【工学】省エネの二足歩行ロボット開発:重力や慣性の力利用=米欧3大学[050218]

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25名無しのひみつ:05/02/18 17:49:47 ID:aYMlVnw8
2625:05/02/18 17:53:15 ID:aYMlVnw8
誤送信しちまった…orz

>>18
二軸歩行とか言う奴か?
27名無しのひみつ:05/02/18 18:14:47 ID:2UTp4kUD
メックウォーリアみたいに
体は常に空中にういてるような感じで
連続してジャンプを続けるような歩行なのか!?
28名無しのひみつ:05/02/18 18:34:41 ID:tOul6Ufj
    ∧∧
   /⌒ヽ)  モウダメポ...
  [ 祭 _]
  三___|∪
  (/~∪
  三三
 三三
三三
29名無しのひみつ:05/02/18 18:35:42 ID:34xHL0oh
思ったんだけど…階段の上り下りは出来ないんじゃないか?
平らなところを歩けるって言われても、ホントにまっ平らな所しか歩けないんじゃ
からくり人形と同レベルだろ。
だったら思い切って車輪を付けたほうがいい。
30名無しのひみつ:05/02/19 00:13:09 ID:H6KuaYus
>>12
なんだこりゃw
31名無しのひみつ:05/02/19 05:53:51 ID:imshC0XE
ただ、ASIMOの名を冠した椰子が、(ていうか、彼?奴?器械?)ロボット3原則を破る第一号例には、なってほしくないなぁ…。
32名無しのひみつ:05/02/19 09:20:57 ID:/W0pDnYW
動物アイゴーとか言ってんだから、ロボットアイゴー団体ができたって全然不思議じゃない。
33名無しのひみつ:05/02/19 10:08:01 ID:2IG5dTxO
>>19
人口筋肉なら、初歩的なやつならすでにプロトはあるな。
34名無しのひみつ:05/02/20 21:20:43 ID:nN2QYfoB
>>12
動き(・∀・)イイ!!
35名無しのひみつ:05/02/20 21:27:39 ID:8HIsjjZX
人口筋肉って何度も「開発された」ってニュースを見るけど
実際は開発されてないの?謎だ
36名無しのひみつ:05/02/20 22:15:07 ID:ri9OfN9J
37名無しのひみつ:05/02/20 22:33:14 ID:kdfqIEct
しかしアメ公は日本人ほど人型ロボットへの情熱なさそう
38名無しのひみつ:05/02/20 23:08:32 ID:Gl0CHATU
かなり力なく歩いてるな(笑)
前傾姿勢にしてくれるとトボトボ感が増してよさげ。
39名無しのひみつ:05/02/20 23:31:16 ID:AFVX4avK
こりゃそのうちロボット分野でも日本は負けるな
40名無しのひみつ:05/02/21 00:50:40 ID:??? BE:17518436-#
人間もかなり省エネルギーで歩いてるのかな?
4148:05/02/21 12:48:05 ID:COoJGUQl
>>40
人間はうまく慣性を生かしているじゃん。それに比べ、動歩行する2足ロボット
の動きは見るからにエネルギー効率悪そう。
42名無しのひみつ:05/02/21 22:40:10 ID:GEGPauIb
>>5,7
根拠は?
43名無しのひみつ:05/02/21 23:04:32 ID:XWVEs9ii
>>37
アニメの影響でしょう。

アメ
見た目がロボット、動きが人間。

日本
見た目が人間、動きがロボット。
「なめらかに動くロボットなどロボットとは認めん。」
44名無しのひみつ:05/02/21 23:32:45 ID:y7UAakvH
ロボガレージのクロイノとかネオンのシンウォークに少し似てるな・・・
http://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/robo/index.html
45名無しのひみつ:05/02/21 23:35:49 ID:zhLVtbtW
まじめな話、ASIMOの歩き方じゃダメだと思ってたよ。
人間に無理矢理似せてるけど、力学的には全然違うというか。
46名無しのひみつ:05/02/21 23:38:53 ID:8nwDWJbp
>>41
平地は良くてもさ・・・結局のところ平地専用ロボットではダメだ。
47名無しのひみつ:05/02/21 23:40:49 ID:y7UAakvH
段差に弱そうな歩き方なのがシンウォークの弱点だ・・・
48名無しのひみつ:05/02/21 23:46:56 ID:d2r3Lo52
人間の動きを真似るなら内骨格にして軽量化しないとな。

