3Dエンジンの技術について語ろう

310 ：名前は開発中のものです。：
衝突検出ですが、
１境界ボックス作る
２境界ボックスの一つの面の平面の方程式作る
３壁、地面の各メッシュと交差判定する
４境界ボックスの残った平面に移って２に戻る
５衝突検出された面に対して斥力を与える
これで良いのでしょうか？文献によっては正射影後三角形の中に点が含まれるかどうか、とかやってますが、
それはどういう場合必要なのでしょうか。