非線形制御理論

研究してる人いる？
線形制御理論についてのスレは以前
見かけたことあるんだけど･･･

Hybrid制御理論とか
灰色系統制御とか
どうだ？

この分野は天才の出現が求められている。
さぁ、チャレンジだ。

ネタは尽きてないのね？>>3
それともネタの発掘に天才が必要なの？

>>2
灰色系統制御？
グレーボックス？つまり、ロバスト制御？

新しい制御方法ってどうやって思いつくんだろう．

チェインド形式に変換できる制御対象のコントローラ設計とかやってます？

第29回 制御理論 シンポ
ttp://www-fujita.ee.t.kanazawa-u.ac.jp/sice-ctrl/event/00/29_theorem_sympo_program.html
第３０回制御理論シンポ

スマソ
ついEnterおしちゃった。

第３０回制御理論シンポ
ttp://www-fujita.ee.t.kanazawa-u.ac.jp/sice-ctrl/event/01/30_SCT_advance_program.html
シンポジウムのプログラムです。
非線型やってる人たくさんいるでしょ。
となりのラボではH∞

先週やっと美多先生の昭晃堂の教科書を読み終えた

>>10
よくがんばった！

>>10
なんて本？

>>12
たぶんH∞制御って本

ちがいます、非線形制御入門
http://www.shoko-do.co.jp/infobooks/ISBN4-7856-9061-5.html
です。

>>10
この本いいですか？

そうですねぇ、今からﾉﾝﾎﾛﾉﾐｯｸ関係の文献を集めるなら
便利にまとまっているので手間が省けます。
あと式の展開もﾁｬﾝﾄ載ってるので自習も可能でしょう。
ただ、まったく零からならキツイかもしれません。
ある程度微分幾何等、非線形制御の基礎的数学知識を持ってるとワリとスカスカ読めます
私が購入したのは初版だったため多少誤植？が有りました。

神酒さんは？

>神酒さん
九工大の方ですか？

>>10
大学院生の方ですか？

そうそう。九工大の先生
先日若手の会にお見えになりました。
ファジーおもしろいですね

>>20
あ、そうですか。しかしなぜお名前がココに？
ある意味、真逆な感じもするんですが、ファジーだと
>>19
はい、私は三流大学の名も無い院生です。

>>20,21
ファジーじゃねぇよ
"ファジィ"だ！！！！
三流大は逝ってよし!!!

>>14
京大生ですか？

詮索するより、非線形制御理論について語たろうよ
はたしてファジィ制御に勝てるのか？とか

>>22 三流大は逝ってよし!!!
しかし、大親分は三流いや五流かもしれん大学におられる。

>>24
私が学んでいる時はミッションクリティカルなもの以外には結構使える
ということだった。また、難解な数学が不要なので実現が簡単(企業で
の工数を考えると)なため、家電製品なんかに爆発的に普及した。地下
鉄でも使ってるけど。
ただ、難解な数学が不要なので論文になりにくい。なので、>>23のよう
な人には嫌われているように思う。
というのがファジィ制御に対する感想なのだが、言ってること古いかな。
若い人はどう思う？

>>10
研究は何をされているのですか？

>26
浮遊系です

も〜ろ
http://www2u.biglobe.ne.jp/~hole/

美多研ってまだその本のホッピングやってるんですか？
ウェブサイトは2年前の内容だからよくわかんないです。
最近学会関係に出れないんで気になってたんですけど。
研究がうまくいってるんでしょうかね・・・

非線形は日本でレベルの高い勉強とか研究するのは無理のような気がしますが、みなさんどう思います？

信学の
非線形問題研究会炒ってみ

>非線形は日本でレベルの高い勉強とか研究するのは
>>30さんのようにカオス、ニューラルとかの複雑系に関しても活発ですし(地方巡業？してるのはｽﾊﾞﾗｼｲ)
>>14で紹介したﾉﾝﾎﾛﾉﾐｸｽ系の参考書がｷﾁｯﾄ出たのも多分世界初だと思われます。
私は日本での研究は盛んだと思いますが、どのへんが"無理"と思われるのでしょう？

>>31 発表しに行くのが大変です

>>30
これに入ってます？　いくつかありますけど、どこのことでしょうか？
http://www.etl.go.jp/~shiro/link/chaos-j.html

>>31
すみません、かなり一人よがりの文章でした。
ホッピングを非線形で制御するって分野では、日本では美多先生のところしか知らないもので、
無理っていうか、大先生でもあんまりきちんと評価されないなら、
アメリカでも行って方がいいのかな？って思ったわけです。
美多先生は東工大設立以来の天才と言われてますけど、
一人だけ特別にすごい人がいても日本全体はそんなによくなってないのでは？って思ったんです。

アメリカのノンホロノミクス系の参考書さえ全部読んでないんで
なんとも言えませんが、論文発表ではアメリカの方が伝統(?)が
ある分野では？

個人的には、日本の数学教育の質は悪いと思っています。

非線形制御と言えば三平先生のほうが有名では？

>>34
時間軸制御でしたっけ、有名ですね。あと中村先生とか(最近やってない？)
>>33
たしかにﾉﾝﾎﾛﾉﾐｸｽ系はアプリに偏りがちで多岐にわたってしまうので
ホッピングに着目するとドウナン？とか思われるのも致し方ないです
>日本の数学教育の質
というのもわかります。コノ分野が日本のお家芸になるのは難しいかも
でも数学界では幾何学は日本のお家芸なはず。期待してるんですが･･･
>非線形問題研究会
はカオスニューラルネット研究会スレッド
http://mentai.2ch.net/test/read.cgi?bbs=kikai&key=990000827&ls=50
にもあるNLP
http://www.sat.t.u-tokyo.ac.jp/seminar/nlp.html
のことだよね？

それだけとは限らない

三平先生ホッピングやってますね。知りませんでした。まだまだ勉強不足です。
詳しいこと知りたいので論文を手に入れたいと思います！

中村先生の方はちょっと調べがついてません。

ところで、美多先生の本の他におすすめの本ってありますか？

まー、AIBOもホッピングみたいのをできるようになったことだし、
この掲示板は残したいですね(^^)

いくらなんでもAIBOはホッピングでは走らないでしょう。ロボットの研究室にいるけど、聞いたことないですね。

現在，非線形制御理論の分野では，何がどこまでわかっていて，
これからは，どういうことを研究していくべきなのか？
難しいですね！

誰か一人ぐらいは，いるでしょう？

ほんとにいないの？

>>38
かなりのドキュソ学生発見。
アイボは跳ねるよ！！

>>39
何にもわかってないに等しいですね。
まだまだこれからの分野でしょう。

>>42
>何にもわかってないに等しいですね。
>まだまだこれからの分野でしょう。

なるほど。やっぱり。
でも、だからといって論文出すためだけの研究はやめようね>皆さん。
理学みたいに見えるとかっこいいと思うのかもしれないが、工学は
装置が動いて、あるいは役に立ってなんぼのもんだから。

>>43
あんたに，ゆわれたくない！

どういう意味で？

==2==C==H======================================================

　　　　　　　　　２ちゃんねるのお勧めな話題と
　　　　　ネットでの面白い出来事を配送したいと思ってます。。。

===============================読者数：73447人　発行日：2001/10/16

どもども、ひろゆきですー。

既にご承知でしょうが、ついにコピぺ荒らし対策をやりましたですですー。(￣ー￣)ニヤリ
最近おいらのメルマガをパロっておちょくる馬鹿が出てきたのでその対策なんですー。

