非線形制御理論

ＬＭＩと制御、もう絶版しとる。探すけど無いんよね。
てか、μとかＬＭＩとかＢＭＩとか、ロバスト、ロバスト言いよるけどさ、
結局ＰＩＤが最強。現代制御理論は、オレを裏切るけど、ＰＩＤは裏切らん。

>>243
PIDでそこそこ用が足りる制御対象の場合、大抵の非線形制御理論は
出てくるのは PIDコントローラみたいなものになっちまうから
人間が長い時間かけてチューニングしたPIDには適わないだろう

>>244
同じようなコントローラになるなら人間が長い時間かけてチューニングするっての
より（モデルがある程度わかれば）一瞬で求まる方が優れてるんじゃねーの？

とにかく、非線形のスレで言うことじゃないわな。

鹿児島大学

>>245

非線形制御の本質を心得ていれば >>244 はごく当然の指摘だということが分かるだろうに

PIDしかないなら、制御工学って、すごくレベルが低い学問なんですね。
PIDしか実用的でないというのは、マジですか？

PIDで用が足りる系かどうかってのが肝なんじゃ…?
用が足りてるのにことさら複雑な非線形を持ち込むのはバカのすること。

>>249
いまやマイクロコントローラで動かしているんだから、純粋なPIDなんかないだろ。
アルゴリズムで、ちょっとしたファジー制御とか、
少なくとも「最初は、Pだけ。引き込めそうになったらI. 　外れたら応答早くするためD.
安定したら振動させないように、Dはヤメ」ってな場合わけはしてるだろ

> 外れたら応答早くするためD.安定したら振動させないように、Dはヤメ

なんだこれ

>>251
いまブレーク中のファジーカオス制御じゃないか？

>>252
いや、そうじゃなくて減衰効果を持たせるためのD制御の使い方が全く逆だろ。
>>250 みたいな理解でやってるといつか発散するぞ

ファジィカオス制御がブレーク中？ご冗談を

>>253
んだ。今ブレークなのは、ファジィニューロカオスシックスシグマ制御だす。

このスレの停滞ぶりはこの分野の現状を暗示しているのか・・・

人材が少ないから、こんなとこに来てる場合じゃないってことだろ

ずっとPIDでやっていなさい．

久しぶりに来てみましたが、相変わらず激しく過疎ってますね＾＾；；；
なんかおもしろいﾈﾀないっすか？

スライディングモードに代わるような
インパクトのある名前の制御理論を！

Receding Horizonは初めて聞いたときはインパクトあったな。
内容みたら「あー…」って感じだったけど、あれってどんぐらい使えるもんかね。
どっかでロボットに使ってた例を見た気がするけど。

一昔前は流行の分野だった

今の流行ってなんですか！

ハイブリッド制御
厳密な線形化を除く非ホロノミック制御

流行ってるかは疑問、特に後者

数年前、一部で微妙に流行ったな

そもそも、対象アフィン系以外で「ノンホロを名乗ってなにか嬉しい？」
「おまえノンホロって言いたかっただけちゃうんか」っていう感じのが増えて、
発散してしまった感じがするな

「ノンホロならこれ！」ってオチが付きそうな気配がなかったからじゃね？

そもそも制御理論なんていまどき流行らない

>>267
ノンホロとは何かが結局あまり理解されてなかったんジャマイカ？

>>268
Applied mathematic 屋のくいつきがなくなったらもうおしまいだね、理論は

学生からの質問よろしいですか

現在、機械系の学科に所属しており、来年度より大学へ３年次編入をしようと思っている者ですが、
制御系学科に行くべきかどうか迷っています。
制御工学がどういうものなのか、何となくはわかっているのですが、具体的なものは全くわかりません。

１）制御の研究というと、具体的にはどのような事をされているのでしょうか。
２）機械科で得た知識は制御工学科で役に立ちますか。（一応、基礎的な電気電子の知識はあります）
３）上の方のレスより、就職に有利ではないように見受けられますが、就職状況はいかがでしょうか。
（工学部の他の分野と比べて）
４）機械系学科にある制御研究室と電子・情報系学科にある制御研究室の違いは何でしょうか。


