阪神高速

南港北入口→→(5号湾岸線)→→住吉浜出口→→(港湾幹線・R43)→→
摩耶入口→→(3号神戸線)→→須磨料金所→→(第2神明)→→ …

注意すべき点は、
・湾岸線は、六甲アイランドまで行かないこと
・住吉浜出口で、乗り継ぎ券をもらうこと
・港湾幹線から、ハーバーハイウエイに入らないこと
・神戸線は、乗り継ぎ券では摩耶からしか入れないこと
ぐらいかな。

参考になるかわからんが、こんなのがある。
http://210.155.83.178/hi-map/index.html