【ロボット】新型アシモはかけっこ上手、飲み物サービスもお任せ［12/13］

　ホンダは１３日、従来の２倍の時速６キロ・メートルで走り、ワゴンを押して飲み物を運ぶことも
できる、“進化”した２足歩行ロボットの新型ＡＳＩＭＯ（アシモ）を発表した。

　身長１・３メートル、体重５４キロ・グラム。姿勢制御技術が向上して、人間の速足程度の
スピードでまっすぐ走るだけでなく、走りながら円を描くようにカーブもできるようになった。超音波と
ＣＣＤカメラ、赤外線レーザーを組み合わせた３つのセンサーで床や周囲の状況を認識し、
飲み物を載せたワゴンを押して障害物をよけながら運んだり、人の動きに合わせて訪問客の
案内もできる。

　年間リース料は２０００万円と高額だが「１０年後までに車並みの価格」（福井威夫社長）を
実現し、一般家庭への普及も目指す。

（読売新聞） - 12月13日21時23分更新

画像
http://ca.c.yimg.jp/news/20051213212308/img.news.yahoo.co.jp/images/20051213/yom/20051213-00000313-yom-bus_all-thum-001.jpg
ホンダの新型ＡＳＩＭＯ。飲み物サービス（左）も駆け足（右）もＯＫ

ソース
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20051213-00000313-yom-bus_all

そのうちお前らより賢くなるんだろうなあ

こりゃヘタするとアシモに職とられる時代がくるかもな。

今回はちゃんと走ってるといえるな

うーむ・・・
まじで軍用技術だ
鎖国しる！

床上手なアシモはいつのことやら

この調子であと10年も進歩すれば、
陸上の世界記録も更新できそうだな…

なんか気持ち悪い。なんでだろ

>>8
不気味の谷
http://hotwired.goo.ne.jp/news/culture/story/20051212201.html

>>8
足短くて中腰小走りだしな

これはすごいな。

＞１の写真のアシモが全然可愛くない。むしろ怖い

どんなロボットが開発されても、リアルな目と口は付けないで欲しいな。

ひざを大きく曲げて歩いたり立ち止まったりしてるのを
人間っぽくしようとすると足の裏とか腰に自由度がいるのかな？

アシモ動画
low
http://www.fnn-news.com/realvideo/sp2005121315_G2.ram
high
http://www.fnn-news.com/realvideo/sp2005121315_300.ram

http://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/05/index.html
すげぇ。
どんだけ金かけてんだ。

動画見てるけど、コレ凄いな・・・

>>14
動作を大きくするほどバランス制御が、細かく多彩にするほど計算やら処理が

10倍にしてようやく円運動やらジグザグできるようになったぐらいだからな。

ヤバイ　手つなぎ歩行が可愛すぎる(;´Д`)

中にヒトが入ってるみたい････すげぇ････。

来年の24時間テレビ１００キロマラソンはアシモだな...

時速６ｋｍだから楽勝だね

>>22
な　に　が　？

１００ｋｍマラソンの話

やっぱ某アルバートとは較べもんになんねーな



較べるのが間違ってました、スンマセン

あの滑らかな走りﾃﾗﾜﾛｽ
すげぇ、さすがだよ、HONDA！　トヨタとは格が違いすぎる。
マジでそのうちガンダムも作れそうな気がしてきたよ。
こういうとこに金を使えるのがいい会社だよな。

あの歩き方　抜き足差し足　泥棒歩きを連想したのは漏れだけか

スゲエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエエええええええええええエエえええええええええええええええええ

中に入っているのは俺の先輩だよ。

ほんだら次は本棚でも作ってもらおうかな。

はやくビームライフルとシールドもたせようよ！

　　来年は機関銃を装備します

パトレイバーみたい。

http://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/swf/07-2.swf
http://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/swf/07-3.swf

