人型ロボット作成ツール【ソフト編】

1 ：メカ名無しさん：03/03/13 21:12 ID:Tx5Yj45m

ヒューマノイド制御用のソフトウェアツールを挙げてください。
出来ればパソコンだけでシュミュレーション出来るヤツ

2 ：メカ名無しさん：03/03/13 21:14 ID:MSJfxbd3

激しく2get

3 ：メカ名無しさん：03/03/13 21:28 ID:Tx5Yj45m

OpenHRPを見つけました

4 ：メカ名無しさん：03/03/13 21:53 ID:QKTpG3Pf

>>1
3D映像用のソフトやカルネージハートなどのゲームとの違いは？

5 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

6 ：メカ名無しさん：03/03/13 21:56 ID:xro6TJgB

>>4
モーターとかを制御してコケないように歩く二足ロボットのシミュレーションだろ？
ゲームのロボットはそういうことはせん罠・・・つかこれで判らないならどう説明すればいいんだw

7 ：１です：03/03/13 22:07 ID:Tx5Yj45m

部品を買って試しながら作るのはお金がかかりそうだし・・個人がパソコン1つで動歩行シュミレーション出来そうなソフトウェアを知りたかったんですが。
ソフトが作れてから部品集めて部品買えればイイナと。説明が下手ですみませんでした。
５<<ナニコレ

8 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:11 ID:xro6TJgB

>>7
知らない。変な外人が作ってるかもしれないけど。
そういうこと研究しる人がソフトを外に出したなんて聞いたことがないし、
売り物のソフトならパソコンが100台くらい買えそうな値段がしそうだし。
単に漏れが知らないだけかもしれないが

>５<<ナニコレ
気にしない。よくあることだからスルーすべし

9 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:11 ID:xC48nt1+

>>1趣味れーしょん勝手にやれよ。リカちゃん人形で振り付けでもしとけ

10 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:15 ID:p2Z8E4Fr

５<<ナニコレ

ロボットのレスだよ！

11 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:21 ID:QKTpG3Pf

>>6
映像用だと物理計算ぐらいはするのでそういうものとの差はどこかなーと思いますた
部品類を自分で登録するのは大変だと思うんですが汎用パーツなんかはあらかじめ登録されてるんですか？
つか個体別の専用シミュレータみたいなのの話？

12 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:29 ID:xro6TJgB

>>11
>映像用だと物理計算ぐらいはするのでそういうものとの差はどこかなーと思いますた

ロボット歩かせるような物理計算はしないでしょ。使うのはインバースキネマティクスとか衝突計算くらいで。
正確な計算をするよりはデザイナーがいじる方が優先されるし。布とかでも。

>部品類を自分で登録するのは大変だと思うんですが汎用パーツなんかはあらかじめ登録されてるんですか？
>つか個体別の専用シミュレータみたいなのの話？

つかおそらく「現状>>1の欲しいものは存在しない。>>1が書くならともかく」と漏れはみてますが。

13 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:31 ID:p2Z8E4Fr

友達が研究室でそんなような事やってると言っていたような。

14 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:32 ID:xro6TJgB

>>13
じゃあプログラムをうpしてもらえば？マニュアルつきで

15 ：１です：03/03/13 22:32 ID:Tx5Yj45m

とりあえず、HOAP-1ロボットシミュレータを頼んでみました。
個人にくれるかどうかが問題ですが。
HARDを本格的に作るならＰＩＮＯの回路図が
使えそうな気が。
（モーターだけで見積もりしてみたら40万超えた・・・）

