アシモなんか目障りだ！汎用ロボを作ろう

もうほとんど完成したであろう、超伝導モーターや、現在研
究中のレーザー照射型の核融合反応（ITER）などを使って、汎
用型ロボット（レイバーみたいなの）を作りたいとをもいます。
なんか意見ください。

http://p-grp.nucleng.kyoto-u.ac.jp/fusion/　核融合について

核融合は今すごく注目されたものです。しかしとてつもなく大きな
装置が必要なんですが、逆に小型化してしまえという考えです。

そいつをリアクターに使おうと思います

普通のモーターでは、まったくパワー不足です。超伝導モーターは、
それほど電気をくわず、そのぶん小型化できて大きなパワーを出すことが
できます。でも、耐久性が問われます。それを何とかするのが課題
となります。

ショックは電磁式ショックを使います。電磁式ショックは普通の
ショック（ガス式）に電磁石と磁石を加えて、電磁石と磁石を反発
させ、ショックにします。こうすることにより、ショックの硬さが
手軽に調節できます。ちなみに特許申請中です。

（うそｗ）

操作には、ブレーキ、アクセル、ジョイステックを使います。
手を使うのは、装備を使うときや、回りのものをつかむ時です。
オプションボタンを押すと、その装備を手が自動でつかみます。
カメラで物や相手を認識します。そのため手は、ほぼ全自動です。
実験機なんでこんなもんでいいでしょう。

なんか意見ください

てか、除去方法教えてください

なんかジサクジエンになってしまいました。内容が悪かったので
しょうか？題名が失礼だったんでしょうか。それともあまりにも
非現実的なんだったんでしょうか？このままなくなるのはさみし
いです。なんか書き込んでください

ID:iLm68GY5氏
ロボットなんてどうでもいい
核融合炉を実現させるだけで巨万の富が得られる

はははｗたしかにｗ

汎用ロボ製作賛成!!
>>1殿の意見を聞く限り出来なくもない気がします。
俺も、ロボット好きですのでw
「核融合炉」ってのが実に興味深いです。

1:
核融合炉は実用化されていないし小型化の目処も立っていない
2:
超伝導モーターはあるにはあるが常温では使えない。
また過負荷や熱によって超伝導状態が失われたときに破滅的な挙動を示すためたいへん
3:
なんで汎用型ロボットとかいいながらレイバーなの？
4:
ショックってショックアブソーバーのこと？
特許もなにもソレノイド使ったものは昔からあると思うが
5:
現状かなり非現実的。しかし夢を持つのはいいことだ。がんがれ

ソレノイドは伸縮性が低い。あれじゃー意味ない

動力源についてはよくわからんが、
汎用性に関して言えば、
漏れとしてはレイバーよりも
フロントミッションのＷＡＷ、ＷＡＰのほうが実感が湧く。
パーツ間やらの駆動系規格を統一したりして。

以前にどっかの経済新聞で、
イオン方式でＮＯｘ排気量を大幅削減できるディーゼル機関が既に実用されている、
っていうのを見た事あるから、
２足歩行の大型車両開発なら、排気規制クリアの面も含めて、
それ併用したら良いと思う。


駄文になったが。

＞１７
どっちにせよ最終的にはモータ回すんだろ？

＞１８
やはり先に動力源を確立させとくのがスジ？

動力源なんか用途と規模とコストにあわせて選定するに決まってんだろ

このスレを立てたものですが、やっぱし今の技術では、油圧かなんかが限
界ですよね。援竜だっていまだに、油圧（水圧）なんだし。でもここまで
書き込んでくれて、ありがとうございました。記念すべき一回目のスレな
のでうれしいです。

よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
と結合して、水しか出ません。

次の問題は走行システムです。二足歩行させるプログラムはアシモ
なんか簡単なものができています。でも大きくなればなるほど、バラ
ンスをとるのは難しくなります。しかもかなり過酷な環境で使う事が
前提なので、障害物をよけなければなりません。足元の感触を確かめ
るのは、加圧センサーでいいです。でも、その足の動きを計算して、
うごかすには、大きさにもよりますが、かなり高クロックなＣＰＵを
おく必要があります。スーパーコンピューターなんか置くスペース
はありません。どのくらいの容量があればいいんでしょう

>よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
なにをよく考えたのか知らんがアクチュエータ自体に粘りがないと何が困るのだ
普通は変な非線形特性は可能な限り排除することが求められるぞ

