【技術】バーチャルリアリティ空間の物体の力触覚を正確に提示できるハプティックインタフェースの最新型「SPIDAR-I」を開発−東工大

東工大、ハプティックインタフェースの最新型「SPIDAR-I」を開発

東京工業大学(東工大)は3月14日、バーチャルリアリティ(VR)空間の物体の力触覚を正確に提示
できるハプティックインタフェースの最新型「SPIDAR-I」(画像)を開発したと発表した。開発は、東工大
精密工学研究所の佐藤誠教授らの研究グループによるもの。実物は3月15日・16日に日本科学
未来館で開催された「インタラクション2012」で発表され、デモ展示が行われた。

http://news.mynavi.jp/news/2012/03/16/079/images/001l.jpg
東工大・佐藤教授らが開発したハプティックインタフェースの最新モデルSPIDAR-I

近年、計算機性能の飛躍的な向上により、3次元VR空間をリアルタイムにシミュレートすることが可能に
なってきた。そこで、3次元空間内の物体と力覚インタラクションができるハプティックインタフェースが注目され、
研究が進められている。

ハプティックインタフェースとは、位置入力だけでなく力情報のフィードバック機能を有する機器を指す。
バーチャル世界で物体を自由に操作し、その物体の重みや障害物と衝突したときの感触などをユーザに
提示することができるものだ。

これらのデバイスは、手術や工業製品の組み立てにおける訓練からエンターテイメントなど幅広い分野で
使用することが可能なことから、各方面より注目されている状況だ。

佐藤教授らは長くにわたってハプティックインタフェースの開発に取り組み続けており、20年以上も前になる
80年代後半には基本となる4本のストリングによる張力駆動型ハプティックインタフェース「SPIDAR」を提案した。

SPIDARは、グリップ、フレーム、ストリングで構成された張力駆動型ハプティックインタフェースだ。並進3軸
及び回転3軸の合わせて6自由度の位置・姿勢計測と力覚提示が可能な機能を持つ。

その後、計測及び力提示の自由度を並進と回転の6自由度に拡張した「SPIDAR-G」を開発。これは
8本の高剛性ストリングの端をグリップ(把持部)と結び、もう一方の端を高性能DCモータと結んで、モータの
制御により、力触覚情報を再現すると同時に、モータに取り付けたロータリーエンコーダによりストリングの
長さを計測しグリップの位置・姿勢を計測するという仕組みを持つ。

しかし、ハプティックインタフェースがよりリアルな感覚をユーザーに与えるためには、位置・姿勢・力覚計算の
精度を十分に高くする必要がある。SPIDARはストリングを使用するという特性上、その配置・構造が忠実
性に影響を与えてしまうという弱点があった。

そこで、SPIDAR-Gを基本に、位置・姿勢計算の忠実性と力覚提示の高解像度性を向上させる最適
設計を行い、新しいインタフェースの構造を求めたのである。

新しく開発したハプティックインタフェース「SPIDAR-I」は、従来のSPIDAR-Gに比べて、体積にして約30%
縮小したコンパクトさが特長の1つ。構造の最適化による位置・姿勢の計測精度と高解像度の力覚提示
性能の向上により、従来のシステムと同等もしくはそれ以上の位置・姿勢計測と力覚提示が可能となった。

特に、グリップの内側にストリングが配置されているため、操作性が極めて優れている。以上ことからデスク
トップ環境のハプティックデバイスとしての大きな可能性を秘めていると、佐藤教授らはコメントしている。

デイビー日高＠ロボタイムズ/マイナビニュース　2012/03/16
http://news.mynavi.jp/news/2012/03/16/079/index.html

ストリング内蔵型ハプティックインタフェースSPIDAR-Iの開発
五十嵐 達郎，田島 寛之，小山 達也，朱 顔，赤羽 克仁，佐藤 誠 （東工大）
インタラクション2012 一般講演発表4 Recorded live on March 15, 2012 9:10pm ET
http://www.ustream.tv/recorded/21132120　（４３分から。しかし４７分まで中継NG）

東京工業大学精密工学研究所佐藤誠研究室　研究紹介
http://sklab-www.pi.titech.ac.jp/blog/introduction/
>>2辺りに続く

SPIDAR-mouse (1/3) フレームの作り方
http://www.youtube.com/watch?v=trefaMPeIhc&list=UUda4SwLkVzFXLA4M_qjfecw&index=10&feature=plcp
SPIDAR-mouse (2/3) 制御回路の作り方とFirmwareの導入
http://www.youtube.com/watch?v=wtASBLHpl84&feature=BFa&list=UUda4SwLkVzFXLA4M_qjfecw&lf=plcp
SPIDAR-mouse (3/3) コンテンツの開発
http://www.youtube.com/watch?v=BaWXSdCJrIs&feature=BFa&list=UUda4SwLkVzFXLA4M_qjfecw&lf=plcp

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ついに、本物のヴァーチャルセックスが実現するわけだな！

VR肉球はよ

20年研究してこれかよ・・・

手のひらで、ぐいっ、むにゅ、すべすべ、さらさら
ttp://www.titech.ac.jp/file/press_20120314_j.pdf
語源　ハプティックとは?
ttp://www.makotoya-goodlife.com/HP.html
半魚人もしくは宇宙人?　実はツバメ人
ttp://www.titech.ac.jp/about/rule/index.html

学者のこういう緻密な開発よりも、民間の「でたとこ勝負」みたいなやつのほうが出来がいい、と思ってしまう

早稲田の歩行ロボットよりもHONDAのP3が出来がよかったみたいに

>>7
仕事で開発してるか、趣味で開発してるかの違いに似てるな。

原発事故という国家最大の危機にクソの役にもたたなかった日本の研究

http://www.youtube.com/watch?v=2WLWF3Pz6T4

きめえええええええええええええええええええええええええ

[ハプティック インターフェース]等で画像検索するとわかるけど
手術や薬学・生化学実験とか介護他の福祉分野とか精密工学とか
仮想デバイスで微妙な操作が期待される応用範囲はけっこう多そうに思える。

まぁ燃料棒を直接操作する、ってことはないにしてもw、抽象概念として
仮想空間での触覚による微妙な取り扱いを、何らかの形で実際の操作に反映させるという
考え方は、あらゆる技術に関連してくるはずで、VR＝ゲームという速断は禁物かと

『優しく愛撫するように』核反応を調整・移動する時代が来るかもしれない

バーチャル・リアリティは悪であるということをハッキリと言う
http://www.kantei.go.jp/jp/kyouiku/1bunkakai/dai4/1-4siryou1.html

ホロデッキはよ

おっぱい専用機

おっぱいとお尻の再現ができるようにサッサとお願いします。

巨乳だな

バーチャルギター、バーチャルピアノの演奏が実現するのか？

>>7
学者はデータを検証するだけだからな

さすが世界有数のHENTAI国家日本

>>7　工学系は、特にその感じがする。
大学の研究の価値基準と産業のそれが近くなっているから、民間企業で金をかけてやった方が
良い物が出来る。大学でやっている研究で、企業が本気で欲しがるものなど、どれだけあるのかな？
日本での話ですが。

スマートフォンで目の前の女子○○を3D盗撮すれば、後でいくらでも楽しめる「マジックお尻」ができるわけか・・・

>>21
楽しむ前に通報されるんですね、わかりますｗ

・・・やっぱ、おっぱいだよな。

>>23
おお、心の友よ！