=====マイコンカーラリースレッド=====

最近は4モータなんて当たり前になっちゃったな…

http://www.mcr.gr.jp/

>>1乙。

今年は6モーターで行くべきか。4モーターで行くべきか。
激しく悩む。

なぜ６モータにしようと？

>>1
乙カレー

>>1
永らくこの板を見ているが、MCRスレは初だ。

>>4
「韋駄天磯工」も6モータだしな

8モータでしょ

韋駄天は後輪駆動の一輪3モータ

いえいえ、やっぱパワーなら１輪２モータ、８モータでしょ　の意味
韋駄天はすごいね。やろうと思ってる人はいたかもしれないが、実際見たの初めて。

もう1輪1モータの２駆じゃ勝てないのかな。

>1輪1モータの２駆
島津さんがいるじゃないか

韋駄天は地区大会のコメントで軽量化したいといっていたようだが、
軽量化をあきらめて一輪3モータ にすることで加速、ブレーキ性能をあげたのではないかとおも。
一輪3モータ 凄いな

うちの学校にも、一応１輪３モータの２駆はいましたな〜。
その車はフロントサスもついてて、なかなか意欲作だったみたいですけど
大会では結局走りませんでした。残念。

島津さん路線は何気にカネのかかる選択肢・・・。
指定モータ2個で作ったサーボはとっても高そうに見えた。

指定モータ2個で作ったサーボ
金額はマクソンよりも安いとは思うが、プラギヤで作りこまれたアレは
なんつーか、凄味を感じた

>>11
デモは1秒近く差が付いていたと思う。ということで無理かなと思う。
>>13
そうですね。モータが安くともギヤが特注っぽい。キットのサーボくらいの値段で出来ればいいな。

>15　そんなに差が出ていたのか今年は１輪２モータの後輪駆動で行こうと思う。

>50　折れのマシンの名前を付けてくれ

今回の高校の部決勝戦は
１輪３モーターの後輪駆動vs１輪２モーターの４輪駆動　の戦いだった
それぞれの長所短所についてどう思う？

後輪駆動の方が前後の駆動力配分に気を遣わないでいいから楽かな。
操舵に必要なトルクが少なくなる分を前輪のハイグリップ化にも振れるか。
前後輪ともワイドなタイヤは一つのトレンドに。。

今年は50センチのクランクがでてきてブレーキ面で4駆が有利かなと思っていたけど
高校生の方は後輪駆動でも何とか対抗できたということか。

おっと、1日1age

四国地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_07.html
マグナムセイバー写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/shikoku/012.jpg

南関東地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_11.html
韋駄天磯工写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/minamikan/016.jpg

全国大会高校の部決勝のようす
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_3_05.html

韋駄天磯工　地区大会での重量やアルミ削りだしのホイールからみてブレーキは辛かったのではないかと思われたが、
基盤を見た所モータを逆転できそうであり、ホイール等の重量が後輪にしっかり乗ることで、
急激なブレーキ時のタイヤの跳が少なくブレーキには問題はなさそうである。
フロント部分のステアリング機構はセンターピボットかアッカーマンは解らないがマクソンのギヤ比が80：1とだいぶ低めに設定されていた点がきになった。

うわー、折れ何言いたいかワカンネーorz

磯工も三豊も１ｋｇくらいありそうだが、きっちり制御できているよね
やはりモーターが多いと加速、ブレーキがいいのかな。
１輪３モーターの合計１２個はどうよ。

三豊の高校生の部ロボットは、毎年恒例の「先生ロボットの走行モータ違い」
"三豊プラットフォーム"は2通りあるが、シャシー、回路は共通である。
今回は先生達が"丸亀市民クラブ"等、各人が良く分からない団体の所属と
いうことで参戦してきたが、決勝戦でアナに暴かれたのが笑えた。
また今回は生徒への助言を控えていたのか、生徒が決勝に残れなかった。
今年は"逆襲の三豊"の構図となることは必至である。

優勝した"韋駄天磯工"は、"神奈川パワー"の集合体である。
センサアームは日産・河野氏の塩ビ材料のアイデアが投入され、
ラインセンサおよび各種の制御にはテクノチップス・竹村氏が関与している。
作者の水野君、毎日のようにテクノチップスの事務所に押しかけたようだ。
竹村氏のマシンとは、前輪がトーアウトとなっている点でも共通だ。

>>21
韋駄天はアッカーマンリンク。
モータこそ異なるが、ステアリング系の構成もテクノチップス・竹村氏と同様のもの。
前輪ホイールに塩ビパイプを用いるなど、影響は色濃い。

>生徒が決勝に残れなかった
ことはないな。単に「優勝できなかった」だけだ。

島津氏のマシンのモータ２個サーボに使われてるギヤはおそらくココの
ttp://www.powers-rainbow.com/tkxcgi/shop/shop_index.cgi?refs=

こんな安物ギアではないなｗ

手にとって見れてもった時にコレかなと
それとも２モータサーボのマシンは当方が見たの以外にもあるのかも

>>26,27
地区大会途中で変わったらしい
初期は26氏の言っているギヤだと思う

>>23
やけに詳しいな、そういえば公式サイトの掲示板にこんな人がいたな

>>24
センターピボットだよ確か、アッカーマンに見えるけど固定している
まー、レポート出してくれるみたいだから、それではっきりするだろう

>>29
そうだったのか ありがとう

三豊のマシンのステアリング制御方法について
キットカーの標準プログラムを極限まで昇華した物なのか
多数のマシンが使っているアナログセンサを用いたPD制御をデジタルセンサでやっている物なのか

ステアリングは満久村を使って普通のサーボのように制御している
デジタルセンサ７個　おそらく独自プログラム

キター！
http://www.technochips.co.jp/robotprj/robocar2005/MCR2005.html

ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
ある一定の切角を目標値にしてステアリングを切っているか

上手く伝えられないかな

×ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
○ステアリング切角の目標値をセンターライン上とセンサの中心が重なる位置にしているのか

>>34 35
？？？
普通のサーボのようにだよ。
センサの反応パターンによって切る角度を変えている
その角度がセンサの中心かどうかは分からない
もっと切れているかもしれないし、少ないかもしれない

ちなみに磯子はアナログセンサによりセンターラインの中心とセンサが重なるようにしている
（分かっているとは思いますが）

普通のサーボのようにですか
その方法だと、例えばストレートからR600に入る瞬間や、R600を想定したステアリング切角でR450に入る（用は450に入る）瞬間に
車体の位置に不安がでてくると思うんです。アナログセンサでのトレースをしている車よりもコーナーの外側を走る事になるし、

んで、その普通のサーボのタイプのライントレースでアレだけ速く走れるのならば、アナログセンサにする必要は絶対では無いのでしょうね

おそらくセンサの条件をだいぶ増やしています
しかも満久村サーボなので、応答が相当速いとみた

サーボの応答速度は重要ですね
クランクでのサーボの切り始めの位置が全然違う。去年はアナログサーボをつかっていたのでクランクではヤッテランネって感じでした

違いますね
アナログサーボでも周期８ｍｓくらいにできると思います
単純に２倍の細かさ？で制御できるので少しは良くなると思います
ただし、キットのサーボは元から遅いので…

クランクに差し掛かったときの速度を1.5m/sだとすると
15ｍｓ＊1.5m/ｓ＝22.5m

RS-995:サンワ:0.06sec/60°:7.2kg・cm

ステアリングが重すぎたのかな、スマソ

>>40
「アナログサーボ」というか、「ラジコン用サーボ」だよね？
ラジコン用では与えるPWM波形の周期が5〜16ミリ秒になるけれど、結局この周期でしか
目標舵角を更新できないことが高速なロボットでは致命的に・・・この周期内にも大きく進んでしまう。
あとラジコンサーボでは「今の舵角は何度か」も分からない。完全なオープンループ。

>>42
そのサーボいいね。
それを使ったんですか？

アナログサーボでは最上位クラスの物だったと思います。
メタルギヤでした。コアレスモータでは無かったとおも、安売りで6千円くらいでしたが、
PDS-2123FETも8000円以下で売られていることもあるので今となってはﾋﾞﾐｮｰです

高校生の参加者とか、ロボット制作費の出所はどうなってるのだろう？

指定モータは幾つかもらえるという話だが、その他もろもろの製作費用は
各自で負担なんだろうか。それとも学校からもカネが出て部品を買えるのか、
はたまた学校から支給されたモノだけで作らなければならないのか・・。

学校によってかなりこの辺に格差がありそう。
地方大会でも「何とかカネを工面してキットを買って参加したんだなぁ・・」というような
学校もあった。キットも安くはないけれど、いきなり学生に好き勝手に作らせて
故障部品の山とまともに走れないロボットが残るよりは良いと考えたのかな、とか。

私が通っていた学校では実習の一環としてやっていましたから、
シリコンシート、モータドライブ基盤センサー基盤、ギヤボックス等マイコンカーとして必要な部分は金を出してくれました。
ただしそれ以上の部分、高性能サーボやベアリング等は自腹でした。

大会に来ている高校のマシンを見ていると、生徒がみな同じ車体（或いはほとんど同じ）を持っている所が半数近くありますね
そういう学校では、制作費を全部学校が見てくれているのではないかと
先生側も生徒がみな同じ者をもっていたほうが問題が起きた時に対応がし易いそうで、お金がある所では学校からの支給品および
先生側が作られた基本設計で作っているところが多いのではと思っています。

教育が第一目的ではなく、学校として勝つことが第一目的だろうという学校を見ると
ナンダカナアという心境になる。そういう学校の生徒は可哀想だし、上位に入賞しても自身に
技術は身に付いていないと思う。卒業しても一般の部でまたやろう、という人も出てこない。

一昨年に、一見すると似ているが、実はどれも違っているロボットを持ってきた学校があった。
各人が他人の良いところを真似つつも、自分の発想とその実現も進めたような感じだった。
その中で、その年に全国大会でも速さを示して卒業した学生は、今年も地方大会で招待選手に
なれなくても全国大会の一般の部に出てきていた。学校で大会成績よりも大事なことを学んだ証だろう。

たしかにそういう学校もありましたね、そういうやり続ける人が増えればとおもいます。
私が出場した所では卒業しても続けていた同年齢の人は他に１人しかいませんでした。もうちょっといて欲しかった

綺麗にまとめられると書き込みし辛えヽ(`Д´)ﾉ

レス止めちまったスマン

先に行われた大会をみると幅広タイヤと自作サーボ（市販サーボもまだまだ多い）という傾向
なっているようだが、ホイールベースについては各車によってかなりバラツキがあるように見える
150mm以下から160mm以上まで、この差はマイコンカーにとってかなり大きい物なのではないか

速い人のホイールベースは、大体160〜170ミリの範囲に入っている気もする。

今年でより明白になったこととしては、ロボットの重量と結果の相関だろう。
グラム単位の軽量化努力をしてきた人たちは残らず、1kg前後の重量級ロボットが
安定した走行を示す傾向が明白になった。

これは理屈の上では軽い方が有利であっても、1輪あたりの接地加重が少ないことで摩擦円も
小さくなり、コーナーリングで求められるトルク制御が非常にシビアになってしまったということだろう。
少しの制御ミスで姿勢を乱してしまい、しかもその時の姿勢変化が速く、修正が出来る前に落ちている。

もはや軽量ロボットにとっては、重量級と同じセンサを使っていては勝負ができない領域に入ったと思う。
マイクロマウス等より小型・軽量で上級なロボットど同様に、ヨーレートセンサ、加速度センサが必要だろう。

尤も、そこまで複雑な制御をしなくても速く走れるよう、タイヤや車体の大きさとロボットの重量、重量バランスを
再考する人が、これまで軽量化を重視してきた人の中で増えると思う。自分も軽量化を志した一人だが、
今年はクルマとしての基本に立ち返ってロボットを作ろうと思う。

ホイールベースの長いマシンが安定した走行を示す傾向とも考えられないか、
松本工業系のマシンは軽いマシンだった記憶がある
摩擦円についてはより柔らかいタイヤにすることによって補うことが可能であるし
姿勢の安定性についてはホイールベースの占める所が多い

ただ、優勝、準優勝のロボットは重いタイプの物だったのは事実で
軽量なマシンでいける。と思ってはいるが不安である。

今回の大会で「前回はまぐれだった、今回は散々・・・」というような松工の先生の声も聞かれた。
たしかに1mクランクのうまい通過方法を見出せたことが昨年の大会ではスピードに結びついたが、
0.5〜1mの今年は同じようにはいかずに大苦戦の様相。

島津ロボットの影響を受けてかワイドなタイヤが増えたが、その島津さんに「幅を5センチ以上にすると
どうにも接地面が不安定になってダメだ」というようなことを伝えていた学生もいた。
ワイドタイヤにもソフトタイヤにも限度がある。やはり一般の部優勝のロボットのように
タイヤを過度に太くせず、接地圧を上げて接地面の安定を図ることが有利と見た。

http://www.honeyjam.jp/pretty/tinies.cgi?room=00000

重量増えたマシンで軽量な物と同等の加速・最高速を出そうとすると
モーターの出力が必要になってきますよね。
指定モータの場合それをモータの個数を増やす事で補っているはずです。
１輪１モータまでは分かりますが、それ以上のモータ６個のマシンについては
前輪部分が１軸２モータとなります。センターピボットのマシンにおいて
これは前後の重量配分を適正方向に持っていっているようですが
ステアリング部分自体の重量が増える事はトレースに影響すると思いますし、
ステアリングモータの位置が高くなります。これはどうかと思うわけですよ。
んで必要になって来るのは軽くて高出力のモータ。一つ1万もするモータを駆動用に
４つも買うのは金銭的にだいぶキビシイ。

ってのが軽量マシンに固執している理由なのですが、
接地圧が必要となると如何するか、考えなければなりませんね

>>52
重いから安定しているのではなく、
モータの数が多く加速減速が良いので安定しているのだと思う
重いのはモータやそれに付属する部品の数が多くなった結果

>>56
6モータを前後にどう配分するかは幾つかバリエーションがあるけれど、
前輪1軸に2モータを使うのは、前輪に荷重をかけて接地圧をあげるという
重量配分の理由のほかに、制動力の強化、そしてカーブ走行時の安定性の
確保があると思う。

制御を直接聞いたわけではないけれど、恐らく後輪の駆動力は直線加速時の
ためのもので、コーナーリング時は前輪が主体、後輪はその妨げにならないように
制御されていると思う。この実現には十分に前輪に荷重がかかっていることが
求められるけれど、後輪側の駆動力を主体としないことで後輪のスリップアングルを
減じることができるし、安定性も向上する。

前輪4モータでセンターピボットでは、確かに慣性重量が大きくなって、左右に
振り回すためには大きなトルクが必要になる。それでも速く走れるというのは
高トルクの出せるサーボモータ＆ギアヘッドを使っているというのもあるけれど、
前輪左右の駆動トルクもうまく制御して、転舵に必要な力をアシストしているはず。

この方式での悪影響は、ステアリングモータの位置が上がることよりも、いわゆる
"マスの集中"とは反対の方向に進むことで、ヨー軸の慣性が増えてしまうことだろうか。
細かいS字の繰り返しなんかでは確実に影響があると思う。

あと操舵関係だと、今回の大会でセンターピボット方式とアッカーマンリンク方式では
今までの前者のほうが有利かな、という傾向がより明確になったと思う。後者を使う人は
クルマに詳しかったり、ラジコンカー暦があったりする人が多いけれど、これらの用途では
方式の優劣以前に、車輪前後位置が大きく動くセンターピボットの選択肢は取れない。
クルマやラジコンの常識を取り払って、ライントレースロボットとしてどちらが良いかというと
センターピボット方式かな、というのが今の認識。

>>57
加減速が良い、というのは安定の理由にはならない。

ageねば。

>58
センターピボット方式が優位かなっのに同意した上で
アッカーマン方式の人は車としての思い入れが特に強いのではないでしょうか
車としてみた時に譲れない物がアッカーマン方式なのでしょうね
そういうのは見た目への影響もあり
綺麗に仕上げようという思いが伝わってきます。
センターピボットの車にも見た目にこだわっている物もありますし
そういったマシンは視覚に訴える速さがあります。
実際の速さを求めるだけでなくそういう点も考え作っていきたいものです。

んで、ようは学生指定モータ＋前輪１軸２モータは
図面が良い感じになんねーヽ(`Д´)ﾉって言いたかった

BIGWAVE廃業もかなり辛いです。

うわ・・・BIGWAVE廃業かい。全然知らなかった。
今年の分まだ買ってないのに・・・嗚呼何処で買えばいいのやら。

トガシ「エンジニアリングがおすすめ

MCRでお世話になってる会社・ショップ

文化総研:
→シリコンシート、指定モータ、コース

秋月電子、千石電商、樫木総業、共立エレショップ、AUDIO-Q:
→電子部品(FET、ロジックIC、ダイオード等)、バッテリ関連

東急ハンズ(渋谷)
→タイヤ材料、シリコンOリング(エンコーダ用)、マイナー工具

グローバ販売株式会社
→ロータリエンコーダ、ポテンショメータ

スーパーラジコン(秋葉)、オリジナルマインド、タミヤ
→ベアリング、ホイール関連部材

マクソンジャパン
→コアレスモータ、ギアヘッド

BIGWAVE
→シャシー材料(CFRP/GFRP板、パイプ)、専用工具(ドリル刃)

BIGWAVEのCFRP用ドリル刃、初めて使ったとき感動したが・・・
他で買える所あるのだろうか。

初投稿＞
島津さんのフロント周りは、ある高校に作ってもらったものですよ！（オフシャルサイトを見ればどこかわかりますよ）
来年は絶対北海道勢がきますよ！ちなみに俺たち北海道人は、生徒一人一人のオリジナルですよ。ちなみに自分は、後輪
軽量派ですよ。

超硬刃なら売っている所もありますし、関東ならばより入手はしやすいでしょう。
同じような低価格とは行かないでしょうが、
一番困る点は東レのプリプレグシートを使った高品質のカーボン板の入手が
難しくなることだと思います。

>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/shinetsu/016.jpg
かな。なるほどソックリだ、液晶まで載ってるしｗ

>>66
単なる超硬なら入手は簡単・・・問題は刃先の角度

BIGWAVEのCFRPプレート、島津さんも使っていると言っていたな。
しかしロボット製作者、ラジコン製作者などが使っていても、絶対的には
小さい市場の商売だと思う。少し安売りしすぎたのかな・・・
いつからかクルマ用途のPRも増えたけど、装飾の要素を求める人が
多いだろうから、ツヤのないBIGWAVE製品は敬遠されたのかな。

>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/hokkai/016.jpg
なるほど、確かに後輪駆動の軽量派だ。
センサ基板もキット物ながらムダを削ってある。

リセット対策であろう巨大コンデンサは、回路見直せば要らなくなるか。
単に5V系の入り口に逆流防止のダイオードが入ってないだけかも。

うえぇえ、本当に廃業なの？詳細お願い。

68さんへ。
実際あのコンデンサーは要らなかったかもしれません（汗）ソフトで対策してしまったので・・・
もしよかったら、ダイオードの対策のしかた教えてもらえませんか？
あとあなたのマシンとか見てみたいんですけど・・・

ダイオードの話はレスキュー掲示板にも書いたかな。

他にカーボン買えるところないの？

東レのプリプレグシートをつかった物なら
ttp://www.zairyo-ya.com/product_cfrp.htm

超硬刃ならこんへんが安いかも
ttp://www.tokka-ichiba.com/
ttp://www.monotaro.com/

おー
thanks

>>68を見たついでに北海道の他のロボットも見たけれど、
文化総研キットの部材を使ってる人の割が多いのかな。

「走行モータは指定モノ、モータドライバ基板、センサ基板はキットモノ、
　ラジコンサーボは市販品をそのまま使用、あとは好きにやっていいよ」と
いうことでも、ロボットは人によって様々な仕上がりになるし、自分も入り口はここからだった。

しかし勉強の意味でも、より良い結果を目指す意味でも、キットや市販品では
物足りない部分が必ず出てくると思う。ガンバレ北海道勢！

>>71先日はダイオードの件ありがとうございました。いろいろな方に助言をいただき、
理解できました。早速試してみたいです。
>>75おっしゃる通り、自分自身バックができなかったなど物足りない部分がありました、
やはり技術の遅れなのか（生徒の力によるﾏｲｺﾝカー製作）、全体的にやる気がないのか、
やっぱり北海道はまだまだです・・・
少しでも追いつけるよう自分もがんばらねば・・（自分は来年もち自作基盤です）

>>63に追加

浅井製作所、鍋屋バイテック
→ねじ(チタン、樹脂)

今のお気に入りは、鍋屋で買えるRENY(ガラス繊維強化ポリアミド)のねじ。
チタンより安くて軽くて、ポリカーボネートのねじのようにあっさりと割れたりしない。

そのネジいいですね。
アルミやチタンから乗り換えられそうです
情報公開サンクス

>>63追加
ネジ類、スペーサはwilcoとヒロスギ計器で一通り揃う。
2000円以上で送料無料だから手軽に使えるよ。
ttp://www.wilco.jp/
ttp://www.hirosugi.co.jp/index.html

と四足歩行ロボットを製作中の私が横槍を入れてみる。

更新されたのね
http://www.mcr.gr.jp/begin/index.html
上位入賞者の解説、韋駄天磯工のレポート・・・GJ

これから目を通しますがまず一言
韋駄天磯工のシャシカコイイ。

あれカーボンで作ったらもっとカッコイイと思いません？？
てか前にも出てましたが、重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・

ああいったカットは金属シャシだからこそ似合うと思うよ
カーボン板は無駄な穴を開けない事で美しさが際立つ

>52で出ていた考察には納得してしまうけれど、
軽量マシンを志す者として
>重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・
これには心底同意。
53でも書いたが今年も軽量化路線で
ホイールベースを延長することでやっていきたいと思う

自分のロボットは少ない時間の中で「自製」「軽量化」にこだわってしまい
トータルバランスを煮詰めることのできていないロボットに仕上がってしまった。

「ICHIRO」さんの書いている

>低重心、前後タイヤへの重量バランスを考えた部品配置
>部品配置などトータル的にバランスのとれたマシンを作ることと、マシンにあった設定を見つける

の中で、前後の重量配分とトータルバランスの完成、そして設定を見出せるだけの
時間を確保することが、今年の自分の課題。「ICHIRO」さんのタイヤで優勝＆ベストタイムが
達成できることの理由を実践を通して理解したい。闇雲に軽量化に走るのはやめた。

自分のロボットは600g弱だったけれど、同じように軽いのが滝田先生。
しかも自分は二輪駆動だから、先生のロボットは本当に良く出来ているし、相当速い。
ここまでは全国大会でも見て聞いて分かっていたけれど、「意図的にロール慣性を増した」というのは
気付かなかった。見るからにロール慣性＆ヨー慣性が大きい電池の配置だな、と思いながら
別段これらは気にしていないのかな、と思い込んで質問しなかった・・・残念。

>>82
滝田先生のドラッグカーのシャシーは思わず羨んでしまう良い仕上がりのCFRPシャシーだった。
あれだけ厚いのは手加工する気にならない・・・CNCとか使える人は羨ましい。
しかし「カーボンの特性はマイコンカーには向いていない」と断言していた、材料にやたら詳しい
一般の部の地方大会上位者もいた。実際上位勢が皆CFRPシャシーということはないし、
CFRPシャシーでもラジコンカー並に厚い人は居ない。お世話になっていたBIGWAVEも廃業に
なってしまったし、自分もシャシー材料も考え直してみることにした。

長いホイールベース、重い重量、ロール慣性、ヨー慣性の増大
これらは、運動性を下げ、姿勢変化を緩やかにすることによって
コントロールし易いマシンにするため。ってことでOK？

時間が少ないなら、時間の少ない中で最大限、力が引き出せるようにすればいいんじゃない？
金がないから、工作機械がないからと言っている人も同じ
言い訳する前に、限られた中でどうやったら出来るか考えるべき

>>85
滝田先生の意図的な慣性増加も、そこに理由があるかな。
重量が軽いほど、タイヤのグリップが限界に達したときの挙動が速く、大きくなる。
それでは制御が難しくなるから、敢えて慣性を・・・ヨー慣性はこれで納得できるか。

それでも、制御理論の大家というべき先生でも、全国大会では制御しきれず落ちてしまった。
先生は更に理論、技術(センサ追加等)で解決を図ってくると思うけど、一般人には茨の道か。

ロール慣性は、電池の配置を横方向に広くすることで増している人が多いのかな。
カーブ走行時の左右の接地状態が、速い周期で変動することを抑えてくれるように見える。
自分のロボットはロール軸慣性は下げる方向で設計していたけれど、カーブの高速走行時に
どうにも安定せず、速さを減らすしかない状態になった。

>>86
それは大会参加者なら言うまでも無く、実践している、実践できているはず。
自分の置かれた環境でどうやって出来るかを考えなければ、参加はできない。

地方大会の開会式で、どこかの校長が一言で書けば「皆さん良いタイムを出してください」と
いうようなことを言っていた。たしかにタイムは参加者の興味があるところではあるけれど、
特に教育の場においては、それがメインではないと思う。自分で目標やコンセプトを決めて、
自分で設計し、問題点を見つけて解決する。このプロセスが重要だと思うし、これが出来ていれば
立派な参加者だと思う。

>>87
自分もほんとにそう思います。そのためのﾏｲｺﾝカーですもんね

私の場合は駆動用にマクソンを買う予算はありませんので
どのようなモータを使うかと言う点では考える必要はなくなりました。
MC等は使えないので、ボール板でも加工可能な
シンプルな部品を設計する事に専念できます。
私のような方向性が定まり辛い人間にとっては
時間的、金銭的、その他ものものの縛りは
設計段階では助けになっています。