>従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
>水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
>と結合して、水しか出ません。
なんでモーターを否定した次の瞬間内燃機関が出てくるんだ？
そしてなんでいきなり水素エンジンなんだ？
アクチュエータとエネルギー源をごっちゃにしてないか？

はっきり言って「よく考え」る方向が根本的に間違っている
まあスレタイ見ればそれは明らかなのだが

汎用を名乗るには、ハードウェアも大切だけどセンサ＆その処理が大変だろうねぇ。

> 大きくなればなるほど、バランスをとるのは難しくなります。
そうなの？大きくなる＝時定数がでかくなる＝制御は緩くなるでは？
手の平の上でバランスとるなら、耳掻よりもホウキの方が楽ですけど。

でかくなるとこんどはメカがおっつかなくなる

横レス失礼
>>23
大きさ（重量）に関してはバランスを取るのが難しくなるのは判りますが
かなり過酷な環境で使う事という点から見て、２足不利とはいえないと思います

人間は、何故２足歩行なんだぁ？と言う長年の疑問に対して
生物学的見地から、手を使いたいからと言う理由や、
脳が進化して重くなったので４足では不利だとか
背が高くなり視界が開けるとか、諸説出ていますが

逆に２足でもバランスが取れるとしたらなら有利な場合を考えると
スペース的な問題（真上から見た投影面積）と安定維持の問題があると思います
若し３足であったなら投影面積は大きくなるし、
１足でも接地していない状態では安定できない
同様に４足や４輪の場合にも、接地が外れた場合に身動きが取れなくなる場合があります
（自動車で言えばスタックしたような状態や、亀になった状態を想像して下さい）
また、４輪だとするとトレッド幅がある為行動が制限される
多分もっとも安定するもは、昆虫タイプの６足で３点支持で
冗長関節ありの形式では無いでしょうか？
さらに良くを言えば、足幅（トレッド幅）は可変
６足中３足で支持　
↓
＜アクシデント発生、１足接地ハズレ＞　
↓
非接地の３足の内接地ハズレした足の近傍を接地するまで動かす　
↓
３足支持復活
という具合

あと、車輪を使わない方が傾斜や不整地に強いと思われます
30度を越える傾斜を登れるのは、キャタピラ装着車（ヒルクライムとかトライアルは別として）
後は軌道車（歯車軌道）やケーブルカー
ところが、２足歩行の人間で有れば、体力によるがの登れる
また４足だが、山岳山羊などは60度超でも登ってる（まあ彼らは３点支持だが）

＜続く＞

>スーパーコンピューターなんか置くスペースはありません。
如何なる状況でも、任意の動作を自立して行なうと成れば、
可也のCPUパワーは必要ですが
（多分、最新鋭のWS程度)ある程度限定した動作ならマイコンで十分です
(ROBO-One参加者の２足歩行ロボは,精々SH2,H8,PIC辺り）
機体が大型化したとしてもPEN4 1.7G程度で十分です
CPUパワーよりリアルタイム性の方が問題になる筈です
其れと１CPUのみで全体をコントロールするのではなく
手とか足とか各パートのコントロールのみを行なうCUPを複数使い、
パートCPUの統括をメインCPUで行なうマルチCPU方式にすれば
スパコンの必要性は無いと思われます

また決まりきった動作等はソフトに頼らずハードで実装し、
ソフトからはハードに”ＸＸＸモーション起動”とかの指令を
発行させるだけにするとソフト負担は激減します
例えば、
モーションまでは逝きませんがアーム（足）を何処まで、このスピードで動かせ程度なら
完全にハードのみで可能です（産業用のサーボモーターが実例）

実際、生物ではこの考え方で（人間で言えば脊髄反射）で動作している物も多いです
特に昆虫では多く見られるようです
蛾は蝙蝠に襲われた時、、体側にある感覚器で蝙蝠の発する超音波を検知したら
脳で知覚せず、すぐさま､羽を動かす県肉を硬直させ、羽ばたきを止め
その場で急降下（木の葉落とし）し蝙蝠のアタックを回避するという事をやっています


>>24 さんの言われるように
エネルギー源の話なのか、動作デバイスの話なのか、はたまた支持システムの話なのか
論旨がバラバラ
あと、技術知識も（文科系の方なのか？）

>27-28
言いたいことはだいたいわかるが
もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ

きっと理系なんだよ。だから文章構築がへたくそなんだ

そもそも「汎用」と一口に言っても何かしら限定された用途があるわけで
そこんとこ>>1はどう考えているのか。

…まったく考えていないという可能性が最も高いが

>もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ
御愛読、有難う御座います（藁
>きっと理系なんだよ。
ハイ！バリバリ、理系ですぅ