以上の質問にお答えいただきたいです。よろしくお願いします。

高専生かな？

> １）制御の研究というと、具体的にはどのような事をされているのでしょうか。

多岐にわたる。このスレのような非線形制御理論に限れば、
実際の「もの」から離れた数理的な話が多い。
現実世界で非線形制御理論が役立つような問題がみつかると応用研究が
にわかに盛況になるけど、ネタがつきるとしばらくは閑古鳥がなく分野。
応用系は泥臭くて夢が少ない場合も多いけど直接産業に還元されるケースが多い。

> ２）機械科で得た知識は制御工学科で役に立ちますか。（一応、基礎的な電気電子の知識はあります）

何か実験やれと言われたときに役立つ可能性はある。

> ３）上の方のレスより、就職に有利ではないように見受けられますが、就職状況はいかがでしょうか。

学部や修士までなら専門性に期待してるところは大手企業には
あまりないから気にすることないかも。国立大の有力なところ
だったら本人がある程度ちゃんとやっていれば大抵好きなとこ
就職できる。この辺は分野よりも大学によるところが大きいかも。

> （工学部の他の分野と比べて）
> ４）機械系学科にある制御研究室と電子・情報系学科にある制御研究室の違いは何でしょうか。

学科のくくりは相当でたらめだと思ったらよい。
大人の都合（教員の定員・補充のタイミング等）で情報系学科で
機械系研究やってる研究室もあればその逆もある。興味ある研究室
一つ一つを見て判断すべし。

>>271
はい，高専生（現5年）です．

> 応用系は泥臭くて夢が少ない場合も多いけど直接産業に還元されるケースが多い。

数学とか理論も大好きですが，実際にものを作りたいとも思ってるので，
私にはこっちの方が向いているかもしれません．（以下，応用系に限定して話を進めます）
早い話がロボットをやりたいと思ってます．
制御しやすい機構を考えたり，歩行させるための新しい考え方を見つけたり，
そういうのも制御工学の範疇に入るのでしょうか？

> 何か実験やれと言われたときに役立つ可能性はある。

応用系において実際に制御する対象（機械）へのアプローチという面で
有利なこともあるかと思うのですが，そういうことでしょうか．
実験では確かに役に立ちますね．

> この辺は分野よりも大学によるところが大きいかも。

一応，編入先は九工大を考えてます．
院にはいく予定ですが，そのあたりはまだ深くは考えてないです．
研究職には就きたいと思っていますが……

> 学科のくくりは〜（以下略
そうなんですか．うーん＾＾；難しいですね

訂正
編入先は制御工学科じゃなくて機械工学科の制御コースです

>>272
> 制御しやすい機構を考えたり，歩行させるための新しい考え方を見つけたり，
> そういうのも制御工学の範疇に入るのでしょうか？

含まれます。

> 応用系において実際に制御する対象（機械）へのアプローチという面で
> 有利なこともあるかと思うのですが，そういうことでしょうか．

ある意味「泥くさい」(と言ったら語弊があるかもしれないが)ことは
研究成果そのものにはなりにくいが、研究を影で支える力にはなり得るということ。

> 一応，編入先は九工大を考えてます．
> 院にはいく予定ですが，そのあたりはまだ深くは考えてないです．
> 研究職には就きたいと思っていますが……

ドクターをとりたがらない企業が多いのは専門色が強すぎて応用が
効かない(と多くの日本企業が考えている。本来は違う)一方で、
卒業が速いほどその会社の業務に早く馴染むと考える傾向がある。

「研究」って何か今のうちから考えておくとよいかも。

「何かものを作る」だけじゃ研究としては認めらないこと
世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出すことに価値があること
そのためにはライバルをよく知っておかないと行けないこと

>>274
> 含まれます。

これで安心して制御の道に進めます．

> ある意味「泥くさい」(と言ったら語弊があるかもしれないが)ことは
> 研究成果そのものにはなりにくいが、研究を影で支える力にはなり得るということ。

なるほど．

> 「研究」って何か今のうちから考えておくとよいかも。
>
> 「何かものを作る」だけじゃ研究としては認めらないこと
> 世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出すことに価値があること
> そのためにはライバルをよく知っておかないと行けないこと

とても考えさせられる言葉ですね……
しかしさらにやる気が出てきました．
> 世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出す
まさしく，こういうことができる人間になりたいです．


