【ロボット】受動的動歩行の謎を探る 〜第6回 制御部門ワークショップレポート　トヨタロボットの見学会も（動画あり）

　5月30日、社団法人計測自動制御学会による「第6回 制御部門ワークショップ」が、
愛知県豊田市にある豊田産業文化センターで開かれた。神戸大学工学部機械工学科の
大須賀公一教授から「奥が深い二足歩行……」と題して講演が行なわれた後、
トヨタ会館にて豊田自動車が開発した「パートナーロボット」の見学会が開催された。

　今回、大須賀教授は受動的動歩行(ダイナミクスベースト歩行)の解析研究について講演した。
受動的動歩行とは、文字通り受動的な歩行のことだ。能動的なアクチュエーターによる
エネルギーの入力や、複雑なモデルベースの制御を行なわなくても、機構を工夫して初速を
与えるだけで脚を交互に振り出して、ゆるやかな斜面を降っていくことができる歩行のことだ。

　カタカタと脚を動かしながら斜面を降っていくおもちゃを見たことがあると思うが、あれが受動歩行である。
機構それ自体が自然に持っている動特性そのものによって、歩行のような動きが見られることがあるのだ。
うまく工夫すると、重心を制御するために常に脚の膝を曲げて歩行しなければならないZMP制御の
ロボットよりも、まるで生物のように自然に「歩く」ことができる。

　エネルギー効率に優れていること、軌道計画を必要としない点が特徴だ。
働いている力は重力だけである。つまり「倒れない」ように歩いているZMP制御に対して、
受動的動歩行は「倒れる」ことを利用して歩いているわけだ。

　現象そのものは1800年代から知られていた。しかしながらまだその原理はよく分かっていないという。
大須賀教授は、受動的動歩行の安定性と、斜面を急にしていったときに現れるカオス的挙動に着目し、
シミュレーションと実機を使って研究を行なっている。

（以下略、全文はソースを御覧下さい）

ソース：Robot Watch
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/05/31/14.html

これのことだな

http://www.sciencemag.org/feature/misc/hp_jumps/robots/index.html

荒巻のブワッの謎も解明してください

　、ゞヾ'""''ソ;μ,　　
　ヾ　 ,' 3　　　　彡　　　ブワッ
　ミ　　　　　　　　ミ
　彡　　　　　　　 ミ
　/ソ,,　,　,; ,;;:、ヾ`　

>>2
子供のころその玩具で遊んだよ

5

中華キャノンはこの方向を目指してたんだね

SEXロボット実用化に向けた第1歩？
IHIが第一段階クリア！

ニュース速報スレ
http://tmp6.2ch.net/test/read.cgi/cat/1149074304/1-

ぼけっと歩いていないでシャキっと歩け！

> 受動的動歩行


|ω･)つhttp://www.sciencemag.org/feature/misc/hp_jumps/robots/index.html

なにこの中華キャノン

>>2
これプラス今までの能動的歩行のハイブリットか
面白そうだから早く実物が見たいな

人間は600個の筋肉、つまりモーターを持っています。
これだけのモーターを持っていながら、非常に効率良く、さまざまな動作を行えているというのは、ロボット工学的には驚異であり、そこには何かしくみやからくりがあるはずです。
その謎を解くためには、ロボットの形状や動きを人間により近づけていくことが重要であり、そのことにより、人がこういう形状をしているのは何故かといったことがさらにわかっていくはずだと考えています。
エネルギー効率が高まれば、モーターの数をさらに増やしても大丈夫ということになるわけです。

【中国製ロボット、「国技・太極拳」などを一般公開】

2005年9月１８日、北京市にある海淀展覧館で、「国家『十五』重大科技成就展」が開幕した。２００１年から２００５年までの第１０期５カ年計画における科学技術分野の成果を発表するもの。
会場ではヒューマノイド型ロボットが太極拳などを演じ、注目を集めた。１９日付で中国新聞社が伝えた。

　　このロボットは、科学技術部が第１０期五カ年計画における第８６３号計画として推進。
北京理工大学が中心となり、中国科学院瀋陽自動化研究所、兵器工業集団恵豊機械有限公司などが参加して、３年間をかけて開発した「匯童（ｈｕｉｔｏｎｇ）」（写真）。

　　視覚、音声言語による対話、力覚、平衡感覚などに関する能力は、中国が知的財産権を持っている。
中国新聞社は、これらの機能に関して「国際的な先進レベルに到達した」と説明。
また、このロボットは会場で太極拳や刀技など、中国伝統の武術の複雑な動作を実演したが、中国新聞社は同様に「国際的にも、はじめてだ」と紹介している

新聞：

ttp://news.searchina.ne.jp/disp.cgi?y=2005&d=0919&f=it_0919_004.shtml&pt=large

写真：

ttp://news.searchina.ne.jp/2005/0919/it_0919_004.jpg

>>13
おお、微妙に凄い様な気がしなくもない…
もう少し詳細な記事が出たら、スレ立てさせて頂くかも知れません。多謝。

…て、良く見たら去年の記事＿|￣|○

つまり トヨタは高岡や甲野の信者ってこと
DSプログラムとか 組んでそうだな

>>2
それなんて先行者？

トヨタ無能ロボット

ホンダASIMOの持つ歩行技術関連特許を回避しようと必死ですね。

受動歩行では階段の昇降は不可能ですよｗ

2015年のTPRはここまで進化してるかなぁ？

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/static/image/2006/07/26/yoneda.jpg

これで「泥棒歩行」も少しは改善されるかな

ロボット!　ろぼっと！

　あのぉ〜（ハッスル田尻風に）。
　「無形的方法その他証拠収集が困難な方法による犯罪被害のレポート」を検索の
検で検べて頂けると大変有難いかなぁって思うんですけどぉ。
　それでぇ。　中身も見て頂けるとぉ。　これまた大変有難いかなぁなんて思っちゃう
んですよねぇ。