【ロボカップ】LEGO Mindstorms 2凸【ロボコン】

LEGO Mindstormsについて語りましょう。
Mindstormsでロボコンやﾛﾎﾞカップに参加したいけど、分からない事が色々ある人や、
既に参加している人で、Tips等について話したい人、等が参加してくれると有りがたいです。
ロゴコンやロボカップへの参加に関係なく、Mindstormsを新しく始めたい・間もない人に、
Mindstormsの素晴らしい世界を教えてあげたり、
もっとのめり込みたい人の交流の場に出来たらと思っています。

・以前のスレッドは、ロボット技術板のサーバーが落ちた時に一緒に無くなってますので、
　過去レスの記載はしません。
・おもちゃ板のLEGOスレッドでは、住人の関心がMindstormsには無いのでこちらで立てました。
・テンプレも無かったので、作ってみました。

日本語版の公式HP(既にNXT用のみ、RCX以前はサポート対象外)
　http://www.legoeducation.jp/mindstorms/
　2010.10現在、最新のNXT2.0の日本語版は教育用のみ、LEGO Japanは玩具用NXT2.0(英語版)を
　サポートしてません。

英語版の公式HP(NXT用のみ、RCX以前はサポート対象外)
　http://mindstorms.lego.com/en-us/Overview/NXTreme.aspx
　英語版のサポートを希望する場合は、こちらのサポートを使います。
英語版サポートページ(NXT用)
　file:///C:/Program%20Files/LEGO%20Software/LEGO%20MINDSTORMS%20NXT/engine/EditorVIs/Help%20Content/Full%20Help/start.htm

Q1 マインドストームって色んなのが有るけど、どう違うの？
A1 概要：最新NXT(ver1.0, 2.0)、RIS(ver1.0, 1.5, 2.0)、SCOUT、極簡易版microSCOUTまで様々。
　 ●NXT(バージョン1.0, 2.0)・・・白いやつ
　　　・入力4ポート、出力3ポート。（ポート数の機器を接続できる）
　　　・モーターがサーボモーターになって、パワー・回転角度など細かいコントロールが出来る
　　　　様になった。
　　　・その代わり、モーターが大きくなったので、形を作る上での制約が多い。
　　　・センサーがより高度なものになった。
　　　　　標準装備：超音波センサー（壁までの距離測定）、タッチセンサー（押しボタン）、
　　　　　　　　　　　　光センサー（明るさ、NXT2.0教育用まで）、カラーセンサー（明るさ・色
　　　　　　　　　　　　共に検地、NXT2.0玩具用で新しく装備）、サウンドセンサー（音の大きさ、
　　　　　　　　　　　　NXT2.0教育用まで＝玩具用では無い）
　　　　　別途購入：方位センサー（0〜359°を測定）、加速度センサー、ジャイロセンサー（傾きの
　　　　　　　　　　　　変化を測定）等
　　　・CPUが32bitになって、より高度・高速な演算が可能になった。
　　　・LEGOらしい凹凸のブロックの組合を基本的には使わず、LEGO Technicシリーズの「穴にペグを
　　　　はめてゆく方法」での組立てになる。
　　　・各ポートに接続するケーブルが6芯とゴツクなったので、ケーブルの取回しが辛い。
　　　　短いケーブルや、柔らかいケーブルがサードパーティーで売られている。
　 ●RCX(バージョン1.0, 1.5, 2.0)・・・黄色いやつ(RIS: Robotics Invention System)
　　　・入力3ポート、出力3ポート。
　　　・LEGOらしい凹凸のブロックと、LEGO Technicシリーズと共通の穴にペグを刺す方法等
　　　　様々な造形ができるので、現役にしている人も多い。
　　　・既に廃盤なっているのでサポートは無い。
　　　・小さなプログラムで、処理速度は8bitCPUと遅いが省電力で電池長持ち。
　 ●SCOUT・・・青いやつ(RDS: Robotics Discovery Set)
　　　・RCXの簡易版。
　　　・入力2ポート+内臓光センサー、出力2ポート。
　　　・パソコンが無くても、SCOUT本体でプログラムを組める。
　　　・RCXと同じ赤外線タワーを別途購入して、パソコンでプログラムを組むことも出来る。
　　　　パソコンで制御用プログラムを作れるソフトは別途用意。
　 ●microSCOUT・・・更に簡易版の白いやつ。R2-D2等StarWarsもののキットで使われていた。
　　　・入力内臓光センサー、出力内臓モーター各1。

