【質問】このアニメの題名教えて下さい Part5

【自力検索したキーワードなど】
タイムスリップ、冒険、恐竜
【覚えている内容】
少年少女が中世風の異世界に飛ばされて車？に乗って冒険する話。
旅の途中、捕まりそうになった所を大人の女性に助けてもらった主人公だが、代わりにその女性が捕まってギロチン台に送られてしまう。
主人公たちは協力して女性をギロチンから救い出す。
【覚えている登場人物】
主人公の少年。熱血。
ヒロインの少女。しっかり者。
他にも何人か少年がいる。
【放送局及び年代・時間帯・地域】
2000〜2002年のキッズステーション。夕方に放送。
【その他何でも気付いたこと】
中世風の話なのに、恐竜が出てきたような気もしてする。何かと混同しているかも？

恐竜冒険記ジュラトリッパー？