人型ロボットの操縦方法について語るスレ

アニメやＳＦの人型ロボットは複数のペダルやレバーで
動かしたり、バイクや車のハンドルで動かしたり、
中には声で動かしたりと、人型ロボを細かく動かせるかどうか
疑問です。

ここでは現実に人型ロボットが出来たときに、
どんな操縦方法が良いか語ってください。
ロボのサイズは問いません。駆動系や運用法に関する事は
置いておいて操縦方法に関して語りましょう。

・具体的な操縦方法
・ロボットの触覚と操縦者のシンクロについて
・聴覚、視覚のシステムについて
・操縦者の安全性について
・コックピット環境について
ただし、
・オーバーテクノロジーは極力使わない
・操縦者に外科手術は極力しない
・ＣＰＵに極力頼らない（姿勢制御などはＯＫ）

個人的にはエヴァやエステバリスの様な神経接続タイプが
良いかと。（後者は微妙に違いますが）
現実に脳波を読み取って機械的な電気信号に変えたり、
筋肉に流れる生体電流を読み取って機械をトレースする技術は
あるのでそれを応用できないでしょうか。ただこうすると
人間に無い部分（例えば背中のブースターなど）は
動かせませんが・・・。
しかし念じるだけでマウスポインタを動かす技術は
サルで成功しているのでもしかしたら応用可能かもしれません。
ただこれには外科手術が必要なので、あんましオススメは出来ませんが。

> ・ＣＰＵに極力頼らない（姿勢制御などはＯＫ）

意味がわからない。
アナログデバイスだけで解決せよと？

というのはアトムみたいな「自立型ロボ」や
Ｇロボみたいなあいまいな指示で動くロボは
あんましよろしくないということです。
説明不足ですんません。

おもいきってマジレス

＞現実に人型ロボットが出来たとき

えーっと、ロボワンて言う競技会があってそこでは
操縦方の人型がすでにできているんだけども
操縦方法はラジコンプロポによるコマンド入力が主流です。

その他の操縦方法例としては、PCからブルートゥースでコマンド入力
上半身マスタスレイブ下半身をプレステコントローラのコマンド入力などです
バランス制御などはロボにつんだジャイロに任せているのでその程度でも充分です

ちなみにロボットに乗り込んで操縦する必要はないとおもうので
ラジコン操作か完全自律ロボのどちらかにすべきじゃないかと
頭部にCCDカメラ乗っけてパソコンの画面で確認しながらラジコンプロポで操作しても
なれれば自由にロボットを操縦できます。
よってコックピットなど必要ありません。
これにより操縦者の安全は確保されます。

補足。
えばんげりおんのような、人間とおんなじような動きができるロボなどは
未来技術無しではありえないので想定してません

自分もいちいち人が乗り込む必要は無いと思いますね。
夢的なこというと出来れば乗りたいんですけど、
乗らなけりゃ一番安全ですからね。
ただ上半身のマスタースレイブ方式は人間の動きそのままなんで
いいですが、下半身のコントローラーはあんまし細かい動きを
要求すると厳しいですよね。段差上るだけでもけっこう大変ですし。
でもおおまかな動きはできますし、悪路の場合は姿勢制御に力を
いれれば大丈夫（でしょうか？）
なんなら１人で操縦できるのがいいんですけど、現実の戦車でさえ
四人ですからねえ。厳しいかな。

＞＞５

それは駆動系の問題ですか？
それともそこまでトレースするのは無理ということですか？

ロボワンの参加者の人たちは
ラジコンプロポつかって普通に一人で操縦してますが・・・

そうなんすか。無知ですいません。
１人であの動きしてるとは結構いけますね。

>>7
駆動系とかいうレベルの話じゃなくて
もっとこう、根本的なところで
たとえば現実には「かめはめ波」はうてないってのとおんなじような話

完全にトレースするには人間の骨格と
同じ重心バランスと接地状況を把握できる数十億個といわれる接触センサー
そのうえで自律神経があってそれらを統合できる体内ネットワークが必要なんだが
そんなロボットが出来ると思うか？

完全・・・とまではいかなくていいですけど
やっぱし人間と同じ動きは難しいですね。
人体欠損者の為の義足や義手などで似たようなのはありますけど、
体全部とっかえるとかなり難しいですね。
バランスに関してもＣＰＵとのハイブリットにすると
ＣＰＵが勝手に動かす動作と自分が動かす動作がごっちゃに
なってしまうので「複雑な動きができる操縦方法」と
「オートバランサー」は同時には使えないですしね。

>>10

骨格と重心に関してはギリギリ用意できると思います。
（根拠ないですけど・・・）
でも設置状況を把握する接触センサーって
正確にはどんなけ傾いているか分かるかどうかってことですよね。
確かに足の裏だけで神経細胞は数十億個ありますね・・・。
でも工業関係疎いんで正確にはわかりませんが、
機械にしたらいくらか削減できるんじゃないでしょうか。
実際神経細胞数十億個が全部重心制御にかかわってるわけでは
ないですし。でも足の裏だけで重心を感じるわけではないですから
下半身〜腰辺りまでかなり必要ですよね。やっぱり数十億個必要？
しかもの重心の傾きをパイロットに伝えなければいけませんから
もはやオーバーを超えるオーバーテクノロジーが必要ですね。
遠隔操作だとこれですが、乗ればいくらか重心とれるんじゃ
ないでしょうか？実際の人間の感覚器官ならいちいちこんな
面倒なシステムは必要ないですし。訓練さえつめば「立つ」
位は出来るかも。ただバランス取る方法はなんともいえませんが。
ただトレースするにはこちらから信号を送るにも、ロボからもらうにも
ロボの体を限りなく人間に近づける必要がありますね。
もはや人造人間に装甲をつけるしか（まんまエヴァやん）
方法がないんですが、ここまでくるとオーバーテクノロジーですよね。

質問
自律神経はどこに使うんですか？こっちから送る信号は
「どこどこの筋肉を収縮、どこどこの腱を引っ張れ」
と自律神経を介する所が全くないんですけど・・・。
もっとも、自分で信号送れないところを動かすから
「自律」神経だと思うんですけど。