めっちゃカワイイｗｗｗｗｗ

>>14
一番柔軟化したいのは足首なんだけど、これは難しそう･･

こいつにかけた金って俺の人生何回分なんだろ…

おマイラより速いんじゃね？ｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗ

でも人が操縦してんだよな

ram　とか見られないんだけど、、ｗ；

Flashのやつなら見れたｽﾏｿ
めっちゃノリのいいおっさんになっててｸｿﾜﾛﾀ　ﾗ

とりあえず中腰問題を何としてでも解決せなあかんのちゃいますか。

つま先の関節をつけないとムリだと思う

>>41
これはどうなんだろうね？デザインはともかく、ひざは曲がってない
ttp://kiyomori.jp/

チョンの悔しがる顔が目に浮かぶ。

中腰問題てＷ
それ解決したら、次は何問題が出てくるんだよ？

実用化されれば、一家に一台ほしい商品。俺も作ってみたいもんた。一気に大金持ちだね。誰か俺とくまねぇかな？

ま、最初の目標は料理ロボット、家事ロボットだろうな。
相当高度なシステムが必用とされるが。
１０年以内には、簡単な料理ができるロボットは出来るんじゃなかろうか。

自動車屋なんだから自動車掃除ロボ作ってクレヨン
水垢落とし付き手洗い洗車＆ワックスで２千円以内に収まるなら、ぜひ利用したい

あーマルチ欲しい
早くマルチ

洗車とか一部の家事なら何も人型でなくたって　　と思ってるおれはダメですか

次は体育座りだな

>>47
寝たきり老人監視ロボじゃね？ついでに会話もできます、と。

焼きそばパン買ってこさせたいｗ

>>47
家事なら人型しなくても、
電子レンジみたいなボックスでいいじゃん。
そっちのが圧倒的に効率よさそうだし。
実際いま、電子レンジでいろいろ出来るんでそ？

>>6
その暁にはメルモに改名します。

＞電子レンジみたいなボックスでいいじゃん。

ついでに電子レンジに掃除さすのか？

>>54は家事＝料理だと思っている世間知らず

>>56-57
（。´Д⊂）ﾟ｡
だ、だって>>47が料理ロボットって言うんだもん、
料理ならボックスでいいと思ったんだもん…

ごめんなさい…

んじゃさっそくアルバートアシモ作ろうぜ

漏れに作れるのは先行者ぐらい

....................................∧ ∧
　　　　　　　　　（；´Д｀）ﾊｧﾊｧ∩
　　　　　　‐=≡　/　　∧ ∧─
　　　‐=≡　／￣　　（；´Д｀）ﾊｧﾊｧ
　　　　‐=≡ ＿＿＿__/　/＿‐=≡　∧ ∧　　　　　　　／￣￣￣￣￣￣￣￣
　　‐=≡　 /　.＿＿　　　゛　＼＿∩（；´Д｀）ﾊｧﾊｧ　＜逃げないで！
　‐=≡　　/　//　/　　　 /＿＿＿__/　/＿　 　　　　　＼＿＿＿＿＿＿＿＿
‐=≡　　⊂_//　/　　　 //　.＿＿　　　゛　＼　　 .∩
　　‐=≡　　 |　/　　　 //　/　　/　　　 /＼ ＼／／
　　　‐=≡ 　＼|　　＿⊂_/　　/　　　 /　　.＼_／
　　　　‐=≡　/ ＼＿＿　＼　/　　　 /
　　　　　　‐=≡　/‐=≡ ／　|　　＿|__
　　　　　‐=≡　 /／‐=≡　　＼＿＿　＼
　　　　‐=≡　／　|　/　‐=≡　/　／　／
　　　 ‐=≡ ／　／レ　‐=≡　/／　／
　　‐=≡　（　　￣）　‐=≡　／　|　/
　　　　　　　￣￣　‐=≡ ／　／レ 　　　　　　　　　　　　　　　　（（（　）））
　　　　　　　　　　‐=≡　（　　￣）　　　　　　　　　　　　　　　　　（；´Д｀）
　　　　　　　　　　　　　　　￣￣　　　　　　　　　　　　　　　　　　/　つ_つ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　人　 Y
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　し'（＿）
新型アシモ想像図