Q2 NXT1.0とNXT2.0って何が違うの？
A2 ●同梱されているセンサーが違う。
　　　・変更されたのは、NXT1.0：サウンド×1、光×1
　　　　NXT2.0：カラー×1（光センサーの機能を含む）
　　　・パーツ数がNXT2.0は増えた。
　　　・NXTを動かすプログラムを作成するソフトがバージョンアップ。

Q3 もっと色んなパーツを使いたいのですが・・・
A3 教育用の拡張キットも使えるますが、LEGO Technicシリーズと共通のブロックなので、Technic
　　シリーズを購入して、流用するのも一つの方法です。
　　後はブロックをバラで売っている店を探して、そこで購入するのだが、売れ筋は品切れが続く。
　　円安の今ならeBayで様々なブロックを安く買えるので、ある程度まとめて買うのも一つの方法。

Q4 Mindstormsの動きを制御するプログラムは、どうやって作るの？
A4 様々なプログラム作成用のアプリケーションがある。
　 ●NXTソフト・・・最新版は2.0(英語版玩具用、教育用2.0は若干古い)
　　　NXT専用の制御用アプリです。
　　　高価なロボット制御用アプリLabVIEWをMindstorms用に機能制限したもの。
　　　非常に分かり易く、初心者はこちらを選んだ方が良いと思う。（教育用NXTは購入時に選べる）
　　　NXTをBlueToothでパソコンと交信し、制御プログラムや制御中データの送受信に、USBケーブル
　　　を使わなくても済む。（下記ROBOLABではその機能は無い）
　　　NXTを動かしながら各接続機器が送ってくるデータの記録は、NXT2.0教育用では可能。
　　　NXT2.0玩具用では、NXT本体の液晶に表示する画像や音声を編集する機能や、制御用プログラム
　　　をNXTに記憶させなくても、パソコンから簡易にNXTを制御できる機能が追加された。
　 ●ROBOLAB・・・最新版はver2.9.4c
　　　RCXとNXTを制御できるアプリ。（NXTを制御するにはver2.）
　　　入門用の機能限定の環境から、複雑な制御をする環境まで、最初のメニューで選んで
　　　プログラミングを開始できる。
　　　制御可能な機能が非常に多く、その内容は、制御するアイコンを選択すると、説明が表示される。
　　　但し、説明は開発者用のもので、一般に使う人が理解し易い様には書かれていない。
　　　また、一つの制御用アイコンの条件を決めるには、別のメニューから条件設定用のアイコンを
　　　持って来ないといけないなど、作業性と覚え易さに問題がる。
　　　上記LabVIEWを参考に作られている。
　 ●Robotics Invention System(RIS)：・・・廃盤
　　　RCXに付属していたアプリ。
　　　初心者がターゲット。
　　　幾つかのロボット事例について、作成方法やプログラミングの例が、画面で見れたり、その事例
　　　でのロボット専用の制御用コマンドが予め用意されていて、モーターをどの方向に回すと前へ
　　　進むか等を考えなくても、ロボットを制御できる様になっている。
　　　但し、既に古くなっているせいか、作業性はあまり良くなく、少し大きな制御をさせようと
　　　すると、変更したい場所をパソコンの画面に表示させるだけで時間が掛かる。
　他にもフリーウェアのプログラミングできるアプリがあるが、テキストベース（制御用文字をワープロ
　の様に記述して、それを翻訳してMindstormsに送る方法）なので、初心者には難しいと思う。