(゚Д゚)外装イラネ
49名無しのひみつ:05/02/22 00:35:18 ID:Sk9uaTDY
>>45
地面が足に与える力は、重心に与える加速度と回転の6つのパラメータに分解できるけど、
ASIMOは重心周りの3方向の回転はちゃんと計算してるのかな?
くるっと180度方向転換とかは、できないみたいだけど。なんで?
早く、宙返りしたり、スケート滑ったりするロボットが見たいな。
50名無しのひみつ:05/02/22 00:41:09 ID:0dVP4QS3
アルツハイマーの老人がよくこういう歩き方してるな。
51名無しのひみつ:05/02/22 00:49:44 ID:UpK8uLTu
>>43
おもしろい。リアルさを好む欧米人と、らしさを好む日本人の文化的違い。
そういう見方もあるか。
欧米人が産業用ロボットを敵視するのは、「人間的」なものを恐れている
文化があるからだといわれてきた。
しかし人間型ロボットが現実的になってきたせいか、
最近のアメリカ映画は人間的なロボットを主人公にする作品が目立つ。
52名無しのひみつ:05/02/22 01:22:19 ID:Hfa0sDfm
>>51
欧米はいい加減キリスト教倫理押し付けるのやめてほしいよね。
遺伝子治療とかクローンとか規制されてるのは、全部キリスト教倫理の話であって、
日本人にとってはどうでもいいことなんだし。むしろ先んじて研究進めてほしい。
5348:05/02/22 12:31:16 ID:aspqjlG5
アイロボット面白かったよ。お勧め。
でも、設定が2035年は近すぎるな。あのレベルなら2100年くらいが妥当だと思う。
54名無しのひみつ:05/02/22 20:17:39 ID:C31Eb+LQ
バケツが頭じゃねえか!デルフト大のロボ!!

おまいら動画でよく見てみろ。
何で頭部だけ水色なんだ?と思って見てたらアンテナらしき突起発見。
でもよくみたら、水色のポリバケツの取っ手だった…
ギリギリまで軽量化図ってるのになぜ取っ手だけは残しとくんだ?
でもある意味ダッチのセンスに萌え。
55名無しのひみつ:05/02/22 21:08:12 ID:drW4PB37
これ作って、休日の公園で試せば注目度高いだろうな。

>>45
ASIMOの開発記でも読めば?
人間に無理矢理似せたのでなく、開発スタッフの一人の動きをトレース
したのがはじまり。
初期モデルのP2などには歩き方の癖もあったとか。
56名無しのひみつ:05/02/22 21:10:45 ID:drW4PB37
Cornell大の受動歩行の研究してる研究室の初期のビデオはなかなか面白い。
http://ruina.tam.cornell.edu/research/topics/locomotion_and_robotics/history.htm
5751:05/02/23 23:42:41 ID:zqDiAy2d
52>>
ロボット以外での例をあげると、
富田勲氏のシンセサイザー音楽は、最初は日本のレコード業界には認められず、
先にアメリカのRCA社に認められ大ヒットした。
あのマイケルジャクソンも大ファン。アーティストとして尊敬さえしている。
(ノーアポで富田氏の自宅を訪問した様子が報道された。)
日本の業界では、リアルすぎてシンセサイザーらしくないというのが理由。
しばらくはRCA社が版権を握った(残念)。
そのころ日本人は外国の技術を真似て金儲けだけをすると非難されていた。
非難する側は技術を生んだだけでなくビジネスへと育てていたからである。
今の日本は独創技術を生み出す立場である。日本人自身が育てることをしないと、
技術を盗られも文句は言えなくなり、終わりということになる。
58名無しのひみつ:05/02/24 00:31:59 ID:B4rLTWiE
>>52
日本は他の国の倫理観なんか無視すればよいと思うんですが。
59名無しのひみつ:05/02/24 02:45:51 ID:1wClVcbP
てか、これだけ軽いんなら自然に省エネになるだろ・・
60名無しのひみつ:05/02/24 12:53:39 ID:rOtEU3nP
ホンダのとかソニーのは、慣性にまかせて足を前へ振り出すようにはなって
いないよな。最後までモーターのパワーで動かしているように見える。
61名無しのひみつ:05/02/25 01:52:26 ID:vZkhuLvB
ASIMO だか QRIO だか忘れたけど、今では制御が進化して
足の裏を全面つけずにつま先から接地して最後に踵が離れる
とか、片足あげるときの反動を生かすようになったとか。