コピぺ荒らしには規制を設けることにしましたが、差別発言や他の掲示板の荒らし依頼等は
これまでどおりアクセス拒否はしませんのでこれからも何でも書いてちょ！

本当は悪質な書き込みもあぼーんしてる暇があったら、書き込み者のアクセスを拒否すればいい
んですけど、そうするとつまらなくなってしまうのでしないのですー。
２chは過激な発言が売りで、おいらもそれで知名度アップでうれちいんでちゅー。(￣ー￣)ニヤリ
だからみんな、これからも無茶な書き込み期待してるよ！
おいらの悪口以外はなんでもありだからね！

んじゃ！

なんか上がってますね。誰もマトモに論議しないんだろうなぁとか思ってたから
ゼンゼンみてませんでしたよ。
>論文出すためだけの研究はやめようね
制御の研究をしていますが、まぁ確かに痛いところではありますな
まぁでも十数年前から比べると相当現実的な問題を扱うようになってきてますよ。
一頃は"厳密な線形化"ってのが王道にありまして"うーん。これってマジで使うの？"
って感じでしたが、最近はアプリを念頭に非線形問題を取り出して論じるって流れ
(非ホロノミック系)なので、まぁワリと現実的なんじゃぁないかと思います。
最近は起動計画なフィードフォアードの研究より
ロバスト性を期待したフィードバックで非ホロノミック制御ってのが流行りですかねぇ

＃まぁ非線形制御っても非ホロノミックだけじゃないんですけどね

>ロバスト性を期待したフィードバックで非ホロノミック制御ってのが流行りですかねぇ
ハミルトニアンモデリングですか？

48の質問に詳しい説明がつくように期待age

ハミルトン関数，つまり系のエネルギを表す関数を用いた
力学のハミルトン正準方程式に入力項を付加したシステム
を用いて安定化する方法．
　系の受動性を用いたシステムになっているので，ロバス
ト性が期待できるという話題があります．

>>50
ていねいな説明ありがとうです！！
わかりやすい！！

で、ちょっとだけ疑問があります。
入力項ってあるけど、入力できるものとできないものとかありますか？
エネルギの式って言っても、エネルギそのものは入力しないだろうし。
(角運動量を制御するってどっかで聞いたんですけど？)

うーん・・・質問が変かも！？
えーっと、具体的にどういう形の式になって、どう制御するんですか？
非ホロノミックのロボットの制御とか摩訶不思議なんです。

>>51
わからないものは、入力できないよ。

>えーっと、具体的にどういう形の式になって、どう制御するんですか？
一番単純なのだと、例えばロボットアームの姿勢制御では
重力項＋位置フィードバック＋速度フィードバック。
重力項が位置ポテンシャルを与えることになり、
位置フィードバックが目標位置に対する擬似的な弾性ポテンシャルとなる。
また速度フィードバックは入力によって与えられたエネルギを消散します。

誰かいませんか？

おーい！

>52を読んでたら、数年前に有本先生が発表されてた人工ポテンシャル制御(うろ覚え)
を思い出しました。もしかして御弟子さん？
たしか緑とオレンジな色な本
http://www.amazon.com/exec/obidos/ASIN/0198562918/qid=1003798601/sr=1-3/ref=sr_1_8_3/103-8288922-0347840
です。読んでた当時"結局あの偏差はどうするんだろう？"とか思ったなぁ

>> 55 もしかして御弟子さん？
ちがいます。大ファンだけど。有本先生は本当にすごいですね。

何がすごいの？

リッカチ方程式を手計算で解く方法
有本・ポッターの方法
と日本人の名前が付いてるのは、制御系では珍しいんじゃない？

有本先生と同じ研究室の川村先生はどうですか？

>>59
もしかして立命ですか？

倉木麻衣だね

受動性に基づく制御ってのが最近ちまたではやりつつ（？）あるんだけど、
ここから展開される有本先生の世界の広がりはすごいです。

有本先生の側に居たわけではないので断定はできないのですが
回路網、受動性などの話題は結構古くからあり
基礎工学セミナー:高橋利衛:現代数学社(絶版ですが必見です)
にはそれについて詳しく書いてあり、たぶんコレが種本のような気がします。

age

おーい！誰かいませんか？

誰かバックステッピングについて
詳しく書いてある良い本知らない？

>>66について知っておられるかた，だれかいませんか？

ただのしかばねのようだ。。。

ドラ食え

Don't you know Ogata's method?

>>66
昔、siceの適応制御セミナーのテキストに結構詳しく書いて
あったけど...。そんなの手にはいんないか。
どっかの学会誌の適応制御とかの特集記事しらべてみたら。

>>71
わかりました！
調べてみます！

>71
それって見てみたいけど、国会図書館でも扱わない系ですよね？

あのー、リミットサイクルってどういう風に制御するもんなんですか？
グルグル回ってる図と1階の微分方程式しか出てこなくて、実際にどう
対処するのか見えてきません。よろしくお願いします。

相図を描いてみたら或るリミットサイクルに状態が陥っていて
そっから抜け出すには？ってことかな？
今入力している値などを変えてみればきっと違うサイクル上に移るんではないだろうか？
制御目的つうか目標がなんなのかわからんけど
強引？なスライディングモード制御なんて方法もあるし・・・
まぁここで聞くより近くの先生やら先輩に聞いた方がはやいんでないの？

相図ってなによ？

くりこみって何よ？

>75
逆の話で、理想のサイクルの状態にずっと収まるように制御したいんです。
ゆがんだ円のグラフで説明されるだけで、実際の制御の設計とか制御の仕方を考えろと・・・

まずは一般的な話らしいんですけど、周りにわかる人がいないんです。
なのに、なんかやるはめに・・・

スライディングモードでできるんですか？
ぜひ詳しく教えてください！！
本とか文献も全然見つからなくって困ってるんです。

>>73
ＳＩＣＥが中心となってやっている学術講演会に行けば
まだ売っているかも。僕も講習会でなく、学術講演会で
買いましたから。

あぁそうなんですか>78
理想のサイクル→理想モデル
ってことで、理想モデルと制御対象との状態の偏差eを取って
lim e = 0って制御をすればイイんじゃない？
安直かなぁ？適応制御とかスライディングモードとか
時間領域的制御なんていいかも

まぁ理想のサイクルが今のリミットサイクルに似てれば(これも安直だが)
制御なんてかけなくてもちょっと入力を変えれば其の理想サイクルに乗っかるかもね

>本とか文献も全然見つからなくって困ってるんです
うーん、たぶん基本的だからのってないのかも

ちょっと補足
>>78＞まずは一般的な話らしいんですけど
ということなんで、別に高尚(?)な制御使わんくても
理想的な制御対象(線形な微分方程式など)だったとして
時間∞で偏差０にするなんてのは基本的なもの(PIとか最適)でうまくいくはず
かな(自信ナシ)。
最終的な目標(具体的な対象とか目標動作とか)っつうのも教えてもらえれば
もうちょっと突っ込んで考えれるんだけど

>>75 時間領域的制御って何なんでしょ？
　　　　何とか制御って色々ありすぎて、どれがどれ？って感じです☆

すまん、それは俺の感覚的区分に過ぎないです、たぶん。>時間領域的
適応制御は時間領域的で、最適とかＨ∞とかは周波数領域的
スライディングモードは時間領域的かなぁ？
離散化場合はどーなるんだ？とかのﾂｯｺﾐがありそうだな、しらん