製作段階になってからの縛りは辛いし
全国優勝を狙うならば駄目だとは思いますが

公式サイトの

> ダウンロードコーナーのマニュアル・ドキュメント＜その他＞に、
> 「Ｈ８オンボードＲＡＭを利用した直線走行性能実験　レポート」をアップしました。

自分もブラックボックス処理はしているけれど、モータ数/駆動形式違いで比較があるのは面白い。

ソースも公開されているようで、今年度のマシンが完成したら
応用して、各性能の計測に使えそうです。ありがたや
その中でも振れられていたように5m/sを目標値にすると
かなりハイギヤードになり、ショートによるブレーキでは減速が辛そうです。
ということは、逆転ブレーキは必項ということですかね

今年の上位者のような "1kgロボット"では、逆転ブレーキがないとどうにも止まれないはず。
600g台前半で、前輪でも充分制動がかけられると、ショートだけでもかなり止まる。
自分のマイコンカーロボットは低速＆マクソンモータだから、駆動回路はフルブリッジでも
大会ではショートブレーキしか使わなかった。

高校生の指定モータだと、数が少ないとショートブレーキでは制動力が不足してしまうので
ドラッグカーロボットでは逆転ブレーキを使った。

おお、ＩＤがｈｆｅ (笑

トランジスタ！！
一般の部の竹○さんがログ解析しているようだけど、高校生（学校）でしているところはあるのかな。
今年は、高校もデータ解析してプログラムを反映させるところが出てくるかな？

一般／高校を問わず、既に解析だけでなく競技時にも使っている人は以前から居るよ。

予選を完走すればコースの情報が手に入って、決勝トーナメントのセッティングに反映させる。
だから大会運営側も予選と決勝でコースに変更を入れたりしているけれど、各走行毎に
コースの走行情報を活用することに対しては何も出来ない。

竹○さんのロボットにもゲートセンサが付いているね。
走行中に中間ゲートを検出できれば、収集した走行情報と組み合わせて
ゴールゲートの位置を判断できる。

・・・となれば、いつも直線に設置されているゴールゲートを全速力で駆け抜けられる。

ベスト16改め＠＠＠
確かな情報ではありませんが、一部の高校ではあらかじめコースの寸法を取り、その内容を
プログラムに入れてるそうです・・・
正確な情報を持ってるかたいますか？

エンコーダなりポテンショメータなりを使って、ロボットで何かを測るのは何ら問題ない。
竹○さんのロボットは、一周したあとPCにつないでコースを表示できるという。

時折メジャーでクランクとその前の白線を距離をメジャーで測ろうとする人間が出るが、
島津さんは見つけると必ず注意する。これはどうにもイケナイ。全国大会では滝田先生が・・・

あと設定用のディップスイッチが載ったロボットは多いが、このスイッチで走行前にコースを見て
「○番目のクランクは右or左で・・・」、というような設定をしている人は居るような気がする。
同様に、クランク前の長さが短いクランクの位置も人間が設定として与えることもできてしまうか。
個人的にはこういう”コース構成情報の事前パラメータ設定”には興味が無い。

実際にはコース構成とは関係ないパラメータも多いけど、自分も含めてこれをEEPROMに
記録している人は結構居ると思う。自分のロボットはスタートスイッチを押しながら電源を入れると
通信モードで起動するようになっていて、PCから各種のパラメータ変更なりテスト動作の実行が
コマンド指示で行えるようにしてある。一々ソースコードを変更してコンパイルして書き込むよりは
ずっと早いし、いろいろ試行しやすい。

一般の部の人ってどこで練習してるの？
高校のときに出場してたんだけど、
このスレ見てまた参加してみようかと思ってます。

100レス目だ。

>>99
自宅にコース作るか、近くのコースを持っている参加校にお邪魔するかの2択しかないかな。
一般の部の上位者は、学校のコースを借りてる人が多い感じ。
それでも走行時間は限られるから、うまく走れる速度や加速度等の上限を数値で押さえることが
できるようにする手段を用意するとか、効率よく設定を進める工夫は必要だと思う。

ﾉｼ　週末に母校に通いつめた
地元から離れていたので
交通費≒制作費になってしまいました。orz

>>100>>101
ｻﾝｸｽ
やはり母校に通うのが手っ取り早そうですね。
学生のときはモータドライバもセンサもキットのものしか使ってなかったヘタレだが、
とりあえず完走目指してがんばるよ。

>>98
滝田先生がどうしたの？

というか計らなくても良いプログラム作ればいいんじゃないの。

>>103
全国大会の予選前にメジャーでクランクの距離を測っていた。
でもちゃんと測れる前に島津さんが「測らないでください」とビシッと。

マイコンカーに詳しい方＆秋葉に詳しい方が多いようなので質問させてください。
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)を
以前どこかで購入したのですが、最近探しても見つけられません；；
協育では無いようなのですが、どなたかご存じないでしょうか？

>>106
歯数12は分からないなぁ・・・

>105　おとなげないよね

>>106 ギヤたぶん日産商会ではないでようか？
以前のお店の場所から変わりました。　以前はメインの通りにありましたが
お茶の水方向に移転しましたよ。

走行時のデータを取れるというのは、高校のコースを借りる等
頻繁に走らせることが出来ない場合は、設定を数パターン用意しておいて
指定毎のデータを取る。そしてそのデータを解析するなりして
次回走行時の設定を決めれる。と
昨年目で見た感じで設定していて、成果も上がらなかったので
今年はコレ使う方向で、
データ解析用のソフトも作れたら便利ですね

うちは解析はExcelでやってる。

竹村さんのようにメモリ増設はしていないから、1秒程度しか記録できないのが問題。
コースアウトしたときの状況把握はできるけど、1周分の詳しい解析ができない。
貯めれないなら送ってしまえということで、テレメータ作ってみようかと考えてみたり。

実際にはどれ位のメモリをログに使うことができますか。
公開された仕様には最大３ｋバイトまでとなっていましたが、
１．５ｋバイトまでかなと思っています。
２バイト/0.01秒で行けば７秒程度いけますが、
２バイトに入れる変数を変えながら何度か走らせてデータを取る事に、
コースアウト時のログになると収集までに壊れたり。使い辛いか

テレメータ良いですね。つくったらレポ希望です

ドラッグカーの加速/ブレーキの解析に使っていたブラックボックスは
データ2048バイト、8ミリ周期で16バイトずつ記録の仕様にしていた。
これも1秒ちょっとか・・・

うちのコースアウトの解析は、コースアウト条件の成立で記録をやめて、その後
ロボットのスタートスイッチを押すと貯めたデータを吐き出すというシンプルなもの。
データはそのままExcelで受信して表示。

４バイトのunsigned long型で0〜429496725の９桁なので
１桁目：0.01毎の加速度
２桁目：加速方向
３桁目：0.01毎のステアリング加速度
4桁目：加速方向
・・・
って感じに４変数まで記録できるのかなと思ったわけです。
急激に変化する値には上手くいかないかもしれませんが

>>114
それが普通の方法だよ。バイト単位でデータを記録。
自分のは1バイトデータ／2バイトデータをつないで
4/8/16バイト単位にして記録、総記録サイズは単純に
サイクリック処理ができるように2のべき乗のサイズで。

サイクリック処理分からないのでCPUに付いて勉強してきます。

>>109
ありがとうございます。とても助かりました。探してみます。どこかにあることはわかっていたので、
あるものとして設計していたので、無かった時はどうなったことか・・・

私も次回は4MbitのRAMを載せてブラックボックスをやる形で回路のほうは出来ているのですが、
皆さんはどんな情報を貯めていますか？
速度、ラインセンサ、ステアリング角度、その他のセンサ、モータの挙動　などでしょうか？

高校生がこれだけのことをやっているのか。
素晴らしい。
将来、本当に有能なエンジニアになられる事でしょう。
頑張って技術を磨いていってください。

>>117
時間、走行距離、速度／加速度の目標値、現在の速度／加速度、目標舵角、現在の舵角
各輪のPWMデューティ、ラインセンサ入力状態、モータ駆動電圧値、・・・
今後はモータ電流量、加速度、ヨーレートなんかも取る人が出てくるか。

>>118
一般の部の人も居るぞ〜

日産商会のほうに問い合わせてみたところ、
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)は
協育に無いからウチにも無いですといった感じらしくて
また探しなおしとなってしまいました(；；)　心当たりのある方教えてください。

>>119
5msごとで1byteデータを40個くらいまで貯めれて1分かな？などと考えているのですが、
5msより早い周期で色々なことが起こっていますかね。仮に4m/sだと20cm進んでますが・・・

5msで20センチ進んだら・・・時速144キロになってしまうｗ
実際は2センチだけど、これが問題になるかどうかは把握したい事象次第・・・
大抵の目的には充分すぎるはず。

歯車の方は、その条件で歯数12ってできるの？という感じ。

ttp://www.team-orion.co.jp/contents/lineup/optionparts/
ココの一番下のギヤがモジュール0.5軸径2mmぐらいに見える

ttp://www.kyosho.co.jp/web/products/airplanes/common/common/op_other/op_other-j.html
12は無いモジュール不明

田宮で12・13ｔのギヤあったけれどもモジュールが0.6

見つけ辛いですね

>>121
途中からmm->cmになってしまいました^^
大抵の目的の範囲から始めると思うので参考になります。

>>122
以前、秋葉で買ったのと現品も友人が持っているので
あるのは確かだと思うのですが。。。なかなか苦労しています+_+

12月頃から構想、図面引きを始めて
3月から材料の手配、製作は７月〜８月を目処に始める予定なのですが
今年も調整に余り時間を割けそうにないので、今年はハード面を重点に
やっていこうと思っています。さて皆さんの今年度の予定はどのような感じですか？

とりあえずレギュレーションを早く確定しておくれ。
全国大会のニューレギュレーションレースそのままでは、自宅練習が更に大変になるな・・・。
・・・と思ったらミーティングルームで

> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
> その他、詳細については協議中です。決定し次第、お知らせ致します。

ということで、コースの追加作成は要らないかな、というところ。

既に材料は順次手配中。全国大会で「愛知万博でレースがあるかもしれない」という噂もあったし、
今年は早め早めに製作する予定。まずはレギュレーションへの依存度が少ない回路部品から。

> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
ｷﾀ━━━ヽ(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)人(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)ノ━━━!!!!

全国大会であれでは、地方大会も散々になって一気に廃れてしまうかｗ
それでも何かしら変更はありそう・・・何だろうか

これから機体を作ろうと思っているのですが、モーターは４個にしようと思っています。
後輪１輪に２個使うのと、４輪１個、どちらが良いと思いますか。
自分としては、前者は後ろに重心がいきすぎる、後者はステアリングが重くなりハンドル制御が遅くなる　くらいしか思い浮かびません。
皆さんはどう思いますか。

前輪にもブレーキをかけれる方が、後輪だけの場合（ブレーキ時にタイヤが跳ねる）
よりも強力なブレ-キングを行うことが出来る。また
４輪駆動の場合、各輪へどのようにトルクをかけるかが問題かなと
ちなみに私は１軸１モータ４駆で行きます

>>128
4モータを独立して制御できる回路とソフトが組めるなら、1輪1個がいい。
しかし加減速トルクの前後配分の難しさがある割には、>>90でのレポートでも加減速性能でも
メリットが出ていない。指定モータ4個で作るロボットなら、後輪駆動がいいと思う。

タイヤの接地圧で考えると、細いタイヤを使うなら均等に荷重をかけやすい1輪1モータ、
幅広のタイヤを使うなら駆動輪の接地圧不足を防ぐために後輪側4モータがいいのかな。

昨年ドライブ基盤を自作しようとして何度も失敗したのですが
その、どんな事に気を付けて作っていけばいいのかなと、
キット標準基盤って良くできてますね

>>131
キットのドライブ基板、確実に作って定格電圧の範囲内で使えば、まず壊れることはないように出来ているね。
昔お世話になったけれど、一度も壊れたことはなかった。
PWM周波数も上げられないし逆転も出来ないけれど、ソフトウェアのミスで壊れないようになっていることは、
始めたばかりの人、学生とかで予算が無い人にはありがたいことかなと。

去年から自作して使っているモータドライブ基板はデッドタイムをソフトウェアで作っているけれど、
状態遷移表を事前に作ったまではOKでもその実装を少し間違えてしまって壊してしまったりして・・・
でも勉強になった。

>>131
結局自作は成功したの？

２枚燃やして、結局標準ボードに。勉強にはなったので
今年こそは自作で行こうと

キットのドライブ基板にはFETアレイの4AM12が載ってたかな。
現在製造が終わって手に入る店も減っているけれど、キットでは
この先どうするのだろう。MPシリーズに置換なのかな・・・

センターピボットの軸部分にポテンショメータを使おうとしていたのを後悔

何で後悔？
三豊のロボットとかはその形式だけど・・・

三豊さんのはポテンショメータの下にベアリング等が入る部分があるようなのですが
その部分無しで、入力軸にフロント部分を直付けしてた。
コレじゃ力が加わった時にどうなるか分からないので、orz

なるほど、単に軸に付けるという話ではなくて、機構部品として使おうとしたのか。
前輪でも駆動してたりぶつけたりすると、すぐ壊れそう。

質問です
自分は、来年マクソンを使ってH8サーボでいこうと思ってます。車体は後輪4モーター
センターピボットの軽量車体の予定です。そこで、マクソンを19.1：1で使うか、三豊
や磯工のように約50：1前後にするかで悩んでいます。実際のところどちらがいいんで
しょうか？？

20：1だとトルクに不安があるので40：1以降がなぞましいと思うが
あえてダブルマクソンが素敵（ぁ
ぶっちゃけた話よくわからないが19.1：1じゃ細かく制御できるのか
早すぎないのかわからないそこら辺どうよ（誰に聞いてるのか謎

ttp://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0304.htm
>ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
　妥協。出来れば４０：１くらいにしたい。

流星ギヤからの出力を２：１で減速して、38：１位でどうかなと

>>140
駆動電圧と車重との兼ね合いがあるかと。
電池8本で 1kgオーバーなら 50:1 辺りになると思う。
島津さんは以前 19:1を使っていたけれど、

> サーボは市販のギヤードモータを使用している。
> ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
> 妥協。出来れば４０：１くらいにしたい。

というコメントを残している。電池8本、650gで後輪駆動のロボット。
自分は 29:1 を使った。

あと間違ってプラスチックギアの仕様を買わないようにね。

ネタがかぶったか。直リンクはやめてという人だからURLは書かなかったけど。

直リン スマソ。

>>141
細かく制御できるかどうかは、フィードバック系の作り方次第かと。

とりあえずダイナミックレンジを少しでも大きく出来るように、サーボモータの出力軸と
ポテンショメータを結合する必要がある。可動範囲内での電圧変化が少しでも大きく
とれるように、機構を設計すべし。

あと重要なポイントは、出力軸とポテンショメータなりエンコーダなりの間の
結合で生じるガタ、バックラッシを極力最小化できる設計にすること。

あまり電圧変化量を大きくすると、電圧変化の直線度が影響してきませんか
韋駄天磯工や三豊、島津さんの物はポテンショメータの回転角が±45°位ですし

回転角と電圧変化の関係は、使っているポテンショメータにもよるかと。

そうでした回転角が少ない物だったら分かりませんね。ごめんなさい
ポテンショメータの出力を左右のモータの回転比にだけ使うならば
あまり分解度はいらないと思うのですが

実際には「左右モータの回転比制御だけに使用」はないからね・・・
サーボのフィードバック制御が主目的だから。

より完全な制御を狙うと、滝田先生のようにモータ直結のエンコーダになるのかな。
ポテンショのように直線性の影響を受けないし、減速前に入れてるから分解能も十分。
スリット板とフォトマイクロセンサの組み合わせで、良く出来てるなぁと見入ってしまう。

磯工の水野君や三豊工業のロボットのように、制御対象の軸と
ポテンショメータを結合する形式は、自分もやってみようと思う。
モータの位置を重心寄りにできるし、良い感じ。

三豊の物はポテンショメータの出力をサーボ制御にもつかっていますね
アナログセンサによるトレースで出力値を使うのならばPID制御ですか
勉強してきます

「サーボ制御にも」というか、無いと制御できませんよ(笑

そうでしたｗ

それにしても今年は確実に高校生の全国大会へのキップを獲得するのは
難しそうだ。今年はアイディアロボットコンテストないし
それにほとんど昨年の大会とルール変わらないとなると
相撲とマイコンどちらかにどこの高校もかなり力いれてきそうなので
全国大会行くには運がかなり左右されるような気がする

もうそんなに差も出せるようなとこ少ないしな

アイディアあるらしいな調べ不足ｽﾏｿ
それにしても全国大会の日程がマイコンの地区大会と
かぶらないかかなり不安

差を出すつもりでいかないと、確実に差を付けられるかな。

2005大会もクランク部分のレギュレーション変更で、全体のスピードは
落ちるものだと思っていたら、終わってみれば前の大会より更に高速化。

今年は更に難しいレギュレーションが出てくると思うけど、トップのペースは
落ちないと思う。差を出すために努力する人が大勢いるから・・・

マイクロマウスのロボットなんかと比べると、マイコンカーに今は無くて
今後出てくるような技術要素はまだまだある。進化は止まりそうに無い。

>>157

>今後出てくるような技術要素はまだまだある。

例えば？
思いつくのは、ＣＣＤやＣ−ＭＯＳカメラ搭載だが、このコースだと現在のセンサ方式が最良と思われる。
それ以外は何かあるかな？

加速度センサ系があればタイヤを限界域で使うことも可能かな
もう使ってる人いるかも

処理が大変だから微妙かな
今後はありえそうなところでディスクブレーキシステムかな
これがあると減速が早くなるので結果かなりタイムあがりそう。
これは今年結構でてきそうだと思ってる。
滝田教授もドラッグでついにだしてきたしな

>>158
センサであれば、加速度センサやヨーレート(ジャイロ)センサはMCRでは広まっていない。
車両制御の理論を学んだ人を中心に、ヨーレートセンサの導入が始まるのではないか。
加速度センサは横Gや傾き角の検出に使える。自分も乗せたことがある。

電源であれば昇圧回路。ひたすら軽量化を追求する人には、重いバッテリは必ず視野に入る要素。
昇圧をモータ回転数を上げる目的で使用すれば、モータ寿命が縮む代わりに、最高速を上げたり
ギア比を上げたりできる。前者は全国大会のドラッグカーで島津さんが実行したし、自分も使った。
後者はブレーキの強化に直結する。

マイコンについては、MCRは指定CPUボードさえ使っていれば後は問われないことを活かして、
PICやAVRなど小型のマイコンを併用する人が増えるのではないか。自分は2005でPICを使った。

>>160のメカブレーキも、今後のレギュレーションによっては選択肢に挙がるかもしれない。
滝田先生はドラッグカーに応答の早さを犠牲にしても小型・軽量を選択し、GWSの5グラムサーボを使っていた。
マイコンカーラリーでは、先生の言うように応答が遅くて使えない。都合の良いアクチュエータを
見つけるなり作るなりした人が、メカブレーキ搭載ロボットで暴れることは考えられる。

自分的に一番問題なのはサーボだったりする。
マクソンは個人では入手しづらそうだし、今年もデジタルサーボで行こうと思う。

全国３位のマッキーもそうだったのでまだ使える筈だ…！

デジタルサーボじゃきびしすぎるぞもう
てかマクソンにこだわる必要なんてないだろ。
テストカーなんてサーボモータも高校指定モータつけてたくらいだ
まぁマクソンみたいにいいモータにこしたことはないが

ジャパンマイコンカーラリー２００５の動画が配信開始されました

>>162
勝負に使える使えないという観点もあるだろうけど、それ以上に
勉強やチャレンジの対象という観点が重要だと思うけどね。

デジタルRCサーボはマイコンとソフトウェアと回路とモータとメカの集合体、それを
どうやれば自分でより良く構成できるか。個人でロボットを作る人の中でも
これが「俺サーボ」を作るということで広まりつつある。

デジタルRCサーボは標準仕様を超えて、ずっと短いPWM周期(6ミリ秒とか)で動く製品が
結構多いようだけど、うちの「俺サーボ」は、目標角度は1ミリ秒周期で更新できるし
目標角度の指示はパラレルデータで角度値として渡せるし、サーボセンターや
制御パラメータもコマンドを送って調整できて、「俺サーボ」の中で記憶できる。

>>135
ドライブ基盤が新しくなるみたいだね。
今度のは逆転もOK。

逆転ブレーキが標準搭載になることで、これまでの基盤では
減速しきれないため、直線での速度を抑えていたマシン等は
その必要が無くなる。
完走者の平均ラップタイムは上昇するに違いない。
しかし完走率は上がる事にはならないだろう
速度上昇によって起こる新たな問題。
この解決をより広い幅に求めることは面白い。

>>164
動画見たけれど、協賛/協力団体や役人、保護者向けという感じで
参加者としては物足りない。各高校にはもっと競技の細部が見える
動画が届くのだろうか・・・

確かにこの動画は、これからマイコンをはじめる人へ
対してぽくて参加している側から見ると全然面白く
ない感じの動画だ。
実際の優勝マシーンを最初から最後まで写すなどしてくれたら
研究にも少しはなったのかも

てか思うのだがＨ8マイコン5月まで予約でいっぱいとか
ちょと準備が悪過ぎないか？このマイコンボードを必ず
使用しないといけないのにそのマイコンボードが手に
入りにくい状況だともし壊れたら作ったプログラムで
動かせないじゃないか。

高校生の頃ライントレーサをやってて今は大学で車両の自動走行制御の研究をしてる者です．
ロボットは高校生で引退しました．

当時（5年前），滝田先生のロボット見て感動してたけど
今になって考えれば，あの理論の最大のデメリットは車輪が横滑りしないのが前提ということです．

高速で車両が動いていたら当然車輪がスリップするでしょう．
滝田先生のにはそれが考えられていないのです．

ということで自分の制御理論で，またロボットやりたくなって来た．
自分に工作力がもっとあれば良いのに．

>>170
>滝田先生のにはそれが考えられていないのです．

実際にSSMを使った人は、実践で「高速走行ではうまくいかない」と気付いて、
敢えてオーバーステア気味に作ってみたりしているけれど、MCRでは既に
"過去の技術"になったと思う。走るロボットのスムースな走行は未だに健在だけれど、
絶対速度で優位に立てる技術ではなくなってしまったかな。

>ということで自分の制御理論で，またロボットやりたくなって来た．

ぜひヨーレートを取得したり、車体のすべり角を推定したりできるロボットを作って
安定制御された高速コーナーリングで皆を「なんじゃこりゃ」と言わせてください。

>自分に工作力がもっとあれば良いのに．

一般の部の人で「ロボットが専門」というような人はほとんど居ないし、大抵は
ロボットに関わる一分野に詳しく、あとは趣味・あまり知らないレベルから
出発している人が多いと思う。でも普段関わらないことができるのがロボットの魅力。

ただ今年の全国大会を見ても、勝てるロボットは全体が高い工作精度を与えられていると思った。
どんどん高速化して、精度が出ていなければ勝てない競技になっていると思う。

また今のMCRでのタイヤに対する考え方は、一昔前の実車レースのような世界になっている。
足回りはかなり固く、タイヤにネガティブキャンバーを与えて使っている。
これは正しく機能する足回り、サスやバンパーが無いから、キャンバーを与えないとコーナーで
グリップが破綻してしまうという理由・・・シンプルな一つの答えではあるけれど、今後は
今の実車レースのように、「とにかくタイヤは真っ直ぐ立てて接地させる」が直線でもコーナーリングでも
うまく成立するような機構の設計を取り入れる人が出てくると思う。

>>169
うちは「今マイコンが必要なんだ」組・・・5月付近で何かイベントがあったら困るなぁ。

>>170
自分に工作力がないから出来ない（やらない）のではなく、
自分の工作力で出来ることからやる、実際やってみると、こうしたらもっと精度が良くなるなど分かってくると思う。

>>169
元々無いこと自体は問題だが、
壊れたら直せば？CPU自体の破壊以外は直せます。
大会以外なら、代替えで秋月とかのでもいいんじゃないの？

マイコンカーの情報交換をしていける人＆マイコンカー好きな方募集です。

情報交換や楽しくマイコンについてお話できる方はメールお願いします。
あとプロフの方お願いします。↓そのまま使ってください。
因みに当方高2ですので同じ高校生でお願いします。
また、まだはじめたばかりの方も歓迎です。
その場合いろいろ聞いてくれれば教えることも可能です。

■名前
■何処の地区か
■高校何年か
■マイコンに対しての意気込み
■何かあれば

174>携帯からでもOK?

