【韓国】慣性センサーを使わない無人航空機の離着陸に成功［05/29］

慣性センサーを使わない無人航空機の離着陸に成功

ソウル大学の奇昌敦（キ・チャンドン）教授（航空宇宙工学）チームが、
全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機だけでの無人航空機の離着陸に
世界で初めて成功した。関連論文が米航空宇宙学会で発表された。
無人航空機の自動離着陸には必須だった慣性センサーを必要と
しないもので、これまで飛行機の姿勢情報を検知する慣性センサーが
なければ航空機の自動離着陸は不可能とされていた。

奇教授のチームは、位置、高度、速度などＧＰＳが提供する３次元情報を
基に飛行機の傾きなどを推定する技術を開発し、無人航空機「ＳＮＵＧＬ」の
製作に成功した。ＳＮＵＧＬは翼長２．５メートル、胴体長さ２．２メートル、
重さ５キログラム、排気量５０ｃｃのガソリンエンジン１基を装備している。

これまでは、慣性センサーのついた慣性航法装置は姿勢制御、ＧＰＳ受信機は
位置測定だけに使われていたが、慣性航法装置が故障した場合には誤った
航路に入ったり、墜落する危険があった。ＧＰＳが慣性センサーの機能の
一部を代替することで、慣性航法装置の補完につながり、安全度が高まることが
期待される。

聯合ニュース　
http://japanese.yonhapnews.co.kr/itscience/2007/05/29/0600000000AJP20070529000900882.HTML

２なら黒猫さんとメイド服プレイ

ラジコンだな。落ちてもまぁ影響は無いな。

すごいなあ。


どこから盗んだ？

ＧＰＳがこけたらどうすんの？
予備のジャイロ積んどけばいいじゃん

慣性センサーはあった方が良いと思う。



素人意見だが…

キムチのニュースわざわざ板たてる必要あるのか？

>>5
そりゃそうだww

>>7
東亜+全否定ですか

「宇宙コマ」乗せとけばいいな！

飛行機の姿勢が極端な姿勢になると、GPSのアンテナへ衛星からの電波が入ってこなくなるはず
(一方向からのわずかな数の衛星しか捕捉できない状況ではGPSは使用不可)
そうすると、ジャイロが壊れたときの予備にGPSを、ということだが
ジャイロが壊れたときにはすでにGPSは手遅れ

なんか間抜けだな

奇教授って名前、昔の漫画の悪役みたいだな

よっしゃああああああああああああああああああああああああああああああ

ＷＷ２のドイツやイギリスの技術で之と同じような方法が既にあった。
三ヶ所の電波を受信し方向を確定し飛行する。
別に何が新やら。

慣性センサーは要るかもしれないが、韓製センサーは不要。

>>14
それはロランだっけ？ロランは長波だから飛行機の姿勢にかかわらず受信できるが, GPSじゃあね・・・

そして、戦時にはGPSの精度が落ちて墜落した．．．

雨降ったらダメとかいわないよね？

>>16
詳しいね。

カーナビでいうと廉価版の方だな

GPSをいつでも使える前提ですか、そうですか

ヤマハのラジコンヘリコプターの方が性能がいいんじゃね？
グローバルホークを自作しようとしてんのか。ちゃんと全天候型だよなwww

そもそも慣性ジャイロなんか今時使ってるの？
光じゃないの？

ジャイロ作れないんだろ。
これが真相のような気がする

>>10
地球ゴマじゃなかったか？

>>23
光ジャイロ使ってるのは、大型旅客機や戦闘機くらいジャマイカ。

>>23
米韓同盟が破棄されたり、北と統一されたら、
輸出規制にひっかかって、そういった部品が入手できなくなるから、
そのための対策だろ。

米軍は緊急時にはＧＰＳデータ意図的に狂わせるぞ。
それで落ちたら誰のせい？

>>7
＞キムチのニュースわざわざ板たてる必要あるのか？
に禿同。

キムチメディアにいちいち付き合うのは、
雑誌「ムー」にマジレスするようなものだ。

>>26

あ、これは兵器の開発の話だったんだ。ごめん

慣性航法なのは信頼性の問題からだろ。
慣性航法の精度で十分だしバックアップもあるから、わざわざ他人任せのＧＰＳで信頼性が低いシステムなんて考えないだろ。
電波という不安定なものを頼りにするシステムより、自己完結なシステムの方が安心。