動的制御できてればソフトが改善されればなんぼでも効率良
くなる余地があるので、全然問題じゃないと思うんだけどね。
62名無しのひみつ:05/02/26 17:47:43 ID:kwQ7NY8Y
ま、日本の工業大学出の並みの技術者が汗流して作ったものと、
MITの超天才肌の学者が作ったものの差といえなくもないな。
63名無しのひみつ:05/02/26 19:00:22 ID:lOiZ0HFn
ASIMOの歩き方は幼児の歩き方そっくり
幼稚園のビデオとか見ると子供の動きとダブる
64名無しのひみつ:05/02/26 22:51:26 ID:8TxHmMfK
>>63
人の動きをトレースして解析してフィードバックしたものだから
65名無しのひみつ:05/02/26 22:58:46 ID:UHC5yI4x
重心の位置やらまったく違うのに動きだけなぞってちゃだめじゃん。
66名無しのひみつ:05/02/26 23:46:45 ID:8TxHmMfK
>>65
解析してフィードバック
67名無しのひみつ:05/02/27 05:29:31 ID:dRMWM1KI
ソフトで手抜きするなとあれほど・・・
68名無しのひみつ:05/02/27 10:55:40 ID:VjDlhafT
つーかMITのはメカニズムをシンプルにして制御を単純化してるから
いきなり効率改善できたのではないかな。
ASIMOなどは最初から自由度を高めて高いハードルを設定してるの
であって、同じレベルで比較できるような話じゃないと思う。
69名無しのひみつ:05/02/27 12:29:05 ID:GhIk9ZTa
>>68
HONDA二足歩行ロボットと受動歩行モデルではそもそも立脚点が違うから
効率改善というのも変。

たとえが悪いが、ジェット機登場後にちょっと進歩したグライダーが出たら
それを効率改善だ、というようなもの。

そこのところでASIMOと比べて省エネと書いている>>1記事が変なのは同意。
70名無しのひみつ:05/02/27 13:21:46 ID:2YQUq4mL
>>1の研究には、研究の目的と将来の展望を問いたいねぇ・・・。
見世物っぽいところはASIMOも同じだけど。
71名無しのひみつ:05/02/27 20:35:27 ID:wtsdFXkZ
人が歩く動作は前に倒れる体を足と言う棒で倒れないように
支える行動のくり返しで前に進むのでエネルギーを使わないし美味く歩ける
ぎこちない歩き方をするロボットは足で前へ進もうとするのでエネルギーを使うし転ぶ
歩く動作自体は動物の場合は脊髄反射で決まった動作のくり返しに頭部での制御を加える方式
頭をはねられた鶏が歩き出すのも頭が逃げろ(歩け)と脊髄に命令を出していたからなんだってさ


72名無しのひみつ:05/02/27 23:49:27 ID:bslt0/jE
>>60
そういうのは重心が常に足の裏にある静歩行では?
最近の二足歩行は動歩行でしょ?
73名無しのひみつ:05/02/28 05:04:34 ID:nELJ1jwh
写真がないのはナゼか。
74名無しのひみつ