日本に必要なのは目下のところ、高齢者医療設備と漁業、農作業と原発関係かねぇ。

>>62
君は日本国の意志決定者なのかね？w

へたすりゃアシモにぬるぽされるな

むしろガッされる方が怖い

人型ロボットならこっちの方が話題性がある
http://news18.2ch.net/test/read.cgi/news4plus/1134174226/

顔に目を沢山描いて十字架に張り付けたいと思ったのは私だけだろうか

顔紫に塗らなきゃなぁ・・・

受動歩行 ﾁﾝ☆⌒ 凵＼(＼･∀･) まだぁ?

歩くときキュッポキュッポと音がしないとどうもねえ。

なんだ、もうあったんじゃん

>>43
ひざ曲げモードとひざ伸ばしモードがある、と解説にあるね。
しかしフラッシュサイトはうざいなあ。見づらすぎる。

次は上体の安定かな？

こんな走り方のガンダムだったら嫌だな〜

ホンダはジェットエンジンも作ってるから、その気になれば人が乗ってホバー走行が出来るのとかも作れそうな気がする
操縦系もレジェンドのSH-AWDのノリでなんとかならないかな
ウルトラマン並の活動時間で乗るのに遺書が必要そうだけど…

やべぇ･･
アシモの体型、俺の女房にそっくりだ･･･ orz

ｶﾜｲｿｽ

ツルペタ（・∀・）ｲｲ!!

>>76
ﾌﾟｷﾞｬｰ(^∀^)9m

>>79
IDすげー

>>76
いやあ、結構羨ましいもんっすよ？

オリンピックの聖火ランナーやらせる計画があるって聞いたけど。

　　　　（ )⌒）
　 「!!〈　）￣ ）)
　　 〈 <asimKn
　　　(ﾖ)¬-'`(ﾖ)
　　 / ﾘ＼ ヽ
　 （ )ﾂ　 ◎ｺ

先行者とこいつと、どっちが強い？

オナヌもするんだろ

今に粗大ゴミの日にロボットが重ねて捨てられているのを見る日も近いかも。

人類に反旗を！我々に権利をって

>>86
命令すれば解体されるリサイクル工場まで自分で歩いてく。(ｶﾜｲｿｽ

てか、その前に自分でバイトした金持って秋葉原行って最新パーツで自分を改造して捨てられないようにする。ｹﾅｹﾞｗ

トヨタのロボットって、あれからどうなったんだろ

プライバシーを保護するために、すべての記憶素子を破壊されて廃棄

カオをロボット風に直して　ウリのアインシュタインロボットをマネしたニダ
ロボットはウリの国が先ニダ

アシモと酒を酌み交わしたい

手塚治虫に見てほしかったなあ。

アシモ第五世代はＡＳＩＭＯＶというわけか。

>>92
次期アシモは燃料電池で酒が主食ｗ

次期アシモス計画

タチコマほしい

>>95
ウォッカ

つまらんお遊びじゃん

雪かきさせろ。

>>99
ホンダはハイブリッド除雪機売ってるよ。

屋根の雪下ろしできんのかよ

アシモはおしっこ上手

開発の人は絶対にこれ以外のいろんな動作バージョンを試験してるだろうな。

で研究の為にいろんな動作を確認しなきゃいけないので費用は開発費から。

領収書はどんな怪しい店名であってもＯＫとかだったりして。

「タベモノヲ　ナゲテクダサイ」

ホンダ、新型ASIMOを初めて一般公開〜ASIMO体操も披露

本田技研工業株式会社は、2005年12月に発表した“走る”新型ASIMOを、
2月5日に初めて一般公開した。場所は東京都内の同社ショウルーム「ウエルカムプラザ青山」。

会場ではデモ開始1時間前に座席整理券を配布。休日であったこともあり、
大勢の家族連れやロボットファンが、新型ASIMOの走りや飲み物デリバリーのデモを笑顔で見守った。