たぶん発案した時の着眼点としてボード線図みてるのか時間応答みてるのかを
考えてソンナ区分けをしただけ。

きっちりとボーダーラインが引けて、区分できないんですね？
なんかしっくりこないんで、気持ち悪いのがしこりとして残りますが。

「同じシステムをどういうふうに見るかって違いだけ」ですか？
それとも、「インプットとかアウトプットを時間の関数でコントロールするってこと」ですか？
それとも？？？

っていうか、そもそも、時間領域とか周波数領域の区別が俺的にあいまいかも・・・
出直します。

うーんと、設計する時に何を重要視してるかかな？
適応制御だと何ステップ目(時間)で収束(モデルに追従)させたいとか
H∞だとボード線図(周波数)みてコノ辺を抑えたい(ぼやかしたい？)とか
まぁでもドッチニしても最終的には周波数応答も時間応答も指標にするんだろうけど
最初の取っ掛かりとしてﾄﾞｯﾁをみてるかって感じかなぁ
たとえばＨ∞を元に設計したとして二自由度系にすれば時間応答を希望に満たすことできるしね
どれ使ってもﾅﾝﾄｶなるんじゃないかなぁ

今月のSICEの学会誌みたら適応H∞制御なんてのもあるらしいし
昔はロバスト制御V.S.適応制御なんて図式があったもんだけど融合の時が来たのかねぇ
つうか今、適応制御がアツイかも

wa ka ri ni ku i YO!!

mi n na, se tsu me i ga he ta(w

ya ri na o shi~~~~~~~~

>>85
わし、昔、せかいのきむらに授業習ったことある。
研究室行ったら、「きみはだれでっしたか？」って言われた。
たぶん、研究室の学生もろくに把握してないのだろうな。

どなたが世界の木村？
東大の制御の先生？
木村さんって名前の教授多すぎ！！
どっちにしても、実際にはあんまり名前知られてなさそう(W
アメリカにいたときも日本人の名前なんてあんまり知られてなかったよ。
「Kimuraはだれでっしたか？」ってね。
だから>>85さんも気にしないで！！

>>85
>たとえばＨ∞を元に設計したとして二自由度系にすれば時間応答を希望に満たすことできるしね

どういう例えなのかよくわからないです。もう少し教えてください。

むかし、大学の授業であったような気がする。
履修してたような、してないような・・・・。
もしかしたら水曜日の授業かな？
マガジン読んでたな。

レスを付けてくれる人が特定になりがちなのだろうか
微妙に下がらずにありますねこのスレ

"せかいのきむら"先生は私のボスのお友達、フランクな感じで好印象でした。

>どういう例えなのか
えーっとですね、Ｈ∞は閉ループの周波数特性(ロバスト性？)を良くしようってのが目的なので
何秒後(ステップ)に定常に達したいという(時間領域的)設計目標に対して甘いんすわ
で、それをも満たそうと考えるとフィードフォアード部などを付けて
設計の自由度をあげるってことです。
まぁ両者の仕様(応答特性とロバスト性)を満たすってことは難しいねってのが
"トレードオフ問題だね"って言うっすよ。

つうかココは非線形制御理論スレッドなのにスレ違いになりつつあるなぁ
そうそう、今、非ホロノミックな移動ロボットの大域的制御手法を新たに考え中
不変マニホールドをウマク作れば結構単純な手法が編み出せそうなことがわかってきた
たぶん、いやﾏﾁｶﾞｯﾃﾙかも。でも着目するところはソコだと思うんだけどなぁ

ここは東大生(東大卒)の人が多いみたいですね。
木村先生の講義ってどんな感じですか？

>>91
確かにスレの周辺の話題が多くて、非線形そのものの話題は少ないですか？

おもしろそうな事を研究していますね。そういうことをやっている研究室や
何か文献があったら教えてください。
既出の「非線形制御入門」は見たことがありますが、不変マニホールドは
関係してなかったような・・・　あまり憶えていませんが。

不変ﾏﾆﾎｰﾙﾄﾞを利用した方法として
Khennoufらの方法(擬似連続指数安定化制御)、可変拘束制御、etc
が提案されてます。

以下、今自分が考えてる方法のことをココに書くのもﾄﾞｳｶﾅｧとか思ったりして
やっぱりアンマ最新な制御理論を匿名板で披露するってのはﾁｮｯﾄな
数ヶ月後たぶんドッカの学会で発表orペーパーにするんでな
上っ面なこととか関係ないことしかココには書けないわけだ

つうか制御理論の研究ってアイデア一発勝負の一点突破って感じだなヽ(´ー`)ノ

>>93
可変拘束制御もそうでしたか。失礼！

盗作されたくなかったら匿名にしなくってもいいですよ？　冗談です(笑)

一発勝負なんですか？　今までの成功例としては何でしょう？
上の2つの理論も一発勝負？？？

一発勝負ってのは言い過ぎたかもしれんが

ペーパーとかに出してる軌道例は切り返しが多くて
"おいおいガキのラジコン操作でももちっとましな軌道描くんじゃ？ヤル意味無いよ"
とか思うのは俺だけなんだろうか？
つうことで"出来た!"からってドウナン？ってのが多い気がするよ
ﾑﾂｶｼｲことはわかってるんだが、一般人は納得しないんじゃない？
もうちょっと考えがまとまって一般人を唸らせる方法が出来てから発表して欲しいね

賛成です。

あれですね、例えば、一般人が納得するのはホンダのロボットくらいではないでしょうか？
何十年もいろんなところで研究されてる二足歩行でも、使えるほど動く物に
対する論文なんてないですよね？

一回でも動いてるビデオが取れれば、理論は後付けで工学的にはオッケーだし、
数学的に証明できれば、物が動かなくっても理学的にはオッケー。

ちなみに、俺はこういうのを打破したいんですが、自分の今の能力は貧弱・・・
2chじゃなくって、公然とこういうことを将来言えるように修行してます。

不変ﾏﾆﾎｰﾙﾄﾞって何ですか？
難しそうな名前ですねぇ。

>不変ﾏﾆﾎｰﾙﾄﾞって何ですか？
ﾏﾆﾎｰﾙﾄﾞ(manifold)=多様体です。
多様体は非線形制御理論ではそれこそ多用されてますなぁ

多様体？非線形制御？
あんたら頭良すぎ。俺にもわかるよう、簡単な解説をつけてくださいませ。

今だ！100ゲットォォォォォ！！
￣￣￣￣￣∨￣￣￣　　　　　　　(´´
　　　　 ∧∧　　　）　　　　　　(´⌒(´
　　⊂（ﾟДﾟ⊂⌒｀つ≡≡≡(´⌒;;;≡≡≡
ズザザーッ!!　　 ￣￣　 (´⌒(´⌒;;

一度やってみたかったｽﾏｿ
でだ、線形制御理論の場合、状態変数は単一なベクトルとして扱えて
多次元なベクトル空間(ユークリッドな？)で考えるんだが
非線形制御理論の場合、状態変数が偏微分やらなんやらとベクトル場として扱うことにした
のでｹｷｮｰｸそれによって張られる空間として可微分多様体が用いられるのさぁ

>>100さん
おーなるほど、なんだかつながりが見えてきたよ。

可微分多様体って何？数学？？

ｺﾞﾒｿ、differentiable manifold を可微分多様体とは訳さないのね
微分可能多様体とかっていうらしい。まぁ意味はﾂｰｼﾞﾙからｲｲｶ
数学です。
参考文献として以下を上げておきましょう。
シュッツ：物理学における幾何学的方法：吉岡書店
図がｲｯﾊﾟｲ有って理解したつもりになれる良書だよ

> 図がｲｯﾊﾟｲ有って理解したつもりになれる良書だよ

...ちょっと待てヲイ!

