二　足　歩　行　

二足歩行に関するスレが無いみたいので立ててみました。

今の二足歩行ロボットは ASIMO みたいに直進と心地転回しかしないよね。

人間のようにターンするには、足底の接地摩擦感覚とか、
重心を内側に預けて倒れ込みと遠心力のバランスをとる必要がある。
もちろんそのために足裏センサーやくるぶしの構造、
股関節の構造も考えないといけない。

どこかで既に開発されているだろうか？

　 　　　 ,､‐'''''''''ヽ､
　　　　/:::::;;-‐-､:::ヽ 　　　　　　　　　　　 _,,,,,,,_
　　 　 l::::::l　　_,,､-‐"iiiiiilllllllllllliiiiiiiｰ-､__ゞ:::::::::::｀ヽ,
　　　　ヽ::｀／: : : : iiiiiilllll||llllliiiiii: : : : : : ヽｲ~`ヽ:::::::i　／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
.　　　　 ／;,..-‐､: : : : : l|l: : : : : : : : : : : : : ＼　ﾉ:::::}　|　やったね！　トラトラトラのしまじろうが２ＧＥＴだよ！
　　 　 /: /: : : : :｀.: : : : : : : : :/´￣＼ : : : : : ヽ:::ノ　 |　みんな、たまには早く寝てみよう！　早起きは三文の得だよ！
.　　　 !: : : :iflllli､: : : : : : : : : : : : : : : :ヽ: : : : : :.!　　　|
　　　 |: : : :llllｆ　l: : : : : : : : : : :.iflllli､: : : : : ＜iiii|　　　|>>1くんへ　いいすれっどをたてたね！　これからもがんばろう！
　　　 |: : : :|llll　|: : : : : : : : : : .llllf　l: : : : : : : : :.|　　　|>>3くんへ　こんどは２をとれるようにがんばろう！
　　　 |: : : :.!lllll!' : : : : : : : : : : |llll　|: : : : : : : : :i　　＜>>4ちゃんへ　まじれすしようかどうするかまよったのかな？
　　　/: : : : :　　　 ○　　　 : : .!lllll!' : : : : : : : :.i　 　　|>>5くんへ　おまえみたいなばかはおとなになってもやくにたたないからはやくしのう！
　 ￣|: : :" 　,,,,,,,,,,,,,|____　　　　: : : : : : : :.＜iii/　　 　|>>6ちゃんへ　がきのうちはなんでもゆるされるとおもったらおおまちがいだよ！
.　 ／!.:　　　|:::::／　　　￣''''''''l ヽ: : : : :-─/─　　　|>>7くんへ　もういいいからしね！
　　　 ヽ 　　ヽ/　　　　　　　 ﾉ　 　 : : :ヽ／　　　　　|>>8いこうのみんなへ　いつかはしぬんだからはやめにけいけんするのもじんせいだよ！
　　　　 ＼　　＼,,_　　　 _,,,／ 　　　 : ／＼　　　　　＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
　　　　 　 ｀''‐､､__ ￣￣　　　__,,,､-‐"
.　　　　 ／/:::::/ヽ￣￣￣￣ノ::::/＼
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先行者

>>1
で、何が聞きたいんだ？

あぼーん

>>1は気づいていないかもしれないけれど、
直進とその場旋回しかしなかったのはP3ぐらいまで。
ASIMOからは蛇行したり孤を描いて曲がりながら進んだりという動作ができている。

HRPやSDRでも同じようなことができてるね。
当然ながら回転するときのモーメントとのバランスはとっているぞ。

歩きながら（まさに歩いているその瞬間に)進む方向を変えたり歩幅を変えたりというのも
ASIMOやHRPはできているとおもうよ。SDRはよくわかんないけど。

二足歩行の弱点…ひっくり返ったら、自分の力で起きれない。
横や後ろからの衝撃に耐えられない。
走り幅跳びが出来ない←スレの内容と少し違うか(w

あぼーん

>>7
SDR-4XIIはできるんじゃないの？
ロボデックスそろそろだし、楽しみ

>>7
ＲＯＢＯ−ＯＮＥの決勝に残るような機体は、
殆どが起き上がれますよ。

>>7
富士通のHOAP-IIもできるぞ。
ってか「転倒した状態からの回復」程度のことなら、
ちゃんと研究してるところならとっくにクリアしている。

問題は、ひっくり返ったときに衝撃で壊れてしまったら
起きあがるどころではないという点だな。

あと、だいたいの２足ロボは地面がでこぼことか斜めとかにも弱い。

>今の二足歩行ロボットは ASIMO みたいに直進と心地転回しかしないよね。

ハァ？　旋回も出来るぞ＞ASIMO

LEGOで作られた二足歩行ボロ、ハケーン
ttp://member.nifty.ne.jp/yamazaki/i_want/such.htm

がいしゅつ？

でもASIMOは転んだら起き上がれないよね…

HRP-2の足首は人間に近いらしい(だから)

それに２足歩行ロボットなんて何に使うの？
金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。

２足歩行ロボットなんて何に使うの？
金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。

２足歩行が全くの無意味で、車輪やキャタピラのほうが絶対に優れているのなら、
神(自然)はなぜ我々人類を２足歩行にしたのか？
なぜ車輪つき生物やキャタピラつき生物を作らなかったのか？

進化とはもののはずみです。神様もそう言っておられます

ASIMOは人間さまと共存するのを前提に開発されています。
もしも転んだら周りに危害を加える危険があるので
転びません･･･いや、転べません。

ナメクジとか

回転運動を直接推進力にしている動物として
一部の蛇は有名だよね。
普通の左右にくねるんじゃなく、
螺子のように進む奴。
蛇の全ての動きをさせるのは人間のより難しいが。

>>19
市街戦用
軍事ロボなんてどうだ？

>>25
http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047465370/l50
GO

んじゃ、
・レスキュー用ロボ
・工場内機械据え付けロボ
・介護ロボ
・運転代行ロボ
なんてのはどうです？

建物は基本的に二足歩行仕様だし
自動車は人型じゃないと運転できませんからｗ

>>27
＞建物は基本的に二足歩行仕様だし
これはいいとしても、
＞自動車は人型じゃないと運転できませんから
これはギャグ？

>>20
生物で完全に回転する機関をもってるのって一部のバクテリアだけなんだよね。
きっと神様でも難しいんだよ。

>>29
人体の一部も持ってるぞ
君も昔は持ってたはずだ

20の回答
車輪は自らの直径を超える障害物を乗り越えられない。
キャタピラは広い接地面積が必要。
つまり足というのは、多少エネルギー効率が悪くても
あらゆる地面形状に対応できるシステムだから、自然(神)に選ばれたの。

というわけで歩行ロボットは「どんなところにでも行ける」という
足の本義を目標とすべき。
それが実現すれば、用途はかなり出てくる筈だ。
（ただ二足である必要はないかも。４足のほうが安定する）

>>31
二足より四足の方が安定するってのは低速での話。
馬でいうと、同時に二足は地面についてるくらいまで。
常には一足のみか、跳んでる瞬間があるほど、高速で走れば、二足の方が安定する。
つうか、一足が一番制御が楽だが。
って事で、二足なら高速機動性も必要とする用途向けかと。

どこを縦読みするんだろう…？

（＾＾）

www.zmp.co.jpに一定mso

本当に人形二足歩行ロボットが必要なのは性産業だけだというのは研究者の誰もが認める事実な訳だが。。。

高速で走りたければ素直に車輪使えよ････

　　 ∧＿∧
　　（　　＾＾ ）＜ ぬるぽ（＾＾）

>>36アフォ、デムパ垂れ流すな。
こういう香具師はいつの時代でもロクな事言わんな。

災害救助ロボならいけるかも？？
火事のビルに突入するのです

>40
キャタピラーじゃだめ？階段ぐらい登っちゃうぞ

>>1
ロボコップは？

走るの可能だそうです
http://www.vector.co.jp/magazine/softnews/991013/n9910131.html

家の外なら車輪や無限軌道で十分だろうけど、
家の中で使うこと考えると二足歩行のほうがいいなあ。

家の中だと「またぐ」という動作が重要になってくると思う。
家の中には踏まれたくないものが普通に落ちているだろうし、
うちみたいに対猫用バリケードを設置している場合、跨げないと
先へ進めない。車輪型がいちいちよけて通るのはうっとうしいし
障害物が進路を少しでもふさいだら通れなくなる。

まあ、物体認識技術が発達しないと使い物にならないだろうし、
PL法対策で跨ぐような使用法は建前として禁止するだろうけど、
使い勝手はかなり良くなると想像します。

二足歩行も出来る車椅子を作れよ

ジンジャーで我慢汁

>>44（44に限ったことじゃないが）
「まんがサイエンスVIII〜ロボットの来た道〜」嫁。

「まんがサイエンス」は割と、その道の「自称専門家」の言ってることそのままで、あさり氏自身は
専門家でもなんでもないので、全部真に受けるのはあまりよろしくないと思われ。

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

　　　 　∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　(　　＾＾ ） ＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣〕
　　＝ ◎――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉

人間の股関節（特に女性）は、ピッチ角、ヨー角、ロール角ともかなりの可動角度があります。
ビデオやＤＶＤが普及したきっかけを考えると、ハイテク技術が民需に活かされるのは性産業からです。
現状の二足歩行ロボットはピッチ角はともかく、ヨー角、ロール角が十分ではない。
ロボット研究者は屈曲位のできるセクサロイドを開発してください。

ところでみんな駆動にサーボモーターを使うようになっちゃったけど
アレを使ってる限り人間並みの動作が出来ないのも事実だ
なんかイイ駆動方法無いかね？
圧縮空気ってのもいいんだけど制御がムズカシそうで二の足踏んでます
圧力タンクにペットボトル・・・って考えたんだけどデカイくて話にならんし
ガスガン用のフロンボンベを圧力源に使えば結構長時間駆動できるのはわかってても
コイツは空冷原子力のアトム並に環境にやさしくなさそうだしなあ。

超軽量のリニアモーター式ステッピングモーターとか出来たらいいのにねぇ。

>53
そんなあなたにSSM
二足歩行に使ったと言う例は聞かないけど…

ちなみにまんがサイエンスは読み終わって笑った
『一冊かけて2速歩行の言い訳かい！！』ってのが感想
素直に言ったほうがいいよな、二足歩行じゃなきゃやだやだって

＞54
ＳＳＭ・・・対艦ミサイル・・・(^^;)じゃないよな
超音波モーター？
可能性はあるけど素人に組めるかな？確か振動子の波にのせて回転子側
を回転させるヤツだっけ？関節部に組み込むならリングの径がちっちゃく
なるからトルク的に不利だしギヤ駆動させると途端にフリクションロス
（つーのかなアレの場合？）がでかくなってムズカシそう
直線形が出来れば大いに可能性あるかもね

>56
直動のSSMもあるよ

ただ直動ものは関節をコンパクトにすることと
ストロークのためのスペースを確保することと
関節可動範囲を確保することのバランスが難しいんだよね…

あぼーん

くるぶし関節に関する考察。

人間のくるぶし関節は１自由度ピッチ角しか持っていない。
ヨー角は下肢の２本の骨のねじれで実現している。
ロール角は手と同じぐらい複雑な足の骨で実現している。

股関節にヨー角があればくるぶしにヨー角がなくても旋回できそうな
気がするが、３自由度にこだわるならくるぶし関節で回さずに、
むこうずねを回す方が簡単なような気がする。