OKです

メール届きました

マイコンカーのメーリングリストがあったらいいかもと思った。

別にメールでなくても・・・オープンに行こうよ。

メールにしたのは単に情報交換のみではなく
マイコンカーを通じて友人を作りたいとも思っているので
たまには別の話題もするとなると板が汚れてしまうと思い
メールでの情報交換相手を募集しているしだいですので
ご了承ください。

まだまだたくさんの方募集いたします。興味ある方は
ケータイからでもＰＣからでもメールくださいお待ちしております

ノーズの部分を発砲塩ビ（ガイダックス板だっけうろ覚え）でつくっているのは
衝撃が加わった時にシャシに被害が行かないようにするためなのだろうか
単価も安いしノーズの長さ調節もしやすそうだね

>>181
安くて軽いし加工しやすく変形も少ないということで、SSM系の制御をしている人に広まったね。
センサアームを左右に振ったときに、アームが上から見て少しでも"く"の字に
曲がってしまう材質だとSSM系は厳しい。

センサがぶつかったときの衝撃がダイレクトにシャシーに伝わることはないけれど、
簡単に折れてしまうから走行エネルギーの吸収効果は期待できない。
高速でクラッシュするとアームだけが曲がって止まるということにはならずに、
タイヤやシャシーも衝突してしまう。

この辺で全国大会で見た変わったモノといえば、"赤い羽根"の製作者が付けていた「埃取りシート」。
商品だと「クイックルワイパー」についているような乾式のシートが、前輪タイヤの前で接地するよう
取り付けられていた。彼は完走できずに効果は未知数だったけど、オフィシャルカーとして
前後にシートを付けた掃除ロボットを走らせるのは良いかも、と思ったり。

マクソンのギヤヘッドで直接フロントステアリング部分を支えている
タイプのマシンでは気休め程度にはなって欲しいですね。

写真で見ていて気にはなっていましたが、埃取りだったのですね
整備の直前、直後でコース状態の変化はどれほどあるかわ分かりませんが
たしかにコース整備車としてやってもらうと楽しい

塩ビよりＦＲＰのが俺はいいと思うぜ。折れないし
清掃マシーンはいいよ。自分の学校はコースの掃除
するためにセンサー部にクイックルワイパーの乾式シートをつけて
ブルブル震えさせながら走らせている

マイコンカーの方は各ロボットの写真撮っているのだから、参加者としては
写真も含めて大会後にも自分のロボットの特徴をPRできるようにしてほしい。

参加者にIDとパスワードを与えて、自分のロボットの説明は自分で書けるようにすれば
運営側でインタビューしたりWeb用に書いたりする手間もなく、もっと充実した
ロボット紹介ページが構成できるはず。

上位入賞はしていないけど自分のロボットについて語りたい
って人もいると思うから。
全員は無理でも、情報公開してくれる人のページか何かを作って
そこで自分のロボットのＰＲができるようになったらいいなぁ

とりあえず>>185は2chだけに書いても仕方がないので、公式サイトの
掲示板に今後の希望として書いてみた。

ビッグウエーブから廃業のご連絡というはがきがきた…
ホームページもないし…　寂しいなぁ

>>185,>>186
お問い合わせで公開したいって聞いてみたら？自分ならそうする
ここにぐだぐだ書くだけで、なぜ行動しないのか不思議

追加

もし、既にしていて断られたのならすまそ

何故>>187の後に>>188-189、ナゾだ。

>>187は検討してもらえるようだね。

「管理人のつぶやき」のキットの話も何気に気になる。
山形電波工高のサイトに出ているようなシンプルな回路になるんだろうか。

>>187 GJ

ところで、俺あんまり回路わからないのだけれども
山形電波工高の回路ＦＥＴのターンオフ時間とか無視してないか？

>>192
あの回路だと、デッドタイムはPWM出力を一時止めることで入れることになるね。
もちろんソフトのポカミスでPWMを止め忘れたら・・・貫通。

キットも複雑化回避のためにこんな構成になるのかもしれないけど、ショートブレーキは
使えなくなるし、PWMのオフ期間にモータ端子間をショートすることもできないし、
個人的には面白くない回路かな。使うこともないだろうけれど。

キットは5V系と走行系が別電源だから、新基板でもフォトカプラを使うのかもしれないけれど、
大抵の人が電源を分けずに使うだろうから、フォトカプラの意味もかなり薄れてしまう。

フォトカプラの意味は
CPU側とモータ側の電源を分ける。
モータ側の電圧を上げた時にFETを高電圧でスイッチングできる
だけならば
デジタルトランジスタ入れるだけでいいように思えるのですが
他にも何か理由はあるのですか

結局フォトカプラ使わずにつくるのだから、いいか
↑スルーしてください

お初です。
マイコンカーはまだ始めて半年たってないけど、とにかくマイコンカーが大好きな高校2年です！！
皆さんはプログラムは何でやってるんですか？
やっぱりＣですか？

H8_C言語開発でやってる
今年はGCCを使いたい

GCCってなんですか？？

http://e-words.jp/w/gcc.html
標準で使っているコンパイラ以外の物も使えるのでやってみたいなと
工業時代にBasicしか習ってなくて、
Cは何とか覚えたが、アセンブラを覚える余裕は今はないので
今年もC言語でいくよ

主に一般参加の人なのかわからないけど、
ベステクのGCCデベロッパーライトを使ってる人は多いですよ。
高度なソフトウェアを構成しようと思うと高級言語じゃないと厳しいしね。

>>194
電源を共通化してしまうと、もう「絶縁された2電源」ではなくなるからね。
キットも2電源で使う人は少ないようだから、フォトカプラを載せる意味は
もうないと思う。

方形波吐くロータリーエンコーダ買おうとしたら1万超えてた('A`)

>>202
自分も以前エンコーダを探したとき
http://www004.upp.so-net.ne.jp/silf/Silf-NS3.html
の井藤さんの記事を見て「リッチに二個搭載たって、総予算15マンだろう」と
見積もりとってみたら、1個5万円なり。購入は諦めたが、ハーモニックドライブの
電話帳のような方ラグが届いた。

結局は日本コパル電子のRE12Dにした。これも矩形波出力でプルアップ抵抗すら要らない。
買値は\6,800で安くはないんだけど、購入。

×方ラグ
○カタログ

そのエンコーダいいですね
正直、回路のに取れる面積が少なくてどうしようかと

明日見積もり頼んできます。

誰かがHP借りてきてそこにアピールしたい人のマシンをうpすればいいとｵﾓﾀ

>>206
それだと後々まで情報が残る確率が、かなり薄くなるんだよね。
そのうち20周年記念大会も行うであろう運営側にこそ、情報を残してほしい。

206のアイディアは一時的な処置としてはいいな、
だが運営側がそこで甘えてたら南無るが、、、
とりあえず2ｃｈで書き込むのもいいがＭＣＲ専門
のＨＰの掲示板で色んな話し合いしたいと思った

非公式ＨＰでもつくりまつか

写真館の写真サイズの質問＆回答出てたけど、あれで最大なのか。

でも写真があるだけいい。「記念イベント」用にもロボットを作った身としては
小さな写真一つも残らないのは寂しい限り。恒例ではないイベントこそ
成績以外の観点に注目して残すべきだ、と言っても会場で撮ってないものは
どうにもならないか。

事務局側も今後一層「スピードばかり追求するロボット作りからの脱却」を
目指していくのだろうけど、そのためには速いロボットばかりに注目して
サイトで取り上げることも再考すべきか。

誰か大会のＢＧＭの名前知ってたらｷﾎﾞﾝ
Ｆ-1のやつ以外で

レスキュー掲示板、なんだか良く分からない書き込みが増えてきた。

RE12D見積り来た1万２千円('A`)

↑の見てマクソンモータが1万2000円だとｵﾓｯﾃｼﾏｯﾀ。。。

>>213
何処で見積もり取っているんだ・・・高すぎ。
商社でも入ってるのかい？

自分は此処で買ったよ
http://globahanbai.ktpc.or.jp/index.html

買った会社のURL何処だっけ、と”RE12D”でググったら先頭に出てきた。

地元のパーツショップに見積り頼んだ。
サービスエリア関東圏になってるし、問い合わせのページが個人だめそうだけど
メールしてみる

会社名は必須ではないし、メールのやり取りと指定口座への振り込みで買えたよ。

ヒロシです・・・・

eagle使い方分からんとです。

ヒロシです・・・

jwwはパターン図とても書き辛いとです。

ヒロシです・・・

素子３つ目でジャンパー線が必要になったとです。

ヒロシです・・・
ヒロシです・・・・・

>>219
どんな設計してるんだよ(笑

RE12D見積り来ました。６千円也
近所のパーツ屋の半額ですよ。

メモ書き：
電電板３端子レギュレータスレより
http://www.necel.com/nesdis/image/G12702JJAV0UM00.pdf

>>211
愛しのレイラ(三菱自動車のCMに使われてたやつ)が流れてた記憶はある

自称トップメーカのネミコン様のマイクロエンコンダとRE12Dってどっちが
いいんだ？

>>223
RE12D。ネミコンのΦ12 OMSに対し・・・

・擬似正弦波出力ではなく矩形波出力
・2g重いが長いケーブル付きで外付け部品もいらない
・約20倍違う始動トルク・・・RE12Dの軸は軽やかに回る
・軸の耐荷重も2倍大きい
・200CPR, 300CPR品も選べる
・信号線がまとめて出ているので取り付けが楽

パターン図ほぼ書き終えたage

愛地球博でマイコンカー紹介コーナーつくってもらって各国に宣伝
して世界大会規模にしてほしいな興味をもってくれるかわからんが
てかそれ以前に会場借りれそうにない

正直、私は万博中に走れる物が作れないのですが
走行可能な人が走らせれるように大会やってほしいですね
とココまで書いたが
日立のブースのテーマ
「希少動物達とのふれあい」
駄目っぽ
つーか主催は工業校長会でしたっけMCR
ということで愛知の工業高校さんに期待

「愛・地球博」だからなぁ。既存のレギュレーションでは万博のテーマと結び付かない。

「省エネ志向でモータは1個、電池は2本まで」とかでも俺は出るんだがな・・・

4駆ロボットを作ってるのね、島津さん。

229＞どうゆうこと？

公式ページ＞MCRファンクラブ＞管理人のつぶやき参照

地震のおかげで何も手につかないんだが

センターピポッドとアッカーマンってぶっちゃけどっちがいいんだ？
センターピポッドはアッカーマンに比べガタが少なくできるし
軽く作りやすい
アッカーマンは機構が複雑でガタが出やすいがサーボへの影響は
センターピポッドに比べ軽いさらにカーブ時の軌跡がいい（謎

結果だけ見るとアッカーマンリンクは全く分が無いね。

アッカーマン方式はこだわりのある人くらいだろうね…

公式HPにｷﾀｰ
「ＪＭＣＲ２００６大会に関して」をＵＰしました。次回大会についての内容が書かれています。

今年も高校生の部の全国大会へのキップの数が発表されましたね
山形…３台 ・東海…１０台 ・北信越…１２台
・九州…１６台 ・北関東…８台 ・四国…８台
・南関東…１１台 ・中国…１２台 ・近畿…１３台
・北東北…３台 ・福島…４台 ・北海道…２０台
合計１２０台

参加し始めたときから思っていたが、この人数は
どうやってきめているのろうか。。。

北海道がいくら開催都市だからといって
人数の比率を上げるのはあまりよくないと思うのだが
それにこの人数を決めるときは参加人数確定した上で
比率決めて均等に割ってほしいものだ

ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1.html
昨年の地区大会の参加人数から見ると
福島地区の参加162台出場枠4台ってのはアレだな
比率はもう少し考えるべきか

そのうち掲示板に書き込むか

開催地区は２０人、その他は、参加校数で決めてるんだよ、確か

なるほど、サンクス

でも開催地区20人にするならそれそうの人数集めてほしいし
速さがすべてではないがもっと強豪地区のような地区になって
開催地区らしくMCRを引っ張っていってほしいと思う。
現状では参加台数タイム共にかなり低い位置にいるし
来年も再来年も20台で固定するなら納得できるような
開催地区らしい結果を残してほしい

北海道地区の20台ってのは運営側に何らかの意図(地元だから贔屓ということでは無く)が
あるんだとは考えられるけど、可能であれば全地区のバランスを良くすべきだとは思いますがね。
ところで皆さんは強豪地区とそうで無い地区はどのようなことにより差が付いていると思いますか？

狭い枠の中に強豪校が何校かあってその何校かの出場枠をとった場合
残る出場枠が0、1、2程度なのでその強豪校よりもいいタイムを出さないと
全国すらいけないという厳しさからどんどん強豪地区はタイムがあがるし
去年の優勝マシンでもまた全国にいけるかどうかなんて微妙な線だから
よりタイムを上げたり落ちないように安定度を増したり新しい仕組み
などを毎年考えるが
タイムがそんなに速くない地区は全国狙えば狙おうと思えば強豪地区
に比べ容易に狙えるから設定タイムが低かったり
それだけ怠けるからタイムが落ちるんだと思う
（例外も毎年何台かある。そこは突っ込むな）

そーゆう違いが少なからずも地区ごとに出るんじゃないか？

「ハルカラー」と「エコパレットハルカラー」の違いが気になる・・・

>243
ttp://i-front.sekisui.co.jp/sign/html/products/harucolor/chara.html
素材が違うとグリップ力も変化するのでは？

てかコース短くないか？100ｍほどほしいところだ

100もあったら完走するとこないかも

FPGAって高校生で使用するには難しい？

やる気次第だと思われ

やる気次第で出来るものなら挑戦したいな

FPGAを生かしたマイコンカーってのがどんなのかわからんけど、
すげぇ有益なデバイスだし高校生でやるとは凄いなぁ。

情報が多いCPLDのほうがいいんじゃない？

昇圧回路使おうと思ってるんですが
もっとよさげなところ知りませんか？
ttp://www.audio-q.com/power.htm

>>252
昇圧の目的がマイコン電源かモータ/サーボ駆動電源かで
回答が変わるな。

モータ/サーボ駆動電源です

マイコンカーのAAとかねぇの？

昨年に昇圧回路を使ったロボットを作ったけれども、最終的に
目論見どおり有効に機能したのはドラッグカーだけだった。

昇圧分のエネルギーは最終的にバッテリー放電電流の増大で
賄われるわけだけど、負荷となるモータが増えるとバッテリ側での
放電電流の限界が出てきてしまう。リチウム電池も使えないし、
複数モータが普通になっているマイコンカー競技では厳しくなる。
ドラッグカーのように「モータは1個だけ」という制約があると状況が変わる。

高校生の指定モータのように、効率が悪くて電流をかなり喰うモータだと
昇圧で勝負をかけるのは難しいと思う。モータが2個で済むような
軽量コンセプト、電源回路の多重化、バッテリ直結系と昇圧系の切替とか
チャレンジ項目は沢山見出せるけど、良い競技結果に結び付くかは分からない。
でも速さだけが全てではないし、全て勉強だと捉えれば損は無いと思う。

「今から始めるマイコンカーラリー」に、出場者のレポートページを追加しました。皆さんからのレポートもお待ちしております！詳しくは、大会出場者レポートページを参照下さい。

どのくらい応募するのかな？

今は応募者少ないorいないと思うが大会終わった後は結構くると
おもうぞ

> 最新の情報を保つため、原則として古い順から削除していきます。
> 削除次期は、応募状況を見て判断します。

削除されるということで、今ひとつ気が乗らない。

スペースの問題で仕方ないどんどん更新すればいいじゃないか
それにいいレポートならみんなコピーするだろうし

>>260
一定期間でも自分の成果を見てもらえればうれしい。
作らない言い訳にきこえます。

>>185 >>187、そして掲示板での提案結果が>>260であれば残念だけど、
掲示板での「発表の場」という別提案に対する対応が>>260であると捉えたい。
目的が異なるから。

削除しないでアーカイブとして残すのがいいんじゃないか。
掲示板の過去ログみたいに。

てか誰かが鯖立てればいいと思う。
自分で立てようとしたがセンスないので、よさそうなHPにならないから
誰か頼む、、、

んじゃ漏れが作るか

いつ？

いつでも

鯖はどこの？

やほー

市販サーボじゃなくマクソン使って制御しようと思うがトルクいくつくらい必要？

>>271
必要トルクを答えれば、それに従ってモータを買うのか？
そしてそのモータで動かせる範囲でロボットを設計するのか？
根本的に間違っている。必要トルクは設計次第、他人には出せない。

>>271,272
トルクは計算できると思う。計算は出来るが実用的ではない。

トルクだけなら、最大加速度のスリップ条件
「発生力=質量x重力加速度x動力輪の加重分担率x摩擦係数」と減速比と車輪径から計算できる。
このトルクと最大速度と摩擦力から計算式を立てることはできたけれど、
モータを選定するには、ギア比や、モータのT-Nカーブの組合せと
車輪径から計算しないと行けないので、
仮定だらけの計算になる(しかも摩擦力は分からんし)。かなり面倒。

実測データを聞いて、それを元に選ぶのが一番賢いんじゃないか？

一応10〜15あたりにする予定だが低すぎたりしたら考え直さなきゃ
だめだと思いかいてみた。

寂れてきた？なんかネタ無いの？

プログラムは独自の使ってるの？

高校生の部で普通のセンサーつけないで、
CMOSカメラを乗せた車を作っても良いんですか？
それとセンサーを処理するために別のマイコンを載せても良いんですか？

どういう答えを求めているのかはわからんけど、そのままな答えとしては
最初の疑問は「自分で決めれ」で次は「ルールを確認しろ」で良いのか？

>>277
去年それやったけど、すごく遅くしないとコースアウトするよ
やるならCMOSじゃなくてCCDのほうが良い
滝田教授は1秒間に1000回読めるCCD使ってるらしい
あと別のマイコン使うのは駄目よん

>>279
滝田教授のは1行目しか読まない＆2値化済みらしいですね。
別のロボットでCMOS使ったことあるがデータ量多すぎで時間掛かるし
レースを放棄しない限りカメラ(画像処理)は出来ないねぇ。
勉強としてやるならば得るものは凄く多いが。

>>277
自分はPICとか使って全国大会走ったし、別マイコンは全く問題ない。
というか指定ボードさえ載っていれば何でもアリ状態。

>>279
>あと別のマイコン使うのは駄目よん

http://www.mcr.gr.jp/cgi-bin/meeting/hsbbs.cgi?number=760&page=0&dfc=&adpwd=&logtype=1
置換はダメだが、追加はOKなので誤解無きよう。

>滝田教授は1秒間に1000回読めるCCD使ってるらしい

滝田先生のはCMOSカメラだったな‥

色々間違ってる発言スマソ
1000回読めるから、てっきりCCDだと思ってしまったorz

デジタルセンサの個数、間隔はどれくらいが良いのだろうか…

そういや、デジタルセンサの人って外側の灰色の線（白+灰）
トレースして走ってる人多いけど、センサ調整して
真ん中の白線だけ反応するようにしたら、
センサ基板の幅、狭く出来るんじゃない？

センシング対象を狭くするということは、そこから外れやすくなるということだ。
この点でもっとも厳しいことをしている人が、SSMを使っている人。
センサ部が常にラインの中央に乗るように制御している、

しかし本質的には、”センサ部がライン中央に乗る”ということは必要が無い。
オリジナルのSSMでは中央に乗ることが、そのまま最適な舵角を与えることに
つながるとされていたが、高速走行になり車体のすべり角が大きくなると、
もはやこの考えでもうまく走れない。

必要なことは、”センサ部がライン中央に乗る”ではなく、
”車体に対するライン中央の位置が把握できる”ことだ。白線の位置を正しく捉えて
制御に反映する。誰もが行っているように見えて、実は位置検出の精度、細かさに
差があると思う。

この点を踏まえて三豊工業の先生たちのロボットを見てみると、センサ3個で
灰色部分も含めたライン幅になるように作っていることがわかる。この構成であれば
ディジタルセンサであっても、ライン中央の位置がより特定しやすいはずだ。

> 車体に対するライン中央の位置が把握できる
ラインと車体の角度は重要じゃないの？
位置だけでは収束しない気がする。

>>288
前後にセンサを付ければ角度を直接測定できるだろうけど、実践しているロボットは
あまり見たことが無い。自転角をジャイロで測定しているロボットもマイコンカーでは
まだ無いと思う。

現状ではラインと車体の角度については、特に考慮していないか、車体とラインの位置関係から
予測値を出している状態か。ここでいうラインの位置とは

・センサアームの長さ
・センサアームの車体に対する角度
・センサ基板中央と白線中央のオフセット量

で構成される値だけど、オリジナルのSSMのようにすべり角を無視した運動を考えるなら
これらの値があれば、ホイールベースとセンサアームの長さを揃えるだけでSSMロボットと
ほぼ同じ動きができる。違いはSSMロボットのセンサ基板が直角にラインを捉えるのに対して、
急カーブほど直角から外れた角度でセンサ基板がラインを捉えることになる点。常に正確に
オフセット量を出す工夫が必要になる。

お取り込み中に悪いけど，
1990年に出した機械学会論文集C編の論文では
SSMは横滑りを含めたダイナミクスでフルビッツの安定判別を行い，
その安定性を示しているよ．

なので横滑りは考慮されているよ．
ただし，車両の状態方程式が線形近似された形なので限界はあるけど．

>>290
すまん,1999年の誤り

その先生も、今や”2:1の角度比” ”ホイールベースと等長のセンサアーム”を放棄。
高速カーブ走行時のすべり角を減らすことが出来ず、車体を内側に向けられない。
多くの人が舵角を増す方向に機構を修正した。

それでもSSMのセンサは外乱に弱い。コース上の汚れで一瞬グリップが抜けて
大きく滑ると、センサ部が追従できずにラインから外れてしまい、結果として
コースアウトしてしまう。車体が軽いほどこの傾向が大きいため、重いロボットに
向いているようだ。

モーターとギヤボックスが届くまで何をすればいいのかわからん。

プログラムの勉強

やっぱそうですか
がんばってみます

293だったorz

マクソンのカタログにある「公称電圧」ってどういう意味？
公称電圧は普通、電池のデータに使う値じゃなかったっけか。

新モータドライブ基板キタね

あれはそうゆう基盤だったのかｗ

サーボ基板に載る電源回路が改良されたね。
Vol.2ではレギュレータ挿してもまともに使えない回路だったけど、
今度はLCフィルタもダイオードも入れてある。

モータードライバ基盤のバージョン3が出るね。
今度のは逆転が標準装備だそうな。
プログラムとかどうなんてるんだろ。

>>301
暫定のようだけど、プログラムも落とせるよ。
リセット同期PWMを使って、タイマ2つでPWM3出力。

まともな基板だし、もう自作しなくても良いかな、と思ったけれど
ゲート駆動回路の動作が遅そう‥指定モータ用としては充分使えるだろうけど、
どこまでPWM周期上げられるかは未計算。
FETもPchが足を引っ張っているね。正転のオン抵抗はVol.2基板より上がるかな。

ゲート駆動用抵抗内蔵トランジスタ BA1A4M
http://www.necel.com/nesdis/image/TC-5884A.pdf

Nch FET: 2SK2869 http://www.renesas.com/avs/resource/japan/jpn/pdf/transistor/j208537_2sk2869.pdf
Pch FET: 2SJ530 http://www.renesas.com/avs/resource/japan/jpn/pdf/transistor/j208639_2sj530l.pdf

安全志向のアナログ遅延回路も変えてないね。
キットの確実な動作を考えたら仕方ないけど。

297>マクソンのカタログにある「公称電圧」ってどういう意味？

私は下記のように理解しています。
モータは電流が力になりますが、電圧は回転数になります。
各シリーズでモーター軸の無負荷回転数の上限を合わせていますので
その回転数になる電圧で分かりやすい数字に丸めています。
さらに資料の下にある運転範囲の連続運転範囲で使用すると
全く問題は無いと言うことになっています。　
実際MCRではこの範囲で行儀よく使うことは無く
推賞範囲以外の短期運転範囲、またはその外で使うことになると思います。

ではモータの選択基準は？と言うことになります
１）まずモータの端子間抵抗を調べます
２）使用したい電圧を端子間抵抗で割って停動電流を求めます
３）停動電流にトルク定数をかけてモータの停動出力トルクを計算します
４）自分のクルマのギヤ比、重さから必要なトルクに達しているか判断します。

なんかこの板書き込み数ののびが鈍いのでこんなこと考えてみた。
題して
「マイコンカーの大会でこんなことがあったらいいな」

そのままですね。。。。

例えばちょっと前に話題にのぼったマシンのレポートの発表とか
です

なんか面白い意見あったら書き込んでageてくれ
因みに俺は
自分の学校ではマイコンカーやものつくりをしているときは音楽をならしているのだが
自校別テーマソングを流してほしいと思う。
その高校その高校のスタイルがでて面白いと思うしどこの学校の
マシンかわかりやすくていい。

あれは…5年前だったかな
福島大会ゆんゆんの体育館に行ったんだが
ほんとうにゆんゆんで激しくﾜﾛﾀ
…で肝心の大会は3年連続1回戦敗退だったorz

思ったんだが、伸びが鈍いのはsageているからでは？？

なぜsageるのか理解できない。

とりあえずは上げればｌｒスのスピード上がるんですね
センサーはどれを使えばいいのでしょうか？

正直夏まで動けない。

マイコンカーの大会でこんなことがあったらいいな
５分間の走行時間で、周回してベストラップを競う形式
あと、、コンクールデレガンス

レポートの優秀さで全国出場できる形式もほしいな。

>>308
何のセンサだ？

質問はどんどん此処に書いた方がいい。
提案はどんどん公式サイトにも書いた方がいい。

>>309
人が増えてる大会で、そんな時間は確保できそうに無い・・・。
調整や電池交換込みで「5分チャレンジ」なら面白そうだが、
単に連続では電池ヘタって遅くなる一方だろう・・・マグレロボを除いて。

>>310
”優秀さ”の基準が難しいだろう。今の運営を見る限りでは、タイムが
最大の基準になっている。
運営上必要な"3分以内完走"を残した中で、設計制約の異なる"部門"が
あったりすると楽しそう。間違いなく表彰が面倒になるから無理だろうけど。

周回を重ね最適化を行う、コースデータ読込中はユックリ走行、最適化後全力走行。できたらいいなー

優秀さは、簡単だと思う。実際の実験やその結果を基にした
考えさらには証明するための更なる実験など

レポートを並べられたときに独創性があるものや
考えに考えたものなどは、誰が見ても飛びぬけていると思う。

競っている場合は両方全国に出場させればいいと思う。
レポートの部門については全国から何名か選ぶ形にして地方各１名
とかじゃないほうがいいかもな


周回を重ね最適化はいいな３週とかだけならそんなに時間食わないし
時間規定や速度がクランク以外最低2ｍ/s以上とかなら
進行はそれほど影響がかからないはずだ。

4WDと後輪駆動で同モータ数の場合どっちのがいいかなぁ
バランス等考えると４WDなのだろうがステアリング部を
軽くしたいのもあるからかなり悩む

モータードライブ基板VOL3は FETと4AM12のどっちが性能的にいいのかな？

>>315
4AM12対応は在庫ある人のためのオマケだな。
性能では劣る。

H8サーボが最近流行っていて主流となりつつあるようだが、
H8サーボの場合ボリュームやエンコーダ等はいるのだろうか？

三豊のようにある角度を目的として制御する場合には必要だと思うが
アナログセンサと合わせてセンサをラインの真上に持ってくることを目的として
制御する場合は角度を検出する必要は無いと思う。PIDの場合は使うのか？

