【技術】触感伝える遠隔操作の分身（アバター）ロボット開発　絹布のサラサラ感やデニムのゴワゴワ感も伝達／慶應大

1 ：星降るφ ★：2012/07/11(水) 22:33:15.43 ID:???

“触感”伝える遠隔操作ロボット開発
2012年7月11日

遠隔地にいる自分の分身(アバター)ロボットが手指でつかんだり、触ったりした物体の細やかな触感を
操縦者が確かめながら、より高い臨場感をもって操作できる遠隔ロボットシステムを、慶應義塾大学
大学院メディアデザイン研究科の舘暲(たち・すすむ)特任教授らの研究グループが開発した。絹布の
“サラサラ感”やデニムの“ゴワゴワ感”などの触感もロボットを通して得られることから、手元の感覚に
頼る必要のある精密作業や、直接見なくても触れただけで状況の判断などができる。遠隔医療や遠隔
介護、災害現場などの人間が近づけない極限環境下での作業に応用が期待されるという。

舘教授らは、ロボットの遠隔操作において、操縦者自身がその場にいるような感覚を得ながら作業の
できる双方向のコミュニケーション技術(「テレイグジスタンス」)の確立を目指し、そのための感覚
伝達技術の開発に取り組んでいる。視覚・聴覚・触覚の感覚のうち、特に課題とされるのが触覚の伝達
技術だ。

研究グループは昨年、アバターロボットが物を握ったときに「指先が押し込まれる力」(押下力)と
「指先に加わる水平方向の力」(せん断力)、および物体表面の温度を伝えることに成功したことを発表
した。操縦者はロボットを通じて握ったときの指先の力、温(ぬく)もりや冷たさを感じることができたが、
そのときは物体表面の細かな触感までは伝達できなかった。

今回、研究グループは、アバターロボットの指先に搭載して触感を計測する「触覚センサー」と、
操縦者の手に取り付けるグローブ型の「触覚ディスプレー」を新たに開発した。触覚センサーには、
指先と物体との接触力を計測する圧力センサーと、広い周波数帯域の振動を計測する音響式触感センサー、
温度センサーが内蔵されている。これらのセンサー情報を、触覚ディスプレーでは指の背や腹で分離して
得ることにより、「触覚」のうちでも難しかった「圧覚」「振動覚」「温度覚」の3要素の提示を実現
した。これによりロボット側からの布や紙などの物体表面の細やかな触感、手に持ったコップ内の物を
一方の手のコップに移すときの触感などを伝達できるようになったという。

研究グループは、今回開発したシステムを、米国ロサンゼルスで8月12日(現地時間)に開かれる世界
最高峰のCGとインタラクティブ技術の祭典「SIGGRAPH2012」(Emerging Technologies部門)に出展する。

今回の研究成果は、科学技術振興機構(JST)の戦略的創造研究推進事業チーム型研究(CREST)〈研究領域
「共生社会に向けた人間調和型情報技術の構築」(研究総括：東倉洋一・国立情報学研究所名誉教授)〉に
よって得られた。

▽サイエンスポータル
http://scienceportal.jp/news/daily/1207/1207111.html

▽画像
図１　触感が伝わるテレイグジスタンスによる遠隔ショッピングの例
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu1.gif
図２　テレイグジスタンスシステム「ＴＥＬＥＳＡＲ　Ｖ」
コックピット（左）とアバターロボット（右）の外観
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu2.jpg
図３　触感の違いを伝えるグローブ（左）とロボットハンド（右）
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu3.jpg
図４　「ＴＥＬＥＳＡＲ　Ｖ」のシステム構成
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu4.jpg
図５　アバターロボットが布を触る様子
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu5.jpg
図６　布などの表面材質の他、コップの内容物のようなダイナミックな触感も伝達可能
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu6.jpg

▽科学技術振興機構(JST)・慶應義塾大学プレスリリース
「細やかな触感を伝えるテレイグジスタンス遠隔操作ロボットを開発」
http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/

