レースゲームの自動操縦

は、制御工学とか使うんですか？

2chの夏、厨房の夏。

ゲームプログラミング相談室[２]
http://piza2.2ch.net/test/read.cgi?bbs=tech&key=985540361

ちがいます。あれはメーカーの人間がネットワークを通じて操っています。

ではどうやって？？？丹さん、どうなんですか？

あらかじめ設定したレコードライン（場合によっては複数用意したりして）
からずれてきたらブレーキとかじゃないのかな？


ラリーゲーで行き止まりのわき道からバックで上手くコース復帰したりすると
おぉ！ と思う

コースパターンなんてたくさんある訳じゃないし、
いくつか行動パターン持たせれば、それっぽく行けるのでは？
てゆうか、レースゲーより格ゲーの方が条件多い気がするし…

とかマジレスしてみる。

人間が操作してるのを記録しておきそれを再生するだけだよ。

>>7
ネタですか？
衝突したらどうするんですか？

>>8
補完する。

>8
厨房が、知ったかぶりするなよ。

>>10
営業がこんなところで遊ぶな

補間って線形でやるの？
ステアリングとかアクセルワークをしっかりやらないと
不自然な動きになりそうな・・・

＃と、真面目な方に話を振ってみる(^^;

・コースデータに「どっち向きに進め」ってのを
　網状に大量に埋め込んでおく。
・理想のライン設定しといて、遺伝的アルゴリズムか何かで
　そいつに乗せる。車間距離その他も評価。
・問答無用でプレイヤーのほうに寄ってくる（ジッピーレース）

もっと一般化して「思考ルーチンを語るスレ」とかにしてくりゃよかったのに。

>>8
衝突したら敵車をクラッシュさせてリタイアさせる。

実際そんなゲームあったな。

↓Boid系のプログラムを参考にするのはどうよ？
http://www.red3d.com/cwr/steer/CrowdPath.html
http://www.red3d.com/cwr/steer/Doorway.html

>>14
同意。次スレはそれで逝こうYo!!

>>16
いや、群れさせてもしょうがないと思うが（ｗ

それはともかく、銀の弾丸はないと思うなあ。
んなもんあったら自動車メーカーが真っ先に採用してそうだ。

>>16
2番目みてるとiroiroと妄想が膨らむヽ(´Дﾟ)ノ

敵が群れで襲ってくるシューティングとか燃えそーだな
弾が来たらよけたりして・・・
ボスの周りを取り囲む数千匹の雑魚を撃ちまくる！やりてー

良いスレだね。

>もっと一般化して「思考ルーチンを語るスレ」とかにしてくりゃよかったのに

レースゲームのアルゴリズムは良くわからないのだけどRPGとかなら
仕事でもよく作ってるので敵のアルゴリズムなんかも話せるスレッドが
ほしいね。

さらにゲームにしぼって「ゲームの思考ルーチンを語るスレ」希望！！

「ゲームスレ乱立反対スレ」希望！

ゲームという分野は様々な分野の知識が色々(大抵は浅く)必要に
なってくるので、出来ればこのままこの板で議論できたほうが、
様々な分野で活躍する有能な方々の意見が聞けて嬉しい気もする
がどうか？
＃そーゆー素晴らしい人はたまにしかいないみたいだが。

>いや、群れさせてもしょうがないと思うが（ｗ
めちゃ笑った！

つーか厨房だらけになるからやだってんでしょ>23

だってゲーム制作技術板作られへんもん〜もん〜
少なくともあたしゃかなり自制してますぜ。
まったくスレ立ててないし全部sageカキコだし。
でもまたハゲか夏厨か何かの荒らしが酷いですな。鬱。

>>18
逆に群れさせようぜ〜。
都内の渋滞の中でバトルするとか（藁

>>21
単純に「思考ルーチンを語るスレ」にしちゃうと
ＡＩとかの方に話が行きそうでやだな〜
個人的にはゲームに実装できる敵キャラのアルゴを語るほうが良いかも。

いいじゃん、ここが「マターリ思考ルーチン」スレってことで。

なんとなくage

スレタイトルの変更ができるといいのにな

少なくともプレイヤーの視界の外にいる敵車はインチキ
やってるだろうね。プレイヤーの速度にあわせて単純に
座標だけ移動させるとか。

昔のF-ZEROとかね>32

>>33
GT3とかもきっとそうだよ

GTはやってないんちゃう？
リプレイで自由にカメラ対象のクルマ変えられるし。

なにげに良スレの予感

ちょっと前のゲームはそうだったね（レイヂレーサーとか）
１画面に３台までとかしか適車が出ないようになってる。
それに気がつくと一気に萎える

>>32やはり、見えない敵車は線形補間とかでテキトーに動かしといて
視界に入ったやつだけキッチリ剛体計算とかするんですかね？

>>35
いや、リプレイの時に作っているのじゃないか？
つーか見える部分だけちゃんと動かすことにして、
その分緻密にしたほうがいいんじゃないの
見えない部分の計算に足引っ張られて、見える部分の
グレードまで落とすよりも