質問2
体内ネットワークって具体的になんですか？

良ければ教えてください。

移動については
前進、後進、右回り、左回り、
右大回り、左大回り、右横歩き、左横歩き
の8動作ぐらいをコマンドで操作してやるだけでいいだろう

あとは自動起き上がりと、上半身マスタスレーブで
自由に動くロボは操縦可能。

やっぱりラジコンプロポで充分じゃないか？

>>12
質問1のこたえ
それだけではバランス制御ってのはできないんだよ
とっても乱暴な説明なんだけど、バランスをとるためには
ジャイロや感圧センサーからのフィードバックを検知して
「どこどこの筋肉を収縮、どこどこの腱を引っ張れ」の指示によって崩れたバランスを
補正しなければならない。
この補正する部分が自律神経にあたると思ってもらっていいと思う。
ホントははもっといろいろあるけど、今のこのスレで問題にしてるのはこの部分

質問２のこたえ

具体的には神経系、ロボで言えば通信線

つまり自律神経がロボのバランサーに当たるわけですね。
人間の場合は無意識に（厳密には意識して）バランスとっているので
ＣＰＵのオートバランサー無しでも搭乗すればアナログ操作で、
バランス取れないでしょうか？

解りやすくしてみよう
たとえば砂浜走ってるときに一歩ごとに自分の足首の角度や与える筋力を意識してるか？
かってに体がバランスを補正するよな、頭の指示だけで間に合わない場合
体が自律的に補正するわけだ、これも自律神経の働きのひとつといえる

これは乗り込んだときでも同じことで、操縦者がの脳が走るという指示をだしたとして
ロボットの接地状況まで把握できたとしても、
ロボ自身が勝手に補正してくれない限り走れないことを意味する。
つまり乗り込むことによるメリットはあんまり無い。

ちょっと言葉が足りなかったかな
補足
自分の足じゃない部分（実際に設置しているロボの足）
が勝手に補正してくれないかぎり転ぶ

春になると頭のおかしいやつが湧いて出てくるよな

ではちょっと卑怯ですけど、ロボットの重心バランスと
ロボットの骨格と筋肉がパイロットとシンクロしている
（乗っても乗って無くてもいいですけど）なら、
多少の違和感は感じるかもしれませんがいけるんじゃ
ないすか？

ロボット自体につけるセンサーは現状のシステムで人間以上の
性能がありますし、じゃあどうやって人間に伝えるかって
いうのが問題ですが、実際人間の脳に電気信号を送って
義手なのに人間の感覚で「暖かい」と感じることができる
技術は実際にあるんでこれの応用はいけないでしょうか？

補足
こっちから送る信号は>>1を参考にして下さい。

ではちょっと卑怯ですけど、ロボットの重心バランスと
>ロボットの骨格と筋肉がパイロットとシンクロしている
>（乗っても乗って無くてもいいですけど）なら、
>多少の違和感は感じるかもしれませんがいけるんじゃ
>ないすか？

それはエヴァンゲリオンといって・・・
オーバーテクノロジーどころかご都合主義の産物

>義手なのに人間の感覚で「暖かい」と感じることができる
それは偽肢のことだな、それはオカルト

いや、ちゃんと電力つかって感じる「技術」ですが・・・。
実際にある特殊な義手です。

関連情報
http://www.moriyama.com/netscience/Shimojo_Makoto/Shimojo-1.html

C言語のプログラムを無線LANで送る。
しかし、アクセスポイントがロボットの近くに無いと送れない。
もしくはテムザックみたいにPHSの回線使って送る。

>>23
偽肢（幻肢）のことかと思ったが違うのか
義手にはとてもよさそうなものですね。

でもこれを全身に応用して操作するのか？
ラジコンプロポでことが足りるのに何でそんな面倒なことするんだ？

外科手術無しで神経接続っていったら
舌でモニターできるチップくらいじゃないの
出力できないし

>>1の条件外の話？でいいのかな

>>26
極力ですから少しはOKです。

>>25
ラジコンプロポは手軽ですし、凡用性に関してもトップクラス
ですが、出来れば人間らしく動かしてみたいじゃないですか。
マスタースレイブもけっこうこの考えにちかいんですよ。
後は下半身の操縦とバランス制御の兼ね合いが問題ですね。
プロポならあっさり解決しちゃうんですけど。

>>27別パソコンからです。

昔の高専ロボコンで、10本の指に装着するタイプのコントローラがなかったっけ？
あれなら10自由度までいけるぞ。足も合わせて20自由度だwwww

冗談はさておき、格闘ゲームみたいにコマンド入力にしてしまえば？
重心制御とか個別の関節といった、低レベルの制御はコンピュータに任せて
人間は抽象度の高いコマンド入力を行えば良いと思う。

ただし、自律ロボットに共通してある「反射」と「知的な判断」が
バッティングするという本質的な問題と、同じ問題を持つことになるが。

>>13がファイナルアンサーでよさそうだな

ラジコンプロポだと、腕や手とか、頭動かすの大変そうだし、暫くはレイブでいいんでね？

もうちょっとしたら、シナプスの信号読み取って、
人間が思ったり感じたりするだけで動かせるようになるだろ

今も、ラジコン程度なら動かせるしな

油圧レバーと直感で行くんだよ。
それが浪漫。

そういえば他人の脳から出る電波や磁力を自分の脳で読み取れる
人がいるとかあった気が･･･

ソース知らないけど･･･

思考制御でスイッチオンオフできる機械なら現実にあるぞ。
複雑な事できるかどうかは知らん

ファティマ作ること考えたほうが早そうなスレだ。

とくだねでみたけど人型ロボットはペダルとハンドルで動かせる
ようだな。

ふと思ったんだが、ロボの下半身の操縦系統で
走ったりジャンプできても、下半身用レイブみたいなのないと
これ以上の能力アップってきついよな？

例えば、突然飛び出してきた犬猫を避けるとか
プログラムどおり歩いたり走ったりできても
アクセル程度で操作してたら、咄嗟に片足の着地点を変更するとか難しそう

同じ理由で、2足歩行も多足歩行も限界があると思う
キャタピラとか車輪の場合は別だけど、なんかいいネタある？

>>37
それは飛行しろということ？

人間が大雑把な方向と速度だけ指定して
あとはロボットが適当に考えればいいんじゃ？

TOYOTAのは階段のぼりおりできるのかな？
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20050429-00000011-maip-soci