やや，というかかなりスレ違いな質問で申し訳なかったです．
（機械系の制御ということでこの板の制御スレを選んだのですが，
本来であれば電気・電子板で質問すべきだったかもしれません．）
しかし，大変有意義な回答を頂きとても参考になりました．
ありがとうございました．

磁場でノンアクティブコントールを鉄球浮上に成功した特許をみたが。
反磁性を利用しなくてもよくなった。超伝導ににているが非線形性そして特異点、トポロジー。カオスが
つまり離散型複素多様体を理解してないと応用の道はきびしい。
ｓａｓａｋｉーeinstein　manifoldが将来の制御系になるか。勉強しないとだめかも。学際領域をひろめねば

伝説のスレに記念パピコ

Super Impuls Reverb（ｖｓｔ：プラグイン）を使って、
ttp://www.knufinke.de/sir/sir1.html
ピュアのアンプをＰＣの演算能力を使ってＡＶアンプ化
してるようなことをして遊んでいます。
インパルス応答に付いては以下のページを参照したのですが、
ttp://www.shasej.org/gakkaishi/0305/0305-koza-01.html
線形じゃなくて非線形で仮定して
シミュレートすることはできないのでしょうか。
少し興味があったので知っている方教えてください。

できるけどものすごくむずかしい。

スライディングモード制御って、ロバストだって聞いたけど、
正確なシステムの同定はいらないの？

炉バスとってのはそういうもんだ

でもスライディングモードって状態変数みとかないと設計できなくね？

日本語がへたくそですいません。

今度大学の実験のプロジェクトで荒地走行で車が走行するとき環境から受ける
外乱によりステアリングが動いてしまうのでこれをなるべくステアリングが
動くのをなるべく小さくする制御って主にH∞制御を使ったほうがいいでしょうか？

>>283
H∞は元々は外乱抑止問題が目的で、派生でロバスト性が理論的に議論できるように
なっているのであって、中身は本質的には「適切にチューンされたPID」

スライディングモードは切替面で制御が不連続に切り替わる本質的に非線形なコントローラ

その目的だとH∞の本来の使い方に近そうだね

制御理論と検索してここにたどり着きました。

大学で制御を学んで興味が出ました。
実際に手で触れて制御の面白さやコツがつかめる電子部品や、
プログラムの書き方が解りやすく書かれている本などありませんでしょうか。
理屈0の本もちょっと残念ですが、理論を詳しく追いまわし続ける本も、趣味としてやるには厳しい感があります。
CとMATLABが使える環境にいます。

PIDから最適制御、H∞、スライディングモード、適応制御とプログラム書いて遊べたらいいなとおもっています。

ちなみに私のレベルとしては、旧帝大学の電気系学部３年、
興味を持ったことは長くやれるタイプです。
プログラミング経験は学校の授業程度（初歩の初歩）、
学校の成績は微妙です。

モデル誤差が大きい時も、スライディングモードってしっかり性能を発揮する？

だれか>>285を・・・

陰解法によって非線形解析？
”1979年から開発が始まった歴史のあるツールだが，これまで日本語化されたことはなかった。6面体メッシュを
自動で作成し，計算上の安定性が高い陰解法によって非線形解析までを実行できる。「2005年ごろから設計者
自らがCAEツールを使うようになっているが，既にある程度経験を積んだ設計者がさらに高度なツールに進みたいと
考えたときの選択肢として販売・・・・・”
【DMS展プレビュー】CAEソリューションズ，多機能解析ツール「ALGOR」日本語版を発売　2008/06/11
http://techon.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/20080611/153161/

>>285
>実際に手で触れて制御の面白さやコツがつかめる電子部品・・・
電子工作図解本紹介希望ということですか？

学部四年です。ロバスト制御について質問させていただきます。

制御対象の非構造的不確かさを表す方法には加法的、乗法的な表し方や正規化既約分解を用いた方法などがありますが、
論文等には「正規化既約分解表現を用いる事により他の方法に比べて広いクラスの変動を扱う事が出来る」といった事が書いてあります。
これは、何故なのでしょうか？
仮に変動によって制御対象の摂動モデルが不安定極を持ったとしても、既約分解する事によって不安定極を不安定零点として扱う事が出来るからですか？
「不安定極を持った制御対象を安定かつプロパーな伝達関数の積で表せる事」で正解なら、その理由は何なんでしょう？

最後の一文で、理由→利点の間違いです。

age