物理エンジンを組み込んだ動画を見たがやばいな！！すごすぎる！！早くあんなゲームが俺の手元にこないかなぁ。
933 ：
名前は開発中のものです。：2006/04/04(火) 15:53:40 ID:YuM8+uhP
ペナルティ法についての質問なのですが、剛体リンクをある点で拘束したい場合
重心に力がかかると考えてよろしいのでしょうか？
F=-kx-cvで拘束すれば剛体同士の位置は拘束されますが、トルクが考慮されてないので
姿勢がそのままになってしまいます。
それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると回転が発散してしまいます。私のコードが間違っている可能性も否めませんがだれかご教授よろしくお願いします。
君の説明はすごく下手で曖昧で不足だ。
だからエスパー回答する。
＞ペナルティ法についての質問なのですが
ペナルティ法以前の問題だ。
＞剛体リンクをある点で拘束したい場合
＞重心に力がかかると考えてよろしいのでしょうか？
つまり拘束条件とか外力の作用点をシカトし、必要な分解もせず
丸ごと全部が重心に作用したと考えていいかということか。ダメ。ゼッタイ。
＞F=-kx-cvで拘束すれば剛体同士の位置は拘束されますが
バネとダンパの係数を滅茶苦茶大きくして拘束したのか。
イジメ、カッコワルイ。
935 ：
続き：2006/04/04(火) 19:13:29 ID:l3ZeOJHQ
＞トルクが考慮されてないので姿勢がそのままになってしまいます。
作用点をシカトして重心間で引っ張り合いしてるからだ。自業自得。
＞それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると
外力全部を並進運動に使っておいて、更にトルクとして与えるなんて
ドーピング、ダメ。ゼッタイ。
＞回転が発散してしまいます。
使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
数値解の安定性について考慮しているか。
＞私のコードが間違っている可能性も否めませんが
コードが間違ってる可能性100パーセント。
936 ：
933：2006/04/04(火) 23:06:57 ID:7TU7iQ7/
>>935 >使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
>数値解の安定性について考慮しているか。
お。狙い通り詳しそうな人が釣れたので本性を現してみるか。
ゲームで使う程度の単純な剛体物理で、1次シンプレクティック法以上の選択肢ってあるか？
発散の要因の殆どは微分方程式が極端に非連続であることに起因すると思うのだがなぁ。
ルンゲクッタとか使ってる奴は、式の評価の度に剛体の衝突検出から始めてるのか？
固定された式だとしたら、そもそも何も考えずにデザイナにモーション作ってもらえって話だし
式に速度が入っていて1次シンプレクティックとして成立しねぇんだよ、という突っ込みはまぁ無視だ無視
釣り宣言はまぁいいとして
で、角速度が爆発する件はもう解決してるんか。
まぁそれならそれでいいんだけどさ。
940 ：
933：2006/04/05(水) 07:18:10 ID:E+b2CdTD
なんだよ。相手の方が知識持ってることが分かったらすぐに遁走か
こんな奴ばかりだ
まぁ、実際困ってる人はいなかったのなら、それが何よりじゃないか。
>>941 「よかった、病気の子供はいないんだ」？
この戦争が終わったら俺、結婚するんだ。見ろよこのフローチャート。あと三ヶ月なんだぜ。
>>940 君 ： 質問。状況説明不足。（解読には要エスパー能力）
↓
俺 ： もっとkwsk。一先ず脳内補間&解読&回答
↓
君 ： 釣り宣言。チラ裏日記（話題が発散）
↓
俺 ： で、最初の質問の件はどうなったの？
↓
君 ： 勝利宣言。
↓
俺 ： （ ﾟдﾟ）？？？ ※※ ←今ここ！ ※※
私が933です。他の人勝手に名乗らないでください。
934さん回答ありがとうございました。
とりあえず剛体同士の衝突は上の方法でうまくいったのでそのまま関節にも適用
できないかなと考えていたのでそのような質問しました。わかりづらくてすいません。
それで拘束のほうですが、やはり拘束条件の式を適用しなくてはいけないのですね。
正直面倒くさいのでなんとか横着できないかなと考えていました。
とりあえずこれからちゃんと方程式たててやってみます。
いえ、私が本物の933です。
「剛体リンクをある点で拘束したい」という話だから
例えばあるリンクAが点Oに固定され（自由度3：並進不可&3軸回転可）
それに接続されたリンクから加わる外力Fと作用点Pがペナルティ法で
求められた状況下で、このリンクAの⊿θを求めたい。でも何故か値が
爆発しちゃうよということだよね。
これって外力FをAOに垂直・水平な成分に分解。拘束条件によりAOに
平行な成分は打ち消され、AOに垂直な成分のみリンクAに作用。