ﾐ･д･ﾐ＜ｵｼﾞｬﾏｼﾏｽ

「大阪からロボット文化を発信しよう」を合言葉に、二足歩行ロボット
などを販売する、関西初の専門店「ロボットファクトリー」が17日、
大阪・日本橋の電気街にオープンした。
￣￣￣￣￣￣∨￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
　彡ミ　 　 ＿＿＿　　＿_　　　　１９世紀はオートマタの時代だが、日本でからくり
　　|ヽ　　/|　　,,,,,,,,l /　 / が発達したのは大阪なんだね。ﾀｹﾀﾞ ｶﾗｸﾘ ﾅﾝｶｶﾞ ﾕｳﾒｲﾀﾞｯﾀ ﾖｳﾀﾞ｡
　　|ヽ 　 | |　ﾐ ･д･ﾐ/＿/旦~~　
　 ⊥　　 |　￣|￣||￣￣￣￣￣|　西洋と日本のからくり文化が時期的に一致
　 凵 　 　`TT |￣l￣￣￣￣￣l している所が面白いですね。 ｷｮｳﾊ ﾉｰﾊﾞｰﾄ･ｳｨﾅｰ ﾃﾞｽﾈ｡(･∀･ )

04.12.17 日経「大阪・日本橋にロボット専門店がオープン」
http://www.nikkei.co.jp/news/shakai/20041217STXKE102016122004.html

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│(・∀・)ぺらっすか　　　　　　　　　　│ ＿＿＿＿
│　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　 │｜日→英｜
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│　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　 │　 [翻 訳]　←日英訳してみよう！
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　　　　　└──原文──┘

　　　　　（ )⌒）
　　　〔〈　）￣ ）)
　　　 〈 <hon/￣￣￣￣/
　 ＿_(__ﾆつ/　apricot /＿＿＿
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佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢
佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢
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佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢　佐倉広夢

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
鉄人世界でもモーターが使われてるらしい（原作漫画から推測）。
結局28号は600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のアクチュエータが必要らしい。
よって人造人間を現在の技術で製作するとなると600個のアクチュエータが必要。
動力源は小型・高出力の燃料電池になるだろうし、各アクチュエータの制御に100個近いＣＰＵが要るだろう。
各種センサで人間の視覚・聴覚・触覚の代用は可能だろうが、嗅覚・味覚の代用は困難だろう。
必然的に大型化し、身長180ｃｍ以上で体重は200ｋｇ以上になるだろう。
製作費用だけで30億は掛かるだろうし、見た目は美少女アンドロイドに程遠い容貌だろうなぁ。
※アクチュエータは駆動力（機械を動かす力）を発生する機器。
現在のヒューマノイド・ロボットではアクチュエータとして一般にモーターを用いています。

人間と同レベルの挙動を現時点の技術に求める方が無理。
素直に低出力のモーターを適当に端折って設置すべきでしょう

ゲームや漫画で登場するようなロボットを実現するには
まだまだ解決する問題や技術が山積みだね･･･。
小型で大出力の安定したエネルギー機関に、耐久性と瞬発力に優れた
駆動部の開発。それに動作を行う制御のプログラムか。

まぁ、人間の技術の進歩は本当に凄まじいところがあるから、
現代のロボットが登場したてのコンピュータみたいな扱いになるのも
そう遠い未来ではないのかもしれないね。

人間は600個の筋肉、つまりモーターを持っています。
これだけのモーターを持っていながら、非常に効率良く、さまざまな動作を行えているというのは、ロボット工学的には驚異であり、そこには何かしくみやからくりがあるはずです。
その謎を解くためには、ロボットの形状や動きを人間により近づけていくことが重要であり、そのことにより、人がこういう形状をしているのは何故かといったことがさらにわかっていくはずだと考えています。
エネルギー効率が高まれば、モーターの数をさらに増やしても大丈夫いうことになるわけです。

ホンダのアシモって電源OFFしたら立っている事も出来ないらしい。
立ち止まっている時も常に電力を消費するという致命的欠点がある。
両手もマジックハンドと同様の代物で細かい作業をするのは構造的に無理らしい。
握力が片手たった500gで重さが50kg以上、走る速さは100m１分という遅さ。
充電しても１時間程度しか歩行できないし人間のように柔軟な動きは不可能。
2015年に市販・販売するらしいが「歩くだけの玩具」に数千万円も投資する人物は極めて稀だろう。