上半身マスタースレイブ、下半身は手のひらに握りこむ形のコントローラーで１０通りの行動を各指に対応。
細かい動きは、本体のバランサーとセンサー任せで。

>>5
既に脳波で動くロボットもあるわけだが。
それを研究している先生は、ROBO-ONEへの参加も目指している。

映画のMATRIXではないが、人間の動きで操るロボットは
人間の筋肉を動かす速度の限界を超えることができない。

ロボットが得た情報を人間の外部感覚にフィードバックし、人間は脳波でロボットを操る、
これが当面の理想となる操縦方法になるだろう。その先には、フィードバックを人間の
脳に直接かけるような手法が考案されるだろう。

筋肉の動作速度による制限を無視したいだけなら。
わざわざ脳波なんて特性の悪いもの取らなくても
筋電使えばいいだろ

俺はこめかみｼﾞｬｯｸに憧れる。

>>1
ブースターだけ、ペダルにすれば？

>>1
ソケット兵を投入。

結論：自分の脳だけ摘出してモビルスーツに埋め込む
　　　脳神経を制御系に直接リンクさせればよい
　　　すこし大型のサイボーグだと考えればOK

>>49
つ　フロントミッション

モーションキャプチャーを応用すればいい

神経と繋ぐとロボへの痛みも人体に伝わるの？
文系だから許して

伝わるように作れば伝わるとしか言いようがない

モーションキャプチャーとは…

カメラに写っている物の動きを間接的入力装置？によってトレースする技術の事である
格闘ゲームとかにも使われている

説明補足
コンピュ―タ―に接続したカメラ

ん？モーションキャプチャーについて論じればいいのか？
人間の運動を各種センサで検出することは可能だが、
ロボットをまったくそのまんま動かすにはいくつか問題がある

・ロボットと人間は関節の数が違う
・ロボットと人間は形が違う

・ロボットと人間は部品の構成が違うのでバランスも異なり、
同じポーズをとったつもりでもロボットだけ倒れてしまうことがある。
・この食い違いは動的な運動においてはさらに顕著である

・ロボットの触覚を人間に伝えてやらないと、できることが制限される
たぶん歩くだけでも大変。細かい作業とかも無理

・ロボットと人間の状態が同じでないとつじつまがあわなくなる
ロボットが転んだら人間もひっくり返すのか？

・ロボットのおかれた環境と人間の環境が異なるため、つじつまがあわなくなる
ロボットをいすに座らせるために、人間は空気いすでがんばるのか？

・ロボットと人間の構造がことなるため、できることが制限される
心臓部に埋め込まれた動力炉を取り出すために人間の肋骨をぶち抜くのか？

まだあったきがするけど、とりあえずこんなもんで

まあ色々有るんだろうけど…
モーションキャプチャーとゆう優れた入力装置が有るにも関わらず何故あまり使われてい無いんだろう？

それはあなたが知らないだけ。

じゃあ貴方は知っているのか？

結構有名だと思ったが
ttp://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2005/pr20050112/pr20050112.html

ここで議論しても無駄っぽいな……

だれか宣伝してくれ！

宣伝もなにも人間のモーションをそのままロボットに使うというアイデアは
昔っからあるよ。
面倒で精度が低いうえに>>55のような問題があるから
>>59みたいにいろいろと工夫しないと使えないの。

もし「モーションキャプチャを使えばいい」という主張をしたいのなら
>>55にあるような問題をどうやって克服するかという話をすべき。

かなり遅レスだが

＞ロボット自体につけるセンサーは現状のシステムで人間以上の
＞性能がありますし、

いや、全然及びません。

５５のカキコの問題は感圧式入力装置が着いたウェアラブルシューズを使えばいい
後タッチスクリーンとか在ればシステム効率が良く為る

ウェアラブル系は色々と応用が出来そうだ

ロボットの動きの大半は自律で動かして、パターンに無い動きのみ、
人間の動きに追従させた入力を行う。但し、ロボットの下半身はやっぱり自律。（コケルから）
あるいは、人間がロボットモデルを人形遊びの要領で入力！！

脳波測定器でいいじゃん。

モーションキャプチャー用のコードを纏わり付かせて、呼吸用のマスクを
装着して、衝撃吸収の為のゲル状の液体を満たした操縦室にどっぷりと
漬かって操縦する。座席方式ではとてもじゃないがすぐに腰を壊すだろう。

　　古代ギリシャの時代から海の怪物として人々から恐れ敬われてきたダイオウイカは
　　まさに深海という未知の世界に対する人間の心理の象徴であり、現在でもその巨体と
　　ミステリアスさから我々の興味を引き続けてやみません。きっとあの巨体から、一体
　　いくつの『たこ焼き』（『いか焼き？』）が作られるのか気になって夜も眠れなくなって
　　しまった人も多いかと思われます。

　　こんなに魅力的なダイオウイカ様ですが、ご存知の通りその生態については全くと
　　いっていいほど分かっていません。どこに住み、何を食べ、どのように繁殖し、どのくらい
　　数が生息しているのか？そし／￣￣￣￣￣￣￣＼くなることが出来るのか？といった
＼ 疑問も、全ては深海の闇へ｜　 うるさい黙れ　　 ｜ています。　　　　　　　　　　　　　　／
　　￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣＼＿＿＿＿＿＿＿／￣￣∨￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　∨　　　　　　(ﾟдﾟ　)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＜⌒／ヽ-、_＿ノヽノ |
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　／＜_/＿＿＿＿／ <　<

>>66
この方法では一度、操縦席に入ったら乗り降りが大変なので
長時間搭乗しても困らないように、呼吸用マスクは流動食を吸うための
管も口に出来るようなタイプ（空気と水と食料用に管が三本）
にして、排泄用の管を肛門とあそこに付ける。

サイコミュつかうしかないだろな

まずは、振動を何とかクリアせん事にはな。
でないとレバーやボタンの操作どころじゃないわな
ロボットが走り始めたらパイロットはおそらく取っ手を掴んだ
まま、身動きがとれないだろう
その体勢で無理にボタンを押そうとしても、手がぶれて
いったい何のスイッチを押してしまうかわからんぞ