ということ以外、何も特別なことはないと思うけど。
948 ：
続き：2006/04/06(木) 01:28:24 ID:I3U88jqx
で、計算結果が吹っ飛んじゃうのはコードの単純ミスだろう。
例えば
>>936がチラシの裏で書いてるようなシンプレクティックな
数値積分を使ってるなら、試しにリンクひとつにして高初速でぶん回せ。
それで回転速度がどんどん大きくなるならコードがおかしい。
リンク数を増やしてぶん回して吹っ飛んじゃうなら、それは普通。
2次精度でやるか、時間ステップを小さくするか、泥縄式に
変数に上限値を設けるか、強ダンパ使って無理やり押さえ込む
しかないでしょ。
949 ：
訂正：2006/04/06(木) 01:30:37 ID:I3U88jqx
2次精度にしたり、時間ステップを小さくしたり、泥縄式に
変数に上限値を設けたり強ダンパ使って無理やり押さえ込む
しかないでしょ。
s/AO/PO/g
ものすごい久々に見てみたら、
>>787すげー。びびったよ。
パネキットは専用スレがあるくらいだからな。
953 ：
933：2006/04/10(月) 00:26:58 ID:SRry4c2l
>934さんへ
おかげさまでパネ・ダンパのみで拘束が表現できました。
結局問題は数値積分による累積誤差でした。拘束式解かないですんでよかった．．．．
どうも3次元になるとどこが問題になっているのかわかりづらいですね。。
なにはともあれ丁寧に回答してくださってありがとうございました。
すげえ…俺もこんなの作れるようになりたいｯす
956 ：
名前は開発中のものです。：2006/07/17(月) 02:14:05 ID:BW0QsVu3
それなんて催眠術？
次は斥力も入れて
保守
961 ：
名前は開発中のものです。：2006/09/24(日) 15:02:43 ID:3Pb274kP
age
今更だが
>>894はこれでいいんじゃないの？
// 座標
if(y>=200) {
y += (vy-(y-200));
vy=-vy;
}
else
{
y += vy;
}
// 速度
vy+=ay;
y+=-(vy-(y-200));だった
ここにはbaraffのIntroduction読んでる人が多いので
質問させてください。
appendixD.2のcompute_ndot(Contact *c)って変ですよね。
>>965です。
内積と外積がごっちゃになってたり、
変数名間違えてたりするけど、
確かに計算したら最後の式が出てきました。すいません。
スマブラなどのアクションゲームのキャラの移動、落下、吹っ飛びにはどのような計算が行われているでしょうか。必要な数学物理分野や参考になるサイト、ヒントなどの情報を教えていただきたいです
よろしくお願いします
微積代数幾何が人並みに分かっていればOK
何それ？ってたぶん答えるだろうから、その場合は
素直に学業に専念しなさい。絶対に無駄にはならないから。以上。
ありがとうございます。
早速勉強してみます。
微積分っていうけどさ、微分と積分って天と地ほどに違うと思うのは俺だけか？
>970
どのレベルで言ってるのかわからないが、
ゲームの物理なら補完方法(外挿/内挿)の違いでしかないと思う。
>970
「まるっきり別物に見える二つが実は繋がっていた」という偉大な発見が数学に与えたインパクトは絶大。
実はもの凄くいい点ついてるよ。
973 ：
名前は開発中のものです。：2007/03/11(日) 17:11:42 ID:JBiyLwiL
>>966 >>967 スマブラは知らんが、移動、落下、吹っ飛びは加減乗除ができれば大丈夫だろう。
>>968 微積代数幾何が人並みに分かっていれば微積代数幾何の単位が取れるな。
スマスマとはあまり関係ない。
>>969 ぜってーだな！？
>>970 うむ。天と地ほどに違うね。天は上方向、地は下方向だからな。
>>971 ゲームの物理とは関係ないと思うぞ。彼はむしろ、ニュートンの生き様を聞きたい
のだ。
>>972 そう！俺と河中麻系、俺と熊田曜子みたいなもんだ。二人とも普段はヒキなんだって。
>>973 >>18は２年前に亡くなってる。残念だ。最後の言葉は「モーション生成の・・・バー
ジョンアップを・・・」だったらしい。
975 ：
名前は開発中のものです。：2007/03/24(土) 00:08:33 ID:jE9mmGMT
宇宙での宇宙船の動きをシミュレートできるやつとかないすか？
フライングバイとか
スイングバイじゃなくて？
フライングバイセクシャル
>>975 いちばん簡単な部類じゃないか。文系高卒の俺でもできるくらいの。
ファインマン物理学Iでも読みながら考えなさい。
ゲームに使う物理学なんて義務教育の範囲内だって事だろ。
表紙に出てるのが放物線って時点で、内容はお察しじゃね？
でも、この板で出てくる物理学的疑問の９０％には答えてくれそうだｗｗｗ
981 ：
名前は開発中のものです。：