Q5 BlueToothってLEGOで売られているトングル（USBにさす送受信機）は結構高いけど、それでないと、
　　Mindstorms NXTと交信できないの？
A5 市販のBlueToothトングルで送受信出来る(WindowsXPにて確認)。但し、東芝製のドライバーと相性が
　　悪く、トングル付属のドライバーを使うと、NXT本体やNXTソフトがトングルを認識できない。
　　市販のトングルを使うには、OS標準のドライバーを使う。

>>1乙
NXT1.0教育用を使って、ロボカップJrに出る事になりました。
センサーはHitechninのコンパスセンサーを追加しますが、基本的に他の追加は予算上ありません。

ボールを認識するのは、付属の光センサーで何とかするとして、
ゴールを認識する方法に悩んでします。
方位センサーでゴールライン方向は認識できるはずですが、その中央のゴールを如何に認識するか
が、分かりません。良いアイデアは無いでしょうか？
フィールド（122cm x 183cm）のゴールライン（縦方向）への接近は、超音波センサーで認識させるとして、
ボールを持ったまま（ゴールライン方向＝縦方向に進んだまま）、横方向の距離を認識させる方法に
ついてです。NXT2.0にカラーセンサーがついていますが、どうやら直前まで接近しないと、色を認識
できないので、カラーセンサーは使えないと思います。カメラセンサーも、Jrでは使用不可だったと思い
ます。

>>3
車のナビゲーションみたいな事をする必要がありそうだよね。
でも、車のナビのGPSみたいのは無いから、どうやって複数の情報を補正するかで
正確さに影響ありそう。

ロボカップJrレベルでは、偶然入ったというレベルなのかな？
中にはちゃんと狙って入れているグループも居るんだろうね？

需要ないのかな？

というよりもロボット技術板が過疎なだけ
ageとけば誰か来るでしょ

>>7
確かに、サーバーが落ちた後も、スレッド立てはあまり進んでいないよね。

>>8
「落ちる前の現行スレが戻ってくる可能性がある」っていうので勢いが削がれたからね
まぁ，もともとこんなもんだったと思うけど

最近、マインドストームを始めました。
ROBOLAB2.9.4cでの質問です。

ユーザーが自由に使えるコンテナは、0〜22番までだと思うんだけど、
ピンク色の「式の評価 f(x)」で定義される変数（例えば、k=c0+c2のk）は、
コンテナとは関係なく、無数に作成できるのでしょうか？

コンテナ23個なんて、直ぐに使い切ってしまうから、無数とまでゆかなくても
コンテナと別枠で確保できると有り難いと思ってます。

質問を続けてしまって済みません。

下に「1/2+3」と書いたコンテナは、例えば
　　赤コンテナに、c1+c2の値を計算して格納する。
と使える訳ですが、
右下にピンクの小さい四角だけがあるコンテナも、同様に
　　赤コンテナに、c1+c2の値を計算して格納する。
という使い方になると思います。
この、同じ機能になる（と思える）2つのコンテナは、何処か違うのでしょうか？

>>10-11
ROBOLABは、各制御用のアイコンの意味が、ヘルプウィンドウで表示できるけど、
ソフトウェア開発者の英語を直訳しているので、日本語として可笑しいところだらけ（ver2.9.4c）
そのくせ、ソフトウェア開発で気になる様な仕様については書いていないし・・・
ROBOLAB止めた方が良いかな？