さっき図書館でシュッツの本見てきたよ｡
ちょっと読んだけど、いい感じだったから明日買うことにきめました。
紹介して下さってありがとうございます。

>>103
松島与三の多様体入門では「可微分多様体」になってるよ

>106
そうなんですか、俺もソノ本もってるなぁコレで勉強したから出てきたのか
別の言い方でLie多様体ともいうかもしんないし
どれかに統一してほしいかも

話はちょっと変わって
確立制御ってどんななの？知ってる人居ませんかねぇ

>確立制御ってどんななの
キーワードは
確率的最適制御問題、マルコフ過程、M.Vidyasaga
ってあたりかな、ｿﾛｿﾛ強化学習と絡めてリバイバルしそうな予感

やっぱり確率だったのか。確立ってのがあるのかと思った。
カルマンフィルタスレッドも上げてみてはどうでしょう。

＞１０７
可微分多様体をLie多様体っていうの初めて聞いた。
それとも、Lie多様体ってLie群のこと？
だったら可微分多様体≠Lie群だよね。

ヤフーオークションで、凄い人気商品、発見！！！

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ヤフーオークション内では、現在、このオークション
の話題で、持ちきりです。

カルマンフィルタ...
2D制御なんてあったなぁ。
まだやってんのかなぁ。
SICEの差録でもみるか。

電子制御の根性
http://jbbs.shitaraba.com/study/18/d93.html

>113
おぉしたらばだ、軽くていいかも
冬休み前の移動ですな
ｽﾗｲﾃﾞｨﾝｸﾞﾓｰﾄﾞで

したらばってなに？

>>110
なんかこんがらかってきました！！
もうちょっと説明していただけませんか？

非線形制御って名前がカッコイイですよね。
でも、どんなところで実用されているんですか？
そもそも実用的？

実用的だぁ？新春からおめでてぇな
なんでもかんでも実用的であるわけねぇだろ、このバカチンが！
基礎研究を疎かにして工業立国の永続はありえんのだよ
既存の技術をこねくり回しても未来は開けんよ
ロートルはPID制御でも語ってろっての

>>92
木村英紀先生は今は知能行動システムということで、二足歩行制御を
生理学的な知見に沿ったモデルからやっていこうというお話をよくされています。
そして、川人光男さんの本を使って授業をやっています。（ｗ

>>92
制御は門外漢ですが、木村先生の授業を受けたことがあるので。

木村先生は
・あまり丁寧な字じゃない
・ボソボソしゃべる
・致命的な計算間違い間違いをして黒板を大幅に書き直す。
・中間テストは成績に入らない（これ重要ｗ）
・結論：授業自体に人気はない
でも個人的には好きです。

先学期の最後の方の授業で
「経済市場を１つのシステムだと見なすと…」
「生体を１つのシステムだと見なすと…」
てな話をしておられました。

一流の研究者はやはり色々な事を考えておられるのだなあ、と思いました。

一応非線形制御に関わっております。
以前は出力レギュレーションに関心を持っておりましたが
北大、島先生門下の方が漸近モデルマッチング問題まで解いてしまわれたので
現在はインパルッシブシステムの安定化などに携わっております。
数年前にA.Isidoriの第３版を読むところからはじめました。
A.Isidoriのテキストも急いで第２巻を読んでいる状態で
東工大の研究室で使用されているHassan Khalilのテキストなど良い本も
いろいろ出ているみたいでなかなか最新の研究まで追いつかないのが現状です・・・

>121　がんばってください。

東工大ってこの分野で先生が多いですよね。
他にも非線形を勉強するのにいい大学ってあります？

http://jbbs.shitaraba.com/study/18/
もいい

そうですね。名大のＳ先生とか幾何学的理論を研究なさってますね。
神戸の情報の中にもすごい先生方がいらっしゃるようですが、
非線形偏微分方程式系の最適制御とかなさっていて
工学からは程遠いような印象です。

まあ･･･制御理論って数学だよな、結局のところ。
数学が直接、最も役に立つ分野の一つ、ってことでいいのかな？

まあ、いまは８０年代の非線形制御＝微分幾何学的理論
って感じでもなくなって、
解析学に強い人なら取り組める研究テーマもありますからね。

「計測と制御」２月号で東工大の教官が
ハイブリッドシステムの１表現としての相補正システムについて
簡単な解説記事を書いておられます。
ダイナミクスは「非線形」アファインで記述しておられます。
どうも外成入力が入ると評価出力がゼロになるシステムというのは違和感があるのですが、
興味深い発想ではありました。
この方面に詳しい方いらっしゃいませんか？

age

>127
東工大の教官って誰のことを話題にしているんですか？

釣りキチ三平の弟子の方です。
あれ？学会誌とかお読みにならないんですか？

>>43
見てください。

実際にはまだまだ先のことかも。
まあ、>>118の意見はそうなんで、誰かやってないとだめ
なのは確かなんですけどね。ただ、>>121さんの言ってお
られる通りの状況になり易いので、論文書くのは大変で
しょうね。

確率制御に関しての良書はなんでしょ。
Fleming&Rishelを読もうとしてるんですが。

>132

>132
今、調べてみたのですが１９７５年にシュプリンガーから出てる本なんですね。
こういうのを読まれるということは確率制御を本格的に研究していらっしゃるんでしょうか？
非線形のスレッドに書きこまれましたが関連性は？

関連無くてスマソ。。
近いスレがなかったもので。新スレのほうがよかったですかね。

このスレとの関連スレ
非線形問題研究会
http://jbbs.shitaraba.com/study/bbs/read.cgi?BBS=18&KEY=1016614978

制御のスレはここ
現代制御論について勉強していくスレ
http://jbbs.shitaraba.com/study/bbs/read.cgi?BBS=18&KEY=1008940379

非線形の制御ってどんなの？

集客クンか。。。ま、無理だね。リンク先を見たら常識あるやつは退く。

常識ははかないものよ　　

>>139
広告スマソ
136-137のリンク先の掲示板では機械工学や電気工学、情報工学などの
枠にとらわれないで話ができることを目指しています。
制御理論や非線形現象などは特定の分野に当てはめる
のがもったいない！そんな思いから2chとは少し違う、
機械工学や電気工学、情報工学などの枠にとらわれないで
話ができる掲示板をつくってみました。
そんな分野の人たちが集まって話ができたらいいと思います。
現在、制御理論の方があまりいないので、退いてしまわれる
のももっともかもしれませんが、よかったら遊びにきてください。

非線形Ｈ∞制御を専攻しているんですが、
Hamilton-Jacobi不等式の近似解法に詳しい方いらっしゃいませんか。
最近の研究成果をご存知でしたら論文タイトルとか教えていただけませんか。
数値例を作る段階で必要になったもので。

ついでに
d/dt x=A(x)x+B(x)u
型のシステムを対象とした非線形ロバスト制御の研究の流れに詳しい方もいらっしゃいませんか。
Tuan & Hosoe などのちょっと古い論文は集めたのですが
最近どこら辺まで研究が進んでいるのでしょうか、気になっています。

