【ロボット工学】「筋骨格」で走るロボット／東大研究者（動画あり）

「筋骨格」で走るロボット：東大研究者(動画)
2010年12月15日
Charlie Sorrel

[東京大学およびMITで研究している]新山龍馬氏は、人間のように走りーーそして
転ぶーーロボットを製作した。

関節部分の角度を変化させて脚を常に安定的に前に進める従来の歩行ロボットとは
異なり、新山氏のロボットは人工筋肉を採用しており、動釣り合いによって進む
仕組みだ。

ランニング・パンツさえ身に着けた『Athlete』(アスリート)という名前のこのロボット
はーー新山氏が多くの労力を費やしたのは、ロボットの構造の方であって、名前では
なかったようだーー、臀部からハムストリング筋まで、人間の太股部分を模倣した
7セットの人工筋肉を持っている。下肢部分は、足やくるぶしなどの複雑な部分はなく、
ブレードでできている。

非常によく機能するこれらのブレードは、人間のアスリートが使用している義足に
似ている。例えば、健常者のスプリンターと同じぐらい速く走れる、両足が義足の
スプリンターOscar Pistorius(オスカー・ピストリウス)氏などだ。

これらの人工筋肉とブレード型の足によって、Athleteは地面上で弾むことができる。
足部分にあるセンサーと、ボディ部分の「慣性計測装置」によって、Athleteは地面の
位置を認知する。

短いテスト歩行の様子を撮影した下の動画では、Athleteの歩行がいかに人間に
近いかを確認できるだろう。驚くことにAthleteは、よろめいて転ぶときでさえ、
人間の転び方に似ているのだ。

新山氏は現在、ソフトウェアを調整中だ。ハードウェアは適切に動くが、Athleteの
脳が、脚のコントロール方法を学びきっていないようなのだ。ちょうど人間の
幼児と同じように。

IEEE Spectrumブログの記事を参考にした。紹介してくれたEricoありがとう！

[日本語版：ガリレオ-向井朋子]

▽記事引用元　　WIRED VISION
http://wiredvision.jp/news/201012/2010121519.html

▽画像　　キーアイデアの図解とロボットの写真
http://img2.wiredvision.jp/news/201012/2010121519-1.jpg

▽動画　　Athlete Robot: Sprint Running　
http://www.youtube.com/watch?v=bXqUjiNw8fo

ちょっと通りますよキター!!
コケ方が人間ぽいw

パラリンピックの方が世界記録になる時代か

ターミネータがんばれ

近い将来、本当に走るカール君が出てきそうだ

こんなんに追いかけられたら死ぬな。

ひざ下の形状をジャンピングシューズにしてはどうだろう

>>6
アメリカの４足ワンコロボにこれをつけたらおぞましいロボができる予感

>>8
やめてくれ、想像しちまったじゃないか

走る(滑る)見事に(転ぶ)

次は8の字筋を・・・。

カンガルーはもうロボット化できるんじゃね？

これであとアクチュエータが完成すれば
ヴァンツァーが走り回る日が来る

東大でここまでのレベルのロボット研究してる人ってどのくらいいるんだろう。
筑波大からサイバーダイン
阪大から石黒博士とか日本中にハイレベルの研究者多いよね。

道でぶつかって転んで自然にパンチラ見せる女の子ロボット、いいね

走るのってアキレス腱やハムストリングス長頭のバネ作用に依存する部分も多いからなあ
ある程度スピードが乗ってからは殆どそうなる

足首に極めて重いウェイトつけた場合、ジャンプしようとしたら
足が地面に残る力が強くて全く跳び上がれず、慣性のついた上半身に
足が付いていかず、膝を引きちぎるような力が働くのが分かる
ここで強引に腿上げの筋肉やハムストリングス膝側を意識して、地面を蹴ってジャンプする力が上半身に伝わったとところで
さっと逆に腿やふくらはぎを上げるようにすると、どうにか跳び上がれる