NXT2.0使っていて、NXTソフトウェアにするか、ROBOLABにするか悩んでいる。

NXTソフトウェアの利点○/欠点×：
　○分かり易い
　○BlueToothが使える
　×三角関数が使えない
　　　制御を学んでゆく道具としては、レベルが低いと思う。これから、使える様になるのだろうか？
　×計算はブロックを複雑に何個も書いて、ワイヤーで繋げる為、後で見てどんな式か理解し辛い
　　　こちらも「制御」を考えると、使いづらいね。一つの入力を得て、他の入力との関係でどう動かすか
　　　は、ロボットとして頻繁に出てくると思うんだけど・・・
ROBOLABの利点/欠点×：
　○三角関数が使える
　○計算式で「計算」を組み易い
　×どのアイコンを並べるのか、そのアイコンは何処に表示されているのかが、非常に分かり辛い。
　　　一つの制御アイコンには、複数の付属するアイコンを繋げて、制御内容を決めるのだけど、
　　　その繋げるべきアイコンを表示させるのに、複雑にツリー上にぶら下がったアイコン群の中から
　　　探さないといけない。
　×ヘルプはソフトウェア開発者用の説明で、非常に分かりづらく、英語の直訳で意味不明
　　　大きなプログラムを作ってゆくと、何処かでプログラムミスは出ると思うんだけど、その時に表示
　　　されるエラーは、本当に訳の分からない記述の塊。日本語訳する人が、プログラミングを理解して
　　　いる人でないんだろう。プログラミング上使われる記号「％」が、そのまま「パーセント」として表記
　　　されていて、「パーセントだから可笑しい」という様な、訳の分からないエラーメッセージが出てくる。
　×BlueToothが使えない
　　　＝＞　USBが接続できる様に、ロボットの形に制約が出る
　　　　　　　ダウンロードが面倒

LEGO の Education 版を個人で購入したいのだが、ダメみたいだ・・・
http://market.lego.com/ja-jp/default.aspx

AmazonでMindstorm NXT2.0（英語版）を購入しようと思うのだが、
パーツとか限られてるし・・・
個人で、Education 版は手に入れられないみたいだし・・・
日本で直接お店に行って買えるところはあるんだろうか？
役に立つ取扱店知ってたら教えてください。（ちなみに、大阪在住です。）

>>14
英語版じゃなきゃ駄目なの？
日本語版なら、Afrelとかで買えると思うが。私はソフトだけだけど個人でネット注文して買ったよ。
ソフトのインストールは、使用言語を選択出来たので、英語でのインストールも出来そうなんだけど。

ちなみに、今は教育版は2.1になってるよ。2.0＝＞2.1のソフトのアップグレードはLEGOのページから
アップデータをダウンロードすればただで出来る。

>>14
追加。玩具版2.0（英語）を使っていたんだけど、バグもちで、少し長いプログラムを組んでゆくと、
新しく制御アイコンを置こうとすると、何もアイコンが無い所に一挙に画面が飛ばされたり、フリーズ
したり頻繁にする。特に、アイコンを間に割り込ませるときにね。短いプログラムなら問題ないんだけど。

2.0はそこら辺の処理が重くて問題があるらしいけど、玩具用2.0のアップデータが見付からないんだよね。
探しもらしかも知れないけど。（玩具用で強化された機能を、教育用で追加したのが、教育用2.1のメイン
だからかな？）
それで、教育用2.1ソフトを買ったわけ。まだ処理が重い所があるけど、フリーズしたり、全然違う所に
飛ばされる事はなくなった。

>>15 >>16
14です。ありがとうございます。
Amazonで買おうとしたら、英語版しかなかったんですよ。
で、LEGOのサイトに行くと、教育用は、個人では手に入れられないってことで、
どうしようかな、っと。
Afrel って知らないので、買えるようなら、調べてみます。
教育版へのアップグレードが、LEGOのページからできるのはとても貴重な情報です。

>>17
教育版へのアップグレードというより、教育版のソフトを買っただけだけどね。
LEGO JapanのＨＰで、サポートはこちらというのの中の一つがAfrel。
http://www.legoeducation.jp/mindstorms/contact/index.html
あと、玩具版を教育版へアップグレードするシステムは、元々無いと思う。
教育版は、ソフトが2.0から2.1へアップグレードされていて、アップデータを
タダでダウンロード・実行できるという話。実行するには、2.0の教育版を
持っていないといけない前提。

サポートに事前に電話したり、問合せフォームで質問したりして、わりとしっかり
答えてくれたから、3つのサポートの中から、Afrelを選んで、そこにソフトだけを
注文した。
「ロボジョイくらぶ」とかのサポート兼BBSのサイトも運営しているなど、良いなと
思ったし。
注文の際に、教育団体は？とかの欄があるけど、「個人」だよと入力して見積もり
依頼したら、返事のメールが来て、そのまま振り込んで発注。即発送されたよ。