16 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:34 ID:xro6TJgB

>>15
回路図よりは各部の寸法と重さとモータの特性が必要だよな。

17 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:34 ID:mCnJhNqU

>>1がシュミュレーションとかいっっちゃってるのがあやしいです

18 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:35 ID:xro6TJgB

>>17
まあそういう人だと思うしかないな・・・

19 ：17：03/03/13 22:37 ID:mCnJhNqU

個人的にどんな制御則使うのか知りたいです．

20 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:38 ID:xro6TJgB

>>19
そういうとこまで考えるのはこれからだと見た

21 ：１です：03/03/13 22:42 ID:Tx5Yj45m

>>20
そのとおりです。
半端者で済みません。
>>17
シミュレータでした。間違えました。

22 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:43 ID:xro6TJgB

>>21
まあその意気やよしと。がんがりなされ

23 ：17：03/03/13 22:54 ID:mCnJhNqU

22の人はその道の人と見た．
普通のひとなら歩行に関して衝突なんて言葉は使わない…

24 ：メカ名無しさん：03/03/13 22:55 ID:xro6TJgB

>>23
いやただの通りすがりでつ。どっちかっつーと映像の方が近いか・・・

25 ：メカ名無しさん：03/03/14 01:17 ID:psR/IkMm

ん？
もしやまともな2足歩行ロボットのスレ？

二足歩行シミュレーター友人が組んでますよ。

26 ：メカ名無しさん：03/03/14 08:52 ID:bxRifMKU

HOAPのシミュつかえ

27 ：メカ名無しさん：03/03/14 12:56 ID:KmXSYiza

研究を進める上でそういうものも開発してる者だけど、公開は未定。

マジっぽいこと書けば、モータ等の電気回路と剛体リンクの運動とでは、それぞれ考慮するためのタイムスケールが全然違う（前者はマイクロセカンドオーダ、後者はせいぜいミリセカンドオーダ）ので、どちらも厳密に扱うというのはなかなか難しいと思う。
それから、脚ロボットとかの場合には衝突・接触力計算がキモになって、安直なばねダンパモデルとかだと旨くいかないこと多いしな。

まぁ、今のうちはOpenHRPでも使っとけ。
ちなみにHOAP-1付属のシミュレータ使えた人いる？

28 ：メカ名無しさん：03/03/14 13:54 ID:bxRifMKU

>>27
???
オーダ長いほうにパラメタあわせればいいだけの問題なのでわ？？
あなたの言ってるとおりだとすると，古典制御すら成立しなくなるのでわ？？

29 ：27：03/03/14 18:34 ID:EKbdY7as

>>28
計算に要する時間がいくらかかっても気にならないのならその通りだわな。

30 ：27：03/03/14 18:51 ID:EKbdY7as

あー、と、補足。
タイムスケール云々というのは、数値積分の時間刻み幅がどれくらい細かければ妥当かということを意味している。
>>28氏が古典制御を引合に持ってきているのは、多分漏れの説明不足による誤解だな。スマソ。

31 ：28：03/03/14 21:28 ID:zVd05I3j

>>27　
ｵｹﾞ
つーか
剛体ﾘﾝｸ側の計算にｶﾙﾏｿ使えないの？？
つうかぶっちゃけ離散制御わ今ひとつ詳しくないのでそのへん教えれ

32 ：メカ名無しさん：03/03/14 21:37 ID:pIgAgPAQ

(・∀・)ﾊﾟﾈｷｯﾄ

33 ：メカ名無しさん：03/03/15 15:05 ID:vmNtCuI3

高度な制御理論スレになりそうで、良スレの予感。

34 ：メカ名無しさん：03/03/15 15:45 ID:lrM1bE/q

モーターの回転数やトルクの個体差って(・ε・)ｷﾆｼﾅｲ!!方向でOKでつか？

35 ：27：03/03/15 17:06 ID:pzed/Mfw

>>31=28
ん？
シミュレーションと制御の話がごっちゃになってないかい？
ｶﾙﾏｿはフィルタ（っちゅーかオブザーバ）だろ。
シミュは数値積分（オイラーとかルンゲ喰ったとか）の世界。

>>34
はっきし言って、そこまで細かいパラメータまでモデル化したところで、実ロボットの場合リンクのマスプロパティ、センサ信号、環境モデル、ついでに積分と、誤差が乗る要素ありまくりなのでナンセンス。寧ろ結果を発散させる原因になることさえあるし。ってことで(・∀・)OK!

36 ：34：03/03/15 18:31 ID:lrM1bE/q

ありがと>>27氏
シミュレーターってかゲームみたいなの作ってるんだけどなんか気になって…
全て理想値で作ることにするよ。
誤差要素とか入れるとおもしろそうだなぁ

37 ：28：03/03/15 21:28 ID:1zFBl7Yu

>>27
や，それはもちろんわかってるんだが
タスクの実現を考えれば，制御が先か，ｼﾐｭが先かの話であって
剛体リンク側の応答がミリsecオーダなのだとすれば
その応答そのものを予測しながらｼﾐｭできるのでわ？という話
ﾀｲﾑｽｹｰﾙの短い側でﾀﾞｲﾅﾐｸｽのモデリングして．．．．ってわけにはいかないの？
当方計測ﾊﾞﾀｹなので根本が勘違いだったらｽﾏｿ