障害者のスポーツ大会で見かける義足か
考えたな

まずは、バビンスキー反射から学習しないと！

まあ，今後ロボット市場は大きくなるだろうね。

工場が無人化になれば，人口が激減していく日本でも
生産性は高い水準で推移できるし。

重心位置を感知してフィードバックするセンサー(足首？)とか必要そう

龍馬ってマジかよ

タトバだｗｗｗ

気味の悪い姿　ゴキブリ男みたい

>>23
これでそんなんじゃ、Big Dog見たら吐くだろうよ。

なぜにパンツを履かせている？？

>>19
ムダな土建よりも、ロボット・エネルギー・食料の開発に傾注すべき。

コケるところで笑ってしまう

こんなんに追いかけられたらチビるわｗ

そのうちドッキリやってくれるかな

こういう義足もうあったよね

笑いながら見ていたが
将来コイツらに襲われ人類が滅亡することを考えると

胸が熱くなるな

なんでスリップ止め履かせないのかと思ったらコケる為にわざとなのか

>>10
あ〜心に愛がなければ〜スーパーヒーローじゃないのさ♪

デサントのパンツｋｔｋｒ！

陸上競技の最強が出現しそう、ヒアルロンサン注射しときます。

動画見た
ひっくり返ったりこけたりダメダメじゃんｗｗ

シューズ履いてないからコケる

動画の初めにある初期型が、妙に軽い物のように見えるのだが、
全身作っても60kgに収まるような物になるんだろうか。

こけるところが、シュールでかっこ良いわｗ

無駄にロボロボしくないのが良い

最初の飛び跳ねてるとことかピグモンちゅうかガラモンちゅうか

こけても倒れても壊れないのが日本ぽくていいｗｗｗ
最後すげーシュールでわろたｗｗｗ
手を付けてこけるの支えれるようになったらまじターミネーターの世界ｗｗｗ
東大、おもろいなｗｗｗ

あと10年もすりゃ完璧に走れるようになるだろうね（　＾ω＾）

youtubeのコメントでQWOP書かれてて吹いた

>>19
人間並みの作業ができるロボットができれば、だな。
人間並みの作業ができるロボットができなければ、市場はゼロ。

人工筋肉のロボといえばスコープドッグだが

いずれロボット兵が戦場の主役になるだろう。

人工筋肉のロボといえばスコープドッグだが

ポリマーリンゲル液は有名だけどあんまり筋肉って気がしないなあ

>>45
主役になるかもしれないが、二足歩行の人型ではないだろうな。

>>47
マッスルシリンダーは機構がバネ使って動くようにはなってないよね。
ＡＴ自体も無人で歩兵を追い立てる兵器からの転用って設定もあるし。

腕が無いとバランスとれないんじゃないかなぁ？

マサイ族のオッサンみたいに跳躍力すごい

これ凄いわ
アシモがゴミにみえる

あー、これこの前工学部２号館で展示してたわ。
情報学環？の院生がデモしてたが、空気圧アクチュエーターを使った
ロボットで、人間の筋肉を模倣するための制御方法の研究が
主目的で、まだ明確に応用できる産業分野があるわけじゃないって言ってたが。

へー、うちの大学って結構面白い研究してるのね。

こおろぎとかみたいに電気流れて一瞬で伸び縮みみたいなものか

最後のコケかたリアルだなw
股関節もあるのかw

ボトムスが来るわー

いやいやATが軽快にびょ〜んびょ〜んしちゃ駄目だろw

失敗作だろｗｗｗ

東大ごときにこんなことできるわけないと思ったら案の定アメリカの研究だった。

やっぱMITつぇえなぁ

>> 59
研究を行ったのは東大・國吉原田研究室です．
異論は絶対に認めない．
新山龍馬さんはこの研究で博士を取得した後，アメリカに渡ったのです．

Ｚ武氏に装着するのか

>>62
Ｚ武「転んじまったじゃねーか、どーすんだよ、あ？　起こせよこら」

加速しているのに、足のつく位置が前過ぎるからこけたな

五年後が楽しみ。

ぴょん類としては認めないびょん

トップスピードでは、足裏が付く時間はなるだけ短い方がいい
当たり前の事だ

そして、足の速い短距離ランナーほど接地時間は短いと分かった

だが、そこまで加速する間は、それなりに接地時間を持たせないと
十分な加速が出来ないのだ

動画のように前に着地し過ぎた場合、上半身を素早く前に持ち込むための
腹直筋の筋力が必要になる
また、股関節を屈曲させる筋肉を、上半身を前に持ってくるために大腿部と骨盤の角度が一定より
後傾しないように、ここでも有効に使う
(股関節屈曲はその目的以外に、腿上げで腿を前に持っていくのに有効に使う)

