もの凄い勢いで誰かが質問に答えるスレ@理系板@30

以下の3次元一輪車の運動方程式についての質問です。
ペダルは無し、車輪に1Linkのサドルがくっついているモデルです。
車輪の進行方向,傾き,回転角度をそれぞれ,phi,theta,psi。
サドルの進行方向,傾き,回転角度をそれぞれ,phi,theta,alpha。
(サドルの進行方向と傾きは車輪と等しいので同じ)。
ただし,車輪は縦横すべりしない。

解法ステップ
�@車輪,サドルの重心を求める。
�A運動E,位置Eを求めてラグラジアン(L)を求める。
�Bラグランジェ方程式を解く。
�C車輪の接地点にノンホロ拘束がかかるので,接地点の未定乗数を解く。

ここからがわかりません。具体的には、

dL/d dot(psi) - dL/d psi = 未定乗数 ---(a)
dL/d dot(alpha) - dL/d (alpha) = ?? ---(b)

ラグランジェ方程式を車輪の回転角度psiについて解いた時の
方程式が(a),サドルの前後回転角度alphaについての方程式が(b).
(b)の右辺(??)は 0 ですか?
又は -未定乗数 ですか?
作用反作用のトルクがサドルにかかるなら, -未定乗数だと思います。
位置拘束で車輪とサドルが接続されているが,車輪はノンホロである。
しかし、この両者の関係はホロノミックなので 0 と考える。
以上のどちらかだと思い,両方シミュを行いましたが,
どちらも数値が違うだけで挙動は同じだったため判断できません。

どなたかご教授お願いします。