38 ：27：03/03/15 22:28 ID:pzed/Mfw

>>34
理想値ってか、モータの制御器まで一緒くたに含めてモデル化しちゃうことが多いかな。
単純なPID制御モデルとか。
関節の粘性摩擦を入れればP制御だけでもOKだったりしちゃうし。

>>28
そうやるんなら寧ろタイムスケールの長い側で、だろうな。
ミリsecの間に起こったであろうマイクロsecレベルの変化を推測する、って感じか。
尤もそれも、どこまで意義があるか分からん。
理由は>>35に書いた通り。

マイクロsecオーダでシミュは正直やる気なし。
実世界で5秒の動作をシミュすんのに1時間もかける気起こらんでしょ。
ただでさえ、脚ロボの関節数はべらぼうなんだからさ。

ところで>>1はどこ行った。

39 ：28：03/03/15 23:21 ID:1zFBl7Yu

>>27
だな．1立て逃げか？？

40 ：メカ名無しさん：03/03/15 23:23 ID:kB/oMdaQ

今ここで>>1が居たとして何の話をさせるんだ？

41 ：１です：03/03/16 19:21 ID:zHwr5kuF

なんだか難しい話になってきましたね。
単純にフリーでどんなシミュレータがあるか知りたかっただけなんですが・・。
やりたい事としては、３Dで表示されて、モーターの形・重さ・性能や
フレームの形・重さを入力すれば実際にはどんなモーションになるか
シミュレート出来るってのを探していたんです。

42 ：メカ名無しさん：03/03/16 20:24 ID:kU3I14O2

>>1
てか

ほしい機能決まってるなら，造れよ．

43 ：R・名無しさん：03/03/16 23:38 ID:Rzlddr/H

ODE
DynaMech
DynaMo
SD/FAST
OpenHRP

でも正直、>>1はそれ以前の問題という気がするなぁ。
ワープロさえあれば論文が書ける、ってわけじゃないじゃんよ。

44 ：メカ名無しさん：03/03/17 00:03 ID:zPwARGBb

とりあえず遊びたいんだろ

45 ：メカ名無しさん：03/03/17 00:05 ID:IiJvnsSI

>>1
とりあえず>43のどれかをインストールせよ。
できたら複数入れて比較

46 ：１です：03/03/17 00:56 ID:kCkMUSOz

>43
ありがとうごさいます
試してみます

47 ：メカ名無しさん：03/03/22 02:14 ID:fNoEpSDx

1の報告はまだかage

48 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

49 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

50 ：メカ名無しさん：03/04/30 01:38 ID:7HTHW6NC

43が挙げてるのって、シミュレータっちゅーかOpenHRP以外はライブラリだよね。
1が考えているような軟派なソフトよりも、やっぱ有用なのはライブラリってことか。

それで気になったんだが、OpenHRPも当初はライブラリとしても使えるような形で公開
するとか言ってなかったっけ。なんでバイナリだけの配布なんだ？

51 ：メカ名無しさん：03/05/01 01:23 ID:HeN/poIJ

＞５０
CORBAで分散するモデルだからiobファイルがあればバイナリでも別にいいんでないの？

52 ：メカ名無しさん：03/05/01 10:47 ID:Zg7Myl8z

OpenHRPの場合は、むしろ完全オープンにするという公約を守っていないことに問題があると思われ。
部外者的には、CORBAのせいで公約守れないっていうならCORBAやめればいいんじゃないかと思うが。

>>51
制御系設計思想にかなり制約が課されてしまうからイヤン

53 ：メカ名無しさん：03/05/01 23:02 ID:JCfXfhma

ビジュアルナストランとかいうやつでどうよ？

54 ：メカ名無しさん：03/05/02 00:31 ID:xzJTw2V+

＞５２
え、OpenHRPって「完全オープン」なんて公約あったの？
アーキテクチャをオープンにするとか仕様をオープンにするとか
書いてあるのは見たことあるんだけど

55 ：メカ名無しさん：03/05/02 01:12 ID:FZdXnvef

ていうかライブラリとして使う場合もヘッダさえあればバイナリでいいんじゃないの？

56 ：52：03/05/02 03:59 ID:/6zhIcD/

>>54
仕様がオープンになるってのは、公開ソフトウェアなら当然の話だろ。
ソースもオープンにするとかいう話もあったように思うが、、、俺の勘違いか？
にしても、仮にも「Open～」とか名前につけちゃってるんだし。