つーかGTの場合、６台全部自車の周りに固まるようになってるから
特例処理入れて面倒くさくするこたないと思われ

６台ぐらいの計算で足引っ張られることなんてないと思うし

>>41 3Dゲームつくったことある？

ＰＳ２はわからんけれど、ＰＣだったら十分可能だな。６台くらい。
実際、思考計算と簡易力学計算のコストは大したこと無い。
描画のほうが重いくらいだと思う。

ＰＣでしかつくったことないからかもしらんが、
物理計算なんて描画にくらべたら負荷なんて感じない。
トルクから角加速度もとめて、回転行列計算するとこは多少計算多いけど。

ルンゲクッタ法とか使わなければ。

ちんげくった

>>45
新鮮なバラもこのとおりになるくらい寒いです。

制御工学つーより、
工業大学の工業力学概論程度の知識で十分じゃん。

V=dX/dt , a=dV/dt , F=m*a

これを、DDAで解けばいいだけ？

DDAってなに？

>>48
車なら剛体だから回転処理がいるだろ。
トルクと慣性テンソルから角加速度ベクトルもとめて、
角速度もとめて、そっからクォータニオンにするやつ。

>>48
車体の回転運動と前後のタイヤの摩擦も計算すると良い｡
車がスピンするようになって面白いぞ。
PC9801VMで作ったことがある。

面白くなってきた。age

俺はサスペンションの計算から
わからなくなっちゃったんだけど
詳しい人おねがーい

あとさ、車体<->サスペンション間のリンケージって
シミュレートする意味あるのかな。
ＧＴではそれくらいやってんの？

デジタル微分解析だよ　 >>49
検索してみ

そもそも、レースゲームの仕組みがわかりません。
コースのほうを動かすのですか？

>>54
それでもいいんじゃない
普通は自車を動かしてそれにカメラが追従する

>>55
（コースを動かすのは）あまりよくないよ。他車もあるのだから
はじめから車が移動するようにしたほうがいい

そうだね。
まずは、次の表示フレーム用の車の位置と角度を計算。
全部の車の位置と角度が決まったら、カメラアングルや画角を決定。
あとはレンダリングして画面に出す。
…基本的にはこの繰り返しではないかと

最終目標は、インチキグリップ車じゃなくて、自車と対等な車に乗せて、
アクセルとペダル操作だけコンピュータにやらせることでしょう。
当然さいしょは、遅めに走って探りを入れながら、
ブレーキングポイントとかラインを学習していったりね。

>>58

まず２Ｄで実験だね

>>55 >>56 >>57
ありがとうございます。
デイトナUSAをずーっとやっているとコースを動かしているような気がするので、
それならば、他車を少しづつ近寄らせたり離したりするだけですむかな？と思ったもので。

まあもろエフゼロもコース動かしてるからな。
擬似3Dなヤツは大抵そうじゃない？

>>61
擬似３Ｄの奴はOutInOutのセオリーが通用しないから笑えたね。
突っ込みのベストラインはインベタ。
一応遠心力が働くらしいから、その後はアウトにズルズルすべる感じだ。

放課後の帰り道。林君が曲がり角に待ちかまえていた。
手には手紙。
「・・・何？」驚いて聞き返す。
「俺はこのスレが好きだ。つきあってください。」

林君の、突然すぎる告白だ。
さぁ、貴方ならどうする？

１・ラブレターを破る(sage)
２・ラブレターを受け取る(age)

放課後の帰り道。林君が曲がり角に待ちかまえていた。
手には手紙。
「・・・何？」驚いて聞き返す。
「俺はこのスレが好きだ。つきあってください。」

林君の、突然すぎる告白だ。
さぁ、貴方ならどうする？

１・ラブレターをしゃぶる(sage)
２・ラブレターを生け捕る(age)

>>64 ｲｲ(・∀・)!!

でもsage。

FZEROなんかのゲームで道とのコリジョンってどうやってとるのが良い？

道の法線取ってるの？

パネキット自動操縦させてみたい

>>66
法線て路面の法線？

>68

そう。道の法線です。これを見て進行方向を決めれば良いの？

>>52
普通に60FPSとかで積分すると発散しそう．
車体1トン＜＞タイヤ数キロでしょ？
タイヤの質量無視して解くのかな？

＞車体1トン＜＞タイヤ数キロでしょ？
つーか，バネ定数数万[kg/s^2]とかあるんじゃなくて？
タイヤ�d�jYO

>>13
・コースデータに「どっち向きに進め」ってのを
　網状に大量に埋め込んでおく。
Baio100%のゲームであったね。

>>69
面の法線は面に対して垂直の方向だから、路面の法線というと空方向を向いちゃうよ。
道の法線てなんだろう？道の中心線をたどる曲線に対する法線てことこかな？
これもあまり車の向きを決める材料には苦しいな。
多分殆どのゲームは>>72の方法を採用してると思う。
向き情報を辿っていくと結果的にベストラインを走るようになるんだろうな。