（＾＾）

（＾＾）

このスレ見てて、部分的モデルマッチングを思い出した。

厳密な線形化について教えてください。
参考になる本とかありませんかね？

厳密な線形化は
非線形の座標変換と状態フィードバックによって
線形制御系への変換を行います。（局所的に）
相対次数＝状態変数の次元　という仮定が必要です。
相対次数がそれより小さい場合でも
標準形(normal form)に変換できて変換方法を知っておくといろいろ便利です。

A.Isidori:Nonlinear Control Systems 3rd ed.
Chapter 4 がお勧めです。
他にも新しい解説書があると思いますが、
非線形やるならイシドリ第４章ぐらいは読んでおきましょう。

返信ありがとうございます。A.Ishidori読んでみたいと思います。
その前にちょっと伺いたいのですが、今までの線形化、例えば原点近傍に限って、
sin(x)はxとするのと、厳密な線形化はどのように違うのでしょうか？
具体的に、もしくは簡単な例題などあればおしえてもらいたいのですが・・・。
最終的には自分で勉強するしかないのでしょうが、その指標となるものがほしいい
ので、できれば、少し教えてください。

おっしゃっているsin(x)の例は
関数の線形「近似」をしているわけですよね。
ちょっと図がないと説明しにくいのですが、
厳密な線形化は局所的に、座標変換というか
座標軸そのものを（曲線から直線に）変換していることになります。

それと、「厳密な・・・」のほうは関数の近似ではないので
入力と出力が定義された系（システム）でないと
例を挙げるのはちょっと無理です。
ここに非線形の相対次数というのがポイントになるわけです。

要するに、関数の高次項を落とすということでなく、
システムそのものの「変換」です。

幾何学的にいうと
システムを規定するベクトル場を
状態空間上のどこでも一定となるように変換しているのです。

age

（＾＾）

　　 ∧＿∧
　　（　　＾＾ ）＜ ぬるぽ（＾＾）

非線形ならこちらの板へ！
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　|（　　＾＾ ）|　＜寝るぽ（＾＾）
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ﾋﾟｭ.ｰ　（　 ・３・） (　　＾＾ ） ＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
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　　＝ ◎――――――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉&ぼるじょあ

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　　　（＿）（＿）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎パン

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あげます

制御のお話ならこちらの板へもどうぞ
http://jbbs.shitaraba.com/study/18/

５３３日終了（残り４６７日）
おはようございます。昨日は４時間。

今日は図書館に出かけようかな。
正月休みのために貸出期間が延長されそうだし。

スレを間違えた・・・。
誤爆。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　＿
　　　　　　　　 ,.. -─‐- ､ r''7'´／‐=z._
.　　　　　 , ‐' ´￣　 　 　 `　　　　　　 _｀ゝ
　　　　 ／'´　　　　　　　　　　　 　 　 　 ｀ヽ
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　　　 i/　　　　　　　,. -=‐ヽ!　　　　　　　 　 |
　　　ｲ　　　　　　 ｨ´　　 　 |. |　l　､＼ ヽ､.__ ﾞ、
　　　 |　　　　　　 |　'"￣｀　ヽﾄ､トゝ､三ﾆ､=-‐ィ　　　　＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
.　　　 ｉ　　　　　　| ,. -─ ､ 　　 , -‐- ､ ,ﾞ_彡' .　.　　／ミスマッチが嬉しいスカート付レオタード
　　{ヽJ　　　　　.ﾉ 　　（:U:} 　 　 {:U） 　 i　| 　 　 ／　太い足をさらに太く見せるピンクのタイツ
　　`ﾐ.＿,. ﾉノ,.ｲ.） . ｰ-ｰ' 　 　:{ `ー ‐ ' .l 　.|　／　　先生に直訴して無理やりはかせてもらうポワント
　　 /　　￣ ヽ､._ 　 　 　 　 　　>　　 　 |　 |＜　　　　ずうずうしさの苦味がスタジオ一杯に広がっていくわ
.　　{ ./　　　　　ヽ 　 　 　 /ニニ7　　　;! ｉ i　 |　　　　踊る人のさもしさがわかる振る舞いね！
　　 Y　l　 l　　 /| ｀‐: . 　 （＿__ｿ　　 .イ　! !　 ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
.　　 {　|　 | 　 ,' .!　 　 `''‐､._　　,. ‐ '´ l.　| し1
　 　 ヽ!、 | 　 !ノ　　　　 　 　 ｢　　{ 　 !、ヽノ

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【ゴールデンコピペ】
このレスを見た人はコピペでもいいので
10分以内に3つのスレへ貼り付けてください。
そうすれば１４日後好きな人から告白されるわ宝くじは当たるわ
出世しまくるわ体の悪い所全部治るわでえらい事です

非線形の制御理論と拘束系のハミルトン力学は
結局同じものだったりするのではないんですか？
制御理論のよい入門書あれば教えてください。

>143
スライディングモード制御を試してみてください。
σ＝Ｓx
という、新子システムを定義します。
Sで切換超平面が決定します。
Sの設計方法は色々ありますが、
代表的なのは、固有値を安定に選ぶ方法、
リカッチ方程式の解を用いる（これも固有値を安定になるのと同じだね）などです。
テキストは、野波先生の本がわかりやすいです。

>1
実用に供するための研究をしています。

ニューラルネットワークは、学習回数を重ねないと、
求めている制御効果が出ないのが残念。
非常に面白いのですが。。。

ファジィ制御は、理論屋さんが
ちゃんとわかりやすく証明してくれるのを待っております。
（私の勉強不足でしょうか？）

新子システム→新しいシステム
スマソ

VSSオブザーバってどうよ？

VSSオブザーバ、試してみたら良好！
感動！

どうせなら参考になるHPも載せてよ

Pendubot（二重倒立振子）と呼ばれる２リンクの劣駆動の制御
について教えてください

振り上げ制御と平衡点に持っていく制御のやり方をできれば
詳しく教えてください。おねがいします

>177

http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4339031577/249-8459113-0505926#product-details

>>178

それ、アクチュエータはどこについてる？
手関節がフリーで腰関節を駆動するタイプ？

>178
キュービックニューラルでやる方法を提案している論文があたとおもふ。
調べましょう。

>>178
ポートコントロールドハミルトニアン(PCH)

最適制御のロバスト性はどの程度理論的に証明できる？
線形理論でｽﾏｿ。

あと、H∞制御、わからん。
だれかわかりやすい参考書か、サイト教えてぽ。

制御理論の修士を考えているB3です。
制御理論で有名な先生や研究室はどんなところでしょうか?