最後のエラスティックバンドっての接地面積少なくて凄いな

寄生獣の後藤の追いかけるときの足みたいだｗ

バランス取って走れる予感がまったくしないな。

在キム新山龍馬がパクッてMITへ持ってたのか？

巨人の星のアレに見えるが部分で考えるとJリーグボール矯正ベルトになるのか

筋肉ロボットってオーバーマンかよ

これ完成したら速そうだな

>>19
確かに、そういうのが重要だよな。

足につけるアタッチメントで、動力要らずで、
時速20kmくらいで走れるようになるようなの、作れないかなあ

細い足で転ばない二足歩行ロボットができれば
かなり生き物らしくなるのに
竹馬みたいなのでもいいから出来ないもんかな

むしろ竹馬が最高難易度だろ

>>43
別に人間並みの動きが出来なくても
コストさえ見合えば導入されていく。

ロボットやサイボーグはどんどん研究するべき。
軍事開発もためらってはいけない。

たぶん中国様やアメリカ様に遠慮して民主党自民党公明党社民党その他もろもろ政治家が一丸となって阻止しようとするだろうけどね。

これ四足にすればBigDogなんかよりよっぽど
鹿みたいな走りがすぐできそうなんだがな
二足にこだわるのかな

四足でびよょんびよょんしたら怖いじゃないか

中国人留学生を通じて中国軍に筒抜けだな

今すぐオリエントと提携を結ぶんだ

あの表情でびよょんびよょんしたら怖いじゃないか

スプリガンみたいなのがいつ出来るんだろうなー

昭和のロボットアニメの お約束展開みたいに、
大富豪の博士が自家の地下の秘密基地で、
時代のレベルを超越した技術水準の巨大ロボを作る……
なんていう具合には、なかなか行かないものだな〜〜

攻殻機動隊に出てきそうなデザインだな

転び方が人間っぽいね・・・(´・ω・`)

最後走ってるところがちょっと可愛い

陸上のコーチになったら、超〜厳しそ〜。

人間（動物）っぽい動きって結局構造的なものに由来してたの？
米軍の四足ですら何か違う感じしたもんなあ。

ECS不可視モードは

>>93
俺もフルメタに影響されたんだろうなと思った

キン肉マンのテーマがお似合いなロボだ

アニメでこういうのあった気がするな。

後のオーバーマンである。

義足もこれと同じ形でパラリンピックとかですげー超スピードで走ってるんだよな
人間の下腿部って形の割に機能はシンプルなんだよね

ムーバブルフレーム・・・だと？

>脳が、脚のコントロール方法を学びきっていないようなのだ。

人工知能使えばいいじゃん

プロスペクト理論と真っ向から対立してるなぁ。

最初のジャンプの後の足がピク･･･ってなるのがリアルで怖い

>>101誤爆
>>1
たぶんこれは二関節筋があるおかげで人間に近い挙動をしているんだな。

>>100

言ってる意味が全く分からない

>>8
これかｗ
http://www.youtube.com/watch?v=cNZPRsrwumQ&feature=channel

>>98腱の弾力に頼りまくりな構造なのは事実だが
その弾性を生かすべきタイミングを微妙に調整するために
足の裏の接地場所を微妙に変えたり、指の踏ん張りどころを変えたり

ふくらはぎの筋肉も張力を変えれば、腱の弾性を発揮するタイミングが変わる
張力を調整できる範囲が増えるほど、足元の不意のデコボコに対応しやすくなる

>>77
http://www.youtube.com/watch?v=39ZgHtXg3kM&feature=related

まぁ、足の指が必要みたいだね

転ぶ機能を備えたどじっこメイドロボの開発かと思ったのは俺だけなのか？

かたわ少女ロボか…

パラリンピックの下腿の補助具だと
カーブでは踏ん張りが利かずスピードが上がらない
また初期加速も踏み込みの力が吸収されてしまうので遅い

あれでハードルや、昔の浅い水溜りに飛び込む障害走をやれば酷い事になってしまう
将来はそのような足場にも対応できるスポーツ義足が出来るかもしれない

動画に出てきてる時点で頼りないと実態はもっと頼りないぞ。
こういうの100回くらいは撮り直すし。

IEEE Top 20 Robot Videos of 2010
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/top-20-robot-videos-of-2010