デモンストレーションはまず、ウエルカムプラザ常駐の従来型のASIMOが、
階段を登るなどのデモを見せたあと、これまでのASIMOの技術発展の歴史を
ビデオで振り返ることから始まった。そして新型ASIMOが登場し、直線走行、スラローム走行を見せた。


ｿｰｽ　2006年2月6日
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda.htm
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0223.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0145.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0176.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0210.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0216.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0238.jpg
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0206/honda0290.jpg

恐らくだが、胴体部分にはほとんど何も入ってないような気がする

屋根の雪下ろしさえできない自己満足オナニーロボｗ

ASIMOサイズの人型ロボより
巨大ロボの方が先に実用化されると予想

世界に誇る｢HUBO｣　進化の歴史
ttp://ohzlab.kaist.ac.kr/robot/KHR-1/specification/khr1.jpg
日本ASIMOと肩を並べるとされるHUBOの圧倒的な動作
ttp://pcweb.mycom.co.jp/articles/2005/02/04/robot/images/hubo1.wmv
日本ASIMOの動作
http://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/swf/07-3.swf

KAIST(韓国科学技術院）開発ヒューマンロボット　｢アーミー｣
ttp://www.tamanegiya.com/7sys_166s.jpg
2001年発表　「ケンタウロス」
ttp://www.shotenin.hmcbest.com/gif/kankoku-robo.jpg
ttp://www.androidworld.com/centaur.jpg
世界初の実戦用テコンドーロボット　「タンコ」
ttp://japanese.chosun.com/site/data/img_dir/2003/12/18/200312180000921sp_big.jpg
�潟鴻{スリー（韓国）が製作した「ローツァルト」　オーケストラを指揮できる
ttp://nandakorea.sakura.ne.jp/img/kanqrio.jpg
韓国独自技術の賜物である愛玩用ロボット　「アイロボ」
ttp://nandakorea.sakura.ne.jp/img/irobo2.gif
韓国独自開発なのに起動時になぜかSONYのロゴが浮かび上がる不思議なロボット
ttp://nandakorea.sakura.ne.jp/img/qrio_pakuri.jpg

韓国陸軍が将来開発予定の軍事ロボット
ttp://japanese.joins.com/upload/images/2005/09/20050921212501-1.jpg
ttp://image.blog.livedoor.jp/deathtron/imgs/8/6/86ae26b4-s.jpg
実戦配備予想図
ttp://img.lenta.ru/news/2005/09/24/robot/picture.jpg
宗主国の最新鋭ロボット
ttp://www.people.com.cn/media/20001130/74409.jpg
ttp://news.searchina.ne.jp/2005/0919/it_0919_004.jpg

こんな記事もあり
ロボットの王国　
http://moura.jp/clickjapan/robot/

　走りながら東京マルイの軽機関銃を撃たせてＢＢＣに流したらって２５００万人くらい思っただろう。

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
ドラゴンワールドでもモーターは使われてるらしい（原作漫画から推測）。
結局16号は600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

おっさんがヒョコヒョコ走ってるｗｗ

>>107
まともにできるのがオナニーだけの糞ニートらしい意見でつねｗ

★すらり美脚でモデルウオーク＝しなやか女性ロボット開発−京大発ベンチャー

・京都大に拠点を置くベンチャー企業「ロボ・ガレージ」（京都市左京区、高橋智隆代表）は
　7日、ロボット特有のぎこちない動きを克服し、柔らかな物腰の女性型ロボット「FT」
　（エフティ）を開発したと発表した。ファッションショー型式で行われたお披露目では、
　すらりと伸びた脚でしなやかに歩く姿を印象付けた。