>>184
２ｃｈでないところでしらべませう

>>185
そうだとも思ったんですが、ググったりしてもよく分からなかったんですよ。
まだB3なんで理論って言ってもどんなものがあるかよく分からないですし。
新しい研究にH∞制御とかロバスト制御ってのがあるってことぐらいしか分かりません。。

>>186
新しければいいってもんじゃないが、H∞は1990年台に
ほぼ完成された理論と言っていいんじゃないか？

といいつつも、今かほどに大きな流れがあるわけなないけど・・・
理論に興味があるならハイブリッドシステム、受動性アプローチを勉強してみたら？

>>186
先生は、大学の図書館にある論文集で
面白そうな論文を書いている人を捜せばいいよ。
機械系なら機械学会論文集、制御理論で迫るなら、計測自動制御学会論文集とか。
油空圧でも面白い研究をしている先生がいるから、
フルードパワーシステム学会もいいかも。
自動車好きなら自動車技術会も面白いかも。

ロバスト制御も線形制御理論を前提としたＨ∞と、
はなっから非線形性を取り扱ったＶＳＳやスライディングモード制御があります。
187が言うようにハイブリッドシステムも面白そうだけど、
安定性の証明が困難みたいだね。

今まで話したのはモデルベース制御だけど、
ニューラルネットワークとかファジィ制御とか
モデル化が必要ない制御もあるから、
これらのキーワードで色々調べてみてください。

なるほど。とりあえずいろいろ調べて勉強してみることにします。
レスありがとうございました。

VSSオブザーバの境界層についておせーてYO!

不安定極ｷﾀ─(ﾟ∀ﾟ)─ !!

多入力多出力系で入出力数が等しく，可制御可観測の制御対象ってどのようなものがありますか？

>>192
A 行列が 0、B 行列 が n 次正方行列とか。

それとも実在する対象のこと？

線形制御問題ｷﾀ─(ﾟ∀ﾟ)─ !!

>>193 実在する対象でお願いします．

ゼロダイナミクスってなんでしょうか？
状態量が４つあったとして、二つをDynamic Inversionで
制御したとして残りの二つの状態量とゼロダイナミクスは
関係あるのでしょうか？

>>196
出力ゼロ化制御したとき、出力に直接現れないダイナミクスのことです。
ゼロダイナミクスが安定なら、出力だけ面倒みれば良いので(ﾟдﾟ)ｳﾏｰ

むだ時間を含む系に対するスライディングモード制御についてMATLABで
シミュレーションしたいのですが何かお勧めのコマンドあれば教えてください(>_<)

むだ時間ならスミスだろ。とりあえずやってみたら?

ようこそMATLABへ。初めての方はﾍﾙﾌﾟﾒﾆｭｰからMATLAB ﾍﾙﾌﾟ、またはﾃﾞﾓを選択してください。

>> smith

200

PIDでﾖｼ

P　I　Dなんて言うなよ！！！！！

ようこそMATLABへ。初めての方はメニューから"MATLAB ヘルプ"を選択してください。

>> smith
??? 'smith' は未定義の関数、または変数です.

ZPPをSEMMすればYhSPTになる。

>>198
配列作って遅らせてやればいいじゃん．
なんでもコマンドに頼ろうと寸名．

非線形制御理論の研究して、どんな会社に就職できる？

>>206
TOYOTAとかＪＲあたりはどうだ？

……漏れも就職活動困ってるわけだが。
現物やりたくないよﾏﾏﾝ。

質問age

matlabの参考書でお勧めはありませんか？
今のところ学校の図書館で借りまくってみるも
なかなか良本にめぐりあわないっす

ヘルプ嫁

非線形制御理論での微分幾何的アプローチの入門書でいいのありませんかね？
日本語のものはほとんどないような希ガス。
コロナ社から出てる「非線形システム論」、島　他　は読んだんですが…

美多本ではダメなのか？

>>211
美多本？って知りません。
タイトル、出版社教えていただけませんか？

ググってみたらそれらしいのありますた。
「非線形制御入門」ですかね？
でも品切れ中…

>>210
計測と制御でそれらしい特集を拾い読みする

>>213
ttp://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4785690615/qid%3D1117629942/250-6393906-7333839

門外漢だが、理物に比べて就職どうよ？

>>210
ttp://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/1852331887/qid=1118177282/sr=1-1/ref=sr_1_10_1/250-6890299-1337830
が非常にわかりやすい。

間違えた。
こっち。
ttp://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/0387506012/qid=1118177518/sr=1-5/ref=sr_1_10_5/250-6890299-1337830#product-details

非線形でなくてもいいのですが、貧乏素人個人でも手軽に制御試せるような装置ってどんなのありますか？
ﾏﾌﾞﾁﾓｰﾀで電圧入力の回転数制御とか？
正直田舎だから物集めるのﾏﾝﾄﾞｸｾ('A`)

>>219
こたつの温度も一応制御してる。
至極単純なONOFFだけどｗ

ｱﾚはｽﾗｲﾃﾞｨﾝｸﾞﾓｰﾄﾞ制御でいいんでつよね？

>>219
非線形だったらマイコン等のデジタル制御でないとほとんど太刀打ちできないと思われ
アナログ系(OPアンプ等)で組むとなると、そっちのテクニックが必要

>>221
んなことやってない(できない)っしょ
スライディングモードだって基本的には連続的な状態量観測ができないと無理

クーロン摩擦を考慮したDCモータを動的線形部と静的非線形部に分けれる人います？
sgn関数が曲者です．

>>188
>今まで話したのはモデルベース制御だけど、
>ニューラルネットワークとかファジィ制御とか
>モデル化が必要ない制御もあるから、

ここら辺の制御って安定性の数学的証明は済んでいるのでしょうか?
いつ暴走するかもしれない制御法って実際使えないと思うのだが。

その辺は別に制限付けりゃ(ry

>>224
禿道！
NNとファジィは安定性の証明がまだまだ不十分だね．
実験でうまくいった報告は多数あるが，どうなんでしょ．

>>218
超遅レスですが、ありがとう。
Isidoriさんて、外人だったんですね。日本人だと思ってたんで、日本語の著書もあるハズ、なんて思ってますた。
英語で読みます。

>>224
安定性の議論は、他の線形系や非線形で既に証明が済んでいるものと等価な NN/Fuzzy 系を
見つける話以外に聞いたことないっす。ていうかむりぽ。
しかし、他の非線形で好結果が得られることがわかってる制御系に対して
敢えて NN/Fuzzy を適用する理由が乏しい(つまりネタになりにくい)

それ自体を制御系設計手法として捉えるのではなく、「非線形入出力関係の一表現手法である」
くらいに留めておくのが無難かと。

9th MoViC行った人いる？

線形制御理論スレって無いの??

ここでいいんじゃね？
線形システムは非線形システムのひとつのサブクラスって話だし。

そうなると非線形って名前がおかしいってなる訳で

まあ実際確かに内包してるんだろうけど('A`)

非線形の零点の定義ってどこかにない？

計測自動制御学会論文集・・・縮小傾向にあるとか・・・

某大学の修士逝った奴も
「制御工学はもう金にならない」と就職。

複素空間が基礎になる分野だが，
高校数学課程では2006年から「複素数平面」の分野が削除。

世の中は制御工学に厳しい時代になりつつあるのだろうか。



「現代制御」が初めて世に姿を現しはじめた1960年代は，会社を辞めてまで大学に
戻って研究して教授になった人もいたぐらいの衝撃だったとかいうが・・・

どうも今研究やってても重箱の隅をつついた研究ばかりを追求しているような気分になる。
うちの教授いわく
「４０年周期くらいで天才がでてきて新しい分野を切り開く，
そして，その時まで自分の研究を暖めてきた奴が急に日の目を見る」
らしいが・・・


皆さんは自分の研究にどうやる気を奮い立たせていますか？

>>229
ﾉｼ

>>233
「ゼロダイナミクス」を調べれ。
そもそも極も零点も線形の概念だから完全に対応するものはないが。

>>234
論文集、確かに純粋に制御的なネタは影を潜めてるね。

漏れの高校時代は複素「平面」はなかったよ。
非線形理論系出身だけど、最近は応用の方に関心が移っている。

もともと制御工学は他の工学とのオーバーラップが多いので、学部教育として「制御工学」
を学ぶのは悪くないと思う。研究分野としては、現代制御論やH∞のようなフィーバーの気配はない。
今はちょっとでも関心ある他の工学分野へどんどん裾野を広げてる。人はこれを理論屋落ちこぼれと
呼ぶかもしれないが、エンジニアとしての研究のモチベーションは下がらない。

工学の理論分野で花を咲かせたいのなら、数理分野のホットな（または埋もれた）ものの中から、
いかに面白いネタを引っ張ってこれるかが勝負じゃね？

>>234
金にならないってのはどういう?

