トラック運ちゃんに素朴な疑問

どこで質問したら良いかわからないので、ここで質問させていただきます。
４ｔトラックを運転してみたくて、レンタカーで12時間借りたのはよいが、
休憩時とか４ｔだとその辺に停めるとかいかないので、
どこを走ろうか考えています。
堂々と停めるとなると、高速のＰＡしか思いつかないのですが、
東京２３区内およびその周辺で、
初心者にも走りやすく、休憩しやすいルートはありますでしょうか。