【工学】省エネの二足歩行ロボット開発：重力や慣性の力利用＝米欧３大学[050218]

>>18

>>21

誤送信しちまった…orz

>>18
二軸歩行とか言う奴か？

メックウォーリアみたいに
体は常に空中にういてるような感じで
連続してジャンプを続けるような歩行なのか！？

　　 　∧∧
　 　/⌒ヽ)　　ﾓｳﾀﾞﾒﾎﾟ...
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　　(/~∪
　　三三
　三三
三三

思ったんだけど…階段の上り下りは出来ないんじゃないか？
平らなところを歩けるって言われても、ホントにまっ平らな所しか歩けないんじゃ
からくり人形と同レベルだろ。
だったら思い切って車輪を付けたほうがいい。

>>12
なんだこりゃｗ

ただ、ASIMOの名を冠した椰子が、（ていうか、彼？奴？器械？）ロボット3原則を破る第一号例には、なってほしくないなぁ…。

動物アイゴーとか言ってんだから、ロボットアイゴー団体ができたって全然不思議じゃない。

>>19
人口筋肉なら、初歩的なやつならすでにプロトはあるな。

>>12
動き(・∀・)ｲｲ!!

人口筋肉って何度も「開発された」ってニュースを見るけど
実際は開発されてないの？謎だ

>>35
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2001/03/05/04.html

しかしアメ公は日本人ほど人型ロボットへの情熱なさそう

かなり力なく歩いてるな(笑)
前傾姿勢にしてくれるとトボトボ感が増してよさげ。

こりゃそのうちロボット分野でも日本は負けるな

人間もかなり省エネルギーで歩いてるのかな？

>>40
人間はうまく慣性を生かしているじゃん。それに比べ、動歩行する2足ロボット
の動きは見るからにエネルギー効率悪そう。

>>5,7
根拠は？

>>37
アニメの影響でしょう。

アメ
見た目がロボット、動きが人間。

日本
見た目が人間、動きがロボット。
｢なめらかに動くロボットなどロボットとは認めん。｣

ロボガレージのクロイノとかネオンのシンウォークに少し似てるな・・・
http://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/robo/index.html

まじめな話、ASIMOの歩き方じゃダメだと思ってたよ。
人間に無理矢理似せてるけど、力学的には全然違うというか。

>>41
平地は良くてもさ・・・結局のところ平地専用ロボットではダメだ。

段差に弱そうな歩き方なのがシンウォークの弱点だ・・・

人間の動きを真似るなら内骨格にして軽量化しないとな。

(ﾟДﾟ)外装ｲﾗﾈ

>>45
地面が足に与える力は、重心に与える加速度と回転の６つのパラメータに分解できるけど、
ASIMOは重心周りの３方向の回転はちゃんと計算してるのかな？
くるっと１８０度方向転換とかは、できないみたいだけど。なんで？
早く、宙返りしたり、スケート滑ったりするロボットが見たいな。

アルツハイマーの老人がよくこういう歩き方してるな。

>>43
おもしろい。リアルさを好む欧米人と、らしさを好む日本人の文化的違い。
そういう見方もあるか。
欧米人が産業用ロボットを敵視するのは、「人間的」なものを恐れている
文化があるからだといわれてきた。
しかし人間型ロボットが現実的になってきたせいか、
最近のアメリカ映画は人間的なロボットを主人公にする作品が目立つ。

>>51
欧米はいい加減キリスト教倫理押し付けるのやめてほしいよね。
遺伝子治療とかクローンとか規制されてるのは、全部キリスト教倫理の話であって、
日本人にとってはどうでもいいことなんだし。むしろ先んじて研究進めてほしい。

アイロボット面白かったよ。お勧め。
でも、設定が2035年は近すぎるな。あのレベルなら2100年くらいが妥当だと思う。

バケツが頭じゃねえか！デルフト大のロボ！！

おまいら動画でよく見てみろ。
何で頭部だけ水色なんだ？と思って見てたらアンテナらしき突起発見。
でもよくみたら、水色のポリバケツの取っ手だった…
ギリギリまで軽量化図ってるのになぜ取っ手だけは残しとくんだ？
でもある意味ダッチのセンスに萌え。