>>235
サンクス。ゼロダイナミクスの安定性との対応は美多本で知ってたが、

＞そもそも極も零点も線形の概念だから完全に対応するものはないが。

↑こう言われたらなんとなく消化できた。

>>236
企業から金を引っ張れにくいとかじゃね？

確かに最近の論文見てると、応用みたいなのばっかりでつまんないな

>>237
ぐぐったらこんなの拾ったけどどうよ

ttp://www.sc.ctrl.titech.ac.jp/lecture/opt2004/iolin.pdf

何冊ぐらい制御関連の本自分で持ってる?
借りてばっかり?

講義の教科書やﾌﾞｯｺﾌで仕入れた入門書っぽいのが4冊くらい
進められたりして買った難しめのが2冊

非線形に限らず、何か特論っぽい内容でおすすめの本ない？
電機大のMatlabによる制御系設計
ttp://www.tdupress.jp/cgi-bin/html.cgi?i=ISBN4-501-31940-2
と、コロナ社の線形ロバスト制御
ttp://www.coronasha.co.jp/np/detail.do?goods_id=1498
は持ってるけどまだあまり読んでない('A`)

>>239
まさにその辺の話やな。

>>241
非線形制御入門（美多勉）
ＬＭＩと制御（岩崎徹也）

トラウマになるかもしれんが、マジお奨め

ＬＭＩと制御、もう絶版しとる。探すけど無いんよね。
てか、μとかＬＭＩとかＢＭＩとか、ロバスト、ロバスト言いよるけどさ、
結局ＰＩＤが最強。現代制御理論は、オレを裏切るけど、ＰＩＤは裏切らん。

>>243
PIDでそこそこ用が足りる制御対象の場合、大抵の非線形制御理論は
出てくるのは PIDコントローラみたいなものになっちまうから
人間が長い時間かけてチューニングしたPIDには適わないだろう

>>244
同じようなコントローラになるなら人間が長い時間かけてチューニングするっての
より（モデルがある程度わかれば）一瞬で求まる方が優れてるんじゃねーの？

とにかく、非線形のスレで言うことじゃないわな。

鹿児島大学

>>245

非線形制御の本質を心得ていれば >>244 はごく当然の指摘だということが分かるだろうに

PIDしかないなら、制御工学って、すごくレベルが低い学問なんですね。
PIDしか実用的でないというのは、マジですか？

PIDで用が足りる系かどうかってのが肝なんじゃ…?
用が足りてるのにことさら複雑な非線形を持ち込むのはバカのすること。

>>249
いまやマイクロコントローラで動かしているんだから、純粋なPIDなんかないだろ。
アルゴリズムで、ちょっとしたファジー制御とか、
少なくとも「最初は、Pだけ。引き込めそうになったらI. 　外れたら応答早くするためD.
安定したら振動させないように、Dはヤメ」ってな場合わけはしてるだろ

> 外れたら応答早くするためD.安定したら振動させないように、Dはヤメ

なんだこれ

>>251
いまブレーク中のファジーカオス制御じゃないか？

>>252
いや、そうじゃなくて減衰効果を持たせるためのD制御の使い方が全く逆だろ。
>>250 みたいな理解でやってるといつか発散するぞ

ファジィカオス制御がブレーク中？ご冗談を

>>253
んだ。今ブレークなのは、ファジィニューロカオスシックスシグマ制御だす。

このスレの停滞ぶりはこの分野の現状を暗示しているのか・・・

人材が少ないから、こんなとこに来てる場合じゃないってことだろ

ずっとPIDでやっていなさい．

久しぶりに来てみましたが、相変わらず激しく過疎ってますね＾＾；；；
なんかおもしろいﾈﾀないっすか？

スライディングモードに代わるような
インパクトのある名前の制御理論を！

Receding Horizonは初めて聞いたときはインパクトあったな。
内容みたら「あー…」って感じだったけど、あれってどんぐらい使えるもんかね。
どっかでロボットに使ってた例を見た気がするけど。

一昔前は流行の分野だった

今の流行ってなんですか！

ハイブリッド制御
厳密な線形化を除く非ホロノミック制御

流行ってるかは疑問、特に後者

数年前、一部で微妙に流行ったな

そもそも、対象アフィン系以外で「ノンホロを名乗ってなにか嬉しい？」
「おまえノンホロって言いたかっただけちゃうんか」っていう感じのが増えて、
発散してしまった感じがするな

「ノンホロならこれ！」ってオチが付きそうな気配がなかったからじゃね？

そもそも制御理論なんていまどき流行らない

>>267
ノンホロとは何かが結局あまり理解されてなかったんジャマイカ？

>>268
Applied mathematic 屋のくいつきがなくなったらもうおしまいだね、理論は

学生からの質問よろしいですか

現在、機械系の学科に所属しており、来年度より大学へ３年次編入をしようと思っている者ですが、
制御系学科に行くべきかどうか迷っています。
制御工学がどういうものなのか、何となくはわかっているのですが、具体的なものは全くわかりません。

１）制御の研究というと、具体的にはどのような事をされているのでしょうか。
２）機械科で得た知識は制御工学科で役に立ちますか。（一応、基礎的な電気電子の知識はあります）
３）上の方のレスより、就職に有利ではないように見受けられますが、就職状況はいかがでしょうか。
（工学部の他の分野と比べて）
４）機械系学科にある制御研究室と電子・情報系学科にある制御研究室の違いは何でしょうか。


以上の質問にお答えいただきたいです。よろしくお願いします。

高専生かな？

> １）制御の研究というと、具体的にはどのような事をされているのでしょうか。

多岐にわたる。このスレのような非線形制御理論に限れば、
実際の「もの」から離れた数理的な話が多い。
現実世界で非線形制御理論が役立つような問題がみつかると応用研究が
にわかに盛況になるけど、ネタがつきるとしばらくは閑古鳥がなく分野。
応用系は泥臭くて夢が少ない場合も多いけど直接産業に還元されるケースが多い。

> ２）機械科で得た知識は制御工学科で役に立ちますか。（一応、基礎的な電気電子の知識はあります）

何か実験やれと言われたときに役立つ可能性はある。

> ３）上の方のレスより、就職に有利ではないように見受けられますが、就職状況はいかがでしょうか。

学部や修士までなら専門性に期待してるところは大手企業には
あまりないから気にすることないかも。国立大の有力なところ
だったら本人がある程度ちゃんとやっていれば大抵好きなとこ
就職できる。この辺は分野よりも大学によるところが大きいかも。

> （工学部の他の分野と比べて）
> ４）機械系学科にある制御研究室と電子・情報系学科にある制御研究室の違いは何でしょうか。

学科のくくりは相当でたらめだと思ったらよい。
大人の都合（教員の定員・補充のタイミング等）で情報系学科で
機械系研究やってる研究室もあればその逆もある。興味ある研究室
一つ一つを見て判断すべし。

