【自作】　天体導入支援　自動導入　【望遠鏡】

Daveのページ移動してたね。
http://www.atmsite.org/contrib/Ek/dsc/

Melのページも移動してる
http://www.bbastrodesigns.com/BBAstroDesigns.html#Computer_Operated_Telescopes

モータはどんなのを選べば良いんだろう。　高解像度は必要ない？
こんなものでいいのかな。

オリエンタルモータ
PK243-01A
ミネベア
17PM-K053-00VS 　4800~5150円
42ｍｍ　１．８度　0.85A 170mNm 200g

小型ならこの辺でよいのかな。

赤経　PK243A1-SG18　静止トルク0.8Nm 0.1°0.95A 1:18 0〜100r/min 4V 4.2Ω
赤緯　PK223PA-SG18

ポルタ用のセットが面白そう。　エンコーダを付ければ完成かな？
http://www.jimsmobile.com/buy_microslew.htm

>>82 モータが小さそうだから多分DCモータで自動には使えないと思うよ。
フォーカス合わせならなんとかDCモータでも良いだろうけど。

>>74 多摩川のたたき売りの場所がなかなかわかりづらかった。　2500パルスは売り切れだね。
http://www.tamagawa-seiki.co.jp/scb/shop/
ネミコン/PSSの方が種類が豊富で安い。
http://www.piezon.co.jp/search.php?Type=*&Series=*&Pulse=*&Mode=*&DV=99&page=1

ポルタにJMIのエンコーダ取り付け例
http://www.jimsmobile.com/images/enc_vpm.jpg

X01Tでコントロールできるよね。　オートガイドもWebcamがつけられるので何とかなるのでは？

>>78 届いた。　思ったより小さいな。　これだったら、色んな所に付けてもあまり邪魔にならないかも。
ピエゾンってネミコンとどういう関係なんだろう。　と思ったら単なる販売店契約なんだね。　なんだか紛らわしい。

でも実質ネミコンのオンライン販売部門の役割を果たしているみたいに見える。
特売品コーナーはここ
http://www.piezon.co.jp/search.php?Type=*&Series=*&Pulse=*&Mode=*&DV=99&page=1
小型なものでは、シャフト型（汎用）２４φと言うのが気になる。　５００パルスだけど使い道は多そう。


4000パルスの物（50φ）が５０００円弱で有るのも魅力

>>45 PHD Guiding が評判良いよ。　
Webcamならそのままつながるしそうでなければ
コントローラ側はLX200のコマンドをサポートするように作っておけば楽。
LX200GPS互換にしておけばオートフォーカスも対応できる。

処でくわなの人は今でも頒布してるの？
http://kuwana.ddo.jp/astro/product/Product.html

>>98 ここに価格表が有った。
http://kuwana.ddo.jp/cgi/e_shop.cgi
個別の価格はそこそこだけど色々集めると結構な価格になるね。
DSI用のキットが入っていないね。

自分の場合
1） 高性能モーター版ＵＳＢフォーカーサー　￥22000
2) 完成品　液晶表示付きＷＥＢカメラオートガイドリレーＢＯＸ （USB） \18000
(あるいは)　完成品　液晶表示付きＷＥＢカメラオートガイドリレーＢＯＸ （USB）　￥42000

モータ無しでも4万円か。　このキットにはエンコーダ取り込みは無いよね。
そうなると自分でまた付けないといけないから中途半端なんだよね。
仕様もはっきりしないから注文しづらいな。　説明と回路図のリンクが有れば助かるんだけど。

オートガイドするつもりなんでエンコーダを付けようか付けまいか非常に悩んでいる。
誰かアドバイスよろしく。

モータを安く買えるところ知らない？　オリエンタルモータ
安いモータを使った経験談あったら聞かせてほしい。

ギア無だったら安いからそれにしようかな。　ポルタの微動ノブにつけるんならギアなしでも良いよね。
ところでポルタのギア比はいくつだろう。

E-ZEUSというプロジェクトが有ったんだね。　
これは高級すぎるけど考え方は参考になる。

赤道儀　自動導入化プロジェクト ” E-ZEUS (イー・ゼウス) “
http://www2u.biglobe.ne.jp/~sky-bird/E-ZEUS_top.htm
技術資料
http://www2.synapse.ne.jp/haya/zeus/zeus_tech.html
特にモータコントロール用のチップ
TB62209FGは良い。　６４マイクロステップまで出来る。　１つ４００円以下で買える。　現品.com で１０円
CPLDまでは真似できないがモータコントロール回路だけでもまねできれば後はどうにでもなる。
この回路にもエンコーダは見当たらないね。

