転がってる車輪がなぜ倒れないのかわかりません。

拝見させて頂いている限りでは、円盤状の物体が回転している時に
発生するジャイロ効果というのは、２種類に分類されるようです。
一つは、回転軸と平行な方向に即ち回転面と垂直に摂動を与えた場合。
これは良く教科書に出ていると思いますし、こまの安定性の理論的基礎
となっています。
もう一つはタイヤが地面に対して直立して転がっている場合に、接地面
を軸として（不正確ですが感じはわかってもらえるでしょうか）「回転」
する場合です。
後者は、勿論π／２回転したら倒れて回転が完結することになります。
また後者の場合、初期状態は平衡点ですが、不安定な平衡点です。
これは前者が一般に（こまの場合を想像して下さい。）安定な平衡点
であることを考えると著しい相違です。回転モーメントも、平衡点から
ずれると（即ち傾きが大きくなると）漸次大きくなり、倒れ切った時
即ち角度にしてπ／２だけ傾いた時に最大になります。
力学的状況がこれだけ違うのに、ましてや「慣性系」とは言えない
後者を踏まえると、同一のジャイロ効果として片付けるのは、少し
問題があるのでは無いでしょうか？