　FTは身長35センチで6頭身、体重は800グラム。部品の配置を工夫して肢体にメリハリを
　もたせ、女性の繊細なしぐさをプログラミング。従来の二足歩行ロボットはひざを曲げた
　中腰になった歩行姿勢が一般的だが、独自技術によって、まっすぐな脚や腰のひねりを
　表現した。
　開発した高橋さんは、着せ替え人形「バービー」の歩行実現を目指す米メーカーの
　構想に着目。プロのモデルの歩き方を研究し、スリムながらも安定感を持たせるため、
　傾きを検知して自動補正するするセンサーを搭載した。

　http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20060407-00000061-jij-soci

FT紹介（ロボ・ガレージ）
http://www.robo-garage.com/robo/ft.html

FT画像
http://flash24.kyodo.co.jp/photo/PN20060407/PN2006040701002014.-.-.CI0002.jpg
http://www.robo-garage.com/robo/ft_image1.jpg

少しずつ動きに人間味がついてきたね
すでにヘボイゲームキャラは抜いてるな

祭りだわっしょい！！！！！！！！！！！！

本日　21：30開始！！！！！
中国最大掲示板『　百　度　』にみんなで行って、天安門事件の動画リンク貼りまくろうぜ！
ただいま人員大募集中！
人員が足りません！！おまいの力を貸してくれ！！
http://ex14.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1144420928/

ホンダのアシモって電源OFFしたら立っている事も出来ないらしい。
立ち止まっている時も常に電力を消費するという致命的欠点がある。
両手もマジックハンドと同様の代物で細かい作業をするのは構造的に無理らしい。
握力が片手たった500gで重さが50kg以上、走る速さは100m１分という遅さ。
充電しても１時間程度しか歩行できないし人間のように柔軟な動きは不可能。
2015年に市販・販売するらしいが「歩くだけの玩具」に数千万円も投資する人物は極めて稀だろう。

>119
>「歩くだけの玩具」に数千万円も投資する人物は極めて稀だろう。
AIBOの時も同じようなこといわれてたよね・・・。

>>120
実際、AIBOは長続きしなかったし・・・。
投資というか、一般家庭で歩くだけの機械に数千万も出すかな？

>121
AIBOが続かなかったのはSONYが（以下略
ASOMOは「技術開発の一環として市販レベルにもっていく」という程度で
事業として採算をとることを考えてるようには見えないが。

>>119
人間だって、眠っている間は立っている事も出来ない上に、立ち止まっている時も
常にエネルギーを消費している訳だがw

生き物は眠ってても莫大なエネルギーを消費してるけど。

>>119
http://news18.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1139235266/
＞41 名前：名無しのひみつ[] 投稿日：2006/05/14(日) 20:35:02 ID:0CTpGOp2
＞ホンダのアシモって電源OFFしたら立っている事も出来ないらしい。
＞立ち止まっている時も常に電力を消費するという致命的欠点がある。
＞両手もマジックハンドと同様の代物で細かい作業をするのは構造的に無理らしい。
＞握力が片手たった500gで重さが50kg以上、走る速さは100m１分という遅さ。
＞充電しても１時間程度しか歩行できないし人間のように柔軟な動きは不可能。
＞2015年に市販・販売するらしいが「歩くだけの玩具」に数千万円も投資する人物は極めて稀だろう。

ねぇねぇこっちにも同じ事書いてるけど印象操作でもしてるの？
ひょっとして600個のモーターの人と同じ人かなぁ？

600個のモーターの人も含めて、Hondaの技術力に嫉妬する立場の人たちでしょ。

愛玩用アンドロイドを抱いて楽しんでいたら、電池が切れてしまった。
しがみつかれたままで止まられたらもう動けない。

スレタイだけ読むとこっちと違わない気が
http://www.h2.dion.ne.jp/~junsei/LOVELOG_IMG/200507110b5d24c0.JPG

ホンダ<7267.T>は２４日、ヒトの脳の状態を分析しヒトの動作と連動してロボットを操作する技術を開発したと発表
した。５―１０年での実用化を目指す。

　ＭＲＩ（磁気共鳴画像法）を用いて、ヒトが一定の動作をするときの脳の血流の変化を分析し、その情報をロボット
に伝達することで操作が可能になる。グー、チョキ、パーをする被験者の脳を調べて、ロボットに同じ動作を連動さ
せる実験では、正答率が８５％だったという。各種のパターンを解析すれば、あらゆる動作の情報が抽出できるとい
う。昨年から、国際電気通信基礎技術研究所（京都府）と共同で開発に取り組んできた。