ロール角がないと一本足直立や不整地歩行ができないから、
これはやはりくるぶし関節に２自由度与える事が合理的と思う。

つまさき、母指第一関節に関する考察。

つまさき、母指第一関節を持っている二足歩行ロボットはまだ少ないですね。
人間をまねる事に熱中してて、つまさきの重要さに気づいていない。

かかとを付けずに二足歩行する動物にダチョウがあります。
アニメではザブングル、ＳＦ映画ではスターウォーズの ATAT snow walker
がダチョウ型ロボットです。
ザブングルに出てくるロボットはかっこいいぞ。

研究者のみなさん、ダチョウをお手本に研究してみてください。

>>59
平面の歩行でさえロール軸サーボなしに歩かせることが出来ない。
ましてや、ピッチ軸サーボもない竹馬歩行さえ制御できない自称二足歩行ロボット愛好家が多いのは事実。

>>60
蹴りまでの道は遠く険しい。

で、二足歩行ロボットなんて作ってて楽しいですか？
というより罪を感じませんか？
税金で無駄な工作して倫理的問題を感じませんか？

あぼーん

＞人間のくるぶし関節は１自由度ピッチ角しか持っていない。

？もっとあると思うけど？

ま、基本的に歩行ロボット製作ってのは趣味の域を出ない罠
税金をかけるようなものじゃない

あぼーん

荒らし防衛隊スレたててみませんか？

量産型先行者の製作をおながします

以上荒らし防衛隊隊長からの伝達でした

あぼーん

現在２足歩行猫特訓中。

（・∀・）ｼｮｳﾀｲﾊｼﾞｻｸｼﾞｴﾝﾃﾞｼﾀ!

（・∀・）ﾀﾞｶﾗﾄｲｯﾃｹｯｼﾃｱﾗｼﾊｼﾏｾﾝ｡

（・∀・）ﾜﾚﾜﾚﾊｱｸﾏﾃﾞﾓｱﾗｼｦﾎﾞｳｼｽﾙｿｼｷｾｱﾘﾏｽ

あぼーん

あぼーん

バック転のできる人型ロボットmorph
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2001/12/21/20.html
http://www.mainichi.co.jp/eye/feature/details/science/Physics/200202/18-1.html

もう１年半くらい前の記事だが、最近読売ウィークリーとかに
開発者のインタビューが載ってたんで。
これ、けっこう低予算で作ったらしいね。

当時２足歩行で有名な某ロボット関係者がこれをみて俺達
はなにをやってたんだろうとか言ったとか言わないとか。

↑1996年ごろ？にはRCサーボをつかった身長30ｃｍぐらいのリモート
ブレイン型ロボットで倒立ほか寝返等さまざまな姿勢と動作の研究報告は
されていた。図書館で当時のロボット学会誌を探せば出てくるはず。
近年RCサーボの高出力化とマイクロコントローラの小型高性能化によって
自立型のロボットができたと。
後継機morph3は金を湯水のようにつぎ込んで開発したハードではあるが、
それに見合う新しい成果が出せるほどのソフトウエアを開発できないので
目立った発表が無いのではないか邪推する。

まあ、小型ゆえやりやすいって事もあるんだろうが、
結構簡単に？(思っていたよりは)複雑な動作もできるもんなんだな。
そのうち、オリンピック体操選手以上のロボットができたりしてな（ﾜﾗ

４回宙返りとかトリプルムーンサルトとか

二足歩行は小型のほうが反応速度を速くしないといけないから難しいと思う。

柄の長いホウキを指の上に立ててバランス取るのは簡単だけど
シャーペンで同じことをするのはすごく難しいし。

まぁ計算速度が追いついていればすむ話だけど
人がバランス取らなきゃいけない場合は凄くめんどいよな。

それだと、大きいロボットを作っといてバック転どころか
歩かすのがやっとの他のほぼ全てのロボはゴミ同然か、（ﾜﾗ

>>81
大きくなるとソフトじゃなくてハードがついてこなくなる。

アマチュアの作る小さな２足歩行ロボットの多くがクレイメーション的
手法で手足の軌道を決めているかと思うと(ry

>>78
morph3って動かないってうわさがあったけど，robodexではちゃんと動いてたし，このまえのTBSのテレビでもちゃんと段返りしてたぞ．
これだからしったかはこまる．

>81
バケツででかいプリン作ったら自重で崩れるだろ。
同じ材料使っててもでかくなるだけで簡単に壊れるようになるんだよ
P3なんかは特に重いから寝かせただけで壊れちゃうかも

>84
動かない、のではなくて、たまにしか動かないってこと？

>>84
君の見た動きというのは、あのハードウエアの機能を充分に生かした制御が
行われていたってことかい？アクチュエータだけを動かすソフトを組むのは
開発者でなくともアマチュアにも出来ると思うぞｗ

詳しくはコチラ↓
http://goodgoods.fc2web.com/~/science.html

>>86
君の目はフシアナか?モータからサブコントローラ，メインコントローラまですべてが自作でそのソフト開発だけでもすごいと思う．サーボ付属のコントローラとマイコンつかって動かすものと比べ物になってないんですけど．
段返りはあのハードウェアしかできない動きだし．

あぼーん

で、二足歩行なんてなんのために作るの？
なんでもいいから二足で歩けば満足なの？

江戸からくり人形にもできることをmorph3にやらせて馬鹿みたい。
子供騙しやってる暇があったら、はやくぬかるみ歩行やジャンプを見せてくれ。

あぼーん

バカなのは番組プロデューサなのでは．．．．．

あぼーん

二足歩行を作る目的か．．．
たぶん、今の世の中人間の役に立つ機械を作る為には、人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
ヒューマノイドロボットつくると人間の奥深さが解るような気がする。
今の仕組みでは無理だろうけど、機械の構成って動かせるようになれば進化していくと思うのだが。
時間のかかる開発は金もかかるというところか．．．
最近の日本の産業って目新しいものが少ないでしょ、ロボットに取り組むことで活性化したいというのが日本の本音なのだろう。

あぼーん

二足歩行ブームの目的は目新しさでも学術的興味でもなくて、家庭用の
全自動掃除機を開発して販売するという明白な目的のためではないのか？
家庭内用途には二足歩行以外は現実的ではないから。

>>97
地べたを移動する自動掃除機ってもうあるじゃん。コストを考えたら、
二足歩行掃除機なんてあり得ない。ばからしい。
>>95
>人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
いやだから、その「必要」ってどういう必要よ？
俺は二足をやってる連中って目的がない工作遊びにしか見えん。
もっとも、その過程で色々な技術が生まれる可能性は否定しないが。
二足とか歩行ロボットもろもろを作ること自体に意義があるとは思えないし、
その意義を十分に説明してる研究にお目にかかったこともない。
その意義をきちっと考えて、それに基づいて体系的に「歩行ロボット工学」を
構想するとかいうんなら別だが、それならそれでその意義をしっかりと構築する
必要があろう？俺個人はロボットやってる連中はその辺を疎かにしすぎていると
思い込んでいる。そのせいか、ロボット研究もいたずらにウロウロするばかりで
全然建設的ではないと感じている。日本にしては珍しく大金はたいて取り組んでいる
分野なんだから、しっかりやってもらわないと、そのうち外国が本気出したら一瞬で
追い抜かれるぞ？こんないい加減なことやってると。
もちろん、外国が本気にならないとしたらロボット自体の意義が疑わしいと思うけど。

あぼーん

>地べたを
俺の部屋にそんなものは無い(w

＞＞９８
例えばサイボーグって昔からいわれているじゃない、でも現実的にできない理由が人体実験できないってことでしょだからメカで人体を模倣することで逆に人の体の構図に役立つメカが出来るのでは？という意味での必要性を考えたのだけど、それだと意義はないのだろうか？
今研究している人たちが皆そう思っているとは言わないけど、実用的に考えるとそこに向かうのが必然だと思う。企業としてはエンターテイメント以外で実用性を求めるなら、害のないAIができない限り福祉とか人間フォロー的な分野だと思うがどうだろう？
何時かは、医療分野と融合した形での研究が出来るとかなり人の役に立ちそうだけどまだまだ先だろう。
外国だと二足歩行以前にヒューマノイドを怪訝する傾向があるので、やはりこの分野は日本が先に立つべきなのだろう（チャンスってことかな）。

101さんの
いうとおり医療分野との連携は考えうる。
今の義足などは職人さんのカンの積み重ねでつくっているものだから
もっとメカトロ要素をつめた多様な運動に対応した義足の開発というのは
意義があると思う。そのためには二足ロボットの研究は必要ではないかな。
ただ、他でも指摘されているとおりパイの大きさが小さいから
産業的なうまみはないけどね。

ただ税金で作るものじゃないっていうけど・・・・・・
カミオカンデとか一体いくらつぎ込まれたんだろうね。
ノーベル取れたからいいもののってしろものでしょ、あれ。
大学の研究にはそういうものいくらでもあるんじゃないかな。

コンピュータ制御で使用者の歩行パターンを学習する義足は
すでに開発されてる。ただ技術的には似て非なるものだと思う。

2足歩行は困難な課題だから挑戦すると言う意義なのではないか？
高度に制御されれば多脚系よりサーボ数も、エネルギー消費量
も減少してメリットがある。だが動機付けを夢に持ちこんだのが
間違いだと思う。飛行機でも自動車でも夢で始まったが、開発者は
夢の先にある実利をはっきり見越していたと思う。現在の人型
開発はそこが見えない。

あぼーん

>>103
もしよかったらその義足の情報どこで得られるか教えてもらえませんか？
今２足の研究をしていて義肢関連には興味があるんですがなかなか情報が
なくて。どのように似て非なるのかもわからない。

ただサイバネ系の義肢は今の日本では無理のようですね。
厚生労働称の認可が下りないとのこと。

あぼーん

あぼーん

>メカで人体を模倣することで逆に人の体の構図に役立つメカが出来るのでは？
サイボーグの研究というなら『サイボーグ』についてまず考えて、その上で、
サイボーグの実現に向けて、どういった技術が必要か、体系的に取り組む必要が
あるのであって、その途上であるいは、ロボット技術が必要になるかもしれないが、
ロボット技術の追求自体がメインになってしまうようなことがあり得るのかどうか
は大いに議論の余地あり。
（というか、サイボーグの研究というものが果たして社会的に承認されるのか？）
（そのあたりは日本のＳＦ界の貢献しだいというところだろうが。）
>医療分野との連携
再生医療他、サイボーグ的発想によって医療の発展をもたらすことが期待できるか
どうかは未知数も甚だしく、それだけでロボット開発を正当化できるのかは疑わしい。
>カミオカンデ
宇宙論という社会的に既に承認された分野における巨大な成果であることを
考えると、それなりに許容されるのでは？ただし、この手のビッグサイエンスは
もう世界的には衰退の傾向があり、時代遅れの大盤振る舞いという印象は強い。
>困難な課題だから挑戦する
たとえば、水泳で世界一周できる人間を育成するための育成技術は必要か？
つまり、困難な課題だからといって、それだけで挑戦する価値があるわけではない。
そんな研究は社会的には成立しない。（個人でやるのは大いに結構。）