この手ものは、自律的な補完手段持たせておいた方がいいけどな。
光ジャイロでも搭載しとけばいいのに。

>>32
現在配備中の巡航ミサイルには、搭載スペースがなかった。
それで、現在、慌てて GPS だけで制御できる制御装置を開発中。

自律とか書いて無いけど自分で考えて飛ぶの？・・・ラジコンだったり・・・

ただのラジコン？ｗ

朝鮮人は人間でないので乗ってても無人です

>>33
まさか・・・
それはないだろ

GPSの精度落とされたらそれだけで使い物にならなくなるじゃん。
そんなもん兵器でもなんでもねぇよ

一方ロシアはジャイロを二つつけた

ムラタの自転車がすごいと思う｡

http://www.xbow.jp/mnav.html

>>28
ヒデヨシかキヨマサのせい。

ttp://blog.xe.bz/archives/50583986.html

コレで良いだろ。

ちゃんとﾏﾝﾎｰﾙの位置情報もインプットしとかなきゃ(￣ー￣)

これに付けて、これに。ヽ(´ー｀)ノ
　ttp://www5b.biglobe.ne.jp/~koichi-h/seagull.htm

これは地味だが評価していい技術

>>45
ジャイロの代替技術だろ。

そういえばガリレオのＧＰＳはどうなったんだろう

まぁ、珍しく独自にやったのだから、たまには拍手を送ろう。
この技術と慣性センサーを使えば、もっと精度が上がるだろうし、認めるところは認めよう。

ガリレオはもう運用してるのかなあ

>>37
日本を征伐するよう、米国政府に進言するくらいだから、
不思議ではない。

ヤマハの技術が惜しい
　

何で慣性センサー積まないの？

何十年も前に、ファミコン程度のコンピュータで月まで有人飛行、離着陸してんのに
マジでこんな事がやっと出来たって事自体のほうが驚くよ。

どうなってんだろうね。　やっぱ月面着陸はウソか？

いつも思うんだが>>2の黒猫さんって誰？

てか・・・慣性センサーを故障したときのために２つつければいいだけじゃん？
韓国人はばか？

>55
｢一方､ソ連は鉛筆を使った｣ってやつを思い出した｡

>54
たぶんこれ
ttp://pie.bbspink.com/test/read.cgi/erocosp/1114097510/

何回実験したんだ？

ジャミングで終了。

兵器として役に立たないから研究していないだけかと。
慣性航法の位置計算をGPSからの取得に変えただけで技術的なブレークスルーはないでしょ＞これ

>>21
それ言ったらダメ＞＜

無人航空機：世界を驚かせたソウル大の力（上）

　先月26日、京畿道華城市の西海（黄海）沿岸の干拓地。オレンジ色の無人航空機1機が旋回しながら、
干潟の5メートル上空まで高度を下げた。見守っていたチョ・アムさん（32）＝ソウル大機械航空工学部
博士課程＝の手に汗がにじんだ。飛行機のエンジン音がすぐ横から聞こえてくるかのように感じられた
次の瞬間、飛行機は静かに着地した。チョさんは飛行機に抱きつき歓声を上げた。ソウル大の無人航空機
「SNUGL」が、世界で初めてGPS（全地球測位システム）受信機だけを搭載した状態で自動離着陸実験に
成功した瞬間だった。同大機械航空工学部の奇昌敦（キ・チャンドン）教授（46）と学生らが6年にわたる
挑戦の末、GPSを利用した無人航空機の離着陸技術の開発に成功したのだ。200回に及ぶ実験を重ね、
5機の飛行機を駄目にするという困難を乗り越え、彼らの夢はついに実現した。

◆6年越しで実現した無人航空機の自動離着陸技術

　今月10日、米国カリフォルニア州のソノマ市で開かれた米国航空宇宙学会の会場。奇昌敦教授の
研究グループが、「慣性センサーを使用せず、単一アンテナ内蔵のGPS受信機だけで自動離着陸が
可能な無人航空機の飛行実験に成功した」と発表するや、会場はどよめきに包まれた。500人余りの
航空工学の専門家や航空会社の関係者らは、一様に「信じられない」という反応を見せた。

