロレスは見たいな
人が操縦するやつ
やっぱ人が乗ってないと燃えない
まともな兵器を相手にするから分が悪いんであってロボット同士なら無問題

うーむ、やはりＧガンか・・

>>776
遠隔操作の方が思い切った戦い方が出来ていいと思う
搭乗型だと必ず事故死する人が出るだろうし、そうなれば競技運営に悪影響だろう

>>775-776
アメリカでショーとして行われているけど、ぶっちゃけラジコンカーだぞ。

大きさは50ｃｍくらいが適切だろうな

ACのAI機体作る奴みたいな？

>>774
確かに。ロボットを運用・維持するコストも馬鹿にならないだろうが、生き物相手よりはマシかと
荷物運搬ができるくらいの動物を普段から維持するのも、軍隊で使えるようしつけ等を行うのもすさまじい手間になる

>>778 >>779
それくらいでいいんじゃないかな
>>780
AIなんか組めるもんかな？

>>782
ＡＩは外付けでいいんじゃないかな？
無線ＬＡＮでＰＩＣを制御して動かすとかさ

パワードスーツっていうかアシストスーツ？を使用した格闘技とかは？

着用者は格闘家っていうよりレーシングカーのドライバーみたいな感じで
たとえば、ホンダ製スーツ対フェラーリ製スーツみたいな

ロボカップはラジコンじゃないな
一応自律型のロボットでサッカーをやってる

>>783
なるほど。俺はその辺はほとんどわからないけど、手軽に出来るならそれでいいと思う
>>784
直接戦わせるのはどのみち危ないかと。どうしても人を乗せる（着込ませる）なら
100m走や槍投げみたいに成績を競うもので戦わせるのがいいと思う

>771
つ「ジンギスカン」

競技にしても人型に限定することないと思うけど
レスリングとかあるわけだし

>>758
歩行は振り子運動の変種と見做せるんだが。
正直、大学レベルの話になって、俺も教科書ナシで説明出来ないが。
で、>>741は完璧に回転運動。

振出して宙に浮いた足の勢いを殺すのに重力だけじゃ足りないから、「運動エネルギー←→位置エネルギー」のエネルギー保存が成り立たない。
要はエネルギーを無駄遣いしてるって事だ。