というところか？で、漏れは個人的にはロボット開発は芸術の一種だろうと思う。
ロボットというのは日本人の感性にかなり訴えかけるものがあるようで、
日本人はロボットが大好き。（このあたりは漫画家の皆様のおかげだろう。）
という線でなら社会的には承認されるのではないかと思う。
だから、ロボットはハッキリ言って学問ではない。だから全然体系性もなにもない。
あるのは流行だけ。でも、このロボット芸術というのは日本の技術力の
イメージ作りには役立つと思う。
ところが、…だ。となると魅せるロボットというのが重要だが、その点では
ＭＩＴのAILabのLegLab単体にさえ日本のロボット技術は勝てないと思う。
ホンダのロボットは別格にしても。やっぱり、いい加減なんだろう。
つーわけで、日本のロボット界は相当なぬるま湯だと思う。
コストパフォーマンスでいったら最悪の部類に入るのではないか？なんてね…。
だからこそ自分たちの存在意義を考える機会に恵まれないのかもしれんが。

あぼーん

あぼーん

>>108
前レスへの反論部分は来年再来年へ成果が出続いてゆく技術ではないから
社会的承認が得られず必要性がない、そのため
ロボットは開発するに当たらない、というスタンスでよろしいか？

基本的に二足歩行のスレとして進んできたので
二足歩行ロボットの開発は不要であると受け取る。

その面で言えば確かに現状の二足歩行というシステムは
お遊び以外の何者でもないのは認めざるをえないところで
あるがロボットという総体においては
既に社会的な承認（資本主義社会の要請とも言うべき？）
は随分昔に済んでおり工業用ロボットに代表とされる
マニピュレーターの開発等は必要な技術が多い
ことは一応念をおしておく。

二足歩行は芸術、エンターテイメント・・・
今日の売りは確かにそうだし商業的利益を生んでいるのもその分野だ
というよりもろくに歩けないヒューマノイド型が一部ショービジネスの場で
もてはやされているのはそういうことだろう。
コストパフォーマンスでは正解ということか。
現状の安価なロボットではもうすでに飽きられつつあるが。

コストパフォーマンスの話だが
国公立大学研究の現場にはそんなにお金は落ちてきていないはずだが、
二足の場合。ホンダショック以来大学の研究者はかなりやる気をなくした。
歩くのはできてしまったので走ろうって人はいるが。
なんにせよ実機作るお金がほいほい落ちてくる研究室はないし
（落ちてくるのは教授の政治力が強いかどうかで内容は関係ない）
二足歩行は下火だ。
基本はシミュレーションが多いのではないだろうか。
シミュレーションソフトも基本的には
高いものでもmatlabやDADS程度が一般的ではないだろうか
これらは運動系の研究室にはかなり必須なので無駄遣いとはいえないと思う。

存在意義については
実機を作らない以上は理論研究になるがリンク機構である以上
マニピュレータと似たものになる、軌道計画やエネルギー効率
新たな力学要素の方程式の付加等等
このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
こねる要素はいくらでもある。
といったところか、だから中身に意義あるが外側には意義がない
ということになるかな。

>軌道計画やエネルギー効率新たな力学要素の方程式の付加等等
>このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
>こねる要素はいくらでもある。といったところか、
>だから中身に意義あるが外側には意義がないということになるかな。

たしかにそのあたりの制御技術にはいくらでも開拓の余地はありそう。
でも、その開拓の必要性はあるの？余地があっても必要がなければ仕方がない。
では、必要があるのか？それを論じるためにはそもそもロボット開発の
意義とは何ぞや？という問題をクリアする必要がある。
で、工業用ロボット（ﾏﾆﾋﾟｭﾚｰﾀetc）というなら細かい改善の必要は
いくらでもありそう（現状では人間よりｺｽﾄﾊﾟﾌｫｰﾏﾝｽが悪いとのこと。）。
でも、それを敢えて二足歩行に絡めてやる必要があるのかどうか？
なぜ固定点のない歩行ｼｽﾃﾑを敢えて扱わねばならないのか？
工業用ﾏﾆﾋﾟｭﾚｰﾀというなら、それなりの扱い方がいくらでもありそうなものを。
問題を敢えて難解にして、しかもﾏﾆｱｯｸにする必要性はあるのか？
あるとしてどういった意義に基づくのか？
という印象でつね。

あぼーん

>>112
う〜ん。
そろそろ詭弁も限界だろうか。
でももう少しがんばってみよう。

では多足についてはどう思う？
今批難されているのは先の見えない技術に投資している
ゆえな訳だけれど。
多足はもう少し現実的な開発がなされているとおもう。
すると固定点のない解析に意味は当然でてくる。
（それなしでも多様な解析成果が存在するというのは
潜在的な学術、技術財産だ）
さらに今の4足における難点のひとつに動きがトロイことがあるが
これはハーモニックに負担が掛けられないことに起因する。
しかし外見にも滑らかな歩容を実現する場合今は無視するか
生じないようにしている衝撃解析が必要となる
衝撃解析は2足のほうが計算量も少なくてよい。

苦しいな。自分で書いていても。
資本主義的必要性はやはりしんどいか。


まぁ、本音を言うとそんなものはくそ食らえというのが
大学の研究だとは思うが。
理系の機関だから経済的アドバンテージのあるものを作らないといけないのだろうか？
文系学問なんて金にならないもののほうが多い。
理系でも東大の教授がスパコンつかってπの桁計算に血道を上げてる。
フェルマーの最終定理が解けて金になっただろうか。
遊び、二重の意味で重要だと思うよ。
お金の欲しい人は直接金になる研究をして企業と組んでる。

何のために役に立つのかわからない技術・・・・。
セグウェイのもととなった論文が日本人のものだというのは有名だが
結構前のものだ。
2輪のバランスを保つ、当時はなんの役に立つんだか、だったろう。
そのセグウェイの前段階で作られた車椅子がある
非常に向こうでは評判のいいもので儲けもでていたらしい・・・
お金持ち用だが。
そのバランシング能力を生かしてある機能があった
車椅子に座ったまま健常者と同じ目線になれること。
この機能を味わった人たちは涙したそうだ。

そういう研究をする人が消え去るほうが
ナントカ省の予算使いきりのための工事費
よりも安い金額よりも重要かといわれれば・・・・
そんなことはないと思う。

長い割には中身が薄い

あぼーん

一年後に結果出せとかいうならともかく将来的に
・一人通るだけの隙間しかない台所で作業
・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
・風呂桶の内と外とをいったりきたり
・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す
なんてことが期待できる移動機構って二足歩行以外にあるの？

>>115
自分に文章力がないことが良くわかった・・・・。
許されたし。

>>105
インテリジェント義足という名称でNABCO（株）が
開発してます。自分はテレビで見ました。
ttp://www.nabco.co.jp/epro.html

あぼーん

あぼーん

>>117
２足以外ない、といいたいところだけれど
触手タイプでいけてしまいそうだ・・・・。

>>119
本当にありがとう。

しかし、筋電用のIC売ってるのに
コンピューター制御の義足はあるのに
義手は売ってないし義足にも採用されていない。
その心は？
あまりいい気配はしないな。

>122
触手タイプ…蛸みたいなのがぞわぞわと動き回るの？
それって二足歩行より作るの大変なんでは…

あと筋電義手なんかいくらでも実用化されてるぞ
ヨドバシで売ってないだけ。

>・一人通るだけの隙間しかない台所で作業
>・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
>・風呂桶の内と外とをいったりきたり
>・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す

どれも人がやればよい。
開発に見合う高い料金を払ってでも機械にやってほしいと思う人などありえない。
ニーズのないものを例に出しても全く無意味と思われ

>124
洗濯機を開発するぐらいなら洗濯板を使えばいいですよね

あぼーん

あぼーん

>>123
ほんとだ。調べない俺はアホ。
しかし省庁サイドで規制がかかっているという話を
聞いてたのだが嘘のようだな。
公的資金流入量は少ないけど。

ワーンK○先生の馬鹿。

で、触手なんだけど。触手というからアレ
かもしれないけれどヘビ型（多関節）の複数使用
を考えると踏破性は高いから上3つは
二足よりはるかに早く実現可能だと思うのであげました。
ただ見ててあまり気持ちよくないからそこは駄目だね。

その点から家の中にロボットが入ってくるとしたら見てくれは重要だ。
だからその点では俺はやっぱ二足がいいとは思う。

んでもう一つ。二足のお手伝いロボットが目玉焼きやく
ためには競争がある。
そこまで安全で確実で頭のいいロボット
がどれだけの時間で作れるようになるのか。
また、一般に普及するために
どんなに高くても国産中級新車程度の値段が限界で
果たしてそおまでコストダウンできるか運用コストもちゃと安くしないといけない。
（それでも買うのは物好きになると思う趣味の一環みたいなものか）
それができるようになるまでに
日本人の住環境、労働環境が2足お手伝いを必要としないような
形にかわってしまうようになったら・・・・・・・・
というもの。

ヒューマノイドを作るくらいならそれが扱うもの（介護ベッド等）
自体をロボット化（知能化？）したほうが安くて早い
という論調があるので。

実際はなってみないとわからないなぁと思うから個人的にはやっぱ
2足作ろうよとは思うけどね。

あぼーん

孤独な老人は人の姿をした話し相手が欲しいと思うのですが。
特に、アトム世代の私たちはそんなことを考えてしまいます。
犬の形をしたものよりも、蛸や蛇の形をしたものよりも。
人間に近い方が未来的で良いではないですか。
そんな願望を企業は叶えてくれるのでしょうか？？
早くしないと、私も死んでしまいます。夢見た未来を実現して下さい。

>>125
禿堂だ！
計算なら暗算か筆算でやるので電卓なんかいらんし、
料理ならいろりかかまどでやるので電子レンジなんていらんし、
離れた人と連絡とりたいのなら手紙があるので電話なんていらんよな。
なぁ>>124よ？

ところで漏れはヘタレなんで、電卓も電子レンジも電話もあれば便利だと思ってしまうわけだが。

>128
まず現在のパラダイムだと、関節の数が多いほどロボットは高価かつ作るのが難しくなる。
第二に、安定性を左右するのは支持領域と重心高さの関係によるのだから、
二足歩行以上に安定性のあるヘビロボットを作るなら結局広い範囲に
胴体を配さねばならないので体長3メートルとかそういう世界が待っている。

それってほんとに二足より有利かといわれると怪しい感

あ、住環境ていうか家の広さはたぶんかわらんよ。
長屋の文化は江戸時代からあるし。

>>132
値段の面で
全ての関節にサーボをつけるならそうなるが。
そうではない機構の研究がされてるから。
けど、多間接に複雑な動きをいちいちさせるなら
ものすごい解析量になるからヤダね・・・・・・・。

やっぱ二足がいいや


で住環境なんだけど。家そのものは変わらなくても
中身は変わってきてるじゃない？今の時代長屋にも
テレビや電子レンジは置かれてるわけで
そこにヒューマノイドを配置して仕事をしてくれっていうとき
介護とかはかなりしんどいので補助をしてくれると助かるけれど
一般家庭においてはどういう場所を占めるべきなんだろう。
我々は家では貴族になるのかな。