左右モータの回転数を決定の為に角度検出を行っている。

アナログセンサでもクランクは角度制御を行う人もいる

アナログといえば、最高齢の田村さん。

速度目標はPWMのDuty比を変えて与えているが、PWM出力を
すぐにDC電圧に均して、後はオペアンプとコンパレータの世界。
基板用極細ドリルで作った自製の光学式エンコーダから同様に
電圧を作ってアナログ回路で比較、それに応じて回路でモータの速度制御。
クランクはリレーブレーキで減速し、固定舵角で曲がる仕掛け。

H8マイコンについてる１０ピンオスピンコネクタ取りにくくないですか？
なんかいい方法とかないんでしょうか？普通に吸い取り器だけじゃ
がんばってもなかなか取れないってか取れない。。。

スルーホールだからね。取るのは難しい
はんだを大量につけて(10ピン全部つける)
一気に取るという方法もあるが、自己責任でよろすく

sage禁止

なんかめっちゃ盛り上がってないなぁ。。。
みんなマイコン作成してる？

作成中だにょ

正直、部材購入と勉強だけだな、今のところ。

一般の部は気の向くままに・・・では勝負にはならんが。

age
ついでにみんな最高何度まで首振れるようにしている？

ホイールベース165mmで45度まで切れるように設計しているが、こんなにいらないかな
作業すすまねぇ

自分も155で45まで切れるように設計したが本当にそこまでいるのかと
思って質問してみた。
やる気はあるんだが回路作るにもギヤボックス作るにも材料がないわ
注文しても1ヶ月2ヶ月待ちと言われるわで全く進まない。。。
高校最後の年だから今後機会があれば出たいのですべて自費にするのは
いいが5万とか学生としては少々キツイTT

もう車体完成してる人とかｲﾙ？

155ミリで45度は確実に要らないなぁ。気分で決めてるの？(笑
1ヶ月も待つのはマクソンモータ？

わざわざ軌跡と想定できるズレ量とか考えてないので、45度まで切れるような
設計にしまつた。まぁ気分です（ぁ
1ヶ月かかるのがフォトインタラプタとジュラルミンと特注ネジで
2ヶ月かかるのがマクソンモータです

特注ネジってのが最大のナゾだな・・・
しかしネジなんか入手難の使うと、後々大変な気がする。
自分は既出のRENYネジを使ってる。

ネジは学校で共同購入で大量に買うのでいいかなぁと☆

ロボット研究会辞めてもいいですか？

最近ギヤボックスの加工始めたのですがＤカットができません。
みなさんどのようにして加工をおこなわれているのでしょうかよろしかったら
おしえてくださいお願いします。

エンドミルで円形に少し掘り下げてからドリルとヤスリで…

Ｄカットって何ですか？（調べても分かりません…）

マクソンのRE-Max17を使おうと思っているのですが、
PDFを見るとモータの軸がφ1.5となっています。
ギヤは皆さんどうしているのでしょうか？

内径1.5のパイプ突っ込んで外径を必要サイズに合わせて接着とか

>>337
マブチを使ってギアボックス作るとき、モーター自体が回転しないよう
固定するための穴もしくは掘り込み。
上下から挟み込むギアボックスに使用されてます。
http://www.mcr.gr.jp/begin/10/idaten_isoko_report.pdf

ゴメ…340ミスった。
http://www.mcr.gr.jp/begin/10/p1.html
の韋駄天磯工レポートに載ってます。

さっそく習作・・・斉藤ファミリー

http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/daily05top.htm
http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/photo/05250004.JPG

>>340,341
○で穴を開けるのではなくＤにするんですね。
（すみませんそのままですね）
よく分かりました。ありがとうございました。
今年、１輪３モータが流行るんですかね、４輪で１２個モータ！！

乗らなさそうｗ
１輪４モータまでしか聞いたことないな…

一輪６モータなら作成できる

人来ないなぁ…
「今年は4WSやってみようと思うんですよ」という発言に対して何かお願い。

しょうがないなーｗ
>>346
ディスクブレーキもついでにやってみろと言ってみるテスト

ついでに
>>346
ラインのセンサに光学マウスのセンサチップ使おうか

>>346
「車輪だけ曲がる」「車体が曲がる」のどっちだ？
しかし今年も流行りそうにない・・・


>>348
ラインセンサとしては役にたたんだろう。
車体に付けてすべり角を実測するとかだと面白いが、
勝負できる速度ではやはり役に立たない。

誰もレポート投稿していないようだな…　あれだけ言っていたのに…　ひやかしか。

来年の大会終わったらかなり出てくるんじゃない？

そんな畏まったものは誰も望んでいない・・・＞レポート

盛
　り
　　下
　　　が
　　　　っ
　　　　　て
　　　　　　き
　　　　　　　ま
　　　　　　　　し
　　　　　　　　　た

材料屋ドットコム営業再会したよ

いまいち4WSに触れてくれている人がいない…
>>347
うまく使えないと思われ…でも時間あったら付けてみます。
>>349
車輪だけ曲がる。
…ん？車体が曲がる奴がいるんすか？

あぼーん

きっとセンターピポッドかアッカーマンかってことじゃないか？
俺も4WS考えたが現状でそんな能力ないので来年やる予定

こんなスレであぼーんかよｗ

盛
　　り
　　　　下

　　　　　が

　　　　　　っ

　　
　　　　　　　た
　　　　　　　
　　　　　　　　な

　　　　　　　　　な
　　　　　　　　　ん

　　　　　　　　　　か　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　話
　　　　　　　　　　の

　　　　　　　　　　　ネ
　　　　　　　　　　　タ
　　　　　　　　　　　頼
　　　　　　　　　　　む

制御プログラムはなにで書くか

C言語…
終わりか！？終わりなのか！？

アウターロータのブラスレスモータを使ってギヤボックスレスを実現することはできるか。

その前にブラシレスモータを使うにはどうしたらいいかさっぱりわからん。
電気の知識ゼロでｽﾏｿ

>>362
いやなでしこだろ
最近有名だし、移植よろ
ttp://nadesi.com/

kit05.cプログラムはどうよ？

誰も食い付かないなｗ
…まあ、大会前後は来るんだろうが

で、キットの新しいモータドライバ使う人ってどれ位いんの？

基板自作考えていたがあの基板みるとこれでもいいかなぁと思えてくる基板作る時間をプログラムに回した方がかなり速くなりそう
だけど基板大きいのとすでにFET100個買ったので後に引けない…

学生なら速さより学習を優先しろ！

早くても良く分かってないし、一般の部にも出てこれないような
学生にはなるな！

>>367
ガンバレ。ところで何台作る気なんだ100個って…
>>368
でも、高校生の部に出られるのは高校の時だけだから悔いの残らないようにしないと。
卒業後でも最悪母校にはびこれば何とか…

普通にHブリッジで独立制御の4駆を作れば16個。
6台分はあるのか。全部Nchとかなら更に感心。

俺は去年デッドタイムをソフトで作る仕様で作ったが、
ポカミスで10個は焼いたと思う・・・
キットの基板は壊れないんだろうが、PWM周波数低すぎで
マクソンモータ前提では購入候補にすらならん。

大会でよくキットそのままをみるが…
モータドライバ作れない人ってやっぱり多いんだろうか…

ＦＥＴは４輪独立ではなく右と左です。
さらにＮとＰｃｈをワンチップにしたタイプで、
２段積みする予定です。ＰＩＣとアセンブラの学習をして
うまくいきそうであれば、４輪独立予定です。
自作基板は自分の学校では自分一人の予定です。

>>368
速さを求める事で勉強にはならないのでしょうか？
学校側が速さを求めて生徒がその通りに作るのはなんの勉強にもなりませんが
自分で速さを求めて予想や実験考察などを考える事は、勉強になると思うのですが。。。

>>371
学生の部・上位者に見るモータドライバ

1位: テクノチップスさんの入れ知恵ベース？(面実装のFET&ゲートドライバ)
　　　プリント基板も別の人の協力を得て作った模様。

2位: ‥先生と丸きり一緒だよね。

3位: Vol.2キットの回路を自作基板に移植しただけかな。

・・・自分でちゃんと回路設計できる高校生はどれだけいるのだろうか。

PWMの周波数は何を考えて決めるんですか？
モータの回転数が高くなると周波数を上げる程度しか考えてませんでした。

FETは2.5Vゲートの物を２台分購入。一度基盤作ったが納得できなかったので実装せずに放置中。

>>372
NとPのワンチップ・・・韋駄天磯工のような面実装のFETかな。

>学校側が速さを求めて生徒がその通りに作るのはなんの勉強にもなりませんが

>>368はこれに対する皮肉が大アリ・・・。
勉強した結果を速いロボットの製作に活かすことはいいことだ。
制御を含めて底なし沼のように勉強できる題材でもある。

>>374
周波数はモータの電気的時定数(トキテイスウ)から決める。
これはモータのインダクタンス値(L)を端子間抵抗の値で割ると得られる値。
これが小さいほど電圧をかけたときの電流変化が早くて、トルクも
早く変えられる、つまり応答性が良くなる。

PWMの周期は、電気的時定数の時間の4〜6分の1とかに設定する。
PWMの周期を小さく取れないと、滑らかに速度を変えられなくなる。
Vol.3キットは周期が 16msになっているけど、大きすぎると思う。

>>375 372
速さを求める人の中にも
・速くするにはどうすればいいか、どうして速くなったのか。
・速くなったからこれでいいや。こうなれば速くなると聞いたからこうしよう。
って違う考え方の人がいるからな〜
…スレ違い？

>>376ありがとうございます。

しかしVol.3キットの16msも、ラジコンサーボ都合とはいえ
島津さんが走らせないで決めたとは思えない。

普通に考えるとトルク脈動が出る、唸り音が出る、で良いことないけど、
実はドゥカティのバイクの如く制御がしやすい特性になるとか・・・ないか。

この基板とラジコンサーボを使う人は、定数弄って6msくらいに追い込むか
サーボは別PWMにして逃げるか・・・

低い電圧でスイッチングさせるから全体から見たリニア領域の割合減らして抵抗値を低く、んなことないか
高校に遊びに行ったらステアリングは別回路組んでマクソンにすると行ってましたね

>>379
試した？
俺は16msで多少がたがた言っている気がしたけど走りにはほとんど問題なかった
今は8msにしてるが、まったく問題ない

>>373
それぞれ、先生（やその他の方？）からアドバイスを受け自作している
少なくとも１位は。（レポート参照）
モータードライブ回路なんか、定石あるんだからそれを理解し、利用すればいいのでは？回路設計までする必要あんの？

>>382
自作というか、製造だね。図面の清書は出来ても、自分だけで作れない。

設計ができないと、技術を手に入れたことにはならないな。
趣味のロボットは単に走れば良いけれど、製品では設計の正しさを
誰にも論理立てて説明できなくてはならない。

尤も高校生であれもこれも、全て自分で設計できる人は少ないだろう。
時間も限られているし、重点を何処に置くかも人によって変わるはず。

>>375　そうですね〜韋駄天磯工は多分テクノさんと同じチップＦＥＴを
使ってるのではないのかなぁと思います。自分が使おうとしているのは
ＲＣのミニッツで販売しているSI4562DY？を使用する予定です
形はほぼ変わらないんですけどね。

4562はikinari rcな人も使っていたFETだったかな、3段積みで云々とか。
何故かデータシートも手元にある。

http://ikinari-rc.com/mini-z/mr-02.html
はIRF7389ということだけど・・・狂ったようなスピードだ。

>>385
その人はやり過ぎの部類に入るのでは、と、これ以上はRC板で、

んでこんなん見つけたけど如何よ、価格と出力考えたら良さそうだが、
http://www.japanservo.jp/digital/general/pdf/DME25_motor36g.pdf

>>368
高校生は大半が授業でやらされてるってだけで
本気でやろうとしてるのは少数派だろう。
部活でやってるやつは大会の成績が
来年度の部費に影響したりするから成績優先になるのも仕方ないと思われ。
学生さんにはﾏﾀｰﾘとロボットの楽しさを知ってもらえれば十分だと思う
>>371
>>373
参加者みんなが回路設計者目指すわけじゃないのになんの問題があるのかわからん。
回路設計のできない人間の僻みかもしれんがな。

>>386
定格12Vではダメだろう・・・重量も重過ぎる。

たしかに重いですね。
マクソンのサポートキャンペーンの物を使っている人は４．５程度のものを使ってるわけだから
せめて定格６Vならば使えたかもって事ですか。

これはどうよ？定格7.2VでOK。重量は対して変わらんが。
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=rk_370sd

昨日見てなかった新モータドライブ関連見たが
デジタルサーボにしてPWM周期を5msにしたらいいんじゃない
センサもS7136になってる

マクソンでステアリングを考えている所以外の学校はこれで満足してしまうのでないか？

サイズ、重さ共に少し小さく、出力は大きい
ただ回転数が高いからギヤの設定が辛そう

>>392
回転数は高校生指定モータの駆動電圧を上げたときと
大きく変わらないかな。ちょっと速いかというところか。
何個使うかで悩みそうなモータでもある。

>>391
5msでうまく動くように回路定数弄るだけで、いけるね。
費用面でも多く出てくる選択肢かも。

ところで大会って何時。知らないのだがｗ

>>387
1人1台の多人数でやってると出来ない人がいるだけ出来る人の負担になる。
動かないとかくると付きっ切り。
ただし、あまりに出来ない人ばっかりの場合だけだが。
>>394
全国の日程しか決まってないと思われ。

プログラム出来ないのに大会出るとかいうのが沢山いると大会前にプログラム
作れる人は地獄だ。ハードだけ作って後お願いってなんだ？キット何の為にあるんだ？
そういう奴等に限って教えても覚えようとしないし。
てか、そんなんするならはじめから作んなよ!!!
…と、同じおもいした人お手上げ。

(´-`).｡ｏＯ（>>395みたいなやつも相手が女だと付きっ切りで面倒見るんだろうな・・・・）

できるだけ低重心にって作ってたけど
韋駄天磯工見るとそこまでこだわらなくてもいいような気がしてくるんですが

ある意味磯工を低重心化すればもっと速くはしれるんじゃないか？大体現状の優勝マシンに勝つようなマシンを考えるだけじゃそんなに伸びないぞ

>>385のサイト見てたんだが、
ttp://ikinari-rc.com/mini-z/mr-02.html
マブチの130と180は長さ以外の外型がほとんど同じなんだな。
タミヤの130用のギヤボックスを小改造するだけで使えそうだ。
ttp://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=fk_180sh

>>397
韋駄天は重心低い方だと思う。
大会でも低重心というよりも、単に車高が低いだけのロボットが多かった気がする。

という訳でキットが完成したのでこれからプログラムやります
助言よろ

一般の部で回路はキットのままでﾏﾀｰﾘやってる人いますか？

キットの回路と同じ材料でも、キットよりずっと良いロボットはできるね。
キットがあることで敷居が低くなってると思う。

>>401
完全にキットのまま？

キットをそのまま組むと
・サーボの取り付け方法
・前輪の支持方法
がよろしくないね。

特にサーボの方は「これはネジの使い方が間違っています。気づいてね」と
主張しているかのように見えてしまう。

田宮のプラ板なんて安いんだから、もう2枚増やしてでも
マトモなキットにした方がいいと思うな。

>>404
キットのままです。
>>405
まだユニバーサルプレートが残ってるのでそれ使って直してみます。
それと前輪の支持方法ってどんな風に直せばいいですか？

>>406
こんな風？
http://xxx.upken.jp/up/download.php?id=000062fd6e5196a35d1458e8e2846a7a9e98216c

パスワード　支持方法

要は軸受の一端は車輪の真横で、と。
ネジとワッシャで工夫すると、小径のベアリングも入るよ。

>>407とかが入った、化石ロボット。
http://xxx.upken.jp/up/download.php?id=0000630a18bd16037fe830209e696781065904ba
パスワード: オールドタイプ

自分が学校とかで生徒に作らせるなら、普通に組んだキットカーを見せて触らせた上で
「これとは違うものを作れ」ということにするかな。
いきなり「マニュアル見ずに作れ」と言うのは厳しいけど、マニュアル通りではつまらない。

俺なら、まず最速マシンを真似て作れといいつくらせて。
タイムが遅いのは目に見えてわかるので、ﾅｾﾞ遅いのか考えさせる。
そしてもっときれいに作る方法とかどうすればより速くなるかを
考えさせるな

>>407-410
ありがとうございました！参考にして作ってみます。
でも部長がキットのままで作れって言ってたからどうなるか....orz

キットのまま作ってから改良もOK
そこから問題点を洗い出せ！

>>411
まずは失敗せずにキットを作れということかな。
そして問題点だらけのロボットを前に・・・改造指示が出るのか。

・サーボ取り付け方法が最悪で、脆く、すぐにサーボの向きも曲がってしまう
・前輪の支持方法が悪くてガタガタで真っ直ぐ走れない、フリクションが大きい
・センサアームが短すぎる
・重心位置が高い
・電池ボックスの接触抵抗の大きい
・モータ駆動電圧が低すぎる
・ラジコンサーボが遅い
・駆動トルクが足りない
・・・

>>412
キットを改良して問題点を解決しようとすると全部作り直した方が早い罠ｗ

俺も部長やってたけど、
ウチの場合はとにかくゴミ同然(キットよりも)でもいいから自分でロボット作れって言ってたな。
もちろん最初から全部自分でやるのはしんどいだろうから
あれこれ手伝ったりはするがな。

キットかぁ先週vol.3を三年なって初めて製作したなぁ。
俺入部したとき先輩いなかったし、先生にマイコンカー出て
言われたから、自分で公式HPながら見よう見真似でつくったもんだぞ

大会日程正式発表ｷﾀｰ
今年は北信越大会一般の部あるしｗ
しかもなぜ高校生の部と開催地違うのか謎
砺波工業とか昨年の高校生の部と同じ場所だし。
砺波工業開催校なのににいい成績のこせなかったから
リベンジなのだろうか。。。
今年は北信越が熱い予感

ドラッグカーレースあるのか！

それ俺も思った。てか地区大会でドラックあるのって南関東のみ
なのかな。

文化総研からCPUボード買おうと思ったら・・・また売り切れかい。

北斗電子に注文したら、すぐに入手できるようだ。
しかも安いし・・・

マイコンボード3枚がお亡くなりになりましたｗ

外付けRAMまじでｳﾏｰだよ
\500の1MビットSRAM(70us)をむりやり2ステートで動かす。これ最強

>>419
いくら？

>>422
見た目上価格は同じ
しかし北斗電子は送料込み、文化総研は送料別の価格。
送料分だけ北斗電子が安い。

4WSの本体が出来ました。

ついでに4WDです。左右それぞれの、前後のモータが直結してますが前後で分けて制御した方がいいですかね？
もし前後バラ制御の方がいい場合は直結の悪いところをお願いします。

それくらい自分で考えろよ

まぁとりあえず「車は何故曲がるか？」でも買って読みなさい。

「車はなぜ曲がるか？」だな

しかし4WDで前後直結だと、4WSも前後連動なのかな。
車輪だけ曲がるならアッカーマン比も無いと勿体無いね。

面白そうな本。積み本が増えるな

>>424
コーナーでは左右の車輪の回転差だけじゃなくて前後の回転差もあるから
前後別々の方がスムーズに曲がれると思われる。
ttp://kw.allabout.co.jp/glossary/g_auto/w006083.htm

しかしマイコンカーでどこまで効果があるかはわからん。車体構造にもよるし。
でもやってみる価値はあると思う。というかやってみてﾚﾎﾟｷﾎﾞﾝ

前後同じ蛇角の４WSなら前後の回転差なくない？

舵と蛇をいままで間違ってた折れカコイイ

、 ｌ ‖＿ ＞:=‐ ￣￣「　ｌ| l　 　 } ､　　ヽ 　　んっ　んんっ…
ヽ　､i`─ '´　___　　　｜ ｌl　⌒;　j　 、 　 ヽ
　＼ヽ　r,ﾆ､‐‐'‐'　u　.ｌ　ｌl 　 '_ノ　　 ､　 　 ヽ　
　　 ｀ ＼"＼):､　　　 ｜ ｌ|　　｀､　ヽ　 ､　　　ヽ
　　　 　 ヽ　 ゞ'＾ 　 　 !　lｌ　　　｀､　ヽ　　､　 　 ヽ
　　　　　丿　 　.:::.　　｜ l|　　　　 ＼　ヽ、　､　　 ヽ
　　　　 丶､_　 　 　 　 |　l|/ｌヽ　　　｀＞=‐- ミヽ 　 ｀、
　 　 　 　 　 ｀⌒ヽ_　　|　ｌ| |　ﾊ　 ／´　　　　 ｀ヽ　　 ､
　　ﾁｭﾊﾟ　　/　　/.　｀´|　ｌ| | l / 〃　　　　　　　　｀、　 ､
　ﾁｭﾊﾟ　　/ 　　/ 　 　 |　ｌ| | l' 〃　　　　 　 　 　 　
このレスを見た人はコピペでもいいので
10分以内に3つのスレへ貼り付けてください。
そうすれば１４日後好きな人から告白されるわ宝くじは当たるわ
出世しまくるわ体の悪い所全部治るわでえらい事です

>>424
マジレスすると、前後モータ直結はかなり損。

マイコンカーではモータは駆動力源であると同時にブレーキ力も担っている。
4WDにするということは、前後にブレーキが備わるということ。
前後モータを直結していると、ブレーキの制御も前後独立で出来ない。

前後モータが独立制御できれば駆動の面では>>430の基本はもちろん、
左右の回転差を含めて駆動力でクルマを積極的に曲げることができるけど、
前後独立のブレーキはマイコンカーでは駆動力以上に有益に使える。

http://www.daihatsu.co.jp/tech/dvs/top.htm の横滑り制御の例を参考に、
コーナーリングでコースから落ちそうなときの復帰手段を実現したりすることも可能。

>>431
車体のすべり角がゼロで、ゆっくりグリップ走行しているときはそうだね。

４輪独立をさせるにはPICなどを使ってPWMを出さないとPWMが足りなくて
実現不可能なのでしょうか？ちなみにサーボもモータを使用するので
PWMが必要です

新キットのプログラムは、リセット同期PWMで2タイマから3本の3出力を出している。
更に2本使っても1つ余る計算だ。

>>427の本は普通の高校生なら読めると思う。

物足りない大学生などには「自動車の運動と制御」もお勧め。

皆さんありがとうございます。
425系だけだったらどうしようかと…（つД｀）ぅぅ…
ちなみにですね、フロント/センターピポッド、リア/アッカーマンなんですよ。

vol.3の基板を参考にして回路設計をしようとおもうのですが、
新基板には、電源電圧ノイズ対策用コイルがはいっていますが、
あれはなぜ8ｍHなのでしょうか？10μHとかではだめなのでしょうか？
電子部品が理解できてないので教えてください

おれにはわかんね
学校の図書館でノイズ対策の本でも借りて読んでみてくれ

>>＠＠＠ 乙
ダブルデッキのシャシ良いな

>>441
何かと思ったら、>>68のロボットのレポートが出ているのね。

シャーシはこの構造のままCFRPで肉抜き無しにすると
うまく曲がれなくなるだろう・・・。

シャシのロール特性ですか、RCを見ている限り各メーカのノウハウの積み重ねで決めてるような気がします。
RCと比べてあまり良いサスペンションを持たないマイコンカーの場合はその点の影響が現れやすいか。

ダンパー付いたマイコンカーの例？
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/kitakan/016.jpg
これ見てどうよ？
速いから文句は付かない気がするな…

>>444
テクノチップスさんのロボットは一昨年からダンパーが付いているね。
後輪が前輪より多くロールする仕様は、後輪駆動のクルマとして良い方向。

ただ全国大会の仕様は前も後も大変なことになっていた・・・ドツボにはまったらしい。

確かにウイングやらシールやら…
でも、最近ウイング多いな。
…そして、今、エンコーダどうやって付ければいいんだ…？

ウチはドラッグカー開発中・・・

('A`)いまだ設計中

そういやVol.3の基板だけど42.77[us]も遅延させてるけど
あれってFETのターンON・ターンOFFの時間を考えて計算すると
500[ns]あれば十分じゃないの？
あんなに長いと反応の遅れが気になるんだが・・・

改造しちゃえ

>>449
PWM周期も長いから、とか判断したのかもしれないけれど
石橋叩きすぎの設計だと思う。
競争力を持たせるなら、素子と定数は自分で決めるべきだろう。
基板だけ売ってもいいかもね。

>>439
いちおう、置いときます。
http://www.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/trsample/2003/tr0310/0310sp8.pdf

>>449
デジタルトランジスタの遅延もある
（というかそっちがほとんど）

てかkit用なのだから遅いとかそんな事言われても困ると思う。
安全用基板で最優先条件は壊れにくい基盤なのだから。。。
自分で誰もがめっちゃいいと認めるような基板作って
発売キボン

>>453
toffが6usもあるのね、BA1A4M。
自分なら2SK1132とかのFET使うかな。

>>454
壊れにくいキットという観点では、Vol.2のフォトカプラ使った
絶縁済み回路の方が正しいね。
みんな電源を共通に変更してしまうし絶縁の意味が薄れたから
やめてしまったのかもしれないけど。

デジトラは１０個１００円で売っている。
それと同じ値段、少なくとも近い値段なら変える意義はあるかな。
１個４５円として差額３５×１２＝４２０円ＵＰ…
まーフリー時間どうしても減らしたいならどうぞって感じかな？
２ＳＫ１１３２って宮田さんのとこで使ってたよな…

