全能の神なんて存在できないpart7

ヒント
P(x,y,z)四元数qによるA(x0,y0,z0)軸周りのθ回転R(θ)
q=cos(θ/2)+Asin(θ/2)

q^-1=q~/q^2

R(θ)=qPq^-1