転がってる車輪がなぜ倒れないのかわかりません。

ほうきを逆さにして手のひらの上に乗せてバランスをとるものと同じ原理だと思います。
ほうきのバランスをとるために、手のひらを、前後左右に揺さぶりますよね。
それを、頭にいれて、下記の文章をお読みください。

タイヤが傾くと、タイヤの重心は、傾いた方向へ移動します。
たとえば、タイヤが傾いて、正常な状態の重心位置（中心ね）から３ｃｍずれたとします。
傾いたタイヤは、重心の移動したほうへ進行しながらタイヤ接地面が移動します。
３ｃｍも傾いたほうへタイヤ接地面が移動すれば重心位置は中心に戻ります。
これで、安定します。
たぶん、こうだと思うのですがどうでしょう？