　慣性センサーとは、飛行機の飛行姿勢に関する情報を感知する高価な装備品で、飛行機がこれを
搭載せずに自動で離着陸するのは不可能なことだと学界では考えられてきた。米国航空宇宙学会の会場で、
奇教授のグループが無人航空機の自動離着陸実験の映像を見せるや、外国人の専門家らは一様に
驚きを隠せない様子だった。奇教授のグループは、位置・高度・速度など既存のGPSの情報を基にし、
飛行機の傾きをはじめとした飛行姿勢に関する情報を計算するノウハウを開発したというわけだ。
ttp://www.chosunonline.com/article/20070529000059
ttp://file.chosunonline.com//article/2007/05/29/609878297083509941.jpg
ttp://file.chosunonline.com//article/2007/05/29/158890866859133953.jpg

無人航空機：世界を驚かせたソウル大の力（下）

◆20回の墜落、5回の大破

　今回の研究は2001年に始まった。奇教授は当初、研究仲間たちから「慣性センサーのない飛行機が
自動で離着陸するのは不可能だ」という声を耳にタコができるほど聞いた。だが、研究グループは
コンピューターによるシミュレーションの結果、慣性センサーがなくても自動で離着陸できる可能性を見出した。
問題は実際の実験だった。奇教授は「実験がどれだけ難しかったかは、傷だらけの“SNUGL”を見れば
よく分かるはずだ」と語った。「SNUGL」は奇教授のグループが製作した全幅約2.5メートルの無人航空機の名だ。
過去6年間、「SNUGL」の飛行実績は惨憺（さんたん）たるものだった。これまでに200回余りの飛行実験を
行ってきたが、墜落は20回に及び、うち5回は大破した。

　装備品まで含めると1機当たりの価格が3000万ウォン（約392万4000円）に及ぶ飛行機が墜落するたび、
奇教授は私費を充当して飛行機を新調した。そのたびに学生たちも朝早くから西海岸の干潟の実験場に
駆け付け、海苔巻だけで空腹を満たしながら研究に没頭した。大学院生のチョ・アムさんは「飛行実験を
行った後、2日間ぶっ通しで実験データを分析した」と振り返る。

　数々の失敗を繰り返し、それを克服することによって成果が少しずつ出始めると、意外なところからの
提案を受けるようになった。2006年10月、奇教授のもとに韓国人の航空機ブローカーから「アジアのある国が
無人航空機の運用技術を買いたがっている」という提案があった。だが奇教授は国益を考え、提案を断った。

　そしてついに今年4月26日、「SNUGL」は自動離着陸実験で見事に成功を収めた。奇教授は「GPS受信機の
価格は慣性センサーの10分の1に過ぎないため、無人航空機の価格も大幅に抑えることができる」と話している。
研究グループの次なる目標は、今年8月に米国ジョージア州で開かれる「世界無人航空機大会」に
参加することだ。問題は莫大な参加費用だが、奇教授は「6年間苦楽を共にした学生たちと一緒に取り組めば、
世界大会への挑戦も有意義なものになる」と自信を見せた。
ttp://www.chosunonline.com/article/20070529000060
ttp://file.chosunonline.com//article/2007/05/29/094694472769853452.jpg

空から紐でくくっていれば大丈夫だよ
紐切れたら落ちるけどねぇ

急激に姿勢を変えたら、追従できなくなるだろ。

まあ、アプリケーションによって、要求される性能は、
センサ万別だから、断定的なことは言えんがな。

GPSってアメリカが故意に精度を狂わせる場合もあるんだろ、実際問題として。
その場合どうすんの？
慣性センサーがどれだけ高価なのか知らんが、それで本体が墜落してダメになるよりは
マシじゃねーの？