>>70
想像してﾜﾗﾀ
エンジン始動→よっし発進！
→ｶﾞﾀｶﾞﾀ→頭ぶつけて気絶

RoboOneのロボットは予め作っておいた動き(モーションって呼ぶ)を
選択してるだけだから、プロポで事足りてる。
ジャイロセンサーで細かい補正を入れてるけどね。

ランドウォーカーは擦り足であって
歩いてるとは言い難いけど、前進後退転回が
サクッとできる操作系は凄いと思う。

人間の意思を汲み取って動くようなのが作りたいわけ？

「機動戦艦ナデシコ」で使われていた、「ＩＦＳ（イメージ・フィードバック・システム）」がいいと思うよ。
「ＩＦＳ」とは、簡単に言うと、体内に脳波とかを感知する操縦用のナノマシンを注入して、操縦桿を握る手からイメージした動きの命令を機体に送信するもの。
これなら、機体の全身を細かく動かせるよ。
言ってみれば、これも「サイコミュ（サイコ・コミュニケーター→精神感応装置）」の一種だね。

機体の揺れに関しては、コクピットを腹部に設けることで、若干緩和できるよ。
ガンダムとかのコクピットが腹部にあるのはその為なんだ。
逆に言うと、マジンガーみたいに頭部にコクピットがある場合、パイロットは車酔い（ロボット酔い？）どころじゃ済まないね。

カメラにある「手ブレ補正機能」や、免震住宅の技術を応用すれば、揺れはだいぶマシになるんじゃないかな？

手ブレ補正機能って…揺れと普通の動きをどうやって判別するの。
免震住宅の方は一考の余地ありだね。

手ぶれ補正機能も、動物の目〜視覚野の間についていたりする。

というより乗り込む必要はないんじゃないか？

外部から操作してはどうだろうか

>>75
それは言っちゃダメーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー








ぬるぽ

>>76
ｶﾞｯ

バイラテラル角を使う
ってのはどうだろうか？フルメタに出てくる用語だけど
AS（ロボット兵器ね）は操縦者の動きを増幅して動かす兵器なので、コクピットで人間が動く必要がある。
が、狭いコックピットで手足をじたばたさせるのは無駄な事極まりないので、少し肘を曲げるだけでASがグッと肘を曲げてくれるようになっている
当然、パイロットによって微妙に増幅率が違う。
その動きの増幅率の事を指す。（ネットより引用）

いいの思いついた
ロボットにAIつんでその中にひとがのる
で、人は中に座るだけ
ロボットと会話して動かす(マナーは大切に)
人「動けはっちゃん(ロボットの名前)」
はっちゃん「やだ」
人「たのむからうごいて(汗」
は「あ、おめーなにさまのつもりだ？」
人「人様」
は「しね」
はっちゃんはその場で跳び箱七段を飛びました。
人「はっちゃん、、ごめん…」

もし、基本操作をするなら全身にセンサーを付けて、モーションキャプチャーって言ったっけ、それをやって戦闘用の時は戦闘用プログラムを音声認識でダウンロードさせればなんとかなるんじゃない？

振動については、球体のユニットを作って、空圧によるショックアブゾーバを作るんだ、んで転んでも重力が下にあるかぎりはジャイロシステムで安定するしな

要するに人間の眼内構造と同じように作ればいいわけ

操作面では技の名前をサブルーチンで作り、コマンド稼働にする、基本動作と攻撃は音声認識で解決、マシンキャノンとかの機銃は親指ボタンで歩行はペダルで武器変換もデータベースで選択すればいい、処理速度の開発が進めばある程度のやつはできる

ビーム兵器開発は放射はできてもダメージを与える迄は行かないと思う

人間がロボットを操縦するのではなく、ＡＩに操作させ
その行動を人間が補佐する形というのはどうか？

>>84
アメリカがレーザーで
ミサイルを撃ち落とす実験してるが

>>80
つ　マスタースレイブ

>>84
レーザーなどは空気中で使うと、威力が半減されてしまうので、兵器として使うなら相当な威力を持ったものを使わないとダメ。
アメリカで使われてるのは、実用可能なレベルの威力を持ってるのではないかな？
もしくは、噂に過ぎないが、アメリカですでに実用化がされていると言われてる、プラズマ兵器を隠す為のカムフラージュかも知れない。

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
宇宙世紀でもモーターが使われてるらしい（公式本から推測）。
結局MSは600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

F/A-22のコストが1機２４００億円だから不可能な数字じゃないな

>>90
１桁間違ってる希ガス

＞＞７９　ｗ

>>88
SDI では、
大気圏外に出て移動中の目標を、
あらかじめ打ち上げておくかポップアップするかした衛星から
X線レーザーをあてて破壊することになっていた。
んでもって、エネルギー源は原子爆弾。
宇宙での実験はされてないと思う。

そういや、
地上からレーザーを発射。大気中に、中心が真空、周囲がプラズマなトンネルを作り、
同じく地上から発射した荷電粒子ビームを通して、対象を破壊する。
ってのもあった。

マトリックスみたいに、脳に直接接続した方が確実じゃないか？
ＡＩやプログラムとかも必要ないし。

>>95
神経を通る信号を機械信号に変える
インターフェースが必要。

あぼーん

この戦国時代に勝ち上がって来るのは誰だと思う？

長まさみ？ 堂？

鉄人はこんなデザインがいいと感じますが、他の方達はどう思いますか？

http://vista.180r.com/img/vi6324711284.jpg

人間が中に乗り込む理由・・軍事用ならジャミング、ハッキング対策のため。
っていうのも苦しいかな。
操作は足はペダル２つじゃだめかな、両方前で前進、右を前左を後ろで左旋回
右旋回は逆、両方内側でしゃがむとか、腕はマスタースレイブ方式で。

http://odoruakachanningen.dyndns.info/uploader/src/up0160.jpg
http://odoruakachanningen.dyndns.info/uploader/src/up0161.jpg

>>100
ROBO-ONEなんかだと、コントローラーがプレステで結構動いてたりするし
バーチャロンなんかみてるとスティック２本でも、結構動かせそうな気が･･･
あんな単純そうなコントロール方法でも、実際 熟練者との差は出てくるし
長谷川裕一氏の鉄人28号のコントロール方法なんか、使えるんじゃないかと思ってる

