ZMP制御で膝を伸ばせない理由

ZMP制御を用いた二足歩行ロボットは全て膝を曲げて歩いています。
この理由は、膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が
無限大になるからとかいう理由らしいのですが、僕にはこれらが何を意味しているのかさっぱり分かりません。
しかも、なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
だれか詳しい人教えてください。

このスレに削除依頼を出して

　二　足　歩　行　
ttp://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1048754487/

のスレでもう一度質問してくれれば詳しく解説することを約束しよう

ヤコビヤン

>>1
自分の大学の教授に聞けよ

教授にそんな難しいこと聞いても無視されるだけ