GPSなんて精度のわるいもんで高度なんかつかえんだろ
１秒単位毎測位、誤差１０ｍ

単なるラジコンで、高度０ｍ付近から、徐々に高度を下げてどっかでタッチダウン
ある程度滑走路が長いトコなら出来そうだな。。

姿勢制御はＧＰＳでは出来るはず無いし
ラジコンヘリとかでジャイロタイプじゃないやつがあるってこときいたことあるから
それつかってんのかな？
ジャイロよか安いらしいし

墜落しても大丈夫なくらいに頑丈に作ればいいんじゃね？

>>11
>>ジャイロが壊れたときにはすでにGPSは手遅れ

こう決めつけるほうがよっぽど間抜け。

http://bbs.enjoykorea.jp/tbbs/read.php?board_id=pmilitary&nid=54773

つか、ジャイロを使わない利点は？

実験のビデオを見ると、やはり、周回コースをまったりと飛んでいるな。

ここまで自画自賛の記事見るとケチをつけたくなるというもの。
説明読むとコストダウンしかメリットがないみたいだし・・・

難しいことで、大変だったんだろうけどね。
成果というか意義が小さそう。

韓国（メディアｗ）が欲しくて欲しくて仕方ないグローバルホークに
関係ありそげなニュースだからホルホルしてるんだろうけどさ。

何時の間に、軍事用GPS使えるようになったんだろう。

ジャイロコンパスが入ってないだけで、Gセンサーは入ってるだろ。
傾きは軍用GPSでも無理。

んにゃ
ＧＰＳで姿勢制御って書いてあるなぁ
飛行軌跡を元にすれば、出きんことも…

って、精度とリアルタイム性に欠けすぎ
絶対他のセンサー使っているに１００ｗぉｎ
最低限水平姿勢を保つ必要はあらーな

ちなみに、ナビに使うようなジャイロもＧセンサも１０００円程度じゃなかろか

GPSの精度を下げられたら全然使えないだろｗ
どこの国のGPSを使わせて貰ってるんだチョンｗ
ヨーロッパの奴は立ち消えになりそうなんだろ？

グロホ買わなくても済むね

理想的な風の状態で、あらかじめ決められた地点で、あらかじめ決められた飛行パターンの飛行機を、
この時点で、これだけ傾いてるはずで、次の瞬間の位置が予測地点からずれたなら、補正値はこれだけ。ってのは出せても、、

GPSでなく、赤外画像と、対気速、もしくは対地ﾄﾞｯﾌﾟﾗレーダでやれば、、、
普通の巡航ミサイルだなw

精度どのくらいなのかな？

慣性センサーが付いていない。これはまさしく未完成だな。

ところで、いままで２００回？失敗して、成功は何回だろ？
もういっぺん飛ばして成功するんじゃろｋ


(　ﾟдﾟ)　・・・・>>79

GPSだけの情報で飛行機の”傾き”は無理だと思うけど？
傾きだすならGPS３台必要じゃね？
で、飛行機の大きさが2〜3ｍならGPSの精度はそれより一桁小さくしないと

GPS アンテナを高速回転させておくんだろ。
そうすれば、飛行機が傾いたら、GPS アンテナから力が加わる。

>>79

　　　　　　　　　【審議不許可】
　　　　　　　　_,,..,,,,_ 　 _,,..,,,,_
　　　　 _,,..,,,_/ >ω<ヽ/>ω< ヽ,..,,,,_
　　　 ./　>ω_,,..,,,,_　 l　_,,..,,,,_/ω< ヽ
　　　｜　　 / 　　>ヽ /< 　　ヽ　　　 l
　　　 `'ｰ--l　　 　　 ll　　 　　 l---‐´
　　　　　　　`'ｰ---‐´`'ｰ---‐´

ｳﾘﾅﾗ特性ﾏﾝｾｰセンサーがあるから大丈夫ﾆﾀﾞ

・・・・・・慣性航法装置とGPSの併用なんて当たり前じゃん。
補完関係にするのも当たり前。今までなにやってたんだ？
まさか、例の日本の遠出をしている探査機に積まれている処理系統のような
多数決方式すらも知らないのか？

>>81
無茶な機動をしないことが前提なら、その限りじゃない。
予定されたルートを予定された姿勢で飛ぶ・飛べる事が前提になるけど、
それまでのデータの蓄積で近未来のデータは予測できるからね。
以後はその繰り返しでいける。
途中で強力な外乱が加わったら終わりだけど。