ダチョウさん絶品でした。
めちゃめちゃ努力したんですね。
ムクロは感激しました。

アクセルとブレーキとハンドルでＯＫ

関連wiki
http://wiki.ninki.org/wiki.cgi?p=%bf%cd%b7%bf%a5%ed%a5%dc%a5%c3%a5%c8%a4%ce%c1%e0%bd%c4%ca%fd%cb%a1%a4%cb%a4%c4%a4%a4%a4%c6%b8%ec%a4%eb%a5%b9%a5%ec

>>72
そんな都合のいいマイクロマシンはまだ出来ていない
アタマに電極ぶっ指して、脳の指令を直接引き出す実験はあるけど
それならGガンのトレーサーシステムの方がいいんじゃないか？

>>100
>人間が中に乗り込む理由・・軍事用ならジャミング、ハッキング対策のため。
>っていうのも苦しいかな。
鉄人でこのネタは使われてるけど(プラレス３四郎でもあったな)、遠隔操作系の欠点だね
プラレスの場合はAASS(間違ってないかな)でその後、対応したけど

>>55
ロボットの状況に合わせて人間側の動きを制限するってのどう？
例えばセンサー付けた鉄板ハリボテを人が着込む。
ハリボテの関節の移動範囲は、ロボットと同じに。
ロボットができない事（ジャンプや無理なバランス）を行おうとしても
ハリボテ側でストップをかける。
ロボットが自動で行う重心移動などの微調整は、ハリボテにフィードバックさせる。

ちょっと前だけどこんなのあった
脳波コントローラの話題
ttp://japan.cnet.com/news/tech/story/0,2000056025,20344821,00.htm

開発元
ttp://www.emotiv.com/2_0/2_1.htm

コードギアスのナイトメアって車輪でﾋﾞｭﾝﾋﾞｭﾝ走ってるけど
あんなの実際可能なの？

『ヒューマノイド工学　生物進化から学ぶ２間接筋ロボット機構』の自分なりの要約

現行の人型ロボットは間接ごとにモーターが配置されているが、
人間を含めた全ての陸上二足・四足歩行動物には隣り合った２つの間接を同時に動かす筋、
すなわち２関節筋が拮抗、対をなして存在している。
１関節筋は重力対応の為に生まれた筋であり、２関節筋は制御担当の為に生まれてきた筋である。
この拮抗２関節筋の存在こそが、ヒト特有の出力特性・制御機能特性をもたらしている。
実際に、拮抗２関節筋（型出力構造体）を装備し、協調制御理論に基づいて製作された基本ロボットで、
ヒトと同じ出力特性・制御機能特性を再現する事に成功した。←ココ注目
しかも現行の人型ロボットよりはるかに簡単な制御則でヒトらしい運動特性が得られたのである。

拮抗２関節筋は、陸上にて生活する２足歩行、４足歩行動物の全てに存在する。
両生類を始め、爬虫類、鳥類、哺乳類に至るまで、厳しい自然環境の中で
食いつ食われつの過酷な生存競争を戦っている彼らにとって、２関節筋は不可欠な存在となっている。
一方、魚類は２関節筋を持たない。
従って、現世の動物界に広く２関節筋が伝えられた理由は、
原始魚類が上陸を果たし、原始両生類へと進化した時点でそれを得、
又その制御に成功した為と考えるのが自然であろう。
動物が動物たるべきは運動にある。
その運動の制御の仕組みを生物進化史的に辿る事で、生体力学、生体工学の本来の姿を見極める。
本書はその魁の一石として世に問うものである。

拮抗２関節筋は、陸上にて生活する２足歩行、４足歩行動物の全てに存在する。
両生類を始め、爬虫類、鳥類、哺乳類に至るまで、厳しい自然環境の中で
食いつ食われつの過酷な生存競争を戦っている彼らにとって、２関節筋は不可欠な存在となっている。
一方、魚類は２関節筋を持たない。
従って、現世の動物界に広く２関節筋が伝えられた理由は、
原始魚類が上陸を果たし、原始両生類へと進化した時点でそれを得、
又その制御に成功した為と考えるのが自然であろう。
動物が動物たるべきは運動にある。
その運動の制御の仕組みを生物進化史的に辿る事で、生体力学、生体工学の本来の姿を見極める。
本書はその魁の一石として世に問うものである。

ありゃダブった。
すまん。

上肢にも下肢にも存在する２関節筋は、その名の通り２つの関節にまたがって着いている。
従って、この強大な筋が活性化されて収縮する時、両端の関節は
否応なしに連携して動き、両者は独立して自由に動く事は出来ない。
機械系リンク機構を中心に使われている自由度の概念は適用出来ないのである。
拮抗２関節筋は両端の関節の拮抗１関節筋群と共に見事に協調した活動をする事によって、
ヒトや動物特有の出力特性、運動特性を実現しているのである。

現行の人型ロボットは脊髄機能を欠く為、フィードバック制御が不可欠であり、全ての動きを上位中枢で支配している。
最近（２００５年）、上記構造・理論に基づいて製作した脚ロボットが跳躍着地運動に成功し、
実験室レベルでの理論的、実験的成果を実用的工業レベルで可能な事を実証してくれた。
この脚ロボットは出力方向を指示する単一の入力信号で跳躍し、
姿勢制御による安定した着地に、一切のフィードバック信号入力なしで成功した。
この事は、脊髄レベルの四肢筋活動レベル制御機能を機械的に構築出来る事、
すなわちLocomotionの中枢、ＣＰＧ（用語説明が無い･･････）を
脊髄レベルで構築出来る事を工学的に実証して見せたものである。
さらに、ヒトの並外れた運動特性も、一義的にはオープンループ制御で可能である事を実証したものである。
随意運動は上位中枢の支配下にあるが、ＢiＣＣＯＭ
（二関節筋装備協調制御モデル）脊髄機能を介する事で初めてヒト特有の出力特性、制御機能特性を現し得るのである。
ＢiＣＣＯＭと上位中枢機能を如何に工学的に結び付けるかが今後の課題となる。