推奨モータはPK223（小型） PK243（中型） PK263（大型）のギア付

CPUをいくつも組み合わせるよりも16bit PICにした方が簡素化できると思う。
PIC24FJ64GA002　450円

■１６ビットコア・乗算器内蔵
■３２ＭＨｚで１６ＭＩＰＳ（８ＭＨｚオシレータ・逓倍器内蔵）
■使いやすい２８ピンＤＩＰパッケージ
■電源電圧：２．０Ｖ〜最大３．６Ｖ（電源電圧が低くなっています）
■周辺機能：ＵＡＲＴｘ２ｃｈ，ＳＰＩｘ２ｃｈ，ＡＤＣ１０ビットｘ１０ｃｈ
■プログラムサイズ：６４ｋバイト
■ＳＲＡＭサイズ：８１９２バイト
■Ｉ／Ｏポート：２１本（最大）※デジタル５Ｖトレラントのため従来の５Ｖの入力を直接受けられます。

◎４５０円というのはＰＩＣ１６Ｆｘｘｘシリーズに近いですが、フラッシュ６４ｋバイト、ＳＲＡＭが８１９２バイトと
他のＰＩＣマイコンよりかなり大きくなっています。今後のＰＩＣの主流になりつつあります。

SIPインタフェースとRS232C,　ADCも持っている。　SIPインタフェースは複数CPUを使う場合は便利に使えそう。

-----------
これとは離れるけどパソコンとのインタフェースはUSBにして仮想COMポート（VCP）とした方が便利だよね。
実態はUSBだが、パソコン側アプリケーションからはRS232CのCOMポートとして見える。
くわなの人がこれを使ってた。　なるほどなと思ったよ。
FT232BM　とか安いしね。　６００円くらいだったかな。　市販のUSB-RS232Cコンバータとかは皆これを使っている。
http://www.ftdichip.com/FTProducts.htm#FT232BM

>>85 JMI のエンコーダとかは、Argo Navis の物だったんだね。
http://www.wildcard-innovations.com.au/purchase.html
Argo Navis から買った方が1割以上安い。　送料はちょっと高いのでトントンかも。

10000tics のUSDigital エンコーダも　$54 と安い。
取り付けキットを買う場合USDigital エンコーダは背が低いから一緒の方がよさそうだね。

ところで皆は、回路はパルスをもらってモータに渡すだけの回路を組んでいるの？
それだと早い制御もできないし精度の高い制御もできないんじゃないかな。

自分の構想（まだ妄想の段階）
１）　USBインタフェースとする。　ただし、仮想COMポートが使えるようにする。
２）　アプリケーションインタフェースはLX200互換とする。
　　追尾だけなら自動で行えるようにする（PCの助けは無くても追尾し続ける）
３）　できればモータX2、エンコーダX2、フォーカサモータ、フォーカサエンコーダをサポート
４）　モータは、１６〜６４分割のマイクロステップが使えるようにし、高速移動もできるだけ高速となるようにする。
５）　ソフトはUSBから入れ替え可能とする。（UBW互換）
６）　GOTOだけなら携帯電話（X01T）から可能とする。（オートガイドする場合はPC使用）

この為のパーツ候補
１）　USB用　秋月電子通商 PIC18F2550 USBマイコンボード (AE-18F2550)　1000円
２）　スピードが足りなければ　同じものか、PIC24FJ64GA002　追加
３）　ステッピングモータ用IC　TB62209FG
４）　モータ　PK243ギア無（ポルタを使うのでギアは必要なし）
５）　フォーカサ用モータは、JMI　MOTOFOCUS（コンパクトだから）
５）　エンコーダ　ネミコンHES-25-2MD　特売品
　　（ポルタ用エンコーダのギアをどうするかは検討中だが、>>85 をまねたものになりそう）