>>130
上の流れで、老人の相手をするとき
孫の変わりとなるようなロボット、
だとしてそれはヒトトシテなにを迎えるものなのか。
僕はそれはいい傾向じゃないと思う。
そこってエンジニアじゃなくて社会設計する人がもっと頑張らなくちゃ
いかんのじゃないだろうか。
そう思ったのは孫ロボットというまさにこの名前のロボットがテーマの漫画を
どこかで読んだからで、
薦めたいんだけど誰の作品でどの雑誌に載ってたのか忘れた。ごめん。
単行本化されてるかもわからないや。

まずは君の研究成果である作品を見せてください。
話はそれから。

あぼーん

>134
何の話がしたいんだか

あぼーん

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

ちょっと話がこのスレの題とずれるが。
蛇型だって災害救助云々とか言ってるが、あんなsinwave描くような動きをするロボットが
隙間には入れるのかと小壱時間。
やるならもっと小刻みに小さな振幅で動いてくれないと。


>>133
正直、家庭内で作業に関して使い物になるロボットができるまで
漏れが生きているとは思わない。
大体お手伝いさん雇った方が当分は安いだろうし。
まぁ希望は捨てなさんな（ｗ

ちなみにその漫画は講談社のアフタヌーン系で載ってた気がするが、連載じゃないぽ。
次載るらしいが。



個人的にはサイバネ系の開発はある程度需要も有るんじゃないかなと思う訳で、
それと共通の部位が有れば転用してヒューマノイド作ればコスト落ちないかなと期待。
あ、このスレはあくまで二足歩行であってヒューマノイドじゃないな（ｗ

あぼーん

あぼーん

あぼーん

ある意味、漫画やアニメの功罪だな。「二足歩行」＝「実用的で理屈にかなっている」
と言う図式が刷り込まれちゃってるようだ。

>>143
現状の二足ではそんなの幻想だなんて
興味のあるひとはすぐ調べればわかる。
そういう図式があるのは一般の（？）人に多そうだね。

日本語になってないぞ

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

あぼーん

あぼーん

フロート式みたいなのって出来ないの？浮いてる奴。アレかっこいい

あげ

あぼーん

あぼーん

あぼーん

Passive歩行ってなんでつか?
もう実用化されてるんでつか?

あぼーん

あぼーん

あぼーん

あぼーん

ホンダよ、なぜ産業用ヘリから撤退した？
ヤマハ独占でいいのか？

いつかは、ガンダムを・・

あぼーん

あぼーん

あぼーん

　　　 　∧＿∧　 ∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　（　 ・３・） (　　＾＾ ） ＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣￣∪￣￣〕
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　　　│ ＾ ＾ │＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　⊂|　　　　|つ
　　　（＿）（＿）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎パン

>>143-144
640kBもあれば十分なわけですな。

エロぃ人には、わからんのです

なぜ動物は
多足→二足と進化したのだろう？
必要性が有ったからではないのだろうか。
「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと？
そのへんを考えていくとおもしろいかも。

あと人間の生活空間、または人間が活動をすることを前提で
既に作られた場所での作業には、二足歩行ってアリだとおもうけど。
車輪やクローラや４足では移動できない場所はかなり多く、
またそのためだけに移動想定場所の建物や環境をすべて再整備するには
コストがかかりすぎる。

たとえば、すでにある原発内での作業を、人間と同サイズの二足多腕ロボットで
おこなうとかね。
４足のケンタウロス型のロボットを以前通産省主導で研究開発してたけど、
４足では人間用に作られた入り組んだ階段とか昇れないよね。
車輪やクローラでも無理でしょう。
あと移動速度の問題も。事故災害時は１分１秒早いに越したことがない訳で。

二足で走るロボットってあるっけ？

>>１６８「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと？

手が使えるようになって、脳が発達した。
進化論が正しいかは知らないが。

>>53
油圧じゃ駄目なの？

あぼーん

>>169
＞手が使えるようになって、脳が発達した。
それは直立二足になった「結果」そうなったのであって、
直立するようになっていった「理由」ではないよ。

んだば脳を発達させる為に二足歩行になｔｔ…＿|￣|〇ｨｬﾅﾝﾃﾞﾓﾅｲ…

>>173
人間の場合、手と足を専業化したための二足歩行だから、本質じゃなさそう。
生物学的必然性を見出すなら、肉食恐竜の二足歩行でしょう。
個人的にはパワーウェイトレシオの差だと思うがね。
四輪車と二輪車の差と同じと言うべきか。
二足歩行生物なら、四足歩行生物より小型でも、同じ脚力になれると。

表現が反対か。
同じ脚力でも小型になれるから、軽量で俊敏になれると。

機械で文句言ってる暇あるなら人間ロボット作っちゃえよ
人間の構造をすべて機械にかえてさ。
脳みそなんかハードディスク埋め込めばいいことだし

２足歩行の蟹でも作ってみないか？

朝鮮信用組合に公的資金（税金）を影でこそこそ投入したり、
政官癒着を未だ引きずる自民党をこのままのさばらしていいのか？
ぜひとも、真摯な目で政局を選んで欲しい。
新しい動きは二大政党に期待してみてはどうだろうか？


●●●２ちゃんねら衆議院総選挙●●●
（調査期間：９月２７日〜１０月１０日、→１０月２７日まで延長）
あなたはどの政党の候補者に投票しますか？〜小選挙区〜
１１月９日に投票があると言われている次期衆議院総選挙で
あなたはどの政党の候補者に投票しますか？

●●●ただ今、中間発表を公表中！！●●●
投票所はこちら→http://vote3.ziyu.net/html/dai02kai.html

参考：選挙でGO!!→http://homepage3.nifty.com/makepeace/

これと同じものを最寄りのスレにコピペをしてください
よろしくお願いします

>>１６８「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと？
人間が二足歩行に進化したのは、
目の位置を高くして索敵しやすくするため
と思われます。

かつて、人類の祖先はアフリカ大陸の森林に住んでいましたが、
地殻変動による巨大な山脈の出現で森林が草原に変わってしまったため、
より広い範囲での外敵への警戒が必要になりました。
そこで、直立姿勢をとって目の位置を高くすることで、
遠くの敵を察知しやすくしたと考えられています。

>53
ステッピングモータのほうがサーボモータよりも小さいんじゃなかったっけ？

手足にセンサーつけなくても平衡感覚を保てると思うんだけどなぁ･･･
大体人間の平衡感覚は三半規管によって感知するわけであって
それと同様に考えると
飛行機のオートパイロットに使われている
機首を平衡に保つシステムを利用するほうが
より人間に近くなおかつ手足を小型軽量にすることができると思うんだけど
だめかな？

>>181
手足に何センサーをつけなくても良いといっているのか教えてくれ。
角度センサー？力センサー？

力センサ?圧力センサのことかな？
角度センサってステップ角を計算するアレ?

どちらかって言うと角度センサかな？

そういやASIMOって体の傾きを補正する能力ってあったっけ？
例えば坂道を登るときの加重移動だとか

>>180
ステッピングモータもサーボモータなのだが。

>>183
当然。　というか、加速度センサやジャイロを使って微妙に補正しないと、
完全に水平な路面しかあるけんわな。
普段人間が水平だと思っているような路面でも微妙に重力から垂直な面ではないので、
センサがないとすぐ倒れてしまうのだが。

>>183
イメージ的にはこう言う奴だ↓
http://www.panabyc.co.jp/products/asp/CTLGdetail.asp?Syasyu=B-11R

>>179
これも一説なのだが、川を渡る機会が多いと、腰に負担なく、２足歩行に
すみやかに移行できるという話だ。
もし、全世界が水浸し(50cmくらい？)の状態で１万年もあれば、ほとんどの
生物が歩いていたりして・・ｗ
犬とかはやそうだなｗ

>>184
機械設計者的にはステッピングモータとサーボモータは区別してるよ。

>>187
メカ屋はそうなのか？
オイラは電気屋。

でも、「サーボモータ」と言われると、結局は何のモータを使っているかわからんよな。
DCモータなのか、DCブラシレスモータなのか、超音波モータなのか・・・
まぁ、どうでもいいが。sage

ちなみに、185はオイラではない。これは誤爆？

http://imode.csx.jp./~amigomax/

早稲田の人乗せるやつ
カコワルイ

あれは誰でも乗せられるのか？
１０kgのおぼっちゃまも、７０kgの紳士の方もOKなのか？

セグウェイの制御軸を左右にも広げただけだろう。
だから乗っている人の体重は関係なし。

あぼーん

　　　　　　4　　　　　　　　　　 3　　　　　　　　　2　　　　　　　　　1
　　　　　　　 　 _　　　　　　　　　__
　 　 :.. :. ≡=-i'__l,　　　　　　　,-i,_,l 、　　　　　　　　　　　　　　　　　__
　　　 iコ=＝ﾗ`'i ti　　　　　　//l　　 l　　　　　　　,-,_　　　　　　　　,i,_,i_
.　　　　　　/　 /l/　　　　　　l i,,l 　 l |　　　　　　/'-' `i 　 　 　　　 |　　`i
　　　　　 /　 /　　　　←　　 `"|iコ=''　　 ←　　 | lヽl li,　　← 　 　| lヽi li,
　　　　 ./　 /　　　　　　　　　　| .i .|　　　　　　　| | // l　　　　　　.| l-'l |,l
　　　　i' /l .l,　　　　　　　　　　 | || |　　　　　　 E三l_l_A　　　　　　'Fｦ|,H
　　　　l l .ヽ,ヽ,　　 　 　 　 　 　| || |_　　　　　　　　　　　　　　　　　,i_| .| |
　　　-'-'　 -'-'　　　　　　　　 ‐' ' `‐'　　　　　　　　　　　　　　　　　　-'‐'

　　　砂糖と塩を　　　　　　コーヒーを　　　　 たたむ　　　　　　　脱ぐ
　　　まちがえる｡　　　　　　　つくる

膝無しのコンパスっぽいモデルで歩かせるための条件って何か知らない？
全然だめぽ

44 ：名無しさん＠お腹いっぱい。 ：04/02/08 01:18 ID:N2vvUYFl
２００３年に東工大で開催されたロボット学会の全国大会でナンバ歩きの
講演があった。
それによると
１．右手と右足が一緒に振り上げられるというのは間違い。
２．ナンバ歩きってのは腕と脚の振りの位相が１／４周期ずれている。
３．理論的に見てエネルギー効率がいい。
４．ほとんど足の親指は使ってないんだと。
５．トップアスリートの一部ではそのような歩き方をする人が確かにいる。

というわけで右手右足同時に前に振り出す人は勘違い野郎。
どっかの合気道家はやってるらしいが。昔、自慢してたし。

>>195
あたりまえだが、脚を振り出すために片足に重心がのらなきゃ
始まらないぞ。つまりは片足が浮かせられるかどうか。というか。

「予算が、、、でも作りたい！二足歩行！」スレの方で自分で歩行方法を
学習するロボットの話がスレ違いでこっちに振られてたんだけど該当日時
辺り（去年の６月(´Д⊂）を見ても議論が続いた形跡がない・・・(´Д⊂ヽ