他にも
「歩行制御に軌道形成は本質的には必要ない」
とか
「ＺＭＰは指標に過ぎず歩行モデルの目標は倒立振子（振り子）運動である」
とか
「ＺＭＰを議論せずに倒立振子を脚の切り替えによる歩行の安定化を目指すのが適切」
（倒立振子の切り替えによる歩行？）
等をちゃんと数式で説明しているので人型ロボットに興味がある人は呼んだ方が良いと思います。
要は戦闘時（精密制御）はマスター・スレイブ方式で、
平常時（自動・半自動制御）は自動車方式で、
とフィードバック制御とオープンループ制御を切り替えられる用にすれば良いのではないか言ってみたかったのです。
長文失礼しました。

>>116
制御する目的別に操作系を切り替えるっていうのはなかなか面白い。

>>117
品評ありがとうございます。
操縦者が戦闘用と平常用の二人で車長？が操縦を切り替えるというのも有りかなと思ったりもしてます。
ヒマな片方は無線手を兼ねているというものです。
この案はどう思われますか？

>>118
二人乗りを想定しているのかな？現実の二人乗りの戦闘機だと確か切り替えできるなぁ。
ちと情報は古いかもしれないが戦闘機だと前が操縦後ろがナビゲートだったりする。
攻撃ヘリだと前はガンナーで後ろが操縦だったりするが前後どちらでも操縦はできる。
戦車だと操縦系は完全に切り離されてるからなぁ。
人型となると戦車が一番近くなるかもしれないのだけれど（ここからは空想）
二人乗りとなると連携が肝になるだろうね。あと操縦系を切り替えるときのタイムラグを考えないといけないと思う。
ある程度操縦に自動補正かかるようにしておかないと厳しいと思います。
操縦者のバックには制御機能の塊のようなものが必要な気もします。
兵器としては常に戦略（タクティクス）と戦術の処理が必要になるでしょうから当然>>118の機能は必須でしょう。

>>119
いえその、車長・戦操者（無線手）・平操者（副無線手）の三人乗りでして･･････。
車長が操縦系を切り替えるので、操縦者同士の連携は必要無く又切り替え時のタイムラグも（車長からの命令形式の為）無い･･････というイメージなのですが。
補正も車長が行えば良いのでは。
二人乗りとどちらが良いと思われますか？

妄想を他人に正確に伝えるロボットの完成が急がれるな…

どう頑張れば３人乗りだとか想像がつくんだかw

>>121
操縦者と車長は最初から別人と考えていたのですが･･････そちらは同一人物とのイメージなのでしょうか。
ちなみに、頭部に一人、胸部に二人です･･････
分かりませんね御免なさいorz

人型とあるが3人も乗り込めるサイズのロボットって材料力学的に無理がありそうで怖いな。操縦云々の前にどんな構造の物を想定しているのかね。
現状だとラジコンサーボかハーモニックドライブによる二足歩行ロボットが実現しているが小型だし。

【ダッチワイフ】オリエント工業が108の穴を持つ「煩悩108号」を開発、販売へ（写真あり）
http://society6.2ch.net/test/read.cgi/koumei/1166498286/l50

そんな小難しいのよりも、闘将ダイモスとか勇者ライディーンとかの操縦に憧れるなオレは

誰かつくってくれ

フルメタル・パニックは、結構いい線いってると思うんだけどな？

音程は哀しく、射程は遠く
フルメタのサイドアームズでASの操縦についての短編があるね。
バイラテル角だったかな。狭いコックピットで操縦するためとあったが
激しい機動すると操縦者が動いてしまい→あたかもマイクにスピーカー近づけてハウリング起こすのと同様になるかも。操縦系にはニュートラルに戻すなんらかの機構がいるかも

>>127
機動時に作戦モード的なのを設定してから機動するから
動きをトレースするのは戦闘時のみ？
あれ？日本語がおかしい…？

>>81
>転んでも重力が下にあるかぎりはジャイロシステムで安定するしな

ジャイロって重力関係あったっけ？

アニオタの妄想を実現することができるのはアニオタだけ
がんばれキモオタ諸君

ヤフーの無料マガジンでブレイク＝ブレイドという
ロボット漫画があるけど、あの操縦系はどうだろうか？
顔しか出さないので本当はよくわからないけど・・・ｗ

ttp://robot.watch.impress.co.jp/cda/column/2007/07/06/549.html
今までスーパーコックピットの話が一度も出てないあたりこのスレのレベルがわかるな

>>132
何を今更そんな古いもの出してんだ？
ばかでねえの？

でも良く考えてみたら、操縦系も
ロボットと同じ自由度が無い限り
思い通りに動かす事が出来ないような気がしてきた・・・orz

だから、コクピットに乗って操縦するという事の実現は無理だと思うｗ

うーん。たいていのロボットはモーションを再生するという方法とってるからなぁ。
重機の場合は間違いなく自由度だけ操縦系があるな・・・。
産業用コンピューターの助けを借りないと・・・
確かに>>134はいいとこ突いてる。

今時のパワーショベルって、ジョイスティクになってるのがあったはず
かなりコンピュータ化されてると思ったよ

結局自分が思っている通りに動くんじゃなくて、人の操作をトリガーに
その状況に合った動きをロボが行えばいいんじゃないかと思ってる

ジャンボーグAって知ってる?

ヘリコプターだと
１：ローター（回転翼）のピッチ（羽の角度）で高度の調節
２：ローターの軸の角度で進行方向の調節
３：テイルローター（”尾”の先の小さな回転翼）の回転数で前方の決定
をするが、それらで両手両足をフルに使うから他の事で手足を使う事が難しくなる。

「ヘリコプター　操縦」でググると
「乗り物の運動と操舵が一次比例の関係にあるもの」が運転
「乗り物の運転が操舵の積分量の関係にあるもの」が操縦
との事。
人型兵器は操縦か？運転か？それとも身体の如き操作か？