突っ込みスマソ
Ｑ１．秋月のpicライターは18Fとか24Fに対応してるの？(Ver4で対応したのか?漏れのはVer3.5)
若松のか純正のでないと書けないのでは？
Ｑ２．TB62209FG 使うという事でモーターは２相でいいの？（分解能1.8度、64マイクロステップとして1'41"、架台のギア比が不明）
Ｑ３．USBインタフェース当然ＰＣとのインターフェースと思われるが
ＰＣのアプリはどうやって作るの？（秋月のと言ってる時点でOSはWINDOWS系と思われるが）
Ｑ４. ソフトはUSBから入れ替え可能とする。と言うことでファームアップデートのスタブ自作するの？
Ｑ５．ターゲットのロックonの方法は？　QCam辺りのカメラを想定しているのか？
画像データをモロに扱うのなら、picは外部メモリーが使えないのでメモリーが不足（他の１チップマイコンも外部メモリーが使えないのが多い）
画像処理はpc上で行い駆動関連、スイッチ操作等のUIをpicで行うのなら十分な速度がある
(蛇足だが、駆動関連やスイッチ操作等のUI関連はCPLDでハードロジックにすればもっと簡単、picの仕事はCPLDとpcの通信のみになる)
画像データをモロに扱かわず、ひと工夫するならpcに頼らなくても多分可能（工夫次第でもっとローレベルなCPUでもokかも）

あと、米製のシュミカセとかの経緯台ベースの架台の場合には天頂付近
ドイツ式の架台の場合には極付近ではtanの誤差が大きくなるので
恒星時、観測位置、観測ターゲットの赤経赤緯から地平座標に変換する
計算式に、座標回転(1次変換)つかって、tanカーブの直線性の良い部分のみを
使うようにする一工夫が必要

>>98
A1. 秋月のPICライターは24Fに対応していないと思う。　次の物が安い
　　PICkit2　8400０円　　PIC24 PIC32 等ほとんどすべて可能　
　【DM164120-2】PICkit 2 44-Pin Demo Board 3700０円

　PICkit2 Debug Express　は、上二つ組み合わせた物ICD可能　VISTA可能
　PICkit2 Debug Express (DV164121) $49.99
　こっちの方がデバッグもできて安い。
A2.　２相モータで良い。　１W1-2相励磁、2W1-2相励磁等が出来、 2W1-2相励磁の時に64分割
A3. 秋月の物を使う場合は、UBW を使えばドライバはそれを入れれば良い。
　UBW　これを使うとUSB　仮想COM bootloader 制御などが出来る。
　秋月電子通商 PIC18F2550 USBマイコンボード (AE-18F2550) で UBW を！
　http://www.picgames.org/modules/tinyd1/index.php?id=30

　下の物を使う場合は、ドライバは、Windows,Linux,Mac PocketPC 等ほとんどそろっている。
　もちろん仮想COMも出来る。
　ＦＴ２３２ＲＬ　ＵＳＢシリアル変換モジュール [AE-UM232R]
　http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?p=1&q=AE-UM232R

　PCのアプリは、COMポートを使った普通の通信が使えるので既存のASCOMでも何でも使える。
　（例えば、LX200コマンドをこちらが理解できれば、ほとんどすべてのアプリが使える）
A4.　ファームアップデータは、UBWを使えば全てやってくれる。

A5. ターゲットロックオン（オートガイド）は、別に考えている。
　最初はWebcam を考えていたが、今は既製品がかなり安くなっているのでそっちを使った方が良いと思う。
　自分が使う予定のカメラ：　DSI　PRO II $299 感度は、WATEC920Hと同じ最高感度

　データは直接PCに取り込む。　DSI PRO の場合、Drizzle と言う処理が入っているので経緯台を使った場合の
　回転もリアルタイムで補正してくれる。
　勿論取り込んだ後でDrizzle補正をかけるフリーのソフトも存在している。　DeepSkyStacker

>>99 A1. 一桁多くなってるねごめん。　PICKit2　8400円　DemoBord 3700円

PIC18F2550は、結構早いCPU　秋月のライターでもバージョンが上がったので書けるようになっている。（PSTARTは駄目）
32KROM 2KRAM　256EEPROM　24IO　16endpoint 48MHz(12MIPS)
FS-USB (12 Mbit/s), I^(2)C^(TM) and SPI^(TM) (up to 10Mbit/s) and an asynchronous (LIN capable) serial port (EUSART).