俺流モータドライバが出来てきた。

・バッテリ 4本使用
・モータ駆動電圧 15[V] (大電流対応昇圧回路)
・制御用5V系の別生成 (小型昇圧回路: 13x22mm、0.5A)
・フォトカプラでモータ制御信号を絶縁
・PWM周波数 24[kHz]
・Hブリッジは Nch FET×4

>>457
Hブリッジのゲートドライバはどうしました？

>>457
エロイな

>>455
toffが6usもあるのなら実質、遅延回路なしでも貫通電流は流れないんじゃないかな？

>>460
逆ちゃうん

FETでHブリッジのFETをドライブしようと考えてたら分け分からなくなってきたよ｡･ﾟ･(ﾉД`)･ﾟ･｡
ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの?
ロジックとFETって直につないでいいの？
ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの？
そもそも抵抗の定格電力って絶対定格なの？
パルス入力には別の定格値があるの？
考えれば考えるほど自分の無知な面が次々に明らかになってきて鬱だよorz

回路よく分からない俺が来ましたよ。
ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの? 早く飽和領域に持っていきたいわけだから力の限り
ロジックとFETって直につないでいいの？ 上手くスイッチングできればいいんじゃネーノ。普通はしないだろ
ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの？ 制限抵抗必要？
そもそも抵抗の定格電力って絶対定格なの？ ｼﾗﾈ
パルス入力には別の定格値があるの？ ｼﾗﾈ

やっとシャシのデザインが終わった。半年掛かったがまだ芋臭さが抜けない。
テクノチップの人が使ってるドライブ基盤理解するのにかなり時間かかった。

制限抵抗無いと瞬間的に数アンペア流れてゲートドライバFET壊れちゃうかも
あとゲート容量と配線のリアクタンスでLC回路作って発振するらしい
手元のFETの本は22Ω1Wの抵抗を良く使ってるみたいだけど
適当な値はわからんわ
でも5Vで駆動するとして22Ωでゲートの内部抵抗が5Ωぐらいだとして0.93Wだからそれが適当なのかも

>>462
>ゲートドライブ用FETは何Aながせないといけないの?
　いけないことはない。ゲートの駆動周波数次第。
　周波数が高くなるほど、立上り/立上り時間の要求値が小さくなり、
　ゲート駆動に必要な電荷を与えるための時間も短くなり、結果として
　大電流が必要になる。
　キットVol.2はTLP521で100オームのゲート抵抗を入れて駆動していたが、
　駆動周波数が 500Hz程度では立上り/立下り時間も長くできるし、
　大電流駆動も必要がない。

　本来変動する値である入力容量 Ciss を定数とみなし、この容量に対する
　充電電流も一定(平均電流)として考えると計算は簡単になって、
　　平均ゲート電流(吐き出し) = Ciss × ゲート駆動電圧 ÷ 必要立上り時間
　　平均ゲート電流(引き込み) = Ciss × ゲート駆動電圧 ÷ 必要立下り時間

>ロジックとFETって直につないでいいの？
　ロジックICの入力/出力電流と、必要ゲート電流の式から、立上り/立下り時間が計算で出せる。
　この時間で駆動周波数の要求が満たせば、直結しても良い。
　ただし直といっても、ロジックICの最大入力/出力電流を超えないように抵抗を入れる必要はある。

　また出力インピーダンスの低いゲート駆動回路を使用する場合は、ゲートの入力容量Cと、
　駆動回路〜ゲート間のインダクタンスLでLC共振負荷に留意すること。
　共振の鋭さ Q を下げるためには出力インピーダンスを上げる、この場合はゲートに
　10Ω〜程度の抵抗を入れたり、共振周波数の近辺でうまく機能するフェライトビーズを
　ゲートに適用することで対処できる。
　Q = (ωL)÷Zo = 1÷(ωCZo) = 1÷Zo×√(L÷C) 　ω = 2×π×共振周波数f
　共振周波数f = 1÷(2×π×√(L×C))　振動のピーク値は 信号電位×(1+Q) 、振動の減衰特性は Zo で決まる。

　またロジックICの入出力電流は等しい製品が多いが、トランジスタ一本で駆動する場合は
　吐き出し電流と引き込み電流に差が出ることに注意すること。

>ゲート電流の制限抵抗って何Wの入れたらいいの？
　ゲートで消費される電力と同等の電力が消費でき、かつゲート電流を
　連続して流して良い抵抗であれば良い。
　ゲート消費出力は Ciss × ゲート駆動電圧の2乗値 ×　駆動周波数 で求まる。
　低い駆動周波数であれば、電力も電流も大きくはならないし、大きくても 1/2W で充分。

>462
日本語がイマイチになったが・・・後はがんばって勉強しておくれ。

知らないことに気付くことは良いことだ。最初から知っている人間は居ない。
何も知らないまま得意になることの方が大いに問題。

これからの時代は「電気だけ」「機械だけ」「ソフトだけ」のような人間は
良い仕事が出来なくなる。俺の専門は回路ではない、と思っても
マイコンカーで使われている範疇の基礎知識はちゃんと知っておいた方が良い。

ゲート電流を平均だけで考えたらいかんぞ
ON時OFF時のピーク電流がゲートドライバのFETのパルス入力の定格を超えんように
たとえば2SJ165と2SK1132でゲートドライバを組むならピークで200mAを超えんように抵抗を入れんと

でも抵抗のW数の決め方は俺知らんかったよ
>>465は明快でためになりました

>>465
ココが間違い

＞ゲートで消費される電力と同等の電力が消費でき、かつゲート電流を
　連続して流して良い抵抗であれば良い。

単純に
抵抗値×（ゲートに流れる電流の積分）2乗
でOK

>>467
>>465は平均値で押さえる簡易な計算法。
平均値がピーク値を超えることは無いし、平均値で定数を設定すれば
ピーク定格を超えることは無い。その代わりピーク値まで許容する設定より
動作は遅くなる。

>>468
引用部の「ゲート電流」とは平均ゲート電流のことであって
これは「ゲートに流れる電流の積分」とエネルギー的には等価なもの。
>>468は平均ゲート電流を「連続して流して良い抵抗」の条件として

> 抵抗値×（ゲートに流れる電流の積分）2乗

とオームの法則を補記したことであって、間違いの指摘にはなっていない。
さらに、これだけでは駆動周波数との相関が分かっている人にしか分からない。
ゲート入力容量の充放電で消費する電力の供給経路にある抵抗であるという
位置付けは必要。

回路基板つくろうと思い、現品.comでＦＤＳ８９５８Ａが安く売ってたから
買ったのだが、テクノチップスとｵﾅｼﾞということがわかりドライバも
ｵﾅｼﾞの使おうかとおもうのだがＴＣ４４２６Ａがどこさがしても
売ってないのだがこのﾄﾞﾗｲﾊﾞーとか同系統はどこに売っているのか
知っている人教えてください。

Digi-Kye Japan（http://japan.digikey.com/）

>>471　６００個からしか頼めない罠('・ω・`)

TC4426COA-ND
TC4426EOA-ND
単価：122.49000
最小発注数量：1

俺も使うつもりだからビビッタじゃねーか

TC4426Aかスマンかった。

AもCもEも一文字違うだけだから変わらないかHAHAHAHAHA（何

>>463-469
みなさんありがとう

TC4426Aって型番無いことないか
TC442x○○Aで
xが信号の出力を表してて6/7/8で反転/非反転/反転と非反転
○○がパッケージと動作温度を表しててCO/CP/EO/EP/MJで・・・長くなるから規格書読んで

TC4426AはターンOFF/ONのディレイが30μｓ一定なようで
電流連続でも高周波でもなくてスイッチングのためだけならAが無いやつでよさそう

μ→ｎ

間違ってた無視してください

TC4426/4427/4428 データシート
ttp://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/21422c.pdf

2chあっても直接ハイサイドNchは駆動できない製品か。

・ローサイドFET×2用に1つ
・ハイサイドFET×2用に1つ(＆昇圧電源)

の構成にするか、またはPchに逃げるか・・・

べつにPchは逃げじゃないぞ
適材適所ってやつだ
540とか使いたいなら適材とは言えませんが

新しい標準のモータードライブ基盤について
正転/逆転の切り替え時に一瞬短絡するように見えるのだけど
これは無視していいレベルの動きなのかな

モータドライブの会話で盛り上がってまいりましたね。
俺はPchに逃れた人ですが、ゲートドライバって便利ですね。ホント。
あと、>>484の話は以前出ていたような・・・？

高校生のモータだとPchでもいいだろうね。
駆動周波数を大きく上げる必要も無いし。

一般論だと
・Nchは電子が多数キャリアのデバイス
・Pchは正孔が多数キャリアのデバイス
・正孔は電子より移動度が低い

→・同じチップ面積(=微細なFET素子の集合)では Pchの方がオン抵抗が高い
　 ・同じオン抵抗なら Pchの方が入力容量が大きい(素子を増やしているから)
‥Nch/Pch双方使用では、Pchの定格で設計上の制約が決まる。

FDS8958Aは入力容量が同程度になっているから、オン抵抗に違いがあるね。
この方が使いやすくていいけど。Pchの最大定格が 5Aしかないのも要注意。
電池8本で何個も高校生モータ回すのは危険だし、きっちりオンさせないで
使うのも更に危険。ゲートドライバは必須か。

>>484
意地悪試験してみれば？連続切り替え・・・

その5Aってのも十分放熱のいい実装した時の値だから
実際は3A程度しか流せん

なんか他にいいFETないかね？

危険といえば、普通の二次電池をハンダ付けしてしまっている人も
結構大会の会場で見たね。売り物のように瞬間的な溶接ではなく
端子をハンダ付けしてしまうと・・・

(1) 防爆弁など安全構造が破損
(2) 熱劣化による内部抵抗の増加

が生じる。特に(2)は、抵抗を下げようという意図を無に帰してしまうばかりか
逆効果になもなる。得られるのは若干小さく軽くできるという効果のみに。

さらに(2)の程度が各電池でバラつくと、充放電による劣化の具合も
各電池でバラつく。内部抵抗が高い電池が集中的に劣化していく。

また(2)でバラつかなくとも、各電池そのものに初期バラつきがあると
同じように集中的な劣化が生じる。この辺が分かっている人は、大量に
電池を買い込んで「選別」で似た特性の電池を集めてパックにしている。

一部の電池が劣化すると、パック全体の充放電性能が落ちる。
充電後に使える容量は低下し、放電電流も下がってしまう。
バラして組み直したりすると、更なる劣化要因を作ってしまう。

個人的には(1)の問題もあるし、ハンダ付けによるパック化は推奨できない。
会場にはニッケル水素に継ぎ足し充電をしている人もいたし、電池は
軽く見られている気もするので、ハンダ付けパックはレギュレーションで
禁止した方が良いのではないかという気もする。

一部の電池が転極すると終わりなので、充電・放電を完全に行うことができない。
マッチドにすればよいがそのために沢山のセルを買うのは酷か。
端子をハンダ付けできる温度まで上げ、かつ電極はあまり熱くならないよう短時間で作業を行わなければならない。
実際できるかどうかは別としてね、
>レギュレーションで禁止した方が良いのではないかという気もする。
壊したりするのも勉強の内だと思うのでコレには反対。

FETなんかは「どうぞ壊して勉強してください」というところだが、
電池の場合は安全が損なわれることは問題だと思う。
防爆弁が壊れた電池をショートしてしまったら・・・危険の程度が違う。

爆発する？するとしてもその他のセルの安全弁が動作するはずだし（プシューってやつだよな）
それに気付いて、接続を切る又はそこから逃げ出すのではないか？
教える側はヤミクモにハンダ付けをやらせるのではなく、その前に危険性を教えるべきか

>教える側はヤミクモにハンダ付けをやらせるのではなく、その前に危険性を教えるべきか

そう思う。高校生なら指導教師が危険性やメリット・デメリットを説かねば・・・・
「何だか良く分からんが、とりあえずハンダで繋いでしまおうという」のは良くない。

秋月とかで2500mAhのタブ付き電池を売ってるんだね。ハンダ付けなら
端子に直よりはタブの方がいい。

あのタブが十字型になってて、必要な方向のみを残して切り取るタイプだったらいいのに
一定方向は使い辛い。

>>492うちの学校は先生が全くマイコンカーに携わらないのでそんなこと
いわれたことない。でも、その程度の事はちゃんと調べておいてからやるし
問題ないのでは？それにニッケル電池をパック化してまで使おうと思うと
思わないなぁ俺はね。

電池ケースだと本番前に１本１本入れるのがめんどい
入れやすい場所を確保する設計もめんどい

>>496そんな事言ってたら何も作れないしいいものできないんじゃない＞？

何をもって「いいもの」とするかですよ（´∀｀）
人それぞれね、考え方は違うから

本番前に一本一本電池を入れたりするのでさえもめんどいと
いっているのに、何を頑張ったりするの？ひとそれぞれとか
言うレベルではないしその程度もめんどくさがるのであれば
マシンなんて完成しない。

そんなめんどくさがりやな性格だと誰が見ても「いいもの」思わないしな
それで「いいもの」と自分が思っている君は幸せだな。

そんな熱く反論せんでくれよ(´･ω･｀)
わざわざ人それぞれって書いたのに

別にそんなに熱くなってないのですが。
だからそれで「いいもの」と自分が思っている君は幸せだなって言ったのに
なぁ('・ω・`)出ない方がいいんじゃないかヽ(｀▽´)/そもそも何で
出場するのか何を得ようとしているのかﾜｶﾗﾅｲ。

ハンダ付けした方が構造的に低重心に出来ると思う。
重量配置も電池ボックスの時よりも重い通りになるし

一般の部を見ても、重心の低さが決定的な差をもたらす領域には
まだ達していないと見るね、マイコンカーは。単に車高が低いだけのも多い。

自分はKEYSTONEの電池ボックスを使っているけど、電池を入れたとき
全体が曲がってしまうのが辛い。全国大会のドラッグカーでは逆にそれを利用して
シャシーを曲げてセンサ位置を下げたりしてみたけど。

前にもその話題出たと思うが、同じマシンで重心の低いマシンと高いマシン
だとカーブで低いほうが安定するから決定的な差になるだろうが同じマシン
で出てきているわけではないしみんなが今年の全国高校生の部決勝みたいな
タイム争いにはなってないので決定的にはなっていないだけで、重心の高い
マシンが優勝したとして低くすればより全体を通すと速くなる可能性があるし
だからそれがすべてではないだけで低くすることで速くなる確立が上がると
いう事ではないだろうかね

http://hotwired.goo.ne.jp/news/20050708303.html





衝撃の「ゴキブリ制御・移動ロボット1号」とは？

読みづらい

・既出の話題である。

・駆動系が同じマシンで重心が高いマシンと低いマシンを比べたら、低い方が安定する。
　だからこれは決定的な差になると思われる。

・重心の高低によるマシン性能の優劣がいまだ表面化しないのは
　駆動系や制御系など重心以外の要素がより支配的であるからだと思われる。

・すべての組み合わせでタイムが勝利条件になっているわけではないため
　重心が低く、基本性能が高いと思われるマシンでも勝利に繋がらないこともあり
　重心の低さが決定的な要素として見えない場合もあると思われる。

・優勝マシンの重心を、重量、駆動系を変えずに低くすることができたなら
　さらにタイムを短縮できると思われる。

→結論として、私は重心の低さはマシン性能を決める重要な要素だと考えている。

>>504の言いたいことはこういうことか
でも、より支配的な要素があるなら重心よりそっちに力を入れるべきなんじゃないかね

p-n二個入りFET　nds8852h
パーツフォレストで格安で入手可能。
データシートが拾えるから読んでみては。
因みに当方、四足歩行ロボットを作ってます。

スロープ通過の車検があるから、重心下げるにも限度があるな。
無理に下げようとすると、車体中心部から重量物が外れる。
そうするとヨー慣性が増したり重量配分が悪化したり・・・

車輪径を増すことも重心高を下げる要素になるが、これはこれで
実践しているロボットは少ない。


>>508
http://eshop.engineering.uiowa.edu/NI/pdfs/01/31/DS013117.pdf
スタックしないと電流量が不足するか

普通の実装だとPchが２アンペア強しかながせないな

>>507の言ったとおりです。

重心の高低によるマシン性能の優劣がいまだ表面化しないのは
駆動系や制御系など重心以外の要素がより支配的であるからだと思う。

駆動系制御系にどれも決定的なものが出ていないため重心の
高低の差が大きく左右するわけではないだけであってたとえば
昨年の磯工と同じマシンとの勝負になったときに勝率が上がるで
あろうと言いたいだからどちらも重要だと思う。

磯工のはホイールが大きいから重心低そうだぞ、ってこれも既出か。

さて…SSMやってますが…
…
収束してくれませんねぇ…センサー部が重いのかな〜？

>>513
ラジコンサーボ使ってのSSM？

そうですね。基盤は島津さんのテスト機？と同じものに変えてやってます。

>>515
詳しく

SSMは特にメカ部分の出来が重要らしい。
ラジコンサーボを使うと、内部ギアのバックラッシが制御遅れを生んで
収束遅れや過大な振動の原因になりやすいということで・・・

・複数サーボをばらして、具合の良い部品同士で組み立てる
(ベアリングの取り付けガタを含め、精度は必ずしも良くない)

・ギア間のクリアランスを減らすためギアにコーティングを施し、コート層を
長時間稼動で少しずつ削って最適な噛み合わせにする
・・・

など、苦労は各人に多々あるようだ。

バックラッシを減らすために有効な方法の1つが、自分でモータ2個で駆動する方法。
単に2個使うだけでなく、常に2つのモータ間で逆方向の弱い回転トルク差が生じるように駆動する。
これでギアの噛み合い状態が常に安定し、制御ゲインを上げても収束が早くなる。
島津さんのこれまでロボットにも機構としてはあったけれど、これと同じように駆動していたか
どうかは不明。

配線見た限りそのような制御はありえない

>>516
どの辺りを説明すればいいですか？
>>517
二つのモータに回転差を出すのは思いつきませんでした。
凄くよさそうなので試してみたいと思います。

回路図とか

>>518
そうすると単にトルクを稼いでいただけということか。

>>519
他にもMCRで有名な参加者の方は・・・

滝田先生
・ロータリーエンコーダを制御対象の回転軸ではなく、モータ軸に直結している
　‥ギア駆動先でセンシングすることで生じる、バックラッシュ由来の誤差を避けている

テクノチップス竹村さん
・「エレクトリックダンパ」と自ら命名する、PWMサイクルのオフ時にモータ間を短絡する
　モータ駆動を行っている
　‥一般的には、PWMのデューティと回転数を比例させるための方法である
　　(オフ時にモータ間を開放すると、比例ではなく2次曲線状に回転が上がる)
　→電圧−回転数の直線性を確保したことで、制御がしやすくなったとも考えられる

>>電圧−回転数の直線性を確保した
これちがくね？
あのエレクトリックダンパーってのは非線形性を強めてると思うど
デューティーの小さい時にモーター速度を抑える働きするんでしょあれ

> >>電圧−回転数の直線性を確保した
> これちがくね？

正しくは「PWM Duty−回転数」ではあるね。
他は特別なことではなくて、ただの一般論。
>デューティーの小さい時にモーター速度を抑える働き
が出るのは、開放しているとき。

「PWM 回転数 比例」でググると・・・
http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2002.html
とか出てきた。

あれはPWM周波数を意図的に普通より遅くして
デューティーの小さい時にショートブレーキが断続的にかかる工夫だと理解してるんだけど
ちがうかなぁ

>>520
簡単に説明すると
4AM12を使ってブレーキと正逆転の比で制御してます。

525の追加で
74HC00→トランジスタA1015 C1815→4AM12
の流れです

J's Factoryの人の新しい機構気になるな

世界初(かも)の機構・・・何だろう
何の領域で世界初なのか分からない。
車両としてか？ロボットとしてか？

大会の日の楽しみが一つ増えた。

飯田工業のロボット関連HPがイタイ

http://www.iiko-denkibu.net/top.html

(車両ロボット用としての)世界初の機構の予想

公開情報
・速くなる要素がある
・機構であるが、ソフトの完成度が問われるものである

予想
○前後輪アクティブステア
　‥走行状態に応じて、前後輪の舵角を独立して制御する
　‥量産車にも4輪独立式ならまだ無い？

○前後ロール剛性比可変システム
　‥加速／減速で前後のロール剛性を動的に変更し、旋回性能を上げる
　‥既に量産車にはある

・・・分からない。

ドラッグカーの方は
・昇圧電源搭載‥500g以下は昇圧でないと難しい
・滝田先生同様のセンサシステム‥全高が70mmと妙に高い、センサ3個
というのは分かるね。
あとは細く長くして、小型RCサーボを自前制御して・・・メカブレーキは積むのかな

○重心移動システム
　‥旋回時にマシンの外側に荷重がかかる訳だから、内側に重量物を移動し左右の荷重を一定化させる
　車体の荷重の変化との位相差が大きくなると、ヤバソウなので素早く重量物の移動をおこなう＆移動を行わない場合も見定める。

わかんね

重心移動も世界初にはならないしなぁ。
実車レースのレギュレーションでは明確に禁止されていたりするし。

ランサーとMCRでは初じゃないか？

>>531のドラッグカー情報に変更があるね。
全高は5ミリダウン、ゲートセンサは3個とは別勘定らしい。
ラインセンサは左右+中央のSSM式だったりして。

ここのHPの日記のシャーシどうよ
http://f32.aaa.livedoor.jp/~matrix/

>>536
なんだい、このキズだらけのカーボン板らしき材料で作られてるものは。
これがシャシーなら、かなり脆いな。1クラッシュでパキッと逝ってしまうぞ

なんか形がおもろい

だいぶRCの影響受けてるな。モーター用のスロットの部分は割れそう
バッテリー固定用テープのために穴をあけているようだが、そんなに頻繁にバッテリー交換するのか

あとホイールベースが150mm前後、クイックになりすぎる部分は
左右に搭載するバッテリーで、ロール慣性＆ヨー慣性を増やして対処する考えかな

　　　　　　　　　　　　, -'"´ ￣｀丶､_
　　　　　　　　 　 ,.∩　　　　　　　　 ｀ヽ
　　　　　　　　　〃∪'´￣｀二二人＼ 　ヽ
　　　　　　　　　| ツ´￣￣￣￣´　ヾ ヽ.　',
　　　　　　　　　|ﾊ　,ニ、 　　,. - ､　| | | ｌ |
　　　　　　　　　| ﾊ ｨハ 　 　 ,二ヽ. | | | | |　同じ板にコピペするとそのままだけど、
　　　　　　　　　| | |　じ'　　　|トJ〉　 /)} ｌ | 違う板にコピペすると鬼のような怖い顔
　　　　　　　　　|　ﾊ　 ､'＿,　 ￣,,　厶ｲ川|　に変わる摩訶不思議な佳子様コピペ。
　　　　　　　　　l　l /＼　　　 ..　イV＼川 |
　　　　　　　　 ,'　l l　,ｲ ｀ｌ￣´ ／　　 /ヽl l
　　　　　　　　 ｌ　| ｌ ハ 　`メ､　　　 〃　 ヽヽ､__ノ
　　　　　　　　 l　 ∨ └‐ｲ「ト--ｧ'´　　 　 ﾊヽ__ノ
　　　　　　　　　ヽ/　　}　 l」」　/　　　　　/ }`ー
　　　　　　　　　 〈_ｎ| 八　　　/ /　　 　 /ノ
　　　　　　　　　 〈二二人 ｃ /＼/ /　, ｲ
　　　　　　　 　　　/　 /厂 ／＼__>＜ ｛＿
　　　　　　　 　　 /　 /　／　 ／ハ ＼＼　ト--- ､
　　　　　　　 　 _/　 /／　 ／　　ハ　 ＼＼　　 　 ＼
　　 ,　-‐ ''"´　/　 ／ 　／￣＼　｀丶、　　 ＼ ＼　　ヽ
　 /　 '´￣￣ / ／ 　／ ＼ 　 　＼　　＼　 　 ヽ　＼　ハ
　 |　　　　, -,--'　 ／　　　 ＼　 　 ヽ　 　＼　　 ヽ　　∨
　 ヽ､　　//　　 ／　　　　　　　ヽ　　 ＿＿__..--- ､　　ハ
　　 　 ￣〈| |　/　　　´￣￣￣￣￣/ /　　　　　 　 ￣`ヽ｝
　　　　　　しｰﾍ　　　　　　　　　 　 {__{＿_.... 、　 　 　 /　|
　　　　　　　　　 ` ー───　''"´　　　 　 　 ｀ヽ､　　|　/
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ` ┴′

最近>>541みたいなのが多いね。
貼ってしまう人は詐欺被害に遭いやすい人だろう。

>>536のように板にケガキ線入れて加工することは
やってしまったことがある。こんなに薄い材料ではないけど。

今はCADで描いた図面を印刷して貼りつけて穴を空け、
直線ラインはマスキングテープを内側(残す側)に貼って
糸鋸で切っている。

バーニングのとこと同じやり方だねー印刷時歪んだりしないの？

うちのレーザープリンタは大面積の図面を安物の紙で出すとちょっと歪む
けどプリンタの性能と紙の相性で変わるから一概に言えん

自分で一度試したらええ
1cm間隔のマス目を紙いっぱいに印刷して縦横にどの程度の誤差が出るかとか

うちのエプソンの複合プリンタまず真っ直ぐ紙入っていかないしなぁ

>>543
普通学校では板モノはケガいてから加工するように指導されると思う。

ウチもCAD図面を貼り付けてポンチ打って穴開けて
直線はケガいて電ノコで切り出してる。
ちなみにプリンタはエプソンのインクジェットだけど
それほど酷い歪みは無し。