前後が関係ないな･･････。

実際上半身の方はどうとでもなるけど
下半身はむずいでしょう

戦車みたいに3人乗りにすればいいんじゃないか？

>>140
あれは運転手と砲手と車長だからまた違う
二足歩行と言うより四足歩行に腕生やした感覚

エヴァンゲリオンなんかは確か
パイロットの思考を真似てるだけじゃなくて
エヴァンゲリオン(人造人間)自身が補正して動いてるんだよな

だから飛び蹴りとかがバクテンができる

巨大クレーン人形劇

おまいらまずこのスレを語れよ

>「乗り物の運動と操舵が一次比例の関係にあるもの」が運転
>「乗り物の運転が操舵の積分量の関係にあるもの」が操縦

なんだか頭の悪い定義だな。

下→右下→右→パンチ

「CPG設定完了。ニューラルリンケージ、イオン濃度正常。」

「キャリブレーション取りつつゼロ・モーメント・ポイントおよびCPGを再設定・・・・・チッ、
なら擬似皮質の分子イオンポンプに制御モジュール直結・・・・・・。ニューラルリンケー
ジ・ネットワーク再構築。」

「新しい量子サブルーチンを構築して、シナプス融合の代謝速度を40パーセント向上させ、
一般的なナチュラルの神経接続に適合するよう、イオンポンプの分子構造を書き換えました。」


ガンダムでMSのOS書きかえてるときの台詞なんだが、この台詞の意味教えてください。

>>147
一言で表現するならば「バイキルト」って意味

人型ロボならさ、操縦者の動きを伝えるのが直感的で楽だと思うんだ。指の動きも脚も。
もうさ、操縦装置を着るような感じ。
で、それだと疲れたり着脱で困ったり、その他あるんでクラッチ的なスイッチか何かを指に付けるとか歯で押すとかさ。
関節は操縦者の動きの2倍とか3倍に設定で腰を固定とか。

結構使えそうだけどどうでしょうか？

人間が普段意識していないバランスや角度に関してはロボ視点の映像・音、その他から操縦者が判断してなんとかしてもらいます。

無痛無感症だかなんかの人でも基本的になんとか生活できてるし、PC800ｸﾗｽのBHでも足場の傾きや硬さ、バケットの手応えも判るし水平掘りもできるし。

DARPA
コピーロボット技術

パイロット増やせばおｋ

勝手に動く。社会生活オートで動くと疲れるんだよ！風俗嬢の話だけどw

プロポの操作でどこまでできるかな？
ギリギリ二足歩行はできると思うのだが

http://m.youtube.com/results?client=mv-google&gl=JP&hl=ja&guid=ON&warned=True&q=%E5%A4%A7%E5%88%86%E6%B6%88%E9%98%B2&submit=%E6%A4%9C%E7%B4%A2


ロボットに近くね？

「東京消防庁最新重機」で

やっぱロシア語で考えるシステムをロシアに作ってもらって
アメリカがブン取るまでは理想的な操作方法は出てこないだろうなｗ

Mig-31とかいう映画が有ったな

動作パターンをロボットに記憶させとけば、どんなインターフェースでもいける。
例えば歩きの動作をアクセル入力に対応させる。踏めば歩き、踏み込みが増えれば走る。切り替えスイッチで後退。
その時の姿勢変化は、地形、操縦者が見てる対象、操縦者のレバー類への入力圧(急いで、そっと、強め)などの情報をロボットの方で集積、補正して
記憶されてる動作パターンから最適あるいは近いものを自動で選択。
これなら基本行動の操縦方法が複雑になる事もないし、感覚的に扱えるので
状況対応も素早くしやすいはずだ。

＞要は戦闘時（精密制御）はマスター・スレイブ方式で、
＞平常時（自動・半自動制御）は自動車方式で

サンデーＧＸコミックスで『鉄人』という作品があってだな

フルメタとか・・・・・・

操縦席の足元には数種類のペダルと両手にジョイスティック。
で、例えば走るときはペダルの踏み変えパターンで決められたモードから「移動」を呼び出して、
ジョイスティックで目的地と速度を指定、またはスティックの入力にリアルタイムで反応して進行方向と速度を変化するみたいな感じ。
作業用ロボットで荷物とか運んでるときは、荷物に一定以上のGを加えないことを条件に追加したり。

「歩く」「走る」「地形や外力に対応する」「敵から身を守る最低限の基本的動作」など、
爬虫類レベルの動作は全部コンピューターに任せていいんじゃね？

コレ使えｗ

ホンダ、頭の中で考えるだけでロボットの操作を行うことができる技術を公開
http://www.fnn-news.com/news/headlines/articles/CONN00152140.html

　操縦桿二本で片方が向く方向、もう一方は移動
入力の圧力での強さで方向転換のはやさや移動速度の調整
もろもろの操作は今まで出てきたように
あらのじめスイッチやボタンに対応させておく
一本に操縦桿にボタンが七つ程度つけれるだろうから
左右二本分で十分な量になると思う
目的によっていくつかモードを作り切り替えをできるようにする
操縦桿から手を離さないので素早く反応できる
習熟が大変だが出来なくはない

細かいことが直接操作できなくとも一つの用途ならこれで充分だと思うし
新たにモードをインストールしていけばほかの用途にも使えるようになる
まあつまりは前にも出たように
細かいことはあらかじめのプログラミングに任す

>>163
すれ違いｽﾏｿ
その技術使ってASIMOの拡張版を宇宙飛行士の代理に出来ないのかね、したらH2Aで飛ばせるのに

技術的にまだまだでしょ。
「手も足も使わずに」ってのはすごいけど、
命令の内容自体は「手を上げる」って書かれたボタンを一つポチッ押すのと同じレベルじゃん。

フライトシムみたいに、ジョイスティック、スロットルレバー、ラダーペダル、ヘッドトラックツール、その他を使うのじゃ駄目なの？

フライトシム板で紹介されてワクテカしながら来ましたけど、2005年のスレですか！
このスレまだ全部読んでないですけど、PCゲーム内でのロボット操作は
>>167さんが言うようにUSBデバイスが自由に繋げれるようになって恵まれるようになってきましたね。

その前にロボゲーってあったっけ・・・。メックウォーリアの新しいのが出るとか
風の噂で聞きましたけど。

ロボゲーが流行れば、現実に操作するロボのこのスレも発展すると思います。

>>160
リサイクル店にあった中古本を買って読んだ（３巻まで）。
指紋承認やら声紋認識やら音声入力やらマスタースレイブやらてんこもりだった。
ググったら、最後はタイムスリップとかで小さくまとまるとか･･････。
コードギアスの世界にトリップすれば、活躍出来る性能ではある。
操縦方法については、開発資金が許す限り、何通り有っても困らない様に見えた。
自分の一応の結論は、「操縦者が慣れている操縦方法が一番」という事になった。