>>55
最低限そうだよね。
しかし正直、中でどんな計算してるかわからんソルバを全面的に信じて使うってのはどうなん？

57 ：メカ名無しさん：03/05/02 11:32 ID:GQmYP+0Z

パナウェーブ研究所？　
スカラー電磁波って(　´,＿ゝ｀)プッ
http://plaza16.mbn.or.jp/~satchel/

58 ：メカ名無しさん：03/05/02 13:34 ID:BIXdmj2O

http://www.mmjp.or.jp/robo-one/robo_pc/robo_one_on_pc.htm
これはどうよ

59 ：メカ名無しさん：03/05/02 21:45 ID:r+k5to+w

＞５６
たとえばＳＵＮのＯｐｅｎＷｉｎｄｏｗは別にソースが公開されてたりはしないよね
オープンなんとかって名前でソースまでオープンじゃないものはいっぱいあると思う

60 ：メカ名無しさん：03/05/03 01:33 ID:/El52+r6

＞シュミュレーション
なんていう奴相手にするなよ。

61 ：メカ名無しさん：03/05/03 09:45 ID:Bgg5PoQU

>>54
なんでオープンなCORBA使わないんでしょうね？TAOとか

62 ：メカ名無しさん：03/05/03 10:54 ID:qzau7mnq

TAOの実装してるCORBA仕様って古いやん

63 ：メカ名無しさん：03/05/03 13:24 ID:P4GJv73u

古いと何か問題ある？

64 ：メカ名無しさん：03/05/04 00:46 ID:Ke00nQBa

ORBacusからOrbixに乗り換えたところに何か鍵があるのではないか

65 ：メカ名無しさん：03/05/04 07:57 ID:HsUTWKIY

そもそもORBの種類に依存しないのがCORBAの売りではなかったか？おれ勘違いしてる？

66 ：メカ名無し：03/05/04 11:56 ID:UdlfeM+y

今、人型ロボット用の逆動力学シミュレーションを作ろうかと画策してるのですが、足が両方とも地面と接触してる状態（閉リンク？）をどうやって計算するのかがわかりません。
ロボットや機械の本をあさったのですが、たいていマニピュレータがメインで動かない土台に腕をつないだものに関することしかでていません。
何か参考になる本やサイトがあれば、教えていただけませんでしょうか？

67 ：メカ名無しさん：03/05/04 16:56 ID:Ha+QzUSU

少しは自分の脳味噌で考えてみれば？
そんな簡単な応用もできないようじゃ駄目駄目だよ♪

68 ：メカ名無しさん：03/05/05 00:31 ID:77EMjGL3

動かないのはどこかな？
あとは、腕も脚もないよ。

69 ：メカ名無しさん：03/05/05 07:20 ID:98NyOzRz

>67
10年以上前の高校物理の記憶だけが頼りナもので・・・
とりあえず、もう少し考えて見ます・・・

70 ：メカ名無しさん：03/05/05 10:26 ID:8X0J7QWR

>61
>64
ORBacusはオープンだよね？
もともとはオープンなCORBAでやってたのが何らかの理由でOrbixに乗り換えた？

71 ：メカ名無しさん：03/05/05 14:40 ID:ZcByIrwc

>>66
不静定問題だから、原理的に一意には求まらんよ。
ノルム最小化とか、インチキくさいことするしかない。
準動力学ならば求まるけど、高卒程度の力学の知識じゃとても歯が立たんと思うぞ。

72 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

73 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

74 ：メカ名無しさん：03/05/05 20:02 ID:zpYCUf9d

>71
求まりませんか。歯が立ちませんか・・・
作成ツールへの道は遠し

75 ：71：03/05/05 22:25 ID:69gxT/rC

誤:準
正:順
鬱だ、、、

76 ：：03/05/11 21:40 ID:AHC6HriH

77 ：メカ名無しさん：03/05/13 00:21 ID:b/5X0q4o

で、結局OpenHRPは何がオープンなん？
>>56の言う通り、仕様がオープンでないソフトなんてちょっと思いつかんし。
アーキテクチャがオープンになったところで、インタフェースがあんなに貧弱なんじゃ役に立たんし。