ステッピングモータ用IC　TB62209FG　は、クロックを与えておけば自動的にパルスを作り出してくれるから
CPUには殆ど負荷がかからない。
それを考えると、なにもこのコントローラボード上にLX200コマンドを載せなくても良いのかもしれない。
メモリに入りきるようだったらLX200コマンドを乗せ、入らなければPC側で解釈させても良いかも。
いずれにしろCPUのパワーを気にすることはほとんどなくなった。
後はエンコーダパルスの取りこぼしが起きないかどうかだけ。
エンコーダが高速に回る時（手動）はステッピングモータを動かしていない時だからCPUパワーとしては
PIC18F2550　1個でもいけそうな気がする。　
ポート数が足りるかどうかと言う事とメモリが足りるかどうかでCPUをもう一つ追加するかどうかが決まるのかも。

CPLDは使ったことが無かったので調べもしていなかったけど簡単に使えるみたいね。
使っても良いかも。　有難う。
CPLD入門
http://a5501t.or.tp/lab/cpld/cpld1/01.html

CPLDの入門ページを見ているところだけど面白いね。　
これだとPICのアップデートだけじゃなくてCPLDの回路の変更ですら後から出来るね。
採用決定かな。

＞＞以下抜粋
CPLDの便利なところは回路の内容をフラッシュメモリに記録しているので、何回も書き換えが可能なことです。
XC9500シリーズでは約10,000回書き換えが可能だそうです。
また、書き換え用のピンが専用に設けられているので、配線さえしておけば実際の回路に搭載したまま内容を書き換えることもできます。

�@ハンドコントローラーとかのSW押下を拾う時にマイコン使って行う場合、
ディレーかまして３度読みとかでチャタリングキャンセルする手法がCPLD使うと１発でOK
�Aまた、SWが多数ある場合にSWマトリクススキャン
(縦列の電源を順次ONして逝き、電流が出てきた横列のSWが押されたと判断する方法)もCPLD1発でOK
�B７セグとかの表示もCPLDにすると簡単
上記３つを組み合わせてCPUの外部張り込みに突っ込めは、UI部分のCPU負荷は殆ど無くなる
(CQ出版デザインウエーブ2005年8月号参照)
その他CPLDとPICを組み合わせると
INTn2本とPortB変化しかない外部張り込みの拡張や、ポート拡張
外部メモリー取れないPICのデータポートを擬似的にバスにする事も可能
エンコーダパルスもマイコンで割り込みorポーリングすると
μsオーダーの分解能が限界ですがCPLDだとnsオーダーの分解能だせます
(鋭敏過ぎてノイズ除去の工夫は必要ですが)
今回はTB62209FGとステッピングモーター使うのでPWMの必要性はないですが、
DCモータ使う場合、CPLDだとPWMもリングカウンターとマグニチュードコンパレータの
組み合わせでデジタルPWMを簡単に作れるし
TB62209FG定格オーバーのモーターを使う場合に、自分でHブリッジを組んだ時の制御も作れる
(マイコンでやると正逆転切り替え時のデッドタイム制御がウザイ)

ターゲットスターのロックONで
MEADE系使うならモロDSI PRにオートスター付いてるので製作の必要はないですね
他社の場合、星図ソフトと駆動パルス出し(変換)を製作する必要が有るかも
(スカイセンサー&STAR BOOK、Temmaα-SGR、ジェミニ等)
一方、星図からの導入は一寸厳しいですが
(星図からの導入は、やろうと思えばコンパクトフラッシュ等の
ストレージメディアと液晶等のGUIが必要になりますが)
ターゲットロックONと追尾のみならスタンドアローン(PC使わないでマイコンで画像扱う方法)で
Jpegカメラってのがあります
(ttp://www.silentsystem.jp/jpegcam.htm　参照)
非力なマイコンでもメモリーが取れればマイコンのUART直結で繋がります
ターゲットスターのロックONなので画像の質を云々言わない為と
架台のイナーシャとモーターの反応速度を合わせるとmsオーダーに成ることから
画像は動画の必要は無いので、マイコン内のプログラムの工夫で使えるかも
�@手動でガイド星導入→�AロックON→
�B間欠周期でロックON時の画像と現在画像比較→�C差分を補正し駆動系に指令
�B�Cを露出終了まで繰り返すという方法で、マイコンでは画像比較の部分の
オーバーヘッドが大きいので一工夫が必要と思われます
(画像比較で定石の正規相関を組むと厳しいと思われ)