>>271
はい，高専生（現5年）です．

> 応用系は泥臭くて夢が少ない場合も多いけど直接産業に還元されるケースが多い。

数学とか理論も大好きですが，実際にものを作りたいとも思ってるので，
私にはこっちの方が向いているかもしれません．（以下，応用系に限定して話を進めます）
早い話がロボットをやりたいと思ってます．
制御しやすい機構を考えたり，歩行させるための新しい考え方を見つけたり，
そういうのも制御工学の範疇に入るのでしょうか？

> 何か実験やれと言われたときに役立つ可能性はある。

応用系において実際に制御する対象（機械）へのアプローチという面で
有利なこともあるかと思うのですが，そういうことでしょうか．
実験では確かに役に立ちますね．

> この辺は分野よりも大学によるところが大きいかも。

一応，編入先は九工大を考えてます．
院にはいく予定ですが，そのあたりはまだ深くは考えてないです．
研究職には就きたいと思っていますが……

> 学科のくくりは〜（以下略
そうなんですか．うーん＾＾；難しいですね

訂正
編入先は制御工学科じゃなくて機械工学科の制御コースです

>>272
> 制御しやすい機構を考えたり，歩行させるための新しい考え方を見つけたり，
> そういうのも制御工学の範疇に入るのでしょうか？

含まれます。

> 応用系において実際に制御する対象（機械）へのアプローチという面で
> 有利なこともあるかと思うのですが，そういうことでしょうか．

ある意味「泥くさい」(と言ったら語弊があるかもしれないが)ことは
研究成果そのものにはなりにくいが、研究を影で支える力にはなり得るということ。

> 一応，編入先は九工大を考えてます．
> 院にはいく予定ですが，そのあたりはまだ深くは考えてないです．
> 研究職には就きたいと思っていますが……

ドクターをとりたがらない企業が多いのは専門色が強すぎて応用が
効かない(と多くの日本企業が考えている。本来は違う)一方で、
卒業が速いほどその会社の業務に早く馴染むと考える傾向がある。

「研究」って何か今のうちから考えておくとよいかも。

「何かものを作る」だけじゃ研究としては認めらないこと
世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出すことに価値があること
そのためにはライバルをよく知っておかないと行けないこと

>>274
> 含まれます。

これで安心して制御の道に進めます．

> ある意味「泥くさい」(と言ったら語弊があるかもしれないが)ことは
> 研究成果そのものにはなりにくいが、研究を影で支える力にはなり得るということ。

なるほど．

> 「研究」って何か今のうちから考えておくとよいかも。
>
> 「何かものを作る」だけじゃ研究としては認めらないこと
> 世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出すことに価値があること
> そのためにはライバルをよく知っておかないと行けないこと

とても考えさせられる言葉ですね……
しかしさらにやる気が出てきました．
> 世の中でまだ誰もやってないことで価値あるものを生み出す
まさしく，こういうことができる人間になりたいです．


やや，というかかなりスレ違いな質問で申し訳なかったです．
（機械系の制御ということでこの板の制御スレを選んだのですが，
本来であれば電気・電子板で質問すべきだったかもしれません．）
しかし，大変有意義な回答を頂きとても参考になりました．
ありがとうございました．

磁場でノンアクティブコントールを鉄球浮上に成功した特許をみたが。
反磁性を利用しなくてもよくなった。超伝導ににているが非線形性そして特異点、トポロジー。カオスが
つまり離散型複素多様体を理解してないと応用の道はきびしい。
ｓａｓａｋｉーeinstein　manifoldが将来の制御系になるか。勉強しないとだめかも。学際領域をひろめねば

伝説のスレに記念パピコ

Super Impuls Reverb（ｖｓｔ：プラグイン）を使って、
ttp://www.knufinke.de/sir/sir1.html
ピュアのアンプをＰＣの演算能力を使ってＡＶアンプ化
してるようなことをして遊んでいます。
インパルス応答に付いては以下のページを参照したのですが、
ttp://www.shasej.org/gakkaishi/0305/0305-koza-01.html
線形じゃなくて非線形で仮定して
シミュレートすることはできないのでしょうか。
少し興味があったので知っている方教えてください。

できるけどものすごくむずかしい。

スライディングモード制御って、ロバストだって聞いたけど、
正確なシステムの同定はいらないの？

炉バスとってのはそういうもんだ

でもスライディングモードって状態変数みとかないと設計できなくね？

日本語がへたくそですいません。

今度大学の実験のプロジェクトで荒地走行で車が走行するとき環境から受ける
外乱によりステアリングが動いてしまうのでこれをなるべくステアリングが
動くのをなるべく小さくする制御って主にH∞制御を使ったほうがいいでしょうか？

>>283
H∞は元々は外乱抑止問題が目的で、派生でロバスト性が理論的に議論できるように
なっているのであって、中身は本質的には「適切にチューンされたPID」

スライディングモードは切替面で制御が不連続に切り替わる本質的に非線形なコントローラ

その目的だとH∞の本来の使い方に近そうだね

制御理論と検索してここにたどり着きました。

大学で制御を学んで興味が出ました。
実際に手で触れて制御の面白さやコツがつかめる電子部品や、
プログラムの書き方が解りやすく書かれている本などありませんでしょうか。
理屈0の本もちょっと残念ですが、理論を詳しく追いまわし続ける本も、趣味としてやるには厳しい感があります。
CとMATLABが使える環境にいます。

PIDから最適制御、H∞、スライディングモード、適応制御とプログラム書いて遊べたらいいなとおもっています。

ちなみに私のレベルとしては、旧帝大学の電気系学部３年、
興味を持ったことは長くやれるタイプです。
プログラミング経験は学校の授業程度（初歩の初歩）、
学校の成績は微妙です。

モデル誤差が大きい時も、スライディングモードってしっかり性能を発揮する？

だれか>>285を・・・

陰解法によって非線形解析？
”1979年から開発が始まった歴史のあるツールだが，これまで日本語化されたことはなかった。6面体メッシュを
自動で作成し，計算上の安定性が高い陰解法によって非線形解析までを実行できる。「2005年ごろから設計者
自らがCAEツールを使うようになっているが，既にある程度経験を積んだ設計者がさらに高度なツールに進みたいと
考えたときの選択肢として販売・・・・・”
【DMS展プレビュー】CAEソリューションズ，多機能解析ツール「ALGOR」日本語版を発売　2008/06/11
http://techon.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/20080611/153161/

>>285
>実際に手で触れて制御の面白さやコツがつかめる電子部品・・・
電子工作図解本紹介希望ということですか？

学部四年です。ロバスト制御について質問させていただきます。

制御対象の非構造的不確かさを表す方法には加法的、乗法的な表し方や正規化既約分解を用いた方法などがありますが、
論文等には「正規化既約分解表現を用いる事により他の方法に比べて広いクラスの変動を扱う事が出来る」といった事が書いてあります。
これは、何故なのでしょうか？
仮に変動によって制御対象の摂動モデルが不安定極を持ったとしても、既約分解する事によって不安定極を不安定零点として扱う事が出来るからですか？
「不安定極を持った制御対象を安定かつプロパーな伝達関数の積で表せる事」で正解なら、その理由は何なんでしょう？

最後の一文で、理由→利点の間違いです。

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