2 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 22:34:34.56 ID:Lv71c4mb

女の子のおっぱいを「むにゅっ」って可能なのかな・・・・

3 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 22:37:21.15 ID:pOCx4qxw

今までの長く苦しかった、次元を跨いだ遠距離恋愛が報われる日が来た

4 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 22:37:26.96 ID:Lv71c4mb

図５　アバターロボットが『スカートの奥にある薄い布』を触る様子

アバターがひと言　↓

5 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 22:55:22.20 ID:lH+Te9Ap

もうエロい目的以外考えられない

6 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 23:01:03.59 ID:7xYL3a4l

＞http://www.jst.go.jp/pr/announce/20120711/icons/zu4.jpg
ステレオじゃなくてバイノーラルだろこの場合

7 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 23:27:53.55 ID:x0I/SvuF

シミュレーションでこの技術が使えそうだな・・・・

8 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 23:39:46.35 ID:sjdRBuZ5

センサーよりグローブに興味あるな

9 ：名無しのひみつ：2012/07/11(水) 23:59:30.30 ID:JstqmpSL

前はレゴブロックの感触を伝えれられるって言ってたけど進歩したのかな？

10 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 00:11:24.15 ID:y0tZdQDl

おっぱいの触感をダウンロードする日が来るのか

11 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 00:11:53.43 ID:3tuOfT/U

なんという神通力

12 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 02:33:21.02 ID:iOKEuNLc

新型オナホの明日が開けたと聞いて

13 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 03:11:57.06 ID:HX/firwS

ぬるぬる感が再現出来れば究極のマシン

14 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 07:31:36.89 ID:pm8dTEss

これはまだ、始まりで、もっと技術進歩すれば映画のアバターみたいに、
脳内意識ごとロボットに転送出来るようになるんだろうな
恐ろしや恐ろしや…

15 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 10:12:33.71 ID:69xOqJ5r

これすぐに商品化できそうだな。いくらぐらいになるかな？

16 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 10:26:31.83 ID:ALezIcyM

食べてる時の食感も表現出来ればいいのにな

17 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 11:24:30.62 ID:yJ68RBcI

あらゆるものがネットからDLできるようになったらずっと引きこもるつもり

18 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 16:44:03.97 ID:dhz/7Sna

エロゲの未来は明るいな

19 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 17:16:09.27 ID:Ilz1ibPH

【IT】ウェブカムだけで顔の向き・表情を高速・高精度に追跡するアバターシステム
http://anago.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1340169884/

20 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 22:34:43.84 ID:p26KmWG8

>>2
応用すりゃ可能だろうけど、手のひらに当たるぽっちとか、指のめり込み具合とか、弾力性とかはまだまだだと思うぜ。

やっぱ生が一番だろ。

21 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 23:12:38.69 ID:j1ATdubA

22 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 23:17:17.65 ID:j1ATdubA

23 ：名無しのひみつ：2012/07/12(木) 23:20:19.27 ID:tCEsHO8U

医者が遠隔地から触診などをするのにも使える有用な技術、
と公式には理解しておくことにしてもらおう。

24 ：通りすがり：2012/07/12(木) 23:39:51.73 ID:Onxe/9VM

★------★
これ！ロボットじゃなよね
リモコン機器じゃないですか！
★ロボットの定義　「ある程度自律的に連続、或いはランダムな自動作業を行う機械。」
世の中にエセロボットが多すぎます！

25 ：忍法帖【Lv=32,xxxPT】：2012/07/13(金) 00:21:12.38 ID:2pjAaG0x

GTロボか…

26 ：名無しのひみつ：2012/07/15(日) 10:48:56.30 ID:guxdAr+i

>>24
あうんの呼吸で、人の動作を「自律的に」サポートしてくれる機器も、巷ではロボットというね。
ガンダムはモビル「スーツ」であって、厳密にはロボットじゃないけど、ロボットで通ってるしね。
でも、モビルスーツを１００％人が操作するなんて不可能と言われている。
船長と操舵士の関係なのかな。

27 ：名無しのひみつ：2012/07/20(金) 17:30:37.36 ID:oSq9kY20

【IT】人形を操る感覚でCGキャラクターを操作できる人型入力デバイス「QUMARION」－ビビアン
http://anago.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1337420174/