[夫婦で] 二人でキャンプ[カップルで]

以前、質問して違法という結論になってしまったのですが、まだ疑問が残っているので改めて質問させていただきます。


最近、公園での野宿は違法だっていうのをよく聞きます。
公園は宿泊施設じゃないからダメだとか、条例で「管理に支障をきたす怖れがある」から禁止とか…。
でも誰もいない公園でこっそりやる分には構わないと思うんです。
そもそも公園ってオープンスペースじゃないんでしょうか？
そして野宿は人類が古来から旅する際に日常的に行ってきた文化ですから合法だと思います。

違法じゃなければやっても問題ないと思うんですが、そこのところはどうなんでしょうか？
今回は都市公園に限定して教えてもらいたいです。

何卒よろしくお願いします。