>>544
バーニングって宮田さんところかな。
自分の初見は森永さんのところだな。

>>547
結局はケガキ線の使い方だね。
最終製品に損傷を与えるような使い方でなければ問題はない。


ドラッグカーが完成しつつある。
あとはアッパーデッキを作ってサーボとギアボックスを取り付ければ・・・完成！

重量測ってみたら、540グラムあった・・・ダイエットが必要だ

車体の重量の半分程度を締め、かつ中心部分に存在するバッテリーを
ヨー軸方法に回転させる（回転角は少なくても良い）と車体のヨーモーメントが増え
曲がりやすくなるのではないか。

>>550
曲がりやすくするなら、ヨー慣性を減らす方向のほうが良い気がする。
回転機構が重くなって、ヨーの立ち上がりが遅く、収まりも遅くなりそう。

自分にはどれが本当に正しい情報なのか判断出来ませんが（'A`）

>>552
仮にでも正しいと判断した情報を実践あるのみ！

>>553自分で調べたほうがいいと思うぞ

実践も調べるのうちだと思うが。

(´？？ω？？｀)？？Д？？)？？∀？？)？？A？？)？Д？)？？_？？)？？｡？？)？_？)？∀？)

誤爆

ついにドラッグカー完成！
明日から試走だ。

走らせるとドラッグカーも面白いね。

加速が4m/s程度で止まったり、妙に停止距離が長かったり
？と思ったら、ピニオンギアが滑っていた・・・接着忘れ。
本番が待ち遠しい。

勝負まで1ヶ月切ったぞage

ホイールベースを185にして図を書いてみるととても気持ちよくレイアウトできるな

うちのロボットはホイールベース230ミリ
全長は299ミリ

>>562 RCとほぼ同じレベルだな

今年は団体個人は全て富山工業がいただくのでよろしく☆

おそいですが、500レス突破おめでと。

富山工業、総員失格なるか・・・

メイン基盤のアートワーク終わったー。

基板といえば、プリント基板側ではメッキ線等で電流容量の
補強とかしていないのに、モータとかへの結線はやたらと
太い配線材を使っている人が居るね。
「ソレ重くなるばかりだよ、何A流すのか把握している？」みたいな。

「電池ボックスでは接触抵抗が」としながらもコネクタの接触抵抗には
無関心だったり、この辺がチグハグな人が多い気もする。

>>563
もしかして貴方Ｏ沢野から来た人でつか？

>>568いいえ私は生徒です
〇沢野からすごい先生がきましたし志貴〇からもきて先生方は私達に最強マシン持たせて全国制覇二秒差で1 2 3フィニッシュ狙うそうです☆

なので今年の優勝は諦めてください(〉W〈)

それで勝って嬉しいか？という状態に見える。

一番ダメなのは先生だな。教育者失格。

569
自分で自分のマシンを作りたいと思わないのだろうか… 自分達で造りあげていくとゆうことに、意味があるのでは？

説教ならよそにスレ立ててやってくれ
ここはマイコンカーラリーのことを語るスレだ

おのれ富工定食・・・！

僕別にマイコンカーに興味ないので☆優勝したら進路に有利でしょ？だから出るんですよ(^O^)

>>574
ｵﾏｴ…ｻｲﾃｲﾀﾞﾅ

基盤固定用のスタンド見ないなの買いましたよ。便利ですねコレ。

>>575結果が全てですよ☆過程が大事とか言ってる人可哀相
結果がでないと誰からも認めて貰えないでしょ
結果はダメだったけど頑張ったなとか同情してもらって勇気つけてるだけのやつは負け組ですょ(^O^)

>>577
好きでやってないのに勝てるのか？
そんな奴、俺は知らない。

…で、優勝は三豊辺りですか？

>>577
>結果がでないと誰からも認めて貰えないでしょ

そうだよ。社会に出てからはね。
どうやって"進路"の先で、自力で結果を出すつもりなのかは知らないが。
化けの皮がはがれないように頑張ってね！


>>578
>好きでやってないのに勝てるのか？

勝てるみたいね。でも所詮は本人の実力ではない。
他力で勝った人は、自力で勝ったのではないと自認しているようで、自力では
大会に出ようとしない。もちろん大会以外でも同じはずで、結果を出せない自分と
向き合うことになるだろう。

尤も自認があるだけまだマシで、”実はできない人間”だと自身よりも周りに
先に気付かれることが、一番哀れだと思う。
こんな人間、そうそう居ないと思っていたが、どうやら居るようだ。

>>578
固定用というと、俺はコーセーで買ったカーボン板穴あけ用の固定冶具が
最近のヒット道具だね。

まともな工作機械に縁が無いから、穴あけ精度を出すのにずっと苦労していたけど、
センターポンチさえまともに打てば精度が出るようになったのは嬉しい。

574,577へレスしている人へ
無視ね、無視

一昨年、横須賀大会で量産型マシンらしき10台が出てたんだけどさ
8台が同じところで落ちてワラタ。残り2台も完走せずｗ

うぜー

みんな必死ですね☆必死にやって何もしてない人と同じレベルの速さにならないようせいぜい頑張って(^O^)聞くところによると三豊も先生作っているらしいじゃないですか☆ってことは今まで頑張ってきた人みんな負け組wwwwwwwwwwwwっうぇw

ｚｚ

ドラッグカーの減量完了。
ようやく500グラム未満になった。

機械式ブレーキは搭載した？

うちは機械式ブレーキは無し。
車重が軽ければ、ゲート通過後の1mで余裕を持って静止できる。

静止距離が50cm以内だと厳しくなるけど、別にゲート通過まで
全力で走る必要も無いからね。エンコーダも積んでいるから、
ゲート前から減速するという手も取れるし。

機械ブレーキなしで止まれる要因は、10V以上の昇圧型ロボットだから
ギア比が高くなっているということもあるか。

昇圧で１０Ｖというと電池７本以下？
８本なら実測１０Ｖ以上だよね。

自分のは4本で15V

何アンペアだせるの？

聞かなくても、実際トライする人なら 何A取れるかは計算で出せるし。

問題は、最終的にこの値がバッテリーの放電性能に依存すること。
ニッカド/ニッケル水素の違いや重量を含めて、数社のバッテリーを評価中。
バッテリーも奥が深いね。

滝田先生のドラッグカーはバッテリーで損しているようだ。
そのGPニッカドをやめてマイコンカーと同じバッテリーにするだけでも
タイムが上がると思う。

>>591
いんちき電池？

>>594
4.8Vから昇圧回路で15Vね。

わからないだろ昇圧モジュールをいくつ並列に並べるとか回路自作とかによって違ってくるし

この手の用途の昇圧は、インダクタを使う一方式しかない。
回路を自作しようが専用ICを使おうが、入出力電圧で
スイッチングのデューティ比が決まり、これとスイッチ電流から
出力電流もほぼ決まってしまう。

スイッチ電流の上限も、バッテリーの最大放電電流で決まってしまう。
単三の二次電池という縛りがあれば、3倍昇圧後に10A取れるとか
いうこともないことは分かるはずだ。

何も考えていない人を除けば、ドラッグカーで走行用の昇圧モジュールを
並列に並べるという選択肢は取れない。何も有益な効果が無く、単に重量が
かさむだけだからだ。

そこまで>>592の質問を否定しなくてもいいと思うが。

公式の掲示板見ても、安易に聞けばいいって人が多すぎね。
聞くのは結構だけど、その前に自分で考えて、考えた結果を伝えるべき。

何アンペア流せるの？って聞かれたら、素直に
「パルスで100A行けるぜハッハー」
とか自慢してくれたらそれでいいのに
技術的要素を秘密にしたいならそこまで突っ込んで語らなくてもいいし
雑談したっていいじゃん？

揚げ足取りたいだけのウザ爺とみた。

今度の南関東大会（横須賀大会？）
前回の地区大会同様、50mちょっとのコースとして優勝何秒だと思う？
ドラッグレースは何秒だと思う？

ドラッグカーは5秒台前半の攻防だな。
マイコンカーは15〜16か

地区によっては今年１５秒とか１４秒じゃないと全国いけなさそう。。。

全くの初心者です。
この度はじめてマイコンカーを作成しようとおもい
文化総研の製作キット(http://www.bun-net.co.jp/)を買おうと思います。
しかし、CPUボードが含まれていないので別に買わなくてはいけません。
ですが、ここのHPに載ってるCPUボードが売り切れてて買えないので
同じ製品のものを探したら２，３万くらいします。
ここのHPの値段くらいで買えるところはないでしょうか？

>>605
また売り切れカヨ・・・何やってんだ文化総研！

製造元の北斗電子さんに直接売ってもらうといいよ。
http://www.hokutodenshi.co.jp/
http://www.hokutodenshi.co.jp/7789/RY3048F-ONE.htm

文化総研より安いし、1枚から売ってくれるし。

おっと、値段は一緒か

>>606
ありがとうございました。
あと、２、３万とかいうやつは別のやつでしたね。
すみません^^;

ドラッグカー、2秒で 6m/s に到達。
テストコースが短くて、最高速が掴めない。
恐らく 7m/s 近くまでは伸びる。
今回は4秒台の勝負になるのだろうか。

麻薬車って楽しいのか？参加してみたいが地域限られ過ぎで…麻薬車より無差別級をやりたい

マイコンカーとは別の面白さがあるね、ドラッグカー。
加減速性能と直進安定性が固まってしまえば、あとは
軽量化とバッテリー管理能力の競争になるか。

スタート方式がマイコンカーにも移るようだから、マイコンカーの常連にも
今のうちに試しておこうという人が多いのかな。

無差別というか無制限は、今のコースだとダメだな。すぐに痛んでしまう。

自宅にコースを敷いて、ドラッグカーを走らせてみた。
5メートルもないけれど、コース表面は本物と同じ。
http://49uper.com:8080/html/img-s/71303.gif

加速走行とブレーキ走行の一定加速度制御は
うまくいっているらしい。ほぼ直線になっている。

高校生は去年の優勝カーのpdfで直線3.9m/sカーブ3.4m/sだったと思うけど、
一般の上位者も同じような感じでしょうか？
色々な制御を掛けているだろうしすっと一定では無いにしてもある程度の平均で
直線、カーブ、クランク前でどれくらいかという目標というか、目安が欲しいっす。

高校生の部は本人も言ってる通り、設定は 3.9m/s でも
実際そこまでは出ていないようだ。

直線: 3.7m/s以上
カーブ: 3.3m/s以上
クランク: 2m/s以上

くらいではないかな、上位で争ってるのは。

でもドラッグカーと違って、マイコンカーは加速時／減速時の加速度が
速度以上に重要だと思う。上位の人は 8〜10m/s^2 くらいの加速度が
あるようだ。キビキビと走る。

横須賀大会、進行時間の詳細アップ！

ドラッグカーが先で午前中か・・・

横須賀組がんばれよ

サーボ2123FETを使って前4・後2モータの4ＷＤマシン作ったんだが
サーボの初段ギヤ（樹脂）がすぐに破損してしまう・・
金属の初段ギヤ（2144用）に改造する方法も考えたがギヤ比が上がる事
による動作遅れが心配・・・

坂出工業（SUGIマシーン）のマシンは2123FETをそのまま使用している
ように見えるが初段ギヤの破損はどのように対処しているのだろうか？

>>617
対処は皆ソフトウェア領域だと思う。
すぐに破損ということは、明らかに前輪駆動モータとの
協調に問題があるのだろうね。重過ぎる回転部重量とかが
更に壊れやすさを増しているのかもしれない。

何にせよ、どのような状況で壊れているのか正確に把握できなければ
対処のし様が無い。

南関東(横須賀)大会での説明に
「全国大会「一般の部」への出場権は、予選タイムで「一般の部」のみの上位１割に与える。」というのがあるけど
これっていうのは、どんな特典が与えられることになるんですか？出場権とは？
もし、エントリー料金￥２０００を払わなくても良いとかだと、既に先走って払ってしまった俺は
最初からモチベーションが下がってしまうという。。。

>>619
北海道で行う全国大会への”参加枠”と、”往復の旅費” ”宿泊費”が手に入るのよ。
全国大会への参加にカネがかからなくなるの。
泊まるところが皆一緒だったりするけど、賞金と共にオイシイ権利。

http://www2.jan.ne.jp/~csc/daily05/daily05top.htm
なんか凄いことになってるなぁ。
この3×2モータで、このFET？という気もする。

4AM12データシート
ttp://www.has.hitachi.com.sg/databook/Hitachi/Mosfet/4AM12.pdf
モーター３個だと不安になりますね

>>68のロボットはレポートにもはっきり書いてないが
基板裏面にも4AM12を付けて並列接続にしているね。

なるほど、それなら電流は事足りるか

>>621のは裏にも無いだろうなぁ。

4.5Vで1個2A、3個で6A。10Vでは・・・煙上がりそう。
ラジコン用のシリコンコードらしき太い電線と釣り合ってないぞ〜

PWMで下げれば１個でもＯＫ　でも危ない…

最近晒し厨が増えたな。本人に言ってやれよ

J's Factory、ドラッグカーで開発史上最速を宣言。
7m/s？8m/s？　4秒台の世界か‥

質問です！
クランクの内側でリア内側のタイヤが一瞬落ちてしまった場合は
脱輪として走行中止になるのですか？

>>629
失格になる。

>>629
飛び出し防止の透明フェンスみたいなモノのが
クランク付近に少し離して置かれている場合もある。

コース外にアームがはみ出していたりすると
本番で引っ掛かって落ちる(見たことがある)ので注意。

>>630
>>631
ありがとうございました。

お....おぃ....文化総研が...

もうマイコンカーラリーも終わりか

今週末の横須賀工業高校に車で行こうと思ってるんだけど
みなさん車停めるのどうしてるの。衣笠の商店街のパーキング？
どこかいいところないですか。

うわ・・・コースやキットはどうするんだろ。
代替会社がないと・・・終わってしまう。

>>635
俺も案内読んでガックリきた。
近くにクルマ止められる場所にしておくれよ・・・と思いつつ
駐車場を捜索中。
本番はともかく、試走の日は学校に行ってしまうかもしれない。

とうとう明日だage

日立インターメディックス（株）
キット販売を行っております。

http://www2.himdx.net/mcr/

とりあえず一安心か。

って指定モータを買えないと困るわけか

モータ、シリコンシートの販売はいつごろになるのか

アップローダ準備。tp://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/imgboard.cgi
レポ、解説等にご使用下さい

>>640
乙。大会後に使うかな

初心者です。
コースってやっぱり文化総研で販売されている(もうすぐ打ち切られる)ものを買わないとダメなんでしょうか？
紙に黒マジックで塗ったりしては作れないのでしょうか？
お願いしますm(_ _)m

紙か。。。
できないことはないと思うが結構めんどくさいんでは？

マイコンカーラリーではありませんが、
ライントレース用のフィールドを作ったことはあります。
紙や薄い樹脂の板はアウトです。
湿気や、走行で加わった力で紙が歪むと、
ラインセンサが誤動作したりします。

結局、テーブルに直接ビニールテープなどを張り付ける方法が一番安定しました。

>>643-644
レスありがとうございました。
机の上に白と黒のビニールテープを貼るということですね？
それで試してみようと思います。
といってもまだ車のキットすら手元にありませんが^^;

あれ？明日で最後・・・？

大会見にいけないのでだれかレポート頼む

優勝・準優勝は三豊

ドラッグカーで火災発生。

燃えると速くても即失格なので、注意しましょう。

こんな感じのコース
http://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/img-box/img20050829002312.jpg

手前右のS字が意外な罠だったかも

トップのタイムはどうだったの？

三豊がアナログセンサを宣言

ソースは？

>>653
決勝戦が結局”刺客”2名の対決になった。
そのときの走行前インタビューで検討中らしき発言あり。
しかし、いつ見ても落ちないし速いね。

わざわざ関東まで出向いて、出場枠かっさらって行ったわけか。
なんだかな

コメントとしては「高校生の部優勝者を生み出した地区の大会のレベルを見たかった」と
いうようなことを言っていたかな。しかし言葉の節々に、高校生の部連覇を逃した
悔しさが出てきた。今年の全国大会は総力を挙げて雪辱を果たすのだろう。
「四国勢は実質四人しかいない」と言われないような展開を見せてほしいが・・。

あとは自分の小さな子供にロボットを持たせて選手にしてしまう先生、
いい加減規制してほしい。四国からも子供が‥。

あれ・・・韋駄天磯工のレポートってこんなに少なかったかな。
シャシーの写真とかあった気がするのは、気のせいだろうか。

>>657
mizuno.pdf　と　idaten_isoko_report.pdf　がある
参加者レポートのページにあるのが前者で
シャシや基板のイメージが掲載されているのが後者

センサも色々目新しいのが出てきたね。

遂にジャイロセンサ搭載のロボットが登場、クランク存在＆方向の
先読みセンサを載せたロボットも登場。どちらも、とても速かった。

南関東には出てなかったのねスマン
去年の南関東１位のタイムでも今年は全国行けなかったのか
心してかからねばならんな

>>649
モータロックか、モータ許容外電圧の印加？
煙出てたってことかな。

安い280でも、焼けると泣きたくなる。

280ジャナカッタ

何言ってるんだ俺orz

昇圧による22Ｖの電圧にＦＥＴが耐えられなかったんだろ・・・
ＦＥＴから火噴いてたみたいだし

ttp://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0501.htm
FRAGILE005レポートキタね
今度はRE-maxによるセンサとステアリング別駆動+ジャイロセンサ付だ・・・
すごすぎ

>>663
誉21ブレーキも装備ね。

ついに>>161が現実になった。
2点アナログセンサ方式の弱点だった舵角の不自由さからも解放され、
ジャイロとの相乗効果でオーバーステア時にカウンターステアを
切ることさえできるようになった。新たなる時代の到来を予感させる。

>>660
出ていたよ

CMOSカメラを搭載している人とかいますか？
ぜんぜん仕組みが分からないアホな漏れに
なにかいい資料（本など）があれば教えてください。

シリコンシート買えぬぞどうしろというんだage

スポンジの上にコーキングシリコンってやつをぬれば大丈夫っス。
コーキングシリコンは水周りの補修に使う（スキマとかから水漏れしないようにするやつ）でホームセンターとかに売ってるんでぜひお試しアレｗ

>>666
去年CMOSカメラで無謀にも地区予選出た漏れが来ましたよ
勝ちたいならオススメできない。ただ面白いよ。自分の技術も向上するしね

一般的にCMOSカメラは応答速度が遅いから走行速度を上げられない
でも信号レベルがCMOSだから、マイコンのI/Oと直結できるから簡単
チップによって違うけど、大体クロックを与えればシリアルでデータが出てくる

ドラックカーのレポート読みごたえありました。乙です

トップの紹介がFRAGILEになってますね。
俺も全国大会までにヨーレートフィードバックにしよぉ。
ところでジャイロの値ってそんなに綺麗でもない気がするけど、
直接(何も処理せずに)フィードバックに用いても良いのかな？
俺の場合ノイズとかで逆に姿勢を崩す恐れがあるんだけど。。

>>671
考えるのは信号を増幅するか否かってとこだろうね。
指定マイコンだとA/Dが10bitだから、オペアンプで
増幅しないと厳しいか。

品種を間違えなければ増幅するだけで充分だし、
普通は問題になるドリフトも、20秒以下の競技なら
それほど気にしなくて良いと思う。

てかノイズ気になるんならフィルタ入れればいいじゃん
アクティブでもパッシブでも

積んでるジャイロ的には増幅はいらないんだけど、
カーブで前輪の不安定に連動しているのか、ステアリングと比べて
カクカクしているのでこのまま使っていいのやら？と。
ちなみにH8でループ毎の小さい処理による平滑化はしてるんですが。

>>674
定常円旋回では使えそうなの？
機構的に不安定なら、そちらを直すのが先かな。

今年から一般の部はすべての地区であるようになったのかな？

>>675
私の作成したコース環境では円形のみでのが実現が出来なくて試せていないんです。
>>676
いつもどおりな気がしますが。

レポート作成頑張って〜島津さん！

レポートきてるよ

これから大会の連続だというのに、閑古鳥か。
未だ製図やってる俺はピンチだ。。。

皆さんコース入力(記録)に関してはどのように考えていますか？
事務局の見解としては、直接測ったりすることは禁止となるが
直前にコースを組み替えたりするために結果として容認という形だったと思いますが。
私としては事務局が完全にNOと言っていないので近いことはしようかと
考えているのですが。

>>681
あからさまにクランク前から減速したり、クランク前に外に寄ったりとか
妙な走行のロボットがかなり増えたら問題になるかも。しかしチェックが簡単ではないし、
事務局としては完全にNOとは言い難いよね。レース運営で対策するしかない。
作る側としてはハッキリ分かるように作らなければ良いのかもしれないけど、
あまり健全ではないな。

三豊さんのロボットなんかは、横須賀でもこういうのとは無縁という感じだった。
直線でも真っ直ぐ走ってなくて結構蛇行しているけど、全体としてはすごく速い。
見ているだけで、どんな状況でもうまく走れるような良く練られたロバスト性を感じる。

記録をするとしたら要所はクランクの位置、白線→クランクの距離、曲がる方向なのだろうけど
横須賀では普通にセンターラインを読まずに、コース両サイドの白線を遠距離センサで監視して
安定して距離と方向を得るようなロボットも出てきていた。
滝田先生のドラッグカーからヒントを得たのだろうけど、こういう工夫は面白いね。

四輪とかトリプルとかもう古い。
時代はもう六輪の時代だ。
今年のMCRは六輪マイコンが勝利する。
お前このマシンに勝てるか？
ttp://www.uploda.org/file/uporg190815.jpg

サーボモータを見る限り長野の高校ぽい。さらにタイヤのスポンジを見ると
飯田工業ぽいって事でこのマシンは飯田工業か？それにしても六輪の意味はあるの
だろうかまぁ六輪だとおもしろいことはいろいろ出来るだろうが効果は微妙。。。

金属板(1.5mm-2mm程度厚程度)の切断、加工方法で良い工具ってありませんかねぇ。
今は一般社会人で、高校とは完全に縁が無いんで行けないですし。

去年は金鋸で頑張って切断加工してバリだらけの車体で大会に出たのですが、やっぱり精度の悪さから基本的な走行はOKでも少し無理な走行姿勢を取るとすぐに変な方へ曲がって行ってしまいました。

個人の狭い部屋でも扱える安値な万能切断加工工具って...無いですよね。

近くに鉄工所無いのですが、
・持ち込んで交渉したら受け付けてもらえるのでしょうか？
・その場合の価格はどの程度になるのでしょうか？
・鉄工所にFRP板の加工を依頼するのは...無茶ですね

プラスチックでは、モータ軸のパワーに負けるのでどうしてもFRPか金属板が使いたいのです。

質問攻めで見苦しくしてしまって、大変申し訳ない。

>>683
マイクロマウスの井谷さんのような6輪ロボが出てくると速いかなぁ、と思いながら
画像を見たけど、正直あまり速そうに見えない。トラック的な6輪・・・

・全長が長い、重量物が前後に拡散している (ヨー慣性でかすぎ？)
・後ろ2軸の前後が直結になっている？

とかで、理屈上は曲がりにくそうだ。
中央部の構造が良く分からないけど、個性はあると思う。

>>685
金属加工は辛いよね。個人的にはカーボン加工よりも苦手。
FRPならダイヤモンド刃の糸鋸とドリルがあれば、大抵の形状は自分で切れる。
うちはハンズとかホームセンターで売ってるフリーウェイコッピングソーを愛用中。

走って曲がるとかは、穴位置精度の問題？という気もする。
外形なんか飾りですよ、と結構アバウトに切ってる自分でも、穴位置だけは神経使う。
島津さんもオプティカルセンターポンチを買ったという噂が・・・

>>685
あと「どうしても金属で精度良く」「依頼でも良い」というなら
野方電機工業とか長井技研とか、一個から作ってくれる業者に
図面出して見積り取ってみてもいいかもね。

気軽に頼めるほど安くはないけど・・・人件費は高い。

ロボット大会とＭＣＲ両方やるのってなかなかハード⊂二二二（　＾ω＾）二⊃ ﾌﾞｰﾝ

>687

...なるほど　助かります。

色々と検討してみます。

KO-Propo製のPDS-764というサーボのギアがかけてしまいました。
他のサーボのギアが流用可能か教えてください
お願いします。

>>690
検索すると PDS-764用ギヤーセットなるものが売られているらしい。220円とか。
型番の近い763とも違うようだから、他のサイズ違いのサーボのギアではダメだと思う。

PDS-764
●トルク／7.5Kg-cm●スピード／0.16S/60°
●使用電圧／6.0V●サイズ／41×35×21mm
●重量／45g●ICSでセットアップ可能●樹脂ギヤ

俺サーボ化とかもしない場合、マイコンカー用としては厳しいか。

お返事ありがとうございます。
＞検索すると PDS-764用ギヤーセットなるものが売られているらしい。
と、ありますがどこに行けば情報または品物を手に入れられますか？
お手数ですが教えてください。

＠ちゃんぷ、と書いていたから http://www.rc-champ.co.jp/ ココ？

ありがとうございます。
今日問い合わせてみます。

あぼーん

こんなまったりしたスレで削除されるとは。↑

PIDの積分項の意味がやっと自分なりに理解できた。

トップの画像が変わったのね、>>682の工夫ロボだ。

一般の部参加者としては、エンコーダなど高校生でも一般的に
なったもの以外で今後の方針を考えて、

・角速度センサ＆加速度センサによる車両挙動センシング
・車体のすべり角検出
・4輪独立のトルク(電流)検出
・各輪独立の舵角設定(前輪のみ/4輪)
・センサアームの独立駆動機構
・複数マイコンの通信による連携

