【RとL】LとRの聞き分け・発音のコツ【リスニング】

>thを発音する上前歯の下に舌を置く位置でLを発音してしまっても大丈夫ですか？

舌先は上顎につけない方が発音し易いと思います。
この時、口を閉じようとせずに舌先も上顎につけずに上がるだけで
音を連続的に変化させる方が自然な発音になります。

Ｌの前の母音は口の中（舌の根基）にスペースを大きくしてすると
Ｌがきれいにでます。

大事なのは調音方法でなく音ですから、録音して聞いたどのくらい
舌先を上がるかを決めてください。
これは試行錯誤で決めるしかありせん。