カーナビやビデオ、デジカメなんかに使われているジャイロは音叉式かなんかの
コリオリ式でしょ。航空機に使えるの？
無人兵器だったら光ジャイロか慣性ジャイロに絞られてくると思うけど。

>>1の技術は、やったことそのものには意義があるだろうけど、実用のメリットは
ほとんどないよ

着陸？
コントロール不能になり機体が大地に激突してバラバラになることは
着陸とは言わないのだが。それを踏まえたうえだろうとは思いたい

>>62

>過去6年間、「SNUGL」の飛行実績は惨憺（さんたん）たるものだった。これまでに200回余りの飛行実験を
>行ってきたが、墜落は20回に及び、うち5回は大破した。
>　装備品まで含めると1機当たりの価格が3000万ウォン（約392万4000円）に及ぶ飛行機が墜落するたび、
>奇教授は私費を充当して飛行機を新調した。(ry

美談のように書いてあるが、
実験失敗時における機体保護のための
通常航行機能を搭載していなかったことで、
無駄に資金を浪費している可能性について

5年前に　富士重工とjaxaが共同で、実機で同じことをやってます

別にGPSの情報を最大限に利用すると言う実験であれば、慣性センサー無しでも
別におかしくは無いと思うが。

これをこのまま製品化するってことなら、とんでもない話だけど。

すみません、得意の捏造でスミダ。

素人考えなんだけどＧＰＳの信号って有事の際

周波数を変更するのではないかと想像してしまう

>>93
変更しないが，著しく精度が落ちる。
最近はピンポイントで精度を落とすとか聞いたことあるけど、ソースを失念。

【北朝鮮】北朝鮮はﾏﾝｾｰｾﾝｻｰを搭載して、無人機の離着陸に悲劇的な性能を獲得

これがソースになるかは微妙だけどとりあえず。
ttp://www.itmedia.co.jp/news/0304/07/cjad_oocouchi.html

>>89
>>実験失敗時における機体保護のための
>>通常航行機能を搭載していなかったことで、
>>無駄に資金を浪費している可能性について

JAXAにも言ってやれ（ｗ

戦時下はブロードバンドジャミングかかると思うが、役に立つのかなこの実験・・・

「一方ソ連は慣性センサーを安く作った」みたいな話になるんじゃないの？

アメのNTPサーバー(*.gov)も戦時下は止まったこともあるよ

>>94

ありがとう

勉強になった＾＾ﾉｼ

「世界中の自転車には前輪・後輪の両方にブレーキが付いているが、
　韓国では前輪のみのブレーキの自転車を作った」みたいな話だな。

やっぱりＩｔはアホね。

一定の対地速度以下で姿勢が安定していれば、確かに可能。飛行船なら最適ね。

慣性センサってジャイロセンサのこと？
手ぶれ防止機能つきのデジカメでも内蔵できるセンサを省いてどうするの？

勘で離着陸されても・・・














韓で

だめじゃん。
勇次郎かオリバがそば通っただけで墜落するぞ、これ。

着陸機構実験専用機なので着陸だけは成功するようになっています。

>>105
勘で離着陸できるシステムってある意味凄いと思うｗ

GPSのみという限られた条件でこれだけのことができると言う実証実験なら
意味はあると思う。
本当に出来ていればだが・・・・・・・

>>1
まさか、決まりきった場所からの離着陸しか出来ないなんてオチじゃないだろうな？

まあ一応意味のある実験ではあるな。
がんばれ韓国。飛車なんてありもしないものをコリエイトするよりは
ずっといいぞ。

これって戦時にGPSの精度が意図的に悪くなったときにやばいような
だいたい飛行機のコストからしたら慣性センサーなんて安いもんだろ

GPSを使わずにってんなら意義があるかと思うが…
発想がおかしいよね、鮮人って

GPSだけでしか動かない兵器を作ろうとしたなら、兵器のデザインそのものが失敗だけど、
GPSだけでも動く方法を考えて、バックアップや補助に使うのは悪くない。
それを考えたんだから大したものだとは思うが。