>70
　自分も作ったことがあるけど、タイヤの質量は無視、サスペンション
は上下動のみの再現にしてたよ。車体の慣性モーメントとタイヤの
各パラメータをもうちょっといじればそれなりに良い挙動になりそう
なんだけど、ずっと停滞中（苦笑）リプレイモードも導入しているけど、
これをちょっといじれば簡易的な自動操縦は出来そうだね。

　果たして、頭文字Pを知っている人はどれだけ居る物か（苦笑）

とりあえず、sageておく

sageとく

>>74
頭文字Pの人？

なんか自動操縦じゃなくてシミュレーション系の話になってるから、
参考になるリンクでも載せとくか。
ttp://www.miata.net/sport/Physics/
有名どころだけどね。

なんで>>16のがないがしろにされてるんだ？
群体制御だけじゃなく道路と進行方向に対する
最適なステアリング方法が論じられてるじゃん。
これみたら>>73の話とか、一発解決よ。
アブストラクトで「ゲームのための」っていきなり
書いてあるし。

http://www.red3d.com/cwr/steer/

>>74
頭Ｐ大好きでしたよー
懐かしいのでage

>>77、>>78
感謝！
googleで「日本語のページを検索」にチェック入れるようだと
だめですね。

80
ミスった…

http://www.liquidcode.org/worm.html

このゲームを自動でクリアできるプログラムって作れますか？

>>82
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　|　　/　/ つ 　 　/ ／　（＿つ
　|　　し'　　　　　（＿つ　　　|
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>>78
それはきっと、英語が読めないからですage。
プログラミングそのものがつらくて鬱・・・

>>84
いや、そのページを読み進めて行くと２度と読みたくなくなる現象が起こるのだ。
他の環境でもそうなのかな？

>>78
Boid系っつーからてっきり普通のBoidかと。すまんのう。

誤解される内容だったので補足すると、
Win2K+IE6のうちの環境で２ページ目のアプレットが読み込まれると
Winごとフリーズしてしまう。３度やって３度ともそうだったのでもう行く気がしない。

>>85
Win2K+{IE5, Netscape6}では見れるよ．いちおう．

やっぱIE6はまだまだダメか。

良スレage

基本的にライントレースじゃないのかなぁ。

>79
　あ、知っている人が居てくれた（笑）

　かつての常連さんですか？今度又新しいことやるので、
見ていたらよろしく。私信なのでsage

一番ネックなのが横力（サイドフォース）の計算部分だと思うんだけど、
みんなどうやってんだろ？
タイヤ工学とかに載ってる式つかってます？

シミュレータ系レースゲーム開発経験者の降臨を待つ。

>93
　タイヤ工学だね。Fialaの理論というのを使って、タイヤをモデル化
しているよ。ちゃんとパラメータを揃えれば、横力とセルフアライニング
トルクの両方が出せる。でも、離散化がうまくいってないのが悩み所。
タイヤの微少滑りが小さすぎるからね。ここを上手く工夫しないと。

　あと、サスペンションもちゃんとモデル化したいね。真面目にやれば
再現できそうだけど、個人だとちょっと手間がかかりすぎる。そもそも、
車に関して手に入れられるパラメータが少なすぎてね。

よかった。自分も使ってるんだけど、みんなどうなのかなと思ったので。
ただ、パラメータがおかしいのかわからないんだけど、
すぐにすべり限界がきてしまう。最大1.0*重力の力だとあまり曲がらない。
摩擦係数が2.0ぐらいがちょうどいい感じになっちゃう。
重心位置とか、慣性モーメントとか、いろいろ原因あるんだろうけど、上手く
いかないんです。
離散化のせいでこういう感じになるってことは考えられます？

サスペンションなら車両運動性能とシャシーメカニズムって本がくわしいです。
まぁ、自分も上下運動のみですが。

>96
　ずばり離散化のせいでしょう。GTシリーズもそのせい
でドアンダーの再現が出来ていないような気が。

　F355だと、前後2輪に仮定することでシミュレーション
をより厳密にやっているような。ただ、やっぱり大きく
スリップすると挙動が変に。難しい。

やっぱりそうなんですね！ありがとうございます。
タイヤの微少滑りが小さすぎるから、ってのは
離散化によって、すべり量が大きくなってしまい、限界の判定が実際より
早く行われるのが問題ってことですよね。

なるほど、ここまでわかれば、何とか上手く工夫できるかも。

あと、サスのシミュレーションは垂直抗力にもかかわってくるから、たしかに
重要ですね。