二足歩行から走れよ　　　　　　

今日は機嫌がいいからマジレスするぞ。

あらゆる運動は静(=静力学)的な事象だけではなく動(=動力学)的な事象が含まれている。
だが動作を遅くすることで動力学的な側面がないものと近似して運動を計画することができる。
この静的な側面だけに着目してこれを満たすように計画された歩行が静歩行だ。

静的に計画された運動は動的な影響が無視できる限り系の時定数に依存しない。
位置だけ考慮して速度とか加速度とかそういうのは無視しちゃうのだ。
だから動作をどれだけ遅くしてもバランスが満たされた状態が続くのだ。
ぶっちゃけ動作の途中で静止しても完全にバランスが取れている。
静歩行とはそういうものだ。

一方、動歩行は、動力学的な側面を満たすように計画される。
ロボットのそれぞれの部位について位置だけでなくその速度や加速度も考慮するのだ。
そうすると当然慣性力とかモーメントも考慮することになる。
なので、動作を早くしたり遅くしたりすると運動は計画から外れて破綻にいたりかねない。

以上が動歩行と静歩行の厳密な定義だ。
>26がgoogleで検索したページのいくつかに書かれている静歩行の説明は
こうした前提を素人に解説するのがめんどくさいから
典型的な例を挙げて説明しているだけだ。（根本的に間違ってるのもあったが）

さて、走行の場合だ。走行動作には両脚が地面から離れて体全体が空中に
ある時期が存在する。
このときロボットの運動は離陸したときの慣性に支配される。
これは静力学だけでは取り扱えない事象で、どうしても動的な事象を考慮せざるを得ない。
だから動歩行に対する静歩行のような意味で「静走行」というものは存在しない。
また、走行が動力学的な事象であることは自明なのでわざわざ「動走行」と言う必要はない。

次に肩が云々だが。
動歩行で方を左右に動かす歩行は存在しうる。
また静歩行でも肩を左右に動かさない歩行は存在しうる。故に
＞肩が動かないならば動歩行　と
＞動歩行ならば肩が動かない　は
両方間違ってる。