これ作って、休日の公園で試せば注目度高いだろうな。

>>45
ＡＳＩＭＯの開発記でも読めば？
人間に無理矢理似せたのでなく、開発スタッフの一人の動きをトレース
したのがはじまり。
初期モデルのＰ２などには歩き方の癖もあったとか。

Cornell大の受動歩行の研究してる研究室の初期のビデオはなかなか面白い。
http://ruina.tam.cornell.edu/research/topics/locomotion_and_robotics/history.htm

52>>
ロボット以外での例をあげると、
富田勲氏のシンセサイザー音楽は、最初は日本のレコード業界には認められず、
先にアメリカのＲＣＡ社に認められ大ヒットした。
あのマイケルジャクソンも大ファン。アーティストとして尊敬さえしている。
（ノーアポで富田氏の自宅を訪問した様子が報道された。）
日本の業界では、リアルすぎてシンセサイザーらしくないというのが理由。
しばらくはＲＣＡ社が版権を握った（残念）。
そのころ日本人は外国の技術を真似て金儲けだけをすると非難されていた。
非難する側は技術を生んだだけでなくビジネスへと育てていたからである。
今の日本は独創技術を生み出す立場である。日本人自身が育てることをしないと、
技術を盗られも文句は言えなくなり、終わりということになる。

>>52
日本は他の国の倫理観なんか無視すればよいと思うんですが。

てか、これだけ軽いんなら自然に省エネになるだろ・・

ホンダのとかソニーのは、慣性にまかせて足を前へ振り出すようにはなって
いないよな。最後までモーターのパワーで動かしているように見える。

ASIMO だか QRIO だか忘れたけど、今では制御が進化して
足の裏を全面つけずにつま先から接地して最後に踵が離れる
とか、片足あげるときの反動を生かすようになったとか。

動的制御できてればソフトが改善されればなんぼでも効率良
くなる余地があるので、全然問題じゃないと思うんだけどね。

ま、日本の工業大学出の並みの技術者が汗流して作ったものと、
ＭＩＴの超天才肌の学者が作ったものの差といえなくもないな。

ASIMOの歩き方は幼児の歩き方そっくり
幼稚園のビデオとか見ると子供の動きとダブる

>>63
人の動きをトレースして解析してフィードバックしたものだから

重心の位置やらまったく違うのに動きだけなぞってちゃだめじゃん。

>>65
解析してフィードバック

ソフトで手抜きするなとあれほど･･･

つーかＭＩＴのはメカニズムをシンプルにして制御を単純化してるから
いきなり効率改善できたのではないかな。
ＡＳＩＭＯなどは最初から自由度を高めて高いハードルを設定してるの
であって、同じレベルで比較できるような話じゃないと思う。

>>68
HONDA二足歩行ロボットと受動歩行モデルではそもそも立脚点が違うから
効率改善というのも変。

たとえが悪いが、ジェット機登場後にちょっと進歩したグライダーが出たら
それを効率改善だ、というようなもの。

そこのところでASIMOと比べて省エネと書いている>>1記事が変なのは同意。

>>1の研究には、研究の目的と将来の展望を問いたいねぇ・・・。
見世物っぽいところはASIMOも同じだけど。

人が歩く動作は前に倒れる体を足と言う棒で倒れないように
支える行動のくり返しで前に進むのでエネルギーを使わないし美味く歩ける
ぎこちない歩き方をするロボットは足で前へ進もうとするのでエネルギーを使うし転ぶ
歩く動作自体は動物の場合は脊髄反射で決まった動作のくり返しに頭部での制御を加える方式
頭をはねられた鶏が歩き出すのも頭が逃げろ（歩け）と脊髄に命令を出していたからなんだってさ

>>60
そういうのは重心が常に足の裏にある静歩行では？
最近の二足歩行は動歩行でしょ？

写真がないのはナゼか。

>>73
http://www.sciencemag.org/feature/misc/hp_jumps/robots/index.html