を組み合わせた、より高度なマイコンカーを目指すことにした。
まずプラットフォームとなるハードウェアを作って、それから徐々に
制御の完成度を上げる方針で進めることにする。

699さんが行動を起こすことを批判するわけでは無いですが、感想として
・4輪独立のトルク(電流)検出
・各輪独立の舵角設定(前輪のみ/4輪)
・複数マイコンの通信による連携
がマイコンカーで有効に生かせるかは疑問だなぁ。
・センサアームの独立駆動機構
は興味があるので是非見てみたいが。(これまでより有効なコースどりを)

トップの工夫ロボは角速度センサ＆加速度センサのセンシングをしていますね。
名前が角速度加速度なので。

角速度センサなんてあるん
詳細きほん

>>700
「有効に活かす」ということが速い遅いの問題なら、観点が違うかな。
マイコンカーの世界に特化した技術だけでは物足りないのね。
実車でも役に立つ(当然のように使われている)技術の実践が、主目的。

>>664から察するに、計算と実測の自転角速度を比較して

・アンダーステア時には後輪内側の誉21でショートブレーキ
・オーバーステア時にはカウンターステア

ということになっているらしい。

実車だとオーバーステア時は前輪外側のブレーキのはずだけど
そうではないらしい。左右モータの駆動制御は独立でも、前後は
連動しているのかも。アンダーステア時にも後輪だけ制動したいから
後ろにブレーキを付加した、とか。

この前はどうも。
デジタルサーボの1゜の数値が計算できません。教えてください。
ちなみにアナログサーボは1゜あたり26みたいです。
わかりにくい説明ですみません。

分かりにくいというか

分からん

計算できないなら実測しなさい。

704の件ですが自分でも判らないうちに一応何とかなりました。
申し訳ないっす。
現在ロボコンに向けて調整中。

あ、それと現在うちのチームはセンサーアームが自重でへばりついてるだけですが、
上り坂後で放物線を描いてコースアウトしますかね？

>>708
コースアウトしない、と言えば放置なのかね・・・
対策しましょう。

>>708
りょうかーい。
いくつか案が思い浮かんできたので、
いろいろ試してみることにしましょう。

PASコンデンサが使えなくなった．．．．．

>>711
1F単位になるほど大量搭載していたのか？
それはパスコンではないだろう・・・

パスコンってバイパスコンデンサの略だろ？
なら容量の大小は関係ないだろきちんとバイパスする分には

とへ理屈をだな

ポリアセン系有機半導体コンデンサ

横須賀の写真がUPされたみたい。……アナログ多いな

アナログ過半数か？というとそうでもないな。
そのうちオールドタイプのアナログは廃れそうだ。

防衛大学校のコピーマシン多いな

オールドタイプのアナログってのは何を指している？

>>718
アナログセンサを独立して動かせない操舵機構。
センシングとカーブ走行の兼ね合いで、必ず妥協を強いられる。

・アナログセンサはクランク以外ではその位置をコース中央から
　外せないが、これが走行ラインの自由度を大きく下げる制約となる

・車体が急に滑ったなどの場合において　適切なリカバリーができない。
　常にセンサを中央に留めることが優先となってしまう。

・機構を組んだ時点で、バランスの取れるカーブの上限速度が
　ほぼ決まってしまう。

・ラインセンサは純粋にセンサとしてライン追従性能を上げたいところ、
　しかし操舵系の機構の重さや慣性が邪魔をする


白線位置の取得を本来の目的とすれば、常にコース中央にセンサを
置くことは必須ではない。中央に置かなくて良いなら舵角を自由に
設定しやすいし、少々車両やセンサ位置が乱れても影響が少ない。
これを最もうまく実践しているのが、三豊の先生達だろう。

対するオールドタイプのアナログセンサは、綺麗に走れても外乱には弱かった。
限界に迫るほど制約ばかりが見えてくる。どうすれば良いかは明確だったが、
それを行うものは居なかった・・・横須賀までは。

>>717
自分たちの税金から出た給料までもらっている学生さんが
コピーロボットというのは悲しい。設備もあるのだろうから
自分で作ってほしいなぁ。

ベトナム、中国・・・MCR世界大会でもやるのかな

>>719
貴重な意見の書き込みだと思います。ありがとうございます。
俺はあなたが言うオールドタイプです。これから先に独立タイプを選択するかはわからないけど。
これだけの内容を断言するということはオールドタイプをかなり経験した方なのでしょう。
１．300mmと狭いコース幅の中でどのような、もしくはどの程度の有効なコースラインが望めますか？
２．車体が急に滑ったなどの場合ではドリフト走行のように一度コース外側を走行するということでしょうか？
３．独立タイプの場合にカーブ上限速度を上げられる理由は何ですか？
４．現時点で操舵系の機構の重さや慣性によって追従性が損なわれるケースが起こっていない気がします。
独立タイプの批判をしたいのではなく、これまでに考えたことの無い機構だったので、
既によくご存知の方の意見を聞いて自分なりに考えたいと思っています。
私は三豊の先生とも戦えるレベルまでもってこれたし、得意は制御やソフトなので
マシンの解析はそれなりに行っているつもりです。このままでもまだ上を目指すことは
可能な気がしてはいますが、実は制御のスペシャリストに「自分なら追従と操舵は別でやる」と
言われたことがありまして、その時深く内容を聞かなかったことで今回のことがとても気になりました。
どうかご指導お願いします。

SSMと同時に広まったアナログセンサ、舵角をセンサアームの角度で決められる、
ほとんど比例制御で良いということで広まりを見せた。

しかし走行速度が上がり、前後輪のすべり角が一致しないような速度域に入った今、当初は
2：1であったセンサアーム角と舵角の比率、等しかったホイールベースとアーム長の比率を
多くの人が変えている。そうしないと目標速度で安定して走行できないからだ。

しかし良く見ると、初めから高い目標速度があるわけではなく、機構を作って
何度も走らせた上で最高速度を見出している、そして角度、長さの比率を弄っている。
これで得られる結論は、速度や直線／カーブ／クランクの類によって、適切な比率が
異なるのではないか、というものだろう。

角度比を機構ではなくソフトウェアで定めるなら、比率を振った限界テストも行いやすい。
集めたデータから、状況に応じて比率を変えるための検討も行うことができる。

>３．独立タイプの場合にカーブ上限速度を上げられる理由は何ですか？

最大の理由は、限界走行における”車両姿勢修正の自由度”が上がることだろう。
非独立式では、短時間で大きな修正舵をあてるような制御もできない。

現在走行中にリセットがかかる現象に悩まされています。
静電気のせいでしょうか？皆さんのアース線のつけ方を教えてください。
よろしくお願いします。

>>724
http://www.geocities.jp/meimei_8/mcr/mcr_reset.html
でリセットICの動作電圧弄れば？

>>725の方へ、
大変良いアドバイスをいただきありがとうございました。

申し訳ないのですが、まだリセットがかかってしまいます。
目下、打開策を検討中ですが、皆様のアドバイスしていただけると幸いです。
なにとぞよろしくお願いします。

おそらく電池6,8本でレギュレータで降圧してマイコン電源を作ってるんだと思うが
電解コンデンサの容量を増やすことで解決できる場合がある
超既出だけどね

>>728の方へ
現在レギュレータの入、出力側に1000μFずつ入れています。
それと、ネットで検索したところ、ダイオードを入れるとよいとのことでしたので、
レギュレータの入力側にダイオードをいれ、整流をしてみました。

現在のリセット対策
１・ドライブ基盤のC6（10ピンコネクタの横）を1000→2200μF
２．5Vレギュレータの両端1000μFずつ
３．電池にシリコンコンデンサを入れて整流？
以上です。

>>730

>>68でも指摘したけど、レギュレータ入力に接続したコンデンサの前に
1〜2A流せる電力用ショットキバリアダイオードを入れると良いよ。

コンデンサに低ESR (等価直列抵抗) の製品を使用することも大事。
5V系の負荷が分からないけれど、1000μは要らない気もする。
これだけ必要な場合でも、1000μを1個より 330μを 3個にした方が
ESRを下げることができて、電源変動、負荷変動に強くなる。

あとバッテリーがアルカリ電池とかいうことはないよね？
ニッカドやニッケル水素でも、粗悪品はあるけど・・・

まとめ
・大電流対応のショットキバリアダイオードをレギュレータ/入力コンデンサの前に入れる
・コンデンサに低ESR品を使用し、複数個を並列に接続する
・大電流の供給時に電圧降下の大きいバッテリーを避ける

たかが数Aで大電流もないか。

使っている三端子レギュレータは何？という疑問もあるね。
充分に出力電流が取れる製品である必要がある。

出力電圧が可変の製品にして、5.5V未満の範囲内で
高めに電圧を設定するという方法も考えられる。

モータ電源と絶縁しろよｗ

皆様のアドバイスのおかげでリセットがかからなくなりました。
ありがとうございました。
ちなみに、>>731、2の方へ、電池はニッケル水素を使用しています。レギュレータは78DM05
です。
本当にありがとうございました。

低ドロップタイプの三端子に変えたらもっと簡単だったのに

78DM05は一応低ドロップタイプだそうです。

>>734
結局何が効果あったのかな？

>※ 5位、6位の選手は全国出場権を辞退したため、7位、8位の選手が繰り上がり出場権を獲得した。

8位の選手を確実に”北”に引き出すためか・・・刺客恐るべし

>>722
>４．現時点で操舵系の機構の重さや慣性によって追従性が損なわれるケースが起こっていない気がします。

起こっている、起こっていないという話だと、単に今の速度域では問題になっていないというだけかな。
○○の条件で位相余裕がこれだけある、という話だと有利な要素はないと思う。

・オールドタイプ
・三豊の先生とも戦えるレベルまでもってこれた
・制御のスペシャリストに「自分なら追従と操舵は別でやる」と言われた

横須賀の参加者だとすると、誰なのかはこれだけで分かってしまうかも。
そのモータならオールドタイプでもまだいけそうだ、とか。

三豊の先生も本気のマシンを持参したようには見えなかった。
全国にはずっと強力なのが出てくるはず。対抗勢力として頑張って！

>>739
誰なのかわかってしまいますか。隠す気もないので構わないですが。
ハードウェアが苦手なので、機構的に新しいことに挑戦するのには
時間が掛かりそうですが、ライン読みと操舵の別動作は視野に入れて考えています。
私はモータ出力よりも制御やソフトウェアで勝負していくつもりです。
全国も互いに頑張りましょうv

>>734
どうしたら直ったんですか？

初めまして、今年からＭＣＲを始めました。
今、ＭＣＲについて猛勉強中なのですが、ロータリエンコーダの結線法が
いまいち解りません。誰か教えてください。
ロータリエンコーダは、日本電産ネミコン「ＯＭＳ−１００−２Ｔ」です。



　

>>742
ttp://www.nemicon.co.jp/product/pdf/oms_t.pdf
データシートに乗ってるじゃん

トップが松本に更新されている

>>740
今更ですが、自分がよいと思う技術を進めていけばよいのでは？
それで勝てればうれしいですよね

>>745
今更なのはさておき、私は自分がよいと思う技術を進めています。
しかし、他の人が何か自分の知らないことを言っている場合は
それを良く聞いて自分の考えと合わせたいと思います。

自分の考えを伝えることも大事だと思う。

東海ｷﾀｰ
http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_tokai.html

どのロボットもユニークで面白そうだね、東海大会。

しかし親子はいい加減・・・

４ＷＤにするにはどうすれば？

前後輪にモータつければいい質問の内容が何を指しているのかわからない

4WDについて便乗質問いいですか？

数ヶ月前にMCR始めた者ですが、自分は4WDを作ろうと思ってます。
んで、モーターなんですが4つ（1輪に1個使うとして）ともばらばらに制御してますか？
それとも右側、左側と前後のモーターをコードで繋いでしまっているのでしょうか。

ちょっと疑問になったので。

多くは、左右又は前後で制御してますね〜
ポピュラーなのは左右ですね。しかしデフを入れて前後で制御する事によって、プログラム次第でコーナーで内側に入る事も可能かと思います。

最後に４独ですが、一部の方々はやっているようです。明らかに４WDの場合、それぞれ回転数が異なるので、理想的かと思います。
自分は4WDには詳しくないので、この程度の知識しかありません…

>>753
使用するセンサがラインセンサとエンコーダのみであれば、左右2系統の制御で良いと思う。
この2種のセンサで4輪独立を試みても、メリットを引き出すことは難しいはず。

逆に
(1) 角速度センサも使用し、オーバーステア/アンダーステア (OS/US) 時に対処したい
(2) 電流センサを使用し、正確に各モータのトルク制御やトルク配分制御を行いたい
ということであれば、4輪独立の方が良いと思う。

基本は左右2系統、しかしUS対策のために後輪左or後輪右のみの
単独ブレーキもかけられるようにした”ハイブリッド型”もある。
前輪左or前輪右のみ単独ブレーキをかければ、OS対策もできる。

>>753の話は、制御ではなく「モータ駆動回路は4系統いるか、2系統でいいか」という
話にも見える。上の話を当てはめると

(1) モータ駆動回路 2系統 (PWM出力: 2本)
　‥左右独立/前後直結
　　 1輪1モータなら、前後独立/左右直結はまずNG (前後各1モータ＋デフになる)

(2) モータ駆動回路 2系統＋単独ブレーキ回路 2/4系統 (PWM出力: 2本)
　‥左右独立/前後直結
　　 しかし独立したブレーキ手段/回路も有する (専用モータ＆ショート回路追加など)

(3) モータ駆動回路 4系統 (PWM出力: 2本)
　‥左右は常に独立、駆動時は前後直結、ブレーキ時は前後独立
　　各輪それぞれが、ブレーキ信号状態により PWM駆動orブレーキを切り替え
　　
(4) モータ駆動回路 4系統　(PWM出力: 4本)
　‥各輪それぞれ個別の駆動力/制動力を発生可能


(1)と(3)がほとんどで、(2)と(4)は少数だと思う。

つまりＳＨ−ＡＷＤって事だな。

乗って見たい＞レジェンド

>>754
>>755
>>756
レスthx
参考にして作ってみようと思う。

SH-AWDすげぇなｗｗｗｗ

SH-AWD (内燃機関で走るクルマ) の場合
・タイヤは4個でも、動力源は1つしかない
・動力源のトルク応答は遅い
・変速機があり、各段でトルク伝達効率が異なる
・様々な路面に対応する必要がある

マイコンカーの場合
・タイヤの数だけ動力源を持てる
・高性能モータのトルク応答は速い
・変速機がなく、トルク伝達効率＝一定の減速機効率となる
・路面は一種類で、既知である

・・・マイコンカーの場合、実際のクルマより遙かに前提条件が易しい。
未来のクルマが電動化し1輪1モータを備えるとき、SH-AWDのような機能は
更に進化して標準装備となるだろう。高速なトルク応答を活かし、グリップが
少ない、しかし転がり抵抗の大幅に少ない低燃費タイヤで走る時代も・・・

マイコンカーラリーは未来のクルマにもつながる技術へのドアを
叩くことができる良い競技。勉強のネタ、未登場のネタは山のように残っている。

今年は１４秒台当たり前？
http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_hokushin.html

つか北信越レベル高杉だろ14秒じゃないと全国いけないとかありえない１番遅くて21秒かょ…一昨年の俺の学校の最速タイムじゃないかょ…

>>759
またまたナゾの小学生か・・・
子供では賞金も無いし、親が出れば良いのに。

やはり親が先生なのかな。

みんなゴツい回路乗せてるけどこれ軽量化したらだいぶ速くなると思うのだが．

速くなるけど早く落ちる、かな。


クランク対策などで幅広タイヤを履かせたい
　↓
接地面積が増えた分、接地荷重を上げないとグリップが下がる
　↓
闇雲に重量を軽くできない


電池はやっぱりSANYOニッカドだ、というところか。

自分としては電池８本、駆動モータ、ステアリングモータなどの重量だけでグリップは十分という判断

北信越一般みたけどみんなカーブで跳ねてたなぁー

跳ねてた!?どうゆうこと？

エンコーダの件、ありがとうございました。
先日、ラジコン用のスパーギヤを使い、ギヤボックスを作製して回してみました。
すると、すごい音がして、びっくりしました。皆さんは、ギヤボックスにどんな歯
車をつけているのですか？できれば、購入先など教えてください。

>>766 後輪のタイヤがコースから浮いてたりしてたなぁーあとは登った後の
カーブでも複数台落ちてた。

横須賀大会でも落ちていた
１４秒台以下のスピードとなると登坂の検出も必要

>>767
すごい音‥もしかしてモジュールが合ってないとか？確認済み？
ラジコン用スパーギアは微妙なモジュールがあった気がする。

うちはこれまでモジュール0.5のギアが多くて

・教育歯車 ‥オリジナルマインド
　金属、樹脂製で軸穴3ミリの物が欲しいとき

・小原歯車工業(KHK) ‥RSコンポーネンツ
　樹脂製で軸穴6ミリの物が欲しいとき

でポリアセタール製ギアを買ってきた。
ピニオンはタミヤ製とか模型店で入手。

今年から操舵系減速機の自前化で、モジュール0.3のギアも使い始めた。
ピニオンギアなど、Webで調べると「海外から買っている」とかで簡単に
買えないものと思っていたけれど、実は普通にラジコン飛行機用として
売っていた。

>>768
軽いロボットだと浮いたら横飛びしてコースアウト、かな。
車体のロールで内輪が浮いたり、沈み込んだ外輪がS字の切返しなどで
反動で跳ね上がったり‥そのうちシャシーと足回り設計が分離されるかな。

公式掲示板見てきたけど、車線変更ネタは健在なんだね。
今年頭の”完走1台”のような構図が繰り返されそうだ。

自分が運営側なら、クランクの内側に、コース側面にぴったり接した壁を立てる。

壁があると内側に少しもタイヤ落とせなくなるから将来はマウスのように出来るだけ小型化された形態が流行り基板外注も増えるだろぅなー
それにしても学校統一マシンを10台近く出すのがうざい北信越高校の部とか一目見ただけでどこの学校のマシンかわかるし

似たり寄ったりの学校もあるけれど、費用面など考えると一概に
悪いとも言い切れない。各人に自由に作らせるより、まとめて買って
与えた方が安いだろうし、予算によってはやむを得ないと思う。

ただ教育として成立していない学校では、卒業生が一般の部に
出てくることはない気がする。

>>772
皆、調整不足
ちゃんと地区大会、全国大会になれば真剣に取り組む
技術的には簡単

うちの学校の先生カー速過ぎ…しかも例によって量産した奴を自分の科の生徒に持たせてるし。
自分でマシン作ってる同志達の士気は落ちまくりんぐ。
てめぇら！自分のマシン位自分で作りやがれ畜生！

「そんな電池じゃ俺らのマシンには勝てないな！」

惨めだ…。泣きそうになるよ

いろいろとありがとうございます。
先日、先生に静電気対策をしろと言われましたが、いまいちパットきません。
静電気対策は、それほど重要なものなのでしょうか？

>>776
ロボコン、MCRと”先生マシン”に負け続けた高校時代だったが
ロボットの完成度ではまけているが個の技術力じゃ負けていないと思って過ごしていたけどな。
他人のことは気にせずに楽しめや。

明日から北信越大会ですね。
持てる力の限り頑張ってきます。

北信越大会報告ﾖﾛ

試走を見た限り今年は
松本と砺波と大沢野のバトルになりそう

試走を見てきた。（北信越の）でも、大した事無かった。結構速いけど。
頑張れば何とかなりそうな風にも見えた。
タイム的には１５秒１，２の争いかな？
決勝になると分からないが。・・・

うちの隣の学校の中に６輪車ﾊｹｰｿ
個人的にはこういうキワモノ？？系マシンの走りの方が気になったり。

大沢野は安定してますね。高レベルな走りを危なげなくこなしてました。
松本は調子のいいマシンと悪いマシンの差がありすぎるような…

各校それぞれデータ収集してるでしょうし、明日のベストタイムが楽しみです。

大沢野が14後半でくると予言

砺波が１４秒９で優勝。大沢野は１５秒止まりでした。
ルネサスのマシンは流石に速かった。

るねさす何秒?

北信越の優勝は長野県立飯田工業高校でした。
一発勝負的な感じで、予選は１６秒台。決勝２回目で、たしか１４秒９くらい。
２位、３位は富山県立と波工業高校で１５秒ちょい。後、松本工と沢工も全国に２台くらい行くみたいです。

コピーマシンの圧勝だったのはわかったから、ただしいレポートが欲しいな

>>785
砺波×→飯田○

北信越大会開催校な俺登場。
スタッフのトレーナーが糞ダサいです(´・ω・｀)
正直、土日寝てたかった・・・

コピーマシンをなめるな。マシン開発には金と時間がかかるからしかたがない
マシンの組み付け方やクランクのシーケンスなどは強いマシンを自分で作ってみたほうが
よく理解できる。キットをこねくり回してるよりましだ

はいはいワロスワロス

大量生産（コピー）VS オリジナル 勝つのはどっち？(¨；)

>>793
去年はコピーで有名な三豊を神奈川磯子の水野が破った

>>791
こういう大会は高校生の技術力を高めるために行われる。
3年間試行錯誤を繰り返し、マシンを作り、参加して全部地区予選で負けたとしても
本人には確実に技術力が身についてる
お前みたいに最初からうまくいったら、それっきりなんだよ
教諭が設計したマシンを走らしても、全然面白くないだろ
仮に自分で作ったマシンが実際に走って面白いとすると
自分で設計したやつはその何倍もの面白さを感じてるよ

たとえつまらなくてもコピーマシンを使いデータを取り、
後輩たちにつなげることに意味はある。
全体が強くなればいい
コピーマシンでも、旋盤やフライス加工、組みつけの精度で
かなりちがってくる。

>全体が強くなればいい
その思想を貫くならば文句はないんだ。
ただ、組織の力を個人の力と思っている香具師はもう少し考えろ

>>794
水野君は周りの環境も良かった　一般の部　常勝の方のアドバイスがあったのも大きい

技術というものは継承していくものである。
前年度までに蓄えられた各校なりの様々なデータ、ノウハウを捨てて一から学ぶのも
一つの考え方であるが、それではいつまでたっても低レベルのまま。
こういう大会はライントレースという、将来の社会に役立てるかもしれない技術・ノウハウを
高めていくために行われる。
前年度のマシンの成果をそのまま教えて、そこからさらにタイムを縮めることを考えさせることもまた教育。
必ず生徒にも得るものがある。

そうやって現代の科学は発展してきたと思うが。

いくら速くなったとはいえまだまだ課題はあると思う難しい所から始めるか基礎から学びオリジナルマシンでいくかの違いだろ俺は後者を選んだが
ようは学ぶ側の問題じゃないか？あと思ったんだがαゲルとかね試した事ないけどあの柔軟性はタイヤに使えるかも試した事ある人レポ頼む

>ようは学ぶ側の問題じゃないか？

同意。学ぼうと思えばネタは山積み。

>あと思ったんだがαゲルとかね試した事ないけどあの柔軟性は
>タイヤに使えるかも試した事ある人レポ頼む

「ソルボセインを使ってみた」とか、かなり柔らかい素材に
チャレンジしたという話は聞くことがある。しかし結果はどうもNGばかり‥
円周部が重くなるというのもマイナス要素か。

個人的にはタイヤとして作ったとき真円度が出るか、偏芯しないかという点で
”巻き物”はなかなか難しい。良く出来たつもりでも、絶対的には不満が残る。
旋盤なりホールソーなりの回転工具で作る切れ目無しのタイヤが良い感じ。

速い人の傾向としては
・厚め、柔らかめのタイヤ
・捩れるシャシー
なども含めて、足回りの設計が大事になっているようだ。
如何に接地性を高めるか・・・各人の試行錯誤が続く。

先輩から技術を継承されて、その内容を理解するなら問題ないと思うよ
でも教諭が設計したマシンの理論やら仕組みやらを生徒は完全に理解してるのだろうか？
ベースを理解しないと、新たな技術革新は生まれないものだよ

ってか今のコピーマシン程度なら追い付くのは容易だアナログセンサに俺サーボロータリーエンコーダでプログラムはサンプルでも16は容易15秒出すにはあとクランク詰めるだけ
14秒出すとしたらいろいろ工夫が必要かな

>>794
三豊はコピーなのですか？

>>802
サンプルがあるのですか？

高校生(先生向け)に発行されているアナログ解説マニュアルは存在する

...なにぃ？！

へぇ

指定モータで１３秒台はでないのだろうか。

九州地区は高速コースなのでタイムは良いものが出そうです。

>>805
一度読んでみたいものですねぇ

>>809
どの地区大会も同じコースでやるんじゃないんですか？

少なくとも南関東一般は違う。全長が長いし、直線が少ないテクニカルだ。Webに写真あり。
毎年、2種類程度のコースで地区大会は行われている。

東海地区大会のコースは豊田工業高等学校のページに写真がありました。
北信越と同じようでした。

http://www.toyota-th.aichi-c.ed.jp/

福島県大会結果でました〜。
ちなみに私実際に大会見てきましたけど、ロータリーエンコーダー強し。って感じですた。

余談ですが車高が１ｃｍ↓のマシンもあったラスィです。。

http://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_fukushima.html

1cm以下!?電池だけで14�_はあるぞ（汗）

車高でしょ？マシンの高さじゃないと思われ
因みに俺のマシンは6mmだ

車高→自動車の高さ。タイヤの接地面から屋根などの最上部まで。


日本語って難しいな（汗）

そうだったのかー間違った使い方してたょ教えてくれてありがとう

路面からシャシ最下部までの高さ：最低地上高
路面から車両最高部までの高さ：全高

リセットについて質問です。
電池６本をモーター・サーボ・CPUと共有してます。
レギュレータ付近のダイオード・コンデンサなどの見直しを図りましたが、
急ブレーキやサーボが急に動いたときにリセットがかかってしまいます。
ただしマシン全体を通電性のもので覆うと走ります。
それによってノイズ・静電気の対策がされて走るようになるのかは不明です。
あまり対策の案が浮かばないのですが
・ラインセンサー・サーボ配線にフェライトコアをつける
・静電気防止アース線を垂らす（効果あるの？）
・電池２本を追加し、昇圧回路にてCPU専用とする。
など行ってみる予定ですが、よい方法ありますでしょうか？

・電池２本を追加し、昇圧回路にてCPU専用とする。
これをする．あとモータ電源のGNDを絶縁してノイズがCPUのほうにいかないように．
ほかの２つは効果ないとおもう．

>>820
モータにコンデンサは付いてる？島津さん推奨式(1モータ3個使用)？

>>820
導電性のもので覆うとは何で、どのように覆うのですか？
詳しく教えてください。

九州地区コース
ttp://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/img-box/img20051118211630.png

写真右回りの時には、２コース後方の50ｃｍクランク、下り坂後のS字（450）でコースアウトが多く
左回り時では下り坂直後の右（半径忘れた）→左（450）でコースアウトが多かったです。

20日までに間に合わん…35〜25秒台で終了か…(7A`)ｳｩ…

本日大クラッシュ、主要部品破壊・・・
明日までには製造不可、棄権&見学のみ決定orz

>>825
完走だけでも良いじゃない、頑張ってね。

>>826
(7A`)ありがとう、頑張ってきます。

雑巾号ｷﾀｰ(ﾟ∀ﾟ)ｰ!