>>41
人間と衝突したりする事故対策なんだろう、きっと。
そのリミットを外せばもっと強力になるんだろうが、
そんなことをしたら下手すると死人が出る。

ホンダ<7267.T>は２４日、ヒトの脳の状態を分析しヒトの動作と連動してロボットを操作する技術を開発したと発表
した。５―１０年での実用化を目指す。

　ＭＲＩ（磁気共鳴画像法）を用いて、ヒトが一定の動作をするときの脳の血流の変化を分析し、その情報をロボット
に伝達することで操作が可能になる。グー、チョキ、パーをする被験者の脳を調べて、ロボットに同じ動作を連動さ
せる実験では、正答率が８５％だったという。各種のパターンを解析すれば、あらゆる動作の情報が抽出できるとい
う。昨年から、国際電気通信基礎技術研究所（京都府）と共同で開発に取り組んできた。

　同社のロボット「アシモ」に搭載して、看護や介護、家事などの現場で活用する計画。５―１０年での実用化を目
指す。きょう会見した、ホンダ・リサーチ・インスティテュート・ジャパン（ＨＲＩ）の川鍋智彦社長は「アシモの身体能力
は高いレベルに到達した。ヒトの生活空間で役に立つには脳の能力が必要になる」と語った。

　将来は、ＭＲＩではなく、キャップ状のセンサーで脳磁場や脳波を取り出す研究を進めることで、端末を小型化する。
自動車への応用も視野にいれているが「具体的な計画は検討している段階」（川鍋社長）とした。


ソース:ロイター
http://today.reuters.co.jp/news/newsArticle.aspx?type=topNews&storyID=2006-05-24T150436Z_01_NOOTR_RTRJONC_0_JAPAN-214542-1.xml

こんなんあった
http://jump.sagasu.in/goto/butikire-movie/

【中国製ロボット、「国技・太極拳」などを一般公開】

2005年9月１８日、北京市にある海淀展覧館で、「国家『十五』重大科技成就展」が開幕した。２００１年から２００５年までの第１０期５カ年計画における科学技術分野の成果を発表するもの。
会場ではヒューマノイド型ロボットが太極拳などを演じ、注目を集めた。１９日付で中国新聞社が伝えた。

　　このロボットは、科学技術部が第１０期五カ年計画における第８６３号計画として推進。
北京理工大学が中心となり、中国科学院瀋陽自動化研究所、兵器工業集団恵豊機械有限公司などが参加して、３年間をかけて開発した「匯童（ｈｕｉｔｏｎｇ）」（写真）。

　　視覚、音声言語による対話、力覚、平衡感覚などに関する能力は、中国が知的財産権を持っている。
中国新聞社は、これらの機能に関して「国際的な先進レベルに到達した」と説明。
また、このロボットは会場で太極拳や刀技など、中国伝統の武術の複雑な動作を実演したが、中国新聞社は同様に「国際的にも、はじめてだ」と紹介している

新聞：

ttp://news.searchina.ne.jp/disp.cgi?y=2005&d=0919&f=it_0919_004.shtml&pt=large

写真：

ttp://news.searchina.ne.jp/2005/0919/it_0919_004.jpg

http://ex15.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1151416092/
↑
オタとブスの妄想恋愛カキコが満載の白痴スレです。
住人もアホばかりです。ぜひ記念に書き込みをお願いします！

脳の動きを調べるのの今のはやりは血流を測定すること。赤外線で...

HONDAのMRIのニュースのすぐ前後にこんなのがあったから心配になるのは
もし血流を測定してマニピュレーターを動かしていたら脳溢血になったら
大変だろうなと．．．


意識がなくなったのに横の人の首を絞めて殺してしまったとか．．．
彼女と一緒にいて思いっきりぶん殴ってしまったとか．．．


まあ本人の意識もなくなっているだろうから問題はないかもしれないが

演歌歌手　加藤謙
　
http://www.ken-katoh.com/kabe_6.jpg

あぼーん

あぼーん

あぼーん

保守

補修

>>43
マクロスプラスのYF-21が実現に近づいたな

とうとう広瀬氏が左遷されたって？ＡＳＩＭＯはもうやめるのかな。

>>55
Ｆ１技術者の再雇用に利用するみたいだが

スレが経ってから５年か
なんだかんだでロボットは進歩しているな
HRP-4Cこいつがこんな場面で、
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090724_304693.html

WABIAN-2R
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/index_j.htm
こいつのこの歩き方をすれば、
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/movie/2006_SK0.20.mpg

ようやく基礎ができたような気がする

ＨＲＰ−４Ｃは桂由美の娘なんだね顔がそっくりじゃん