>>103 外部張り込み？　＞＞外部割り込みの間違い？
�@、�A、�Bは大したメリットとは感じないね。
割り込み拡張とか、ポート拡張とかその辺のメリットは有る。

エンコーダパルス取り込みの反応の速さもメリットだね。

JPEGカメラと言うのは、見たけどあまりメリットはない様に思った。　
USBインタフェースのカメラだとそれ自体でバッファリングしているからね。
それにJPEGで取り込むより圧縮無の画像が撮り込めた方がメリット。

エンコーダによる導入支援では、導入機器との接続に標準といえそうなコネクタがあるのでしょうか？
（例えばオートガイダではミードのモジュラージャックが事実上の標準だと思います）どなたか教えてください。

>>106
ほれ　pin配置
ttp://www.ne.jp/asahi/starfactory/home/tips/AGCNT.html

>>107 それにはエンコーダ入ってないだろ。

統一規格は無いと思われ。
エンコーダーから直に線が出ているものも有れば
端子が出ているものもある
メジャー所と思われるメーカ
ttp://www.fa.omron.co.jp/product/34.html
ttp://www.koyoele.co.jp/product/encoder/index.html
ttp://www.onosokki.co.jp/HP-WK/products/category/encoder.htm
ttp://www.mtl.co.jp/products_index/
ttp://www.tamagawa-seiki.co.jp/japan/products/sensor/rotary.html
ttp://www.mutoheng.com/~deji/rotaryencoder/index.html
ttp://www.heidenhain.co.jp/index.php?WCMSGroup_2523_194=785&WCMSGroup_2509_194=2523&WCMSGroup_785_194=487
ttp://www.nidec-copal-electronics.com/j/product/index.html
ttp://www.citizen-cpc.jp/product/0307encoder.html
ttp://catalog.nidec-servo.com/digital/general/h_sen/index.html
ttp://cweb.canon.jp/indtech/es/lre/index.html
ttp://www.nippon-gear.jp/product/system/01.html
ttp://www.hds.co.jp/products/sensor/micro/index.html
ttp://www.sumtak.co.jp/index.php?WCMSGroup_5251_31=36&WCMSGroup_36_31=38
ttp://www.ifm-electronic.com/ifmgb/web/ps!select1_60_10_20.html
ttp://www.kanpul.co.jp/_data/panf/re_s.pdf
ttp://www.nidec-nemicon.co.jp/product/index.html
ttp://www.ab.com/catalogs/c114/7enc/70016.pdf
ttp://www.danaher.jp/goods/encoder_serect.html
ttp://www.renishaw.co.jp/jp/9801.aspx
ttp://www.nsdcorp.co.jp/contents/jp/products/3131.htm
ttp://www.kantopulse.co.jp/low.html
ttp://www.meas-spec.com/product/t_productfamily.aspx?id=578
ttp://www.sick.jp/product/sensor/encoder/incremental/

>>109
詳しくエンコーダ、メーカなど教えていただき、ありがとうございました。
一通りぜんぶ見ました。知らない出力形式や形状などもあり、たいへん参考になりました。
導入支援、デジタル表示機を作りました。
エンコーダとの接続をどうするか、迷っていましたので質問させていただきました。

今回は赤道儀用を作りましたが、実用性からも経緯台用を作りたいと思っています。
今のところさっぱり分からないでいます。

上げ

エンコーダ安売り
http://www.tamagawa-seiki.co.jp/scb/shop/shop.cgi?id=2&kid=0

本格的ですね。

ほ

ビクセンさん、ステラガイド２を発売してください。

エンコーダーもね。

I think these people want to hear my logic. ,

I am looking forward to reading this paper in detail. ,

You're Joking, or you're out of your mind.