78 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

79 ：メカ名無しさん：03/05/13 01:04 ID:PnE6GfmM

ORBacusは有料です。というか途中で有料になりました

80 ：メカ名無しさん：03/05/13 23:43 ID:UwqpDD8o

ORBacusを作ってた会社が買収されてその後継がOrbixなんだよね
もともとフリーのCORBAでやってたのにORBのほうで有料にされちゃったってことか

81 ：メカ名無しさん：03/05/13 23:44 ID:CJAXeX7t

82 ：メカ名無しさん：03/05/14 04:23 ID:64ttbonO

という事は、OpenHRPを使った研究を立ち上げようと思ったらいくらかかるの？
ＰＣとかハードウェア抜きで。

83 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

84 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

85 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

86 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

87 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

88 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

89 ：メカ名無しさん：03/05/15 01:02 ID:zuOC2j9Q

>82
試用期間(1-3ヶ月)は無料で
それ以降はORBixのライセンスが5万ちょっとかねえ
ttp://www.is.aist.go.jp/humanoid/openhrp/Japanese/license.html

90 ：メカ名無しさん：03/05/15 01:20 ID:CpDtLJJc

91 ：メカ名無しさん：03/05/16 09:39 ID:ZGT7sWdp

>77
おーぷんあーきてくちゃ

92 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

93 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

94 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

95 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

96 ：あぼーん：あぼーん

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97 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

98 ：あぼーん：あぼーん

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99 ：あぼーん：あぼーん

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100 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

101 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

102 ：あぼーん：あぼーん

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103 ：あぼーん：あぼーん

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104 ：あぼーん：あぼーん

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105 ：あぼーん：あぼーん

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106 ：あぼーん：あぼーん

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107 ：あぼーん：あぼーん

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108 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

109 ：あぼーん：あぼーん

あぼーん

110 ：メカ名無しさん：04/10/04 02:00:44 ID:pNE1B3js

さて、そろそろ>>1の成果報告が聞きたいのでageてみる
OpenHRPも去年フリーのCORBAで動くようになったみたいだしな

111 ：メカ名無しさん：04/12/04 01:03:13 ID:WmdmrS+f

ところで人工知能ってできるのはまだ当分先かな～？

112 ：メカ名無しさん：2006/03/10(金) 00:11:20 ID:+Y7vXQzh

113 ：メカ名無しさん：2006/03/18(土) 10:03:24 ID:l+SaucnE

ロボットが人間の代わりに食糧や生活必需品を全て生産し、輸送することが
できるようになったら、人間は働かなくても生きていけるようになる。

そうしたら通貨を廃止することはできるよね。

○wiki
http://wiki.livedoor.jp/tuuka_haisi/d/FrontPage
○通貨廃止に必要なプログラム・技術資料等の配布サイト
http://tuuka-haisi.hp.infoseek.co.jp/

誰か身近にいるプログラムできる人間にやらせたらいいし。

114 ：メカ名無しさん：2006/03/28(火) 22:12:03 ID:MUfm5Emd

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
ドラゴンワールドでもモーターは使われてるらしい（原作漫画から推測）。
結局16号は600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

115 ：メカ名無しさん：2006/05/28(日) 09:56:18 ID:Fesb802O

これいいぞ！

パネキット系剛体シミュレータ RigidChips
■配布元(作者サイト)
http://www.iamas.ac.jp/~takeya04/
■総合wiki(導入ガイドや操作法、エディットガイド、リンク集など)
http://f42.aaa.livedoor.jp/~nemucat/pukiwiki14/pukiwiki.php?Top
■２ｃｈスレ-剛体シミュレータ RigidChips(part=12)
http://game10.2ch.net/test/read.cgi/gameama/1145366630/

116 ：名無し：2006/06/29(木) 14:04:18 ID:u6A+NFRq

GUNDAMが好き

117 ： ◆PzWLrmTISA ：2006/07/30(日) 23:46:48 ID:FTK2N3h3

おえ

118 ：メカ名無しさん：2006/11/02(木) 18:33:19 ID:FnbSBMD9

定番はMatlabではないか

119 ：メカ名無しさん：2006/11/03(金) 17:57:21 ID:RaFPPxP3

MATLABはわかりません。

120 ：メカ名無しさん：2007/05/21(月) 01:26:46 ID:ORQQ0G5Y

>>66
ベースリンクの位置を状態変数の１つとして設定して、そこが土台だと思って
単位トルク法あたり使えば楽勝だと思いますが？

>>1
ROCOS使えば？

121 ：メカ名無しさん：2007/08/16(木) 20:33:37 ID:+SU+4/5c

matlabで二足歩行の本がサイバネットからでたな
・・・はぁ、その前にmatlab/simulink欲しい