リアルな2速歩行じゃ無いけど、
簡易２足歩行なら簡単に作れそうな構想がありますが
…

私はヒューﾏﾛｲﾄﾞは効率的かつ商品価値はあると思うが、

確かに走行性や機能性はどれも一般の家電にかなわないけれど
自動車の運転のできる洗濯機はないから、
汎用性はどの機械よりも抜群に優れてると思うずお。



さて、「人間の２足歩行への進化」　については
進化は

生き残ったもの　→　増える

システムだから、神様も人間も効率とか考えてないと思う
、車輪の方が効率がいいにしてもそんな種がいなければ、
生き残りようがないし。
さらに２足になったのは４足から道具を使うための手２本を引いたからであって、
やっぱり４足のほうが安定していいはず。
２足だとバランスを崩してコケタショックで死んだりひざを悪くしたりするから、
生存競争に向いてない＠

まー生物は具がぎっちりつまってるからな。
エネルギーの伝達は液体だわ、パーツは最小ユニット単位で
自動置き換えだわ、いや、よくできてるよ。

つうか、よくできてるのだけ生き残ってるわけだが（笑

ヒューマノイドをなんのために。っていうのはアレじゃねぇの
昔っから言われてるけど、建物、道具等の人間用の設計がそのまま
生かせるってとこと、機械は一回動く製品ができれば量産が効くって
とこで。ちゃんと人間並に安定を取れるとこまでレベルが上がれば
それをベースにいろいろ作れるからねぇ。マイクロコンピュータと同じで。

>>197
2次元限定シミュレーションなんでその辺はどうにか対処してる
受動歩行なんだが、一番上が前のめりになって…(;つд`)

二足歩行はロマンだ！

>>203
そうだ！そのとおりだ！

PINOってどなの？

>>201
>>昔っから言われてるけど、建物、道具等の人間用の設計がそのまま
>>生かせるってとこと、機械は一回動く製品ができれば量産が効くって

それは幻想。
ロボットが使うためにはロボットが使えるような仕組みが建物や道具のほうに必要。
そうすると、わざわざ二本足歩行までさせなくても車輪や四本足のロボットが使えるような環境を整えればいい。




>>205
>>PINOってどなの？
PINOは動歩行に見せかけた静歩行。
姿勢制御はとくにしていない。
歩くときは、片方の足を振動させてその勢いで足を前に出し、両足の足の裏の広さを使って
残りの振動を吸収している。

結論!ではギリシャ神話に出てくるケンタウロス型ロボを製作せよ!
かなりキモいが、ほぼ問題はクリアされよう。
ヒェーッ!絶対買いたくねーー!夜道で会いたくねーー!

よしっ！ではロッククライミングしてみそ！

>199 物を作ってから物言えゃ

こっからなんとか動くようにしたいんだが・・・

http://www.superzooi.net/album3/nailer.php?action=thumb&file=galleries/roadkill/04r0163.jpg

>210
逝ってよし！　あっ　もうすでに逝ってた。

>>206　ロボットが主役で無い状況なら別

>211
そうだよねっ！　人様の住空間をロボットに合わせるなんて本末転倒そのもの！

人すくないね〜、この板。
で、盛り上がってないところになんですが。

人間の身体的能力はどうもあまり高く評価されていないようですが、「歩く」こ
とにかけては相当なものだと思います。

山登りする人は知っているでしょうが、背負子さんという仕事をしている人たち
がいます。彼等は自分の体重と同じか、それ以上の重さの荷物を背負って標高数
千メートルの山小屋まで往復するんですね。必要なエネルギーは御飯数杯だけ。

こんなことは他のどんな動物にも機械にもできません。つまり、自分の体重と荷
物の重量の比、すなわちエネルギー効率の点からいえば。
車輪はもっと桁違いに効率が良いですが、あれは平地でしか使えないですし。
自分はやっぱり二足歩行が究極だ、と考えているわけなんですね。

俺乞食★ゴリビアってサイトあるから検索して来てくれ★俺が乞食伝を魅してやる

人間がどんなにがんばったってヘリコプターにはかなわないだろ

>216
それならヘリコプターがどんなに頑張ってもロケットにって違うだろーって！
テーマがっ、ここは二足歩行板。じゃあ竹コプター！それもちがうー！
じゃあマジで車輪型でやって見てっ、ファイトォー、一発ぅー！

>>214
たしかに人間の二本足歩行はすばらしい。
が、ロボットに人間と同じような歩行をさせるのは極めて難しい。
二足歩行の最先端を行くあのＡＳＩＭＯでさえ、人間の歩行には遥かに及ばない。

それと
>>山登りする人は知っているでしょうが、背負子さんという仕事をしている人たち
>>がいます。彼等は自分の体重と同じか、それ以上の重さの荷物を背負って標高数
>>千メートルの山小屋まで往復するんですね。必要なエネルギーは御飯数杯だけ。

これは二足歩行と関係ないよ。
人間の体がエネルギーを効率よく力に変換しているから。

今のフィードバック制御技術は、もはやイチローや松井を超えているのでは？
今後MPUの処理能力が向上すれば、この議論自体意味を持たなくなるだろう。

>218
山登りをしたことがない奴には背負子の歩行がどういうものか、わかるわけあるまい。
わからないからエネルギーがどうのこうのと話をはぐらかす。
馬鹿じゃないの(ﾌﾟｹﾞﾗ

＞これは二足歩行と関係ないよ。
＞人間の体がエネルギーを効率よく力に変換しているから。
あ、そこは余計なこと言っちゃったな。人間を含む動物のエネルギー効率が機械
よりずっと良いことは、ま、さておいて。

じゃ馬やロバはどーかといえば、やっぱり人間にかなわないわけで。
正直、自分には四足歩行のメリットがよくわからないっす。

馬やロバは旅の途中で食料になるんじゃないのかな

マニュアル車のほうが燃費いいけど皆オートマに乗るだろ。
東京から大阪まで走れば切符代うくけど新幹線乗るだろ。
山頂で至急背負子ロボットが必要になったらヘリコプターで届けてもらうだろ。

>>217
車輪型ってロープウェイとか？超効率いいじゃん？

エネルギー効率と運動効率は別の話だよ。
極端な例だけどエネルギー効率は動力の話、運動効率は伝達の話
いっしょにするのは混乱のもと。

先日ＮＨＫで飛脚の話（というか、その時、歴史が動いた）をやってたけど、
馬は早いけど長距離を走利続けることは出来ないし、ところどころ馬屋が必要でコストがかかる。
飛脚は遅くて日数はかかるけど、長距離移動ができて安いんだってさ。

背負子さんも飛脚と同じでヘリを使うよりは安くて、天候の影響を受けにくいから仕事を続けられるんだね。

ロボットがそんなレベルに達するのは何年後だろう……

【鉄腕】マイクロソフトが自立思考ロボット開発中【アトム】
http://news17.2ch.net/test/read.cgi/news7/1088807486/

＞エネルギー効率と運動効率は別の話だよ。
恐れ入ります。

二足歩行のメリットは、つまるところ、軽くできることかな。
四足歩行だと荷重は肩と腰に分散するけど、じゃ強度も半分ずつでいいかという
と、そうはいかん。肩と腰をつなぐ胴体が当然必要だし。
二足歩行だと荷重は腰に集中するから、そこだけ丈夫に作っておけばいい。

荷物を運ぶことを考えると、この差は結構大きい。
二足歩行は荷物の重さ分だけ足腰を強化すればいい。
四足歩行は荷物の重さ分だけじゃなくて、強化して重くなった胴体を足は支え
なくちゃいけないし、強化して重くなった足を胴体は支えなくちゃいけないと
いう循環があるので、急激に自重が増大してしまう。
だから、自重と荷物重量の比からいえば、四足歩行は二足歩行に適わないはず
だ。

http://www.visavis.co.jp/shop/product.asp?dept%5Fid=2700&pf%5Fid=1RB0001

>>229
それ凄いね！

>229
ｲｲ!
歩行に関してはＫＨＲ-1と変わらないじゃないかｗ

↓何言ってるかわからんけど凄いや！
　　氷の上でジタバタしてるのは何？
http://www.solarbotics.net/gallery/Wowwee-Robosapien?page=2

二足歩行より　四足歩行を最初に開発しましょう。

あぼーん

>228
単純に面白いからとか燃えるからじゃないの？

多足歩行じゃインパクトに欠けるしね
イヌやネコ並みの動きができればすごいと思うかもしれないけど

知ったか多いなぁ。

こんなのはどう？
http://cos.site.ne.jp/img-box/img20040725050906.jpg

>238
ウイルス

>238
地雷

ttp://www.world-c.jp/robot/index.html
予選終わったようね。

>>1
ﾜﾛﾀｗ

SONYのキュリオは人間の運動にほぼちかずいているだろう・・・
>238　やば・・

ＲＯＢＯ−ＯＮＥというものがあります。そこではすでに二足歩行のロボットが格闘技を行っています。
側転や片手倒立が出来るロボットもあります。

http://academy3.2ch.net/test/read.cgi/psycho/1093256780/3

もしも、Q大がドイツのサーボと巡り会っていなければ・・・
国産サーボは100kgトルクのサーボを目指せ！

はい

今テレビで鳥人間コンテストやってるけど、マンネリしてきてるyo
ＴＶチャンピオンあたりでRobo-oneやってくれないかなー
格闘技だから萌えるし、見た事無い人大杉、絶対ウケると思うけどな〜

二足歩行からはしれよ

＞249
もうあるよ

>>248
ロボワン６ｔｈのムービー見たけど、
２足ロボってあのくらいが限界なんですか？
ロボの動きがゆったりしてるというかなんというかどの動きも等速なんで
変な感じした。
決勝戦もデカイ方のロボットがチョコチョコとカニ歩きして
相手の頭上からでかい腕を振り下ろして倒す作戦なので
なんだかなー（＾＾；
と思った。

>>251
元がラジコンサーボを使っているから仕方ないかと。

今のほとんどのROBO-ONE機体は、サーボに対して角度指示を
出すだけの制御しかしていない(オープンループ制御な)ので、
動作速度の限界はサーボのキャラクターに依存してしまうし、
人気の数種類のサーボを我も我もとみんなが使っている状態。

工作精度と、サーボ角度指示のシナリオをうまく書けるか比べなので・・・。

一部の人は「俺サーボ」と言って、クローズドループ制御に
チャレンジしているし、様々なセンサ入力からのフィードバックを
試みている人も増えてきたので、まだまだお楽しみはこれからだと
思いますよ。

ただ、開催が半年スパンの割にはレギュレーションの公開から
エントリ締め切りまでの期間が短いので、参加者の人は苦労している
みたい。じっくり腰をすえた開発ができないですから。

なんか、まともなスポーツなら「階級違い」の構図がまかり通ってしまうレギュレーションには萎えるな。
あんな巨大ロボを許していると、競技人口が減るだけだと思う。
サーボロボならマイコンカーラリーなんかの方が見ていて面白いね。

でも、あんな巨大ロボはそうそう出てこないだろ、
部品代だけで１００万軽く超えるようなもん
そう作れるやつがいるわけでもあるまい。
それに、安く作れるようになったら、あのクラスが基本になるだけだからもんだいないだろ。