北関東参加の皆さん、お疲れさまでした。

高校の部は宇都宮工業の生徒が15秒台で優勝。

一般の部は磯子の尾花さんが14秒台で優勝。

島津さんのデモ走行は失敗・・・

北関東コース写真
http://49uper.com:8080/html/img-s/97841.jpg

雑巾号って名前？汚そうだ

高校の部　結果(氏名はモザイク)
http://49uper.com:8080/html/img-s/97844.jpg

本日の一番時計　尾花さんの走り

http://nur.ath.cx/no0/25/?dl=1709
Pass: MCR2005

>>833
ＧＪ！
他のマシンの走りもあったらよろ！

高校生の部に　”滝田マシン(指定モータ版)”　が大量に出てきたのはビックリ。

>>833
けっこうスムーズに走るんですね。
途切れないスピード良い

電電への誤爆ﾜﾛﾀ。MCRでているような新人は戦力になると思いますよ。

滝田先生の技術が入ったロボットたち

http://nur.ath.cx/no0/25/?dl=1711
Pass MCR2006

速かった高校生

http://nur.ath.cx/no0/25/?dl=1712
Pass MCR2006

>>839
一般の部の動画もありますか？

群馬県立渋川工業高等学校のマシンが本当にカッコイイ。(*´Д｀)

グレート野人我Ｚカコイイな

あと学生の部で外注基盤みて
金のかかる時代になってきたなとおもた

・自動機加工のカーボンシャシー／ギアボックス
・外注基板

・・・高校生の部とは思えない

だんだんとタイムも限界が見えてきて金の勝負になってきたような気がしますね。
指定モーター２個クラスとかコースをもっと難解（プログラムが優れていればタイムがよいような）
にしてくれないと、正直勝てないですな・・・・・

昨年優勝の水野君のロボットは、そんなにお金かけているとは思えんが。

去年の水野くんレベルのマシンで全国優勝できるとはとても思えない。
コースを難解にすればするほど先生マシンとの差がでるような気がする
今のところマシンがよければいきなり14秒台が出たりするがもうハード
ウェアでは速度UPができなくなると生徒が高校時代ではとてもつくれない
ようなソフトウェア勝負になるだろうそうするとますます先生マシン
強くなるだろうな。。。つか宇都宮工業と滝田マシン似すぎ。。。
つかステアリング周りといい同じすぎる。。。
補助PWMモードで5ｃｈ動作しているような基板の大きさだし宇都宮
プログラムは生徒が一からつくったとはとても考えにくいな。。。

>>846
今年も滝田先生、母親を連れて来てました。
土地の縁で宇都宮工業に技術を出しているようですね。

違いはギアボックス、モータの数、クランク処理くらいかも。
「前輪側のモータ刻印がなかなか見えない」ということで
車検に時間かかっていました。

>去年の水野くんレベルのマシンで全国優勝できるとはとても思えない。

これは確実かも。今日の四国大会の結果が待たれる。

さて、今日は四国か･･･

来年から

・走行モータは2個まで (高校生は指定モータ)
・電池は6本まで

とかにすると、流れが変わって楽しそう。

高校生も14秒台、か。

来年は13秒台突入だな

851
まだ全ての地区大会が終わったわけではないぞ

>>851
レーンチェンジがあっても・・・・遅くはならないかな。

自動スタートだけでなく、低コスト化につながるようなルールも
必要かなと思っている。特に高校生の格差は大きすぎ。

明日は今宮工業で近畿地区大会。一般は２回走行してよいほうのタイムで全国が決まるとのことでした。

近畿大会の一般は、とてもいい加減。走行順もめちゃめちゃ。インもアウトもなし。
高校生大会も、司会者使っている割にはぜんぜん盛り上がらない。
２００台以上走ってベスト６４がきまらず、１５台ほどは抽選で埋めていた。
予選は最低２回走らせてあげないとかわいそう・・。

>>853
低コスト化賛成です！いいアイデア作って事務局動かしましょう。
このままでは大きな金をかけないと勝つことも出来なくマイコンカーラリーを
楽しむことが出来なくなりそうです。
電池６本　指定モーター２つまでのクラスをぜひ作って欲しい。
さらにいうとカーボン使用不可ですかね。

マイコンカー公式本の紙のコース作ってマシン走らせたら、グリップ力に紙が負けて破けた;;

苦労して作ったのに....

>857
つ【段ボール】

モータの回転数を計るのにロータリーエンコーダを
使おうと思っているのですが、手元にある奴↓が正弦波出力なんです…。
http://www.japanservo.jp/digital/general/pdf/EX15.pdf
ｈ８マイコンのAD変換を使ってカウントすると、ちょっと負担がかかり過ぎるので、
なんとかタイマでカウントしたいと思っています。

とりあえず、正弦波が2v〜4vくらいの波形なんで、0〜5v位まで増幅して
シュミットトリガ入力のタイマ入力端子に繋げばいいかな、と考えています。
アナログ増幅って聞いただけで鳥肌が立ちそうですが…。
ほかになんかいい方法がありましたら教えてください(ﾉД`;)

>>859
ヒステリシスを与えたコンパレータ回路を作れば良いだけかも。

>>860
ありがとうございます。正直、コンパレータ回路について知らなかったんですが、
調べてみて、これなら自分にもできそうだと分かりました。
周りに回路が分かる人がいないので、助かりました。

マイコンを積んだだけのアナログカーｷﾎﾞﾝﾇ。

マイコン積んだらアナログじゃねーよｗ
PSoCとか使うのか

レギュレーション上荷物として積むだけだよ。

飯田工業のページに北信越優勝のマシンの動画があるぞ。
http://www.iiko-denkibu.net/top.html

>>856
シャーシを段ﾎﾞｰﾙで作る
サーボは安いサーボを2・3個使ってそれなりの性能をだす
ホイールはトイレットペーパーの芯
これでどうだｗｗ
でもマイコンだけはどうにもならんｗ
もっと安くしてくれｗｗｗ

コストで思ってたんだが
全国上位入賞者でフルカーボンのロボットって少ない（いない？）な
三豊さんはとても早いけれどモータ意外はそんなにお金かかっていないように見える
素材よりも加工が大事だと感じた。
来年はメインシャシにカーボン使うの止めて設計して行こうと思う。
・・・んでもアルミ加工きらいなんだよなーポリカでいこうかしら

北関東の高校生上位はカーボン率高し。

ただ、全体をカーボンでガチガチにしているのではなく、
シャシーをカーボン化して変形を抑え、足回りをバネや
ダンパーでセッティングを出せるようにしたロボットだった。

これはまさにレーシングカーの作り方であるし、このスレでも
何度か出ている”分離”の実践者が増えてきたと捉えられる。

”シャシー＆足回り渾然一体・バランス設計”がまだまだ多いけど
突き詰めると分離する方向になると思う。

RCカーのような良いサスペンションがもてない状態では
左右タイヤの軸が確実に一直線上に平行にあることが重要なようだ。
シャシ自体はロール方向に適度にしなる必要があるようで、ココが固いロボットは路面に食いつかない
この二つを同時に実現するには分離して設計する方が楽
駆動部のモジュールはカーボンで固めて、シャシ部は適度にしなるように作る方向で来年も進めていこう

14秒前半で走っているロボットは直線どれだけ出してるのか？
今年は直線は５ｍ/sで走っていたけど、まだ足りなかった。5.5ｍ/s以上必要なのか

直線でも５ｍ／ｓで走ったら絶対完走はできない。
全国で優勝した水野君でも、決勝戦では３．９ｍ／ｓの
設定だった。カーブは３．２ｍ／ｓだったそうだ。

上の方に出ているRD-12-100に直径21mmのタイヤを付け
A相で入力、立ち上がりでカウント
10ms毎でカウントの増加量をみて速度を計測しているが
10msで増加するカウント数　70

21*PI*75/100*100=4948.0[mm/s]≒5[m/s]
計算は合っていると思うし50m程度のコースを14秒後半で走るからこんなものだろうが

じっさい速度が足りてない。

↑RE12D-100の間違い
大会ではストップウォッチを忘れたの選手のスピードが分からなかったこともあり、焦って
コーナでの駆動力（コーナは制御なし）を上げすぎ→後輪が流れる→コースアウト
加減速性能の問題があり直線ではこれ以上速度を出すとクランクが曲がれなかった。

21*PI*70/100*100=4615.8≒4.6m/sでは？

↑計算の仕方より、計測の仕方に問題があるんじゃないの？いくら14秒台でも、
直線を4.6[m/s]で走れるとは思えない。

↑↑ドラッグカーレースは２５ｍを５秒ほどで走ったので、それなら５[m/s]
というのならわかるが・・

>873
70→75でした。すいません
>874
そうなんですよね、ログ上ではそうなっているんですが
実際速度は出ていなさそうなんですよね
一部エンコーダの信号線がモータの近くを通っているので
そこでノイズを拾っているのか、ココの所は来年の課題です。

公式掲示板のイヤミワロタ

>>874
最高速は 6[m/s]超えるようなロボットが多いし、
レース速度が 4.6[m/s] 出ていても不思議は無い。
重量、動力源、減速比などが書いてないから
断定はできないけど。

>>876
速度の変化をグラフ化すれば、ノイズが原因かどうか分かるのでは。
ノイズでカウントしているような状況なら、綺麗な線が出ないはず。

>>877
あちこちで教師、教授が機構設計やソースコードを撒いている構図が見られるね。
マイクロマウスのように、コピーロボットは一台しか結果が残らないようにできないものか。
高校生では格差のできる要因になっているし、教育上も良くないと思う。

ただのテクニシャンではなくエンジニアに育てるのであれば、教えるのは設計上の
要点やヒントだけで充分であって、設計や実装をそのまま渡すべきではない。
自分で新しいものを創造して問題を解決する能力が育たないと思う。

この観点では、公式サイト自体にも問題がある。キットを高速化するための
実装まで示す必要はないし、初歩的な領域なのだから具体的にどうするかは
各人に考えさせる方が良い。尤も既に格差が開きすぎていて、学ぶ側の
モチベーションが上がらない、意欲が無いのかもしれないけど。

重量 700ｇ
モータ 260（学生指定）×２
ギヤ比 8:60
タイヤ径　35mm

グラフ化したもので5m/s出てるようです。
>最高速は 6[m/s]超えるようなロボットが多いし
そうなんですか、安心しました。

RC板で反応が良かったんでコッチにも貼っときます。
穴織りカーボンさん直営店だそうです
ttp://www.carbon-goods.com/

>>最高速は 6[m/s]超えるようなロボットが多いし
>そうなんですか、安心しました。

補足すると「設計上の最高速」ね。
競技中にここまで速度を出す人は居ないし、競技では
最高速よりも加減速に重きが置かれている。
それでも 5[m/s] 近くまでは迅速に達しているのではないか。

>>876
ってか指定した距離で停止するようにするプログラムも
入れといて距離計算すればノイズかどうか一発でわかる。

格差が開きすぎている→やる気低下 を防ごうと
講習会やら公式サイトやらやっているのでしょうが
高校生がそこまで内容を把握しきれていないようだし
先生側も教えられない。高度化しすぎなんですよ

上位に食い込むためには
NCが転がせて
回路設計ができて
古典制御も理解している
大学生でもココまでできるのはそんなに居ないでしょうに

幸い生徒の方はそれでも目を輝かせているようなので
教える側の士気を下げないようにして欲しいですね

上位に食い込んでも、後に残るのが大会結果がメインになってしまっては・・・

異なる対象と向き合うまで自分の能力不足に気づかない学生を
増やすことは教育者として避けるべきだと思うけど、今はそれすら
通り越していて、自分では作れない、卒業したら参加できないと
考えている人が多いように見える。(そうではない人も居るけれど)

一部の教育者自身がマイコンカーにのめり込んでいることは分かるし
個人的な技術追求は構わないと思うけれど、そこで得たものはもっと
有効な教育活動に展開してほしい。

>>879
マイクロマウスのコピー検出はどうやってるのですか？

島津マシンが13秒3か…来年は12秒台ですか…

>>885
明らかに見た目でわかるじゃん

何処からがコピーかという線引き（基盤、シャシ基本設計、ギヤボックス）
が難しいからルールにはコピーマシンでの参加禁止とは書けない
あとは良心に任せるだかだが、まぁコピーマシンを大量投入する所もあるだろう。

教える方とすれば全て同じ物の方が楽であるし、それで大会結果が残せるというなら・・・、
教育上云々は教育者ではないから言えないが、面白くないよね

キットカーそのまま持ってくると失格になるというのがまずいのか、コピー禁止。

「シャーシのアルミを切るのに苦労したとのこと。」
他の部分はどうだったのかな？

>>887
このネジが3mm違うのでコピーマシンではありません

>>890
コピーな人はそういうの多いな。
そして単独では出場してこない

基本キット部門が新設されてる？基準分からないけど。いい傾向ですね。
ttp://www.mcr.gr.jp/current/2006/06_minamikanto.html
全国大会基本キット部門は２台で対決？

来年度は基本キット部門を新設してレギュレーションを明確にしてもらって
もっと気軽に参加できるようにして盛り上がればいいですね！
・ギヤボックスはタミヤ製ハイスピードギヤボックス
・センサー・モータードライブ基板・CPUはMCR支給品
・モーターは指定モータ２個まで
・フレームの材質はプラスチック・アルミ以外使用禁止
・ステアリング機構はセンターピボットで市販サーボを使用すること
・最低重量の指定（基本キットの重量を最低にするとか）
・ホイールの材質に金属は禁止
・駆動輪には必ずシリコンシートを使用
・ロリコン取り付け可能

また工業高校だけでなく一般をもっと受け入れて欲しい。
事務局（主催）を企業に置くべき
また新人研修などの仕組みを用意すれば参加する企業もいるはず。
材料はかなりそろっているはず。

事務局の方見てたら考えてちょうだい　個人的な感想でｽﾏｿ

>>893
良いこと言っているとおもうんだが
>・ロリコン取り付け可能
ﾜﾛﾀ

>>893と考えは一緒だがルールが微妙すぎるもっと簡略化されていてなおかつ頑丈なキットを発売しそのキットを変えてはいけないようにするべきだと思うただし日立から発売しているマイコンカ部品は追加してもよいにすればよいと思う
だがいずれはプログラム勝負になってしまうだろうなーだから例えばビギナーのみとし最高二年しかこのレギュレーションには出場できないようにすればいいかも

「走行モータは指定モータ2個まで、電池6本まで」
だけでも歯止めはかかりそう。

基本キット部門というよりも、プログラムの学習の意味で
プログラミング勝負な部門も燃えるかもしれん。
プログラミング勝負なら、特別な加工道具もいらないから
情報系高校も簡単に参加しやすい。とおもた。

前年団体で上位入賞（地方大会含む）した学校に
バラストつませれば楽しくなると思う。
バラストを乗せなければならない事で速い学校は
新たなチャレンジを強いられる。（頑張るのは先生だろうが）

タイヤの間隔は広いほうがいいの？狭いほうがいいの？
それぞれのメリットデメリットがあれば教えてください

>>899
自分で調べろよそれぐらい

>>899
広い方が、カーブで左右に回転差を与えやすく、曲げやすい。
狭い方が、クランクなどでコースから落ちにくい。

間隔は狭くタイヤだけかなり幅広、クランクでタイヤを半分くらいコース外に出して
曲げる人もいる。クランクでは落ちにくいが、タイヤ接地点の仮定が難しく
カーブ走行で不利になっている模様。

>896
この規制では、電池2本とモータ2〜6個分程度のコストダウンにしかならず、むしろパワーが規制されるために、より過度な軽量化やセンサ種増などによる、コストアップにつながるパフォーマンス競争になる。
コスト高と思われる材料やセンサ、最低重量などを規制した方が現実的と思われる。

軽量化やセンサの追加は、チャレンジ要素として必要だろう。
電源回路も様々な工夫が出ると思う。
これらを行っただけで即有利ということでもなく、むしろ色々と難しくなる。
最大の懸念は、大人だけの技術競争になることだ。

コストアップ競争をしたくない人には、キットレースを提供すればいい。

基本キット部門は詳細なレギュレーションは決まっていないようですが、
キットを説明書に準じて組み立てた車体という解釈らしいです。
それと公式に公開されているフレーム補強、センサアームの延長等は可能なようです。
コスト面ではかなり安く参加できそうですね。

ロータリエンコーダからの速度検出と
加速度センサからの加速度演算の場合、
どちらの方が速度検出精度が高いのでしょうか？
加速度センサがどんなものか、良いものであればチャレンジして
みようかと思ったものでして....

教えて君ですいません

エンコーダでは1軸しか加速度わからなくないか？加速度センサが２軸とか計測できるしうまく使うと加速度センサのがいいんでない？

距離を微分して速度を出すか、加速度を積分して速度をだすか
センサの値にどれだけノイズが乗るかによるかもしれないが
一般的に微分はノイズに弱いわけで、速度をしりたい場合加速度センサ
の方が適しているのではないか　加速度センサ使ったことないけどね

来年度は定加速度制御を行いたいが速度の２重微分（差分）を使って
PID制御するか、諦めてPIで行くか思案中

>>905
やってみれば分かるけれど、加速度センサを使った速度検出は
まず実用にならないよ。一軸ではどうにもならないし、多軸で
演算して使うだけの価値はないと思う。
エンコーダが禁止にならない限り、エンコーダを使う方が良い。

>>907
実際のセンサ出力はドリフトするし、フィルタ処理も簡単ではない。
フィルタ併用で傾き計には使えるかなという程度。

定加速度制御は充分な分解能のあるエンコーダさえ用意できれば、
目標速度の生成方法を間違えない限り、難しくはない。
自分は 10ミリ周期とか128Hz毎のエンコーダカウント増分値と
直接比較できる目標値を用意して、PD制御。

誰か、全国大会当日にDVなんぞで様子を撮影して後日インターネットで配布してくれる人居ませんか....

自分の持っているDVCamが壊れてしまって、撮影できなくなってしまいました。

公式の配布する動画は例年通りだと、また画質の悪い説明VTRだろうから、マシンとコースを正確に写した動画を保存しておきたいのです。今年はまた高校が開催場所なので、上からコースを見下ろす形になるかと思われますが、どうか今後のためにもお願いいたします...

つ ー　か　>>←これでレス指定するのやめない？
わざわざ戻って見るのだ り ーんだよね。
いい加減コピペした方が見やす い って気づけいてるだろ？
そういうこ と で次のレスからヨロシク。

>909　自分の目で見に行くんだろ？

>>909 撮影は、関係者のみしか出来ないと思います。昨年もそうでしたし
でもROBO-ONEの用にDVDにして配布されている方や相撲ロボのように
中継するといった事をしてもらえるとありがたいですよね、全国に出場
できなかった学校もたくさんありますしそのような事を行なってもらえる
とありがたいですよね。

去年と会場違うのでＯＫだと思う

>>912
色々考えてみる。
身近に逝く奴いるから。

>>914ありがとうございます全国大会出場出来なかったのでそういってくださると助かります

>>910
専ブラつかえば楽だよ

あけおめ

公式BBSにTRONが来ていますね。

頑張りましょう!

tron HP　がんばって作ってますね。しかし、ここまでやる目的は？

突然有料化とかかな。

１週間切りましたね。今年は何処が優勝するでしょうか。

滝田先生のレプリカが優勝するのが最悪かな

なるほど、同タイプのマシンがたくさんあるところが優勝すると嫌ですね。

松本工業なんかオールコピーマシンじゃないか・・
自分のオリジナルはないのか？あそこは

>>924
え？

電池が違うだけでもまったく違うマシンという見解の方も居られるようですし、
プログラムの定数が一つでも違えば全くのオリジナルｗ

松本の回し者ではないが、ステアリングモータとセンサの方式こそ同じだが、他は全くと言っていいほど違うし、プログラムもそれぞれやっている　筋違いだと思う

部外者でもプログラムがそれぞれ違うと分かるのか

ってか大雪で飛行機運休したら、棄権？

>>928
ssmでセンサが発振したり、してなかったり。

>>930
センサーが発振ねぇ…

サーボ系のゲイン弄るだけでプログラムを書いたと言うのかもしれない。

なんでプログラムが同じだとそこまで言えるの？

松本工業は完全にオリジナル。あのマシンは生徒の手作りだし、プログラムも生徒が作っている。
あれをコピーだというなら、きっとマシンはすべてコピー。

そろそろ全国ですね。
参加される方の検討を祈ります。

＜大会現地情報＞
北海道地区向けの試走会時点において、コース内に谷部分が無かった模様。

>>932
>>933
必死杉。

>>926は君らを掩護してるのでは？

932だけど、全然必死じゃないよ。
第三者の立場からみてもなんで人のマシンをそこまでぐじぐじ言えるのか不思議なだけです。

133だけど、同感。

↑訂正１３３→９３３

明日が全国大会か。優勝者は一体

三豊のマグナムセイバーに一票

935を訂正します。

今年のコースですが、
やっぱり「谷」形状部は存在し、「山」形状部と連続しています。
つまり、連続部においては坂の長さが２倍になっています。
北海道地区大会の優勝タイムは２０秒５２。
全国大会の優勝タイムは１７秒辺りでしょうか？

>>1-2

>>942
坂終了を単純に距離で測ってるとヤバい・・・のかな。
北海道地区は毎年速くない気もする。
優勝タイムは 15秒未満だろう。

三豊さんとかも登坂開始検出＝マイクロスイッチだったかな。
開始から一定距離でブレーキかける制御だと、坂の途中から再加速してジャンプか。

イカスぜ島津さんｗ

「２倍坂」、北海道地区大会では下り設定でした。
全国大会では当然逆走も考えられますね。

１５秒台か…　　有り得る話ですね。
　

坂って角度しかレギュレーション無かったか。
上りきったらそのまますぐ下り、というのも規則上では問題なし。
腹こすって落ちそうだ。

　

予選終了
トップタイムは坂出工高で１８秒台。２位も坂出、３位が三豊。
一般のトップタイムも１８秒台。

コースは北海道地区大会から変更され、
４段クランクと蛸壷形のＳ字が追加された。
　

予選終了
トップタイムは坂出工高で１８秒台。２位も坂出、３位が三豊。
一般のトップタイムも１８秒台。

コースは北海道地区大会から変更され、
４段クランクと蛸壷形のＳ字が追加された。
　

予選終了
トップタイムは坂出工高で１８秒台。２位も坂出、３位が三豊。
一般のトップタイムも１８秒台。

コースは北海道地区大会から変更され、
４段クランクと蛸壷形のＳ字が追加された。
　

おお、報告おつです。
やはり四国つよいですね

18か・・・コースが長い？

一般の部、予選にて波乱？！

上位入賞候補者のコースアウト続出。

現在、高校の部決勝トーナメント中！
　

くわしく！！

ネットワーク配信とかあると良いのになぁ。

残された我々に情報を…画像を…

せめてコースがみたい
http://pidream.s151.xrea.com/cgi-bin/imgboard.cgi

>>958
うｐされてます。

写真ｷﾀ━━━ヽ(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)人(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)ノ━━━!!!
GJ

このコース結構減速するんだろな
4連クランクがあるし蛸壷形のＳ字があるしの

結果速報

高校生、一般とも優勝は三豊。
高校２位、３位は坂出でした。

高校の部最高タイムは１８秒２位、一般は１８秒０５。
　

一般の優勝者は？三豊の先生？

あ、一般とも、か。ｽﾏｿ

まーた三豊か。



あ、すまん。

流石三豊

一般の2位と3位は？

今日でこのスレ終了しそうな予感・・
それより三豊は何故に強い？
ってか予選だと坂出が1位と2位だったんでしょ
なのに決勝で三豊が勝つなんて・・
決勝に強いのかｗ

今回は防衛大テクノロジーの伝播とかで、関東勢も上位に食い込むと
思ったんだけどな。香川県勢が押さえてしまうとは予想外。

三豊のロボットの構成はどうだったのだろう。
今回からアナログセンサを使うかも、という話があったけれど。

滅茶苦茶外が吹雪いてるな...
会場も吹雪いてるんだろうか。

吹雪いてるのか・・
香川県勢の南国の人等慣れてないから風邪ひいたかな

ベストタイム情報訂正します。

高校生　１８秒６？
一般　　１７秒８９

雪の影響で高速道路は通行止め。
帰りも千歳空港まで電車になってしまいました。
　

　
一般の２位は防衛大女史。

三豊のセンサはデジタルだった模様。