･･････操縦方法を略したら、操縦"方"？　それとも操縦"法"？

流れを全く読まず

良く判らんが、鉄騎とかいうコントローラつきのロボゲームがあって
やたら操縦マニュアルに凝っていて、起動するだけでも一苦労だそうだけど。
脱出ボタンがあるとかｗ

>>170
あるよ　専用コントローラーの右端に蓋カバー付きの脱出スイッチ
やられたらすぐに脱出しないと戦死になってセーブデータが消えるんだぜ

起動に関しては公式ページに体験版がある　http://www.capcom.co.jp/tekki/tk/main.html
小さいけどCOCKPITの雰囲気はつかめると思う
簡単に書くと
ハッチ閉める
エンジンかける
各種システムのスイッチ入れる　(5つ
ＯＳ起動
間接に動力供給
起動完了→戦闘開始

操作は、
右手で照準　親指で武器切り替え　トリガーで発射
左手で旋回　親指でカメラ操作
旋回レバーの左側にシフトレバー　操作はセミマニュアル　５４３２１ＮＢ　(５速発進するともたつきます
ペダルは　左から　ブレーキ　特殊　アクセル

動作は、
スピード出てる時に急ハンドル切ると横転する。
敵のでかい攻撃食らったら転倒する。
マップの段差でこける。
起き上がるには上を向いて特殊ペダルを踏む。
旋回レバー+特殊ペダルでサイドステップ。　(連続は無理

中央のボリュームみたいなので無線の周波数を決め、
その上のボタンで支援内容を送信　(間違うと怒られる。

チャフ発射や追加燃料タンク除装などのオプション専用スイッチがある。

以上、覚えてる範囲を書いてみた。間違ってたら補足と修正を頼む。

こうゆうのはどうだ

オートバランサー＋オート姿勢補正
倒れたりこけたりしたらオートで起き上がる

コントローラーはレバー２＋ペダル３個方式
レバー１は直進　レバー２は旋回
ペダル１はジャンプ　ペダル２は無線　ペダル３はダッシュ
もちろん動きは遅い

マンマシンシナジーエフェクタ 公式サイト
http://homepage.mac.com/kanaoka/mmse/index.html

* 人間の熟練技能を代替するのではなく拡張する，人間中心の技術
* 人工知能の実装に起因する困難さが排除された実用化可能な技術

正直、これが決定版だと思う。

後はもう神経接続によるコントロールくらいしかないと思う。
まぁ神経接続と言っても、外科処置を必要とするような大それたものじゃなくて
運動神経系のパターンで制御するってやつだけどね。
運動神経とか感覚神経とかの末梢神経系は今も生体と機械とのインターフェイスとして利用されてるし。
全ての動作をコレで制御せずとも、主操作の補正をさせるような、補助システムのように使えるだけでも
結構器用に動かせるようにはなるんじゃないか。

一人で一体のロボットを動かすのは難しいのではないでしょうか。
作業分担して何人かで操縦するほうが負担は少ないと思う。
でもそれだとコクピットが大きくなりすぎるから、他の車両に乗り込まして、
無人のロボットを無線で動かすことになるか。

>>173続きで分量が多いのがあった。


実用化はまだまだ先、10年くらいかと聞くと、こう返ってきた。

　「もっと手前ですよ。何を目指すかによりますけどね。『パワーエフェクタ』と『パワーペダル』を合わせた
　　身長3mくらいの全身パワー増幅MMSE試作機であれば、予算が潤沢なら1年くらいで出来ますよ。基本的には
　　土木建築用のパワーローダーみたいなものです」

　パワーローダーは映画『エイリアン2』に出てきた作業用機械だ。あれよりもずっと優れたもの、操作者に
力フィードバックを返せるようなシステムを作ることができるという。

　「あのくらいであれば今の技術でも十分できる。できますよ。ちょっとカバーをつけるだけで、警察や
　　消防にも使えると思います。足首のない今のパワーペダルに乗るのは怖いですけどね。でも足首をつければ
　　できます。そのための研究も進めていて、シミュレーションではできているし、ハードウェアの概略設計も
　　進めていますので、あとは作るだけです」

目指すは人機一体の実用マシン〜立命館大学・金岡克弥チェアプロフェッサーインタビュー
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/column/2008/12/25/1496.html

上半身は問題ない、と言う意見が多いと読んだ。
そして、下半身の構造のロボ、人間の構造の違いが問題だと。

しかし、例えば格闘ロボ大会で勝つことを考えれば、あるいはパワーローダを作ることを
考えれば、
＞足首のない今のパワーペダルに乗るのは怖いですけどね。
てめえの足首に布巻いてドラえもん状態にしろ。
ロボットの自由度に合わせて、操縦者の自由度を制限しろ。
ロボットの各パーツの重心に合わせて、てめえの体にウェイトつけて、ロボットの脊髄の設計を手抜きしろ。
操縦者の筋電図や筋肉の力の入り具合を例えば腿にセンサつき紐巻いて取れないのか、超音波でも光でもいいがモーションキャプチャリアルタイムでカマせ。

と、考えると、予算さえある程度あれば、高専クラスでなんとかなりそうな気もするが。

筋電位を検出して動くようにすればどうだろう？

ペダル２個とレバー２本でいいと思うが

>>168
メックオーリア４でSaitekX52つけて
ラダーペダルつけていますが何か？ｗ
ホント、いい時代ですなぁ

>>179
レバーやボタンは、行動を起こすためのスタートキー
もしくは目標位置を指定するもので
与えられた入力に対し、適切な行動を起こせるぐらい
ロボ側の状況判断能力が優れものであれば
その程度でもいいのかもね

左手で重心移動と旋回
右手で兵装制御
足（ペダル）で歩行、走行、跳躍指示
AIバックアップが大前提だけど、これくらいなら何とか
運転できそう。

ちんぽだ
ちんぽで操縦するんだ

モビルトレースシステムとかゼロシステムはどう解決すれば良いのか

地形を高精度センサーでスキャンして摩擦まで考えればキーボードとマウスでいけるんじゃね？

んなもん、ロボット自身に補正させればいいんだよ。
簡単な指示だけで十分。