階級の話にしてもROBO-ONE本戦は無差別級ってことで、
ウェイト別はJクラスがあるんだから、それでいいんじゃないか？
まあ、３キロ未満のクラスがほしい気がするが、
現状の参加人口と主流のアクチュエーターからすると
それ以上のやつが出る可能性はかなり低いので、
現状のレギュレーションでも差しつかえ無いと思う。

万が一富士通のHOPE2やSDRがでてきたらガチで戦えるかも知れないルールに萌え。
でも、ASIMOとはやりたくないな。
ありえん話だがな。

ROBO-ONEの階級分けなんだけど、そろそろスポンサー付きと一般のエントラントを
分けた方が良いのではないかと思うなぁ。

新型サーボの先行試用や板金無料の人と、市販・板金自製が同一舞台・評価軸で
判定されるのは、ちょっと理不尽かな、なんて思う。
この調子だと、常連さんと新規参入の二極化がすすむばかりじゃないかな。
Jrクラスも位置づけが解りにくいし。
まあ、現状なら新規参入でもある程度の結果を出せばスポンサー付きへの道も
あるようだけど、だからこそ分けるべきだと思う。
エントリークラスとマイスタークラスとか、ね。

ROBO-ONEのコンセプトとして、エントラントが大会をきっかけに
ロボット作りをコマーシャルベースに展開、というのは理解できるし良い事だと思うけど、
急ぎすぎているような気がしてならない。

プライベーターがワークスに勝つことにロマンがあるんじゃないか？
ヨシムラレーシングのように・・・。

初期の８耐をみるようで楽しみではある。

ワークスって零細企業のこと？

【応援要請】

　950までいったらおっぱい晒します

　http://pc5.2ch.net/test/read.cgi/mmag/1094759406/

　メルマガ発行者の女　が950までいったら　自分のｵﾊﾟｰｲ　を晒すと宣言。
　過疎板で立てているため、まったくの放置状態。応援求む。
　 _ 　∩
(　ﾟ∀ﾟ)彡　おっぱい!おっぱい! !
　　⊂彡

アシモの足の関節ってどういう構造になってるんですかね？
モーターに関してはミニ四駆程度の知識しかないんですが＾＾；
もしモーターの同軸上に関節の回転部分があるとしたら
立っているためにはずっとモーターへ電力供給が必要ですよね
かなりエナジーパフォーマンスが悪くなるはず。
実際のとこどのような構造が関節部分の制御に適しているか
わかる方いたらマジレスお願いしますm(_ _)m

ハーモニックドライブと言う減速機を勉強してみてください。
http://web.cc.yamaguchi-u.ac.jp/~sentoku/topicsHP2.htm

>>259
アシモはたっているだけで延々と電力を消費します。
ひざ伸ばせないのであたりまえっちゃあ、そうだが。

0自由度から3自由度ぐらいまで自由に変更できたらいいね

>>262
具体的にはやっぱりくるぶしの関節あたりですかね？
電磁ブレーキで自由度を制限しようとすると
どうしてもものが大型化してしまうのが、ネックですね。
なんかいい方法ないかなあ。

ZMPのことって語られてないよね。
発見（開発）者のブコさんの論文って日本語になってないかなぁ。
教えてエロい人。

ZMP制御を用いた二足歩行ロボットは全て膝を曲げて歩いています。
この理由は、膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が
無限大になるからとかいう理由らしいのですが、僕にはこれらが何を意味しているのかさっぱり分かりません。
しかも、なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
だれか詳しい人教えてください。

>>265
膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が無限大に
なるからとかいうのはZMP制御に限らず逆運動学に基づく重心の軌道計算を
やれば突き当たる問題と思われ。
間違ってたらｽﾏｿ。

>>265

＞なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
まずそこの認識に問題があると思うな。
特異点を避けるというのは余裕を持たせるためには必要な概念で
これは歩く走る云々には関係ない概念なの。単なるマニピュレータの
荷物運びにも特異点を避けるという発想は存在する。

ZMPを制御するための自由度を何によって実現するか、を考えた時、
重心位置を動かすことがリーズナブルなんだけど、重心を上下動させ
る自由度が人型の場合は膝の曲げ伸ばしくらいしかないから仕方ない。

ちなみに水戸部先生の論文とか読んだ事あるか？伸縮脚のロボットを
想定してZMP制御をするという話のやつがあるよ。つまり脚長を
変更できる余裕があるか否か、が重要なの。

膝を伸ばしたまま歩行しようとすると次の一歩が踏み出せなくなり歩行が成立しなくなる
というのは読んだことあるんだけども、そういう感覚的な話じゃなくてもっと数式上の論理的
な観点から知りたいと思ってて。以上の理由から膝が伸ばせないのはZMP制御以外の
ロボットでも共通なのではと思うんだけど、ネットで調べるとZMP特有の問題らしいんだよね。
これも理解するには数式以外にないでしょ？誰かZMPに詳しい人、特異点に関係するZMPの制御マトリクス
を教えてください。

しょうがないな。要点だけ言うぞ

現在の歩行制御パラダイムでは重心と足部の位置関係を厳密に制御するという前提で
構成されている。あらかじめ計算した位置関係の軌道を忠実になぞるよう
各関節を制御するわけだ。

ここでいう制御マトリクスてのは関節角速度と重心速度との間のヤコビアンだな。
その逆行列を使えば、重心が足部に対して動くべき軌道から関節軌道が算出できる。

しかし、膝が伸びきった特異点では階数が落ちるためこの逆行列が算出できない。
これは、膝が伸びきった状態(θ=0°)のときに脚長(Lcosθ)の一回微分を0以外の値に
しようとすると、dθ/dtが無限大になるという現象として現れる。

ので困る。困らないために膝を伸びきらせない。

というのが、現在の動歩行ロボットの多くが膝を曲げたまま歩行する理由だ。
それらは大抵はZMPを使ってるけど、使わなくても同じ理由で膝を曲げたまま
歩行せざるを得ない。

やっと分かった！ありがとう！

これってさ、特異点を知ってりゃわかること、だよね？

>>271

ってかさ、そんなことどうでも良くね？２ｃｈには君みたいな人よく見かけるけどさ、
何が言いたいんだ？人が学ぼうとしてるのをなぜあえてあーだこーだ言わなきゃいけないんだ？
この匿名の世界で自己主張してもなんの意味もないんだぞ？いい加減気づいたらどうだ暇人君。

おう、確かに暇人だ。

そう言う風に取られるとは、こりゃすまん。
自分の知識の正確さを知りたくて質問調で書いたつもりだったが、
煽りとなっていたか。

>>272、270、あとみんな。
頭を下げる。すまん。

はいはい

私は今、ロボワンという２足ロボットが戦うことに、今非常に興味を持っています.
しかし、私はパソコンや、ロボットのことについてまるで知識がありません.でも、
私はテレビで見たあの興奮を忘れられません.もし良かったら,意見を聞かせてもら
いたいと思います.この無能な私に・・・

うーん、ある程度出来上がったキットを買うにしろ、一から作るにしろ最低十万はかかるよ。
理論だけを知りたいのならネットで調べれば十分載ってるはず。それかRoboOneのマガジンが毎月（？）
出てるからそれを買うと良い。プログラミングとか歩行アルゴリズムとかいっぱい書いてある。
この前はロボワンの一からの作り方をステップごとに丁寧に書いてあった。

>>275
Weird普及の会でぐぐってみ。

苺のアップローダー（5M）に、愛地球博トヨタ館搭乗型二足歩行ロボの動画をアップしました。
このロボットの動画や画像、記事など、他にもあったら教えてください。

20時からBS2で

20:00 【 熱中時間−忙中・趣味あり 】
「我が友・ミスターロボット」 手作り二足歩行ロボットの魅力とは？
▽ロボットの格闘技!!ロボ・ワン世界大会▽洗練された動きと技ほか　

http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/1203/toyota.htm
でも動画を見つけました、TOYOTA-i-foot。

VIPにひろゆき降臨中！記念カキコしる！
http://ex10.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1113134788/l50

二足歩行ロボットが一般に販売されたよ!!（緊急速報）

nuvoな。

TOYOTA i-footの話題、他にどこかにないの？

アシモは膝が伸ばせないの？　ウチのばぁさんといっしょだな。　膝がまっすぐに伸びて
パリコレのモデルみたいに歩かせてやってくれよ。

>285
>269

対策としては関節を増やす
ttp://pcweb.mycom.co.jp/articles/2005/03/08/nsm/

>>285
マルチしすぎ
歩き方なんてどうでもいいだろ
人間の生活環境に対応できれば

ガンプラの進化を見れば骨盤がどーのこーのいまさら言うのは奇怪しい

二足歩行ロボットの開発において何が優先されるかといえば
歩くこと＞安定して歩くこと＞自由な軌道で歩くこと＞さまざまな環境で歩くこと＞＞＞膝を伸ばして歩くこと
だろ。

関節増やせば膝を伸ばしてて歩くことは出来るけれど、
自由度増やせばその分メカは複雑になるし重くなるし手間が増えるしコスト上がるしで
デメリットも大きい。だから単に後回しにされてるだけ。

膝を伸ばして歩けないのは、機構云々以前に制御の問題のはずだ。
他の産業用ロボットなんかと同じように、二足ロボットの歩行も理論立てて
制御で操ろうというアプローチ自体に、問題があると思う。

いくらこのアプローチを進めたところで、人間の本質からかけ離れた
複雑怪奇な制御のカタマリが出来上がるだけだろう。機構を変えて
膝を伸ばすというのは、見かけは良くとも実は問題の誤魔化しでしかない。

SIDLが学習と適応の研究を進めた結果、画期的な成果を出すことに
規定したい。きっとQRIOも機構を変えずに、だんだんと膝の伸びた
スムースで人間らしい歩行を身に付けていくだろう。

竹馬は何自由度くらいで実現できるのでしょう

考え方による。
接地点だけにこだわるなら1本あたり3自由度
モーメントを考慮するなら1本あたり5自由度
軸まわりの回転まで入れるなら6自由度

定期的に「膝を伸ばして歩く」云々の話が出てくるのは遠回しにSHIN-Walkなど
を宣伝しているのだろうか？先日の愛地球博の宣伝番組でも早稲田のロボットが
今度は膝を伸ばしてますよ、と宣伝してたり、まあ、次の着眼点ではあるけど。
でも>>289の言う通り、優先度の問題であってなんで粘着する人がいるのか
不思議な気がする。

>>293
トルクとエネルギー効率

>>294
それを言い出したら膝をロックするような東海ロボを持ってくるのがベスト
って話になるような…(^^;

>>291
アシモに竹馬を使わせろ

まあ理屈で言えばガチガチメカの6自由度脚でも膝を伸ばした歩行は不可能ではない
ただ、人間の歩行がつま先の自由度や腰関節の上下する自由度に依存していることからも
わかるように、人間に近い膝伸ばし歩行を行おうとすると6自由度では足りなくなる。
たとえば膝が伸び切るタイミングが人間と異なるものになったり、
SIN-WALKみたいに歩行サイクルの偏りが発生してしまう歩行になってしまうだろう。

で、なぜ制御でがんばってそうした歩行を実現しないかといえば>>289で書いたように
優先順位が低いことと、その割にはハードルが高いから。

いずれ、6自由度脚による人間に近い膝伸ばし歩行も実現するだろうけど、それは
受動歩行やガチガチではないメカによる歩行の研究の派生的な成果として現れるだろう。
それはつまり、現在のパラダイムとは異なった概念を根底に持つ制御の一環という意味なので
「ちょっと改良して明日にでも」というわけにはなかなかね。

で、それには別にSIDLだとか創発的学習とかを必要とはしない。
必要なのは高度な制御のための数学。

悪い、SIDLがわからん。ググると以下の二つがあるが文脈としておかしいし。
ソニーインテリジェンスダイナミクスラボ
アイソトープデータファイル

＞２９８
>>290が創発的学習の代名詞みたいに使ってるからつい引用してしまったが
こないだSONYが発表したロボットの運動学習手法のことを指しているのだと思う
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0422/kyokai35.htm

>>299
さんきゅ。
閑話休題…
軌道生成と軌道制御がごっちゃになってるんじゃないか、というのがここ最近の
膝騒動を眺めた感想。すべてひっくるめて制御と言われればそうなんだけど。

まあ連休中は梶田氏の新刊でも読みながらまったりと過ごしますか。

>299
＞まあ連休中は梶田氏の新刊でも読みながらまったりと過ごしますか。
詳細希望

http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?&ISBN=4-274-20058-2
後半は読みごたえあるよ。詳細は論文読まなきゃダメだけど俯瞰としても
Good!

