韓国のロボット技術

KHR-2は、足の機械性能が非常に低いですよ。
片足立ちの時の上体のブレが激しいですよね。
ＡＳＩＭＯを見て下さい。
これは非常に重要でROBO-ONEでもまともに歩かないロボットはここらあたりに
問題をかかえていることが多いです。

あと、ＤＳＰ制御などのデモをしていても現実には簡単なフィードバック制御で
あってちゃんとしたものは積んでいません。
歩行の時に上体が左右に揺れまくっているのは全然ダメです。
ちゃんとフィードバック制御できてたら状態は揺れないです。
これもＡＳＩＭＯを見て下さい。

単体のＤＳＰ制御のデモも揺れの収束に振幅を繰り返して止まりますが、
はっきりいって歩行ロボットがバランスを崩してから転倒するまでの
時間を考えても振幅していたら間に合いません。
人間のように振幅無しにリアルタイムにバランス点にもっていくのが
まともな制御です。ＡＳＩＭＯが歩行動作の変更時や歩行時などの
変節点でもまったくユラユラしないですよね。
何回もユラユラしていたらコケてます。
制御の質がもの凄く違います。

歩行の映像もベルトの上で歩いていますよね。
これは普通の歩行よりとても簡単なんですよ。
何故かというと背の高いロボットが前に進み出すときに
足は前に進んでも体は止まっているので後ろにひっくり返りそうに
なります。歩行は徐々に歩行をかけたりこういった重心の
移り変わりを制御しないといけないのをベルトの上では
それを無視してもいいのです。
このあたりの技術が全然できていないので紐で吊した画像ばかりに
なるのですよ。

あと、ビジョンやマニュピレータは実際にKHR-1に搭載していないので
問題外です。歩行ロボットに余分な機器を乗せるのは難しいので
それはまだ無理なようですね。ＡＳＩＭＯのビジョン系はちゃんと
対象物の解析が出来るレベルのものを積んでいますよ。
ボールの追跡はROBO-ONEアマチュアの学生レベルでやっていることです。