加速度、対地距離や高度を測るセンサが大量についてて、さらに地上からはビーコンが…なんてオチは無いよな？

サイズがでかくなってもリアルタイムで追えるのかね。

2m程度の飛行機で傾きが分かる測定精度がGPSにあるか？？
すごくアヤシイ
とっても怪しい
”また”ですか？懲りないよな朝鮮人てのは

GPS だと、速度の測定誤差は 0.2ｋｍ/ｈ ぐらいだから、
「速度一定」という制約を付けてそこそこの速度で飛ばし、
舵のとり方について制約をつけてやれば、
傾きもそこそこ推測できると思う。
（おそらく、傾きを直接測っているわけじゃない。）

>>113
GPSって「外乱」で測定誤差UPや測定不能になる不安定要素が・・・。
技術屋なら、そんな不安定な物を「バックアップや補助」に使おうと思わないかと。

飛行速度が遅すぎると、精度が足りなくて制御できない。
飛行速度が速すぎると、測定間隔が長くなりすぎて制御できない。
おそらく、実験でやっているぐらいの速度で、たまたま使える技術。

>>1
＞全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機だけでの無人航空機の離着陸に世界で初めて成功した。

え？高度計も持たずに、大気速度計も持たずに成功したって？
それはそれで、快挙だと思うｗ

おそらく、飛行条件に制約がつく隙間技術。
しかも、コストの削減効果は、「ジャイロセンサ」だけ。
まあ、道楽だな。

エンジンはホンダのカブかな？
ん、離陸するにはパワーがいるだろうから、2ストのNSR50あたりか。

ＮＨＫのロボット兵器特集で似た話を半年前にやってたな。
オーストラリアの技術者がお手軽に巡航ミサイル作れるホームページを立ち上げて
世界の話題になった話。
あの手作り巡航ミサイルもジャイロを使わない。
熱センサーユニット1個で充分（何と部品代は1万円）
既にラジコンヘリではポピュラーなネタで手放しでヘリの操縦ができると好評
韓国人には悪いが5年ほど遅かった。

皆さん慧眼！私はＲＣ趣味だが同意見。ＧＰＳで位置、高度情報を与えて自律航行させる事は既に既存技術。姿勢制御可かは疑問。予めプログラムを組めばＲＣでも離着陸は可。本当にＧＰＳだけでやったのならそれはそれで凄い事だけど・・・

これは普通に頑張ったと褒めて良い記事なんでないの。
自力で無人機の技術蓄積をしてるんだから何処かのES細胞博士なんかとはえらい違いだ。

>>122
これだね。
週末工作：巡航ミサイル
http://slashdot.jp/hardware/article.pl?sid=03/06/04/1512209

300kmのラジコンとかも。
http://www.metacafe.com/watch/310214/300_km_h_it_is_real/

ラジコン向けのジェットエンジンといっても大型の物は水力たしか50kg超えてたような。
海外では双発で翼幅数mのレプリカラジコンとかもあったような。

この飛行機自体がなんの役に立つかはともかく、実験の１つとしては面白いと思う。
もっとも、GPSコンパス使えば普通に出来そうなんだけど。

離着時のベストの挙動（時系列に操作を羅列）を作り上げて、そのシーケンスの
起動ポイントをGPSで検出してる・・・・・ってことは無いよね？

簡単に言うと、定められた動きを始めるためのスイッチを何処で入れるかにGPSを
使っているだけ。

gpsだと天候に左右されやすいから、それだけというのは難しいと思う。
サブシステムとして慣性センサーと併用するのはよさそうだ。

熱センサー一つではチャフであっさりハタキ落とされそうだが、
コストパフォーマンスを生かしてチャフを出し尽くさせる飽和攻撃もアリかな？

成功したとしてもこれ、必要か？

>>106
たまにはゲバルの事も思い出してあげてください。

測量とか登山用に、GPSで高度計測する携帯計測器なかった？

腕に巻ける小型GPS「Foretrex 101」
ttp://k-tai.impress.co.jp/cda/article/todays_goods/23617.html

GARMIN GPS はじめの一歩
ttp://www.yamatabi.net/~takeo/etrex/gpsidx.html

今なら、もっと選択肢が多いことだろうな。

てす