数学モデルに従って動くロボットは、産業ロボットとしては優秀だろう。
しかし人間社会にうまく調和して働く自律ロボットにはなれない。
SIDLのような組織はもっと必要だ。

>302
読んだらレビューしてくれ

>>303
数学モデルを立てないで、どうやってロボットを動かすんだ？ヤマカン頼み？
SIDLが何か知らんが、インテリジェンスダイナミクスラボのことなら、彼らが
数学モデル抜きで研究しているとでも思っているのかな？
ていうか、スレ違いなんで適当に移動してくれ。

”単純な数学モデル”　”既存の広く知られた数学モデル”　など幾らでも
解釈のし様があろうに。主旨を読めない人間の増加も、ゆとり教育の影響だろうか。

ケリー専属モデルでは動かんかね。

ぼくドラえもん

自分の言葉足らずを認めない上、修飾語を後付けし、理解されないことに
逆切れしたあげく、「ゆとり教育」とか言っちゃってる>>306萌え(*´Д｀*)

板違いに粘着してる漏れ萎え(-__-)

片足の段階で、倒れないようにして置けば
２足の段階でも倒れ難い？

↑両足でチグハグに飛び跳ねる、笑ってしまう歩行。

QRIOの源流-QRIO共同開発者Blog･ブログ-
http://blog.so-net.ne.jp/yamajin/

質問。
今の奴等は横に揺れながら、歩くよな。
アレを無くす（もしくは気がつかないほど小さくする）には、どういうことを考えるんだ？
教えて、研究者！！

>>313
・思いきり手を振る。
・胴体にものすごいジャイロを仕込む。（回転してる独楽は倒れない）
・上半身を揺すっていいならそうする。（WL-10Rとかね）
・足をものすごく軽くして胴体をものすごく重くする。

>>314
人間はどうしているの？

>>315
上半身を揺すりながら手を思いっきり振っています。
おまけに胴体がかなり重い。

なお、ジャイロは標準では搭載されていません。

3軸ジャイロ２つも
あるだろう。
三半規管だよ。

>>317
この文脈で言うジャイロはセンサー系ジャイロじゃなくて、フライホイール系の
ジャイロのことじゃないのかなと。

３半規管もそうだけど、体勢の情報なんか視覚による補正も相当入っているし。

老人の体力体験用の拘束服を上半身だけ着て、両腕を胴体にしばりつけて、
目隠しして歩くと面白い事になるぞ。流石に標準搭載のジャイロをカットする事
はできないが、静歩行がどんなものか体験できるｗ

　　　　　　　　　　　　　　　　　　.|| .＼　　　　　　　　　　　　 ＿
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　　　　｀｀''ｰ‐───┴──ヽl‐‐-----（;;;;;;;＼＼.. 　＼ｰ＼＼｀＼
＿＿＿＿＿＿＿∧＿＿＿＿＿　　 　　　　 ｀＼＼.　.＼　｀＼＼＼
職人さん出現につきこのスレはまだまだ　　　｀＼＼　 .＼　　｀.＼.＼
存続だｺﾞﾙｧ!!　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｀＼＼.　＼　　　￣
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｀＼＼ .＼
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｀＼＼.＼
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｀＼＼＼

ttp://wonderkit.kyohritsu.com/roid/index.html

現行の二足歩行ロボットがみんな膝曲げでキモイ歩き方なのは何故でしょう？

つま先が無いから、足の水平スライドに必要な高さ分だけ、膝を曲げてマージン
を稼いでいるからなのでしょうか？それなら、何故つま先を作らないのでしょうか？

膝曲げないでスタスタ歩いたら中に人が入ってるって疑われるから

>321
>269
ちなみに膝を伸ばして歩く奴もある

>>323
しかし人間が、そんな複雑な計算をしながら歩いているとは思えない。

フィードバックをうまく使ったもっと単純な制御じゃないの？

ループだから続きは書かない。
・膝を曲げる＝特異点を回避する等々ということで既出
・つま先が無い＝ISAMとかH7?とかつま先ありを宣伝してるのもある

だから、今の制御の考え方にこだわってるのがおかしいって事じゃね？

>321の質問は「現行のロボットがそうしているのはなぜか」
>323の回答は「現行のロボットの多くがそうなっている理由」

そこに「人間はこうかもしれない理想はああかもしれない」
とか持ち出すほうが話の流れとしてはおかしい

定期的にこの話題が出てくるのはうんざりするな。とりあえずログを読んだ上で
新しい議論の争点を提案して欲しい。
>>326
生物が何をしているのか知りたいと言う話なら現行のロボットをけなしてから
議論をスタートする必要は無いでしょ？

悪い。>>326じゃなくて>>324のほうが適切だった。
＞生物が何をしているのか知りたいと言う話なら現行のロボットをけなしてから
＞議論をスタートする必要は無いでしょ？

じゃあ、静歩行から早く脱却して、次の制御メカニズムの話をしよう。
既に誰かが実現できちゃった話と、そのメカニズムの制約云々の言い訳話なんて
いくらしてもしゃーないでしょ。

足先を寸分たがわず確実に制御するのは限界見えまくりだからね。
かばん持ったせたら重心が狂って歩けなくなるじゃしゃーない。

例えば生物は神経振動子みたいなものを利用しているに違いない、って立場で
実際に神経振動子の信号を元に歩く実機もある。（ロボット学会誌ね。
掲載には結構てこずったようだけど…(^^;）

>>330
すまん、君の発言が何を根拠にしているのかどうも見えてこない。
いまどき静歩行の議論をする人は（ほとんど）いないし、かばんを持ったら
歩けなくなるロボットももちろんあるが、未知の荷重をかけても安定に歩行を
するロボットももちろんあるよ。例えばプロメテの人間協調作業などは人間
側の力加減なんていいかげんだからそれくらいは対応してるわけだし。

筆がのってる…(^^; ので勢いで書いてしまおう。とはいえ出先のホテル
だから続きは当分書けるかわからない…

このスレだと梶田氏を知っている人もいるとは思うけど、氏が面白い小話を
学会のシンポジウムだったかで披露していたことを思い出した。
ファジイ制御で倒立振子を立てようとしていた指導下の学生がいたんだけど、
彼はファジイを使えば角度観測だけでできるはずだ、と譲らなかったそうな。
結果残されたのは壊れた実験装置と数週間の時間浪費？だったかな。
可制御性の勉強さえしてくれれば…というような嘆き節で、要約すれば
「古典と言えど真理は真理」ってことでしょうか。

新しいものを褒めるのは間違っていないけど、その過程で古いものをけなして
良いかはものすごく慎重であれ、ということです。

ちょっとググったら大量に出てきた　＜　神経振動子

http://www.google.co.jp/search?hl=ja&q=%E7%A5%9E%E7%B5%8C%E6%8C%AF%E5%8B%95%E5%AD%90&lr=

>330
なぜそこで「静歩行から脱却」なのかわからんのだが
静歩行と動歩行の違いはわかってる？

>>333
果敢促成と歌制御性調べなさいって指導しなかったんですか？いじわるですね
まぁ、指導されなくても状態方程式立てた時点で一応確かめるけど・・・

>>336
又聞きなので詳細はわからんけど、当時の予稿集のコピーを記憶の中から
引っ張り出すなら新しいものは古いものの限界も超えてくれる、という
妄執が彼の学生を駆り立てていたのではないかというような背景だった
ような気がする。指導しても聞いてくれなかったというような感じかな。
氏がいじわるだということは決してないと思うよ。

足が着地する場所はどうやって決めるんですか？

>>338
脈絡が無いな。卒論を他人任せでやるつもりの人か？
自分の学力を示してから聞けば応対する側も議論のレベルを
調整できるだろう。

例えば人が乗るスーツみたいなもので、登場者の動きの完璧なマスタースレイブが出来たら、人間そのもののバランス
能力で立っていられるかな？

>338
前提となる環境と何を優先するかによってぜんぜん違う
平地で直進なら歩行機能的に許される歩幅から簡単に決められるだろ？
曲線に沿って歩くならそれを曲げてスプライン補間でもしてやればいい
飛び石とか段差とかだとまた話が変わってくる

>340
スーツの応答しだいだろ
HALなんかある意味そんな感じだ

>>339
レスありがとう
学は無いです。どれくらいと言われても・・・教科書レベルかな。卒論ではないです。
>>341
歩幅はどのように決めればよいでしょうか？
脚長Lの場合歩幅hは 0<h<2L の範囲を持ちますけど、最適な歩幅を決めるにはどう考えればよいですか？
消費するエネルギーと単位距離を移動する速さで比較すればよいでしょうか？

>342
関節の可動範囲と最大角速度から
実現可能な歩幅はある程度絞れるだろ

あとは安定性なり速度なりにあわせて決めればいい

多謝！教えに従います。
まず安定性を重視して範囲を決めてみます
ありがとう。

普通に膝伸ばして歩けるよ。だいぶアトムっぽい
ttp://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/robo/images/chroino_wmv/chroino3.asf

>>345
情報提供は良いけれど、露骨だと工作員だと思われるよ。
>>293

乙武さんピンチ!

http://tmp5.2ch.net/test/read.cgi/bakanews/1126810329/

あぼーん

　今の２足歩行のロボットは、偏平足ですが、
いつ、つま先と踵で歩くロボットは作られるのでしょうか?