She was not amused, it seems. ,

そうす見ながら俺はこんなスレ読んでるんだぜ
【自作】　天体導入支援　自動導入　【望遠鏡】
ttp://science6.2ch.net/test/read.cgi/sky/1139982103/

おっと誤爆…

m9

保守

このスレ必要なの？
自作スレで良くない？

かなり複雑だから専用スレが良いと思う。

ところで自動GOTOじゃないけどiPhone やiPadで星座を見ながら星の位置を見つけ出してくれるソフトが色々ある。
方位磁石が付いていて見たい方角に向けるとその位置の星が出てくるし、星を検索して　GOTO　を押すと
矢印で方向を示してくれる。　そっちへ動かしてぴったり合わせると撮影写真画像が出てくる。
と言ったかなり便利そうなのが有る。
もちろん現在位置はGPSで取り込んで位置合わせをしてくれる。

まだ実際の星空と合わせた事は無いが結構使えるかもと思った。
今日の夜でもやってみよう。
どの程度の精度なのか。　広角だったら結構実用になるかも。

>>126 ついでに　天体用のiPhone アプリを色々見てたら、実際にWiFiを使って天体導入出来るソフトも有った。
SkyVoyager　　（iPhone, iPod touch, iPad 共通アプリ）（Mac,PC用アプリソフトは　Voyagerと言う名前）
http://itunes.apple.com/jp/app/skyvoyager/id319159213?mt=8
Orion にもOEM供給してるらしい。

無線LAN　RS232C変換器
SkyFi Wireless Telescope Adapter $149
http://www.carinasoft.com/products/skyfi/index.html
電源は、8V,12V,120V

サポートGOTOシステム
■Meade LX-200 Classic and GPS
■Meade LX-90, ETX, LXD, LX-400 ACF with AutoStar controllers
■Meade Magellan I and II
■Celestron Ultima 2000
■Celestron NexStar 5/8, 5i/8i, GPS, SLT, SE
■Celestron CGE, CGEM, CPC, EdgeHD
■Orion Sirius, Atlas, SkyView Pro
■SkyWatcher mounts with SynScan controllers
■Takahashi Temma 2
■ServoCAT Argo Navis, Sky Commander, Losmandy DSC
■Astro-Physics GTO, Losmandy Gemini, Vixen SkySensor 2000

Vixen StarBook は、Ethernet インタフェースなのでこの場合は、WiFiルータをかませればよい。
Apple AirPort Express 等

SkyFiをPC上の色んなソフトから動かしたい場合は、仮想シリアルドライバとして動かせば良い。

WiPortでもできるみたい。　約１万５千円
http://www.lantronix.jp/products/wiport.shtml
http://www.co-nss.co.jp/online-shop/online-lantronix.html

感覚的な話で申し訳ないですが、iphoneの磁気センサーや加速度センサーは、
望遠鏡を使った星の導入に耐えられるほどの分解能が無いように思います。
各センサーの仕様を調べたわけではありませんが、いくつかのiphoneのアプリ(プラネタリウムアプリだけではなく、角度を計るツールや方位がわかるアプリなど)を見てみると、
大抵、方位は1°単位、角度は0.1°単位です。
精度はMySkyやSky Scout、星空ナビ(でしたっけ？)と同程度と考えてもいいかもしれません。
それでも広視野の星空散歩ではOKだとは思いますが…
また、方位は近くに金属(車や建物の鉄骨、もちろん望遠鏡本体も)があると影響を受けたりもします。
もう少し良いセンサー(特にに方位センサー)が
出てこないと望遠鏡の導入に耐えられるようなものは出来ないかな？と考えています。
もっとも、実験してみたわけでは無いので、結果をレポートして頂けたら嬉しいです。

>>128 手動導入の場合は視野の隅にでも入れば大正解でしょう。
例えば500mmのレンズでAPS-Cで直焦点する場合確か3度位の画角が有ります。

素人の星空散歩には最適でしょう。
東京の空のように星が何も見えない空でも散歩してみようかと言う気にさせてくれます。

望遠鏡の自動導入に使う場合は、iPhone のセンサーを当てにするのではなく、はっきりした星で位置合わせをしてそこからの相対位置で自動導入するはずです。
ですから普通の導入精度が出るはずです。　GOTO装置の精度いかんにかかわるだけでしょう。
もちろんラフな導入も出来ますが。

今までラップトップでプラネタリュームソフトを見たり、GOTOソフトを動かしたりしてたのが携帯電話の中だけで出来る様になった意義は大きいと思います。
iPadで見ると楽しいですよ。　自由自在に拡大縮小も出来ますしPCで使うより楽しく思うはずです。

WiFiで色んな物をコントロール出来る事が解れば何でも自作出来ますね。