　同社のロボット「アシモ」に搭載して、看護や介護、家事などの現場で活用する計画。５―１０年での実用化を目
指す。きょう会見した、ホンダ・リサーチ・インスティテュート・ジャパン（ＨＲＩ）の川鍋智彦社長は「アシモの身体能力
は高いレベルに到達した。ヒトの生活空間で役に立つには脳の能力が必要になる」と語った。

　将来は、ＭＲＩではなく、キャップ状のセンサーで脳磁場や脳波を取り出す研究を進めることで、端末を小型化する。
自動車への応用も視野にいれているが「具体的な計画は検討している段階」（川鍋社長）とした。


ソース:ロイター
http://today.reuters.co.jp/news/newsArticle.aspx?type=topNews&storyID=2006-05-24T150436Z_01_NOOTR_RTRJONC_0_JAPAN-214542-1.xml

人間より賢く、力があれば、１台でなんでもできる
引越しするとき、時間も気にせず自分の思いどうりに運べるし
介護も夜中は任せればいいし、料理、家事全部できる、いい

指の力弱いって聞いたけど
指だけ油圧方式にすれば、普通に強くね？

手もカッコいいけど、アシモカッコイイ♪

やっぱり筋肉と似た運動を効率よくできるデバイスの開発が必須だな。

【中国製ロボット、「国技・太極拳」などを一般公開】

2005年9月１８日、北京市にある海淀展覧館で、「国家『十五』重大科技成就展」が開幕した。２００１年から２００５年までの第１０期５カ年計画における科学技術分野の成果を発表するもの。
会場ではヒューマノイド型ロボットが太極拳などを演じ、注目を集めた。１９日付で中国新聞社が伝えた。

　　このロボットは、科学技術部が第１０期五カ年計画における第８６３号計画として推進。
北京理工大学が中心となり、中国科学院瀋陽自動化研究所、兵器工業集団恵豊機械有限公司などが参加して、３年間をかけて開発した「匯童（ｈｕｉｔｏｎｇ）」（写真）。

　　視覚、音声言語による対話、力覚、平衡感覚などに関する能力は、中国が知的財産権を持っている。
中国新聞社は、これらの機能に関して「国際的な先進レベルに到達した」と説明。
また、このロボットは会場で太極拳や刀技など、中国伝統の武術の複雑な動作を実演したが、中国新聞社は同様に「国際的にも、はじめてだ」と紹介している

新聞：

ttp://news.searchina.ne.jp/disp.cgi?y=2005&d=0919&f=it_0919_004.shtml&pt=large

写真：

ttp://news.searchina.ne.jp/2005/0919/it_0919_004.jpg

古い記事をマルチで貼るなやカス

2015年のasimoはここまで進化してるかなぁ？

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/static/image/2006/07/26/yoneda.jpg

>>136
デザインが退化していないか？

実はまん中の女の子がロボット。

349 名前：メカ名無しさん[] 投稿日：2006/07/08(土) 14:17:13 ID:g5LuaHvR
CNNシンガポールが製作したらしい6月のCNN FUTURE SUMMITは激しくウザかった。

パクリ大国の罵韓国製のHUBO とかいうパクリロボットが出てきて
ほとんど罵韓国のプロパガンダ番組。

討論中にイキナリ足を抱え込んじまう罵韓国の大学教授とかいうヤツが
開発者だそうだが、コイツが見るからに胡散臭いヤツ。

コイツの英語のしゃべりを聞いただけでも、英語のセリフを丸暗記して喋ってるのがバレバレ。
奇妙な英語の発音もキモかった。

CNNで繰り返しその番宣のスポット流しててウザくてまいったわ。

情報
http://ic.39.kg/prin/giku.htm