いいかげんうざいな。扁平足どころか逆アーチの足裏もあるけどな。
>>325

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誰かここに歩行ロボの運動方程式書かない？
俺は書けないよ

つま先作ると、歩行モーションにおいて蹴り足で爪先立ちできるようになるため、
最初に屈んでおかなくてもスムーズに蹴り出す事ができるようになります。

でも、それだけなのよね。

それが見た目には大事なんでしょ？
安定性とかに興味がいっちゃうとどうでも良くなるけど、やっぱ見た目が人に近いかどうかが一般の興味な訳で。

ダンボールで作って中に人が入って動かせば誰にでもできる。

http://www.zentastic.com/videos/bmevideo-3.wmv

２足歩行ロボットで遊んでいるんだが、この歩き方はどこかで見た事があるなと思ったら
時代劇で裃着た人の歩き方だった。赤穂浪士で良く出てくる殿中歩き。良く考えたら、
腰ひねり軸ないし、腕はふってもふらなくても一緒だし、実は最近話題のナンバ歩きだった
という事ね。

ナンバ歩きというと手と足が一緒に動くところばかりクローズアップされているけど、実は
着物を着た人が着衣乱さないように歩くとこうなってしまうって奴。腰ひねらないので、左右
の足は２本線上をたどる。通常歩行のように、平均台歩きができない。

いっそ、手をナンバ風にふるようにモーション作ってみるかな。

>>354
そんなに膝伸ばして歩きたいんなら、足首作って膝伸ばしたまま逆関節歩行すべし。
足の伸張に膝関節使うのか足首間接使うのかの違いだけだよ。ま足首だけだと、
ストロークが短いので膝も補助で使った方がいいけどな。

つーか、俺も同じ事を考えてはいるけど、現在のロボットで足首・つま先を作ると、
サーボの大きさがネックになる。足首左右無含め、膝下に最低３個のサーボを
入れなきゃならなくなる。


そうそう。膝伸ばした歩き方の解説に出てくる絵は、たいてい漫画やアニメの絵が引用
される。アトムとかが良い例だが、実は人はあんな風には歩かなかったりする。
アレはデフォルメだと理解すべし。

ttp://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/robo/images/chroino_wmv/chroino3.asf

アトム歩きできるってば

音が違う

今月のCマガジン見た？

>>358
　二足歩行技術が人を模した物なら、人の歩き方が
１番無駄が無く理に適った方法ではないのだろうか？



　

ASIMOがアトムになる日はいつ来ますか？

そんなに膝が前に曲がるのが嫌ならガウォークつくれ。

>>362
つま先軸入れるととてつもなく大きな足が必要になると書いてるでしょ。
アクチュエーターの違いで効率的な形状も違ってくるって事で。

あと、人の歩行って意外と全身運動だったりするわけで、それを実現し
ようとすると必要な軸数ももっと必要になる。で、重くなったら動けなく
なるわけで・・・

目標を人の歩行機能の解明においている人と、そうじゃない人は作り
たいものも違ってくるし。

>>362
二足に着目するなら鳥の方が人間（ほ乳類）より先輩だ。
またダチョウの走る速さは人間を遙かに凌駕する。
（まあ、サイズが違うけどね）

実際どうなの？人の歩き方は効率良いの悪いの？
さ、DOTTI？

「人間にとっては」効率良いのさ。
そもそも歩き方なんて個人差があるわけだし、「人間の歩き方」と
ひと括りすること自体が乱暴だ。効率悪く歩くことだって可能なわけだし。

そういう設問を設定するなら、まずは「歩き方」を定義しなけりゃイカン。
Gaitとか歩容とか歩き方とか、あいまいで便利な言葉なんだが工学としては
頭の痛い言葉だ。

二足歩行、四足歩行、それぞれのメリット・デメリットをあるだけだして

このスレで出尽くしてる

よし >>370 君が前までのスレを要約してくれたまえ
でないと厨は、何度でもむしかえす

>371
自分でやれよ

んじゃ出尽くしてるとか言わない
ここは、おまいんちじゃないから

はあ？まだ出てないのがあるってんならおまえが出せばいいだろ

乞食なら、おとなしく待て

>369=371=373
クレクレ乙

で、博士、竹馬ロボの完成はまだですか？

>>370,372,374,376
かまって厨房うざい

>>377,378
あげるならネタ振りしろ

ネタが無いなら自然に落とせ、カスども

>379
泣くなよ飴玉やるから

渡航制限勧告

　　　　　　　　危険度
鳥取民国　☆☆☆☆☆（人権条例施行後）
大阪民国　☆☆☆
福岡民国　☆☆

乞食大杉

自分でネタ振れないから乞食するんだっ
なにが悪い


ってかｗ

　そもそも、動物（人間含む）の関節に、モーター
のような機関が無いにも関わらず、何故モーターを
使うのだろうか？

　ショベルカーだって、力のかかる部分はモーターではなく
油圧を使っているだし。

和製先行者ってどうなたの？

サーボアンプでコントロールするモーターと違って
油圧だと精密バルブで絞り量を変えたりする制御が大変なんだろう。
油漏れを起こすのも嫌なところだ。

東北大学工学研究科バイオロボティクス専攻の小菅一弘教授等の研究グループは歩行補助の新型装置を開発しました。
http://www.eng.tohoku.ac.jp/php/eng/press/press-20051102.php

[背景]

人間はある年齢を過ぎると、加齢につれ肉体的機能が衰えていく。
そこで高齢者のための肉体機能補助システムの開発が求められている。
本研究では装着型のロボットシステムにより衰えた脚筋力を補助することで、人間の基本的な移動手段である歩行をはじめとする下肢の運動の支援を行う装着型歩行支援システムを開発する。

「床反力」　なんて読むの？そのまま？・・恥

ゆかはんりょく

ASIMOとかがどうやって階段をのぼってんのかわかりません。
その仕組みを詳しく説明したサイトとかってないですか？

どうやって平地を歩いているのかは理解してる？
それによってぜんぜん違うんだが

井上巧一 1969．6.10生まれの犯罪事件簿
犯人隠避の警視庁赤羽警察署刑事課知能犯係
http://www2.ttcn.ne.jp/~chipmunk/inoue.htm

>>391
どーやって歩いてんの？

＞３９３
それを判ってないのなら、
「平地を歩くのと同じようにバランスをとって階段を登っています」
が回答。

どうやって歩いてるかを知りたければ「ヒューマノイドロボット」というHRP-2が表紙の本に
くわしく書いてあるからよめ

今読んでる早くも2章で挫折中

visualNastran4Dで重力方向を無視して回転してくれる二足歩行ロボットはどう対処しましょう。

足なんかなくても空中浮遊出来るほうがよっぽど実用的かと

実用的でも実現困難かと。
二足歩行は制御の方法にもよる。

最近は二足歩行してるだけでは誰も驚かないな

お前も使い捨てするぞ

　人間の関節って足の部分だけで何個あるの？指の関節は除外
して。

>>401
足首と膝と股関節×２で６じゃね？

あとつま先もひとつって考えたら８かもしれんね

つま先は大事かもね。

>>399
二足歩行しても役に立たないことが知れわたってきたからかな

あーまじ孫むかつくわー

自作で二足歩行ロボットを作ろうとして
いるんだけど、サーボとマザーボードは何使ったらいいかな？

横浜のヤクザ林一家林組は､経営しているカラオケ屋バンガーローハウス中華街店で、
カラオケをしている時に機械を使い脳に電波ではいり、人をもて遊んでいる
だれにもばれないとおもってやりたい放題。そして気づかれないように思考盗聴、自殺、突然死、、マインドコントロール、誰かをずっと好きにさせるなど。
痛みやいやがらせや声を聞かせることもできる。

どこの２足歩行ロボットもブラシレスモータではなくブラシモータを
使用しているがなぜだ？ブラシレスの方が配線や基板制御の上で難しく
なるし効率が高いのは一部だけですぐ低下してしまう。
しかしブラシレスの方がメリットも
大きいと思うのだがエロい人教えてください。

例えば HRP-2 Promet なんかはわざと直流モータを使っているとのこと。
ドライバの半導体スイッチが4つで済むから、ってのが重量的にも大きいとの
話を直に聞いたことがある。確かに結構ごついパワートランジスタやFETが
必要だからね。

ASIMO ｷﾀ━━━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━━━ !!!!!
ttp://www.techeblog.com/index.php/tech-gadget/honda-asimo-demo-gone-wrong#more-6170

>>410
すごいものうpされてたのね
ＡＳＩＭＯの階段落ちとは．．．DEMO中ぬバッテリー切れかな？

氏根ｇ身
氏根
死根ごみ
臣新参
神感謝　かえせ音源まりあの神しねゴミ

階段からあんな鈍器が転がり落ちてきたら恐怖だな
安全面で考えたらそもそも二足歩行なんてものがﾌﾟｹﾞﾗｯﾁｮだぜ

>>408
どこの2足歩行ロボットもモータ使ってるけど何で？

昔は油圧サーボを使ってたりしたんだよ。
現状では応答性・重量・パワーの仕様を満たすのが電気モータくらい
しかないから当然といえば当然。

超電導磁気軸受けを使おう？
回生モードのときは、余分なエネルギーをコンデンサに蓄える。

ガンダム

>>396
間接を早く動かしすぎてるだけだろｗ
simulinkで入力しろ

visualNastran4Dが欲しいが、どうやったら手に入る？

馬鹿だなあ

ホッピングにすればいいじゃないか

　　　　,. -‐-､,r
　　 ／　 　 　 `ｰ-―- ､
　　{　　　 　 　 {! 　 　 　 Y'ヽ
　 ./ iiiii:. ､　　 　 　 　 　 ﾉｰ′
　 | l||||||ll !　　 　　　　／　　,. -､_
　 .! lllllllllリ._　^ｰ-ｧ '´　　 　ゝ o _,）　　_, -､
　　`ｰ-‐'　 ヽ＿〈_　　 _,rぅ､ノ＾ｰ' 　　（_X く みんな受かると
　　　　　　 ‘7´￣ヾ￣ _つ_）　 　 　 　 （^ｰ' 　　いいなぁ
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スレチだったら申し訳ないんだけど、モータ一個で二足歩行って作成できるのでしょうか？

ttp://www.cube-works.co.jp/works/index.html
CAM-10なんかはトランスルーセントのものもあるから分かりやすいと思う。

鉄板の上でならモーター一個で動いてるマグダンというロボットがあったようにおもう
ロボガレージだったかな。割と有名。

＞トランスルーセント
って単語は漫画のタイトルでしか知らなかった。アレは面白かったなぁ。

ところでゼンマイでも二足歩行はあるんだし。

中村ゆりって奴も自信持ったんなら通名使わないで堂々と朝鮮名を名乗れよ

芸能人の意外な過去
http://m-pe.tv/u/page.php?uid=raimu87&id=1
キムタクは中学時代にとんでもないことをしていた！
なななんと、多数の女優やアイドルに風俗店勤務の過去が！！
（風俗店での証拠写真もあり！）
テレビや週刊誌では見れない芸能人の意外な過去を大暴露！！

完全なロボットではないんだが、義肢技術については飛躍的に技術向上してるらしいぞ

これまでみたいな電極方式より完全に神経回路を電気信号にして送れる神経電位接続(某アニメでも同じ単語がつかわれてたな)方式
があるらしい。

しかし、これはもはや人体改造の域に達しているため各国の批判を買ってるらしい。
ゆえに公にはまだ公表されていない。

【名無】今一人で飲んでる人一緒に飲まない?1064
http://gimpo.2ch.net/test/read.cgi/sake/1249396220/