【PWM制御】DCモータコントローラの製作【高出力】

DCモータ（12V，30A）を可変抵抗器でスピードコントロールする回路を
探しています。コンパクトにまとまった制御回路はないでしょうか。。。
電動ワゴン、物流、車椅子。。。自動車のワイパーモータなどを使って、
お安くリサイクルで作りたいのですが。。。

質問スレ立てないでいただきたい。

MOS-FETにフォトカプラで絶縁してAVRマイコンのPWM制御じゃダメなの？
フォトリフレクタとかでも取り付けて回転数制御すればよさそうなもんだけど。

ＰＷＭを知っていながら可変抵抗器なんて何故言うのか？

まぁ、その位の制御なら電動スクーターの制御器を流用するのが容易かと。

スキルがあるならＭＯＳ−ＦＥＴ、制御だのでｸﾞｸﾞってガムバッテみよ。
たいした回路じゃないから初心者でもいけるかも‥
キットはあったかな？

ＰＩＣｵﾀなら喜んで作りそうだ。

今月の（１０月号）トラ技が、参考になるかも。


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トラ技連動スレですか？

DCじゃないけど該当するスレがなさそうなので質問です。

ブラシレスモーターの駆動回路で、位置検出のために
ホール素子を3個取り付ける回路がありますよね。

例：FDDスピンドル駆動IC 三菱M56733AFPデータシートの応用回路例に示された回路

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/M/5/6/7/M56733.shtml

リンク先で「Download M56733 datasheet from Mitsubishi Electric Corporation」をクリック


この回路は、ホール素子の電源端子を3つ直列に配置しています。

ホール素子の信号だけをもらう用途ならば、ホール素子の電源端子へ
普通に電源を与えて取得するほうが、動作上は確実に思えます。

ホール素子の電源を直列に配置することは、どのような意味があるのでしょうか。


それと、上記回路中でホール素子へ与える電源回路は、VCCを経由したR1からはじまり、
R5、R7に行き、「HALL BIAS」という2pin（おそらくホールICのアース側）の端子に戻っています。

これは、ホール素子の電源電圧を可変することで、出てくる信号を補正している
のではないかと思いますが、その意図はどのような理由なのでしょうか。

>>6
ホール素子のバイアス電流を一定にする、という目的のためではないでしょうか。
そのためにわざわざホールバイアス回路を内蔵していますね。
ホール素子を３個直列に接続すれば、バイアス電流の差は自動的に０になります。
但しホール電圧を受ける差動増幅器の同相入力電圧範囲には配慮が必要ですが。
あとは、低消費電力化という理由もあるのでしょう。違うかな。

つ ttp://www.tamiya.com/japan/products/58268mammoth_dump/mammoth5.htm
公式では8.4V 25A位耐える。ヒューズとっかえれば、実用12V30Aはいけます。
タミヤカスタマーセンターで購入可能らしい、大体4500円位也。
ボリュームをサーボじゃ無くて任意の方法で動かせば目的達成では？

PWMコントロールICを使った回路を発見！
http://yoishot.hp.infoseek.co.jp/tech_rep/000226/pwm.gif
この回路からの出力を利用し、大電流の制御に
ソリッドステートリレーを使う。
http://www.jelsystem.co.jp/pdf3/S1D.pdf
ソリッドステートリレーの反応速度には留意。
PWMのICに接続するR,Cを調整し周波数は低めに。
この方法はどうでしょうか。

TL594ってやつか‥
データー見れなかったけど、やりようではそんな感じの応用でＶＶＶＦなんかを簡単に作れそう。
あこがれの三相が我が掌中に！

そんで、あのドライブ音に萌える。なおかつ回生までやって自己満足する。

ところでそのＩＣはアナログ入力をパルス幅に変換して出力するってやつなの？
そんならクオドタイプのコンパレーターで自作した方が小さくて楽かも‥

594の概要ぎぼん。

詳細は下記をご覧ください。
http://www.tij.co.jp/jsc/docs/sll/achp/linear_tech/pdf/68.pdf
原理は
http://yoishot.hp.infoseek.co.jp/tech_rep/000226/pwm.gif
の左下に書いてあります。
高速でON、OFFを繰り返し、
ONの時のパルス幅で出力を制御しようとするものです。
大電流のスイッチングをソリッドステートリレーを利用。

三相のスイッチングはパルスのタイミングをどうするかが問題。
三相の専用ICがありはしないだろうか。
http://www.tij.co.jp/jsc/docs/dsps/app/digi/02.htm

うー、ｽﾏｿ｡｡｡
ＰＣがないから見れない。

でもさー、ＳＳＲでそーやるならドライブはマイコンでやらせればいいんじゃねぇ。
まぁ、スレはＤＣモーターだけど‥

マイコンならフツーに正弦波テーブル参照して周波からデューティーに変換して、
他の相もそんな感じにして‥‥

エアコンのインバーター基板をリバースしてみたけどそんな感じで
ディスクリート的に６個のＳＳＲが組んであってマイコンがフォトカプラ通じてドライブしてた。

ところで>1は何を動かすんだろ、
ワゴンや車椅子がVVVFで きゅぃぃ〜ん と鳴るやつにしてカッコいいやつにしたらどぉ？

>>1ではないんですが、PWMについて質問していいですか

DCモータを出来るだけ低いduty比で動作させる秘訣はなんですか？

もちろんDCモータ自身の特性にも大きく依存するでしょうが、
それ以外の要因としては
きれいな鋸歯状の波形を高い周波数で実現することなんですかねえ

オレ的秘訣、止まりそうになったことを検出して、止まらないようにする。
最適な周波数は実機で実験して探りたい。
なんちゃって、90mAのFANしか経験ないでつ(^ｰ^ )

>>14
あ、俺もそれやろうかな（止まりそうになったらカツ入れ）
ファンのセンス線の仕様ってどうなってるの？

>>15
漏れが買ったジャンクのやしはオープンコレクタのようで、
ﾃｷﾄｰにプルアップすると回転数の周波数らしき矩形波が出て来ますた！

>>16
thanksです。
１周期＝１回転だったですか　ファンによって違うのかもしれないけど

>>17
そのつもりでおりましたが、思い込みかも知れないッス。
確かフル回転で150Hzとか常識的な数値だったから、そう判断したのかも。

周波数はどのくらいでやってますか？
可聴周波数近辺だとピーとうるさくて
30Kあたりだと回らないのでコンデンサーいれちゃってますけど

PWMはメーカーが推奨してないから周波数高くしてRCフィルタで平滑でいいんじゃない？

>>19
低い方が効率がいいはずなんだけどね。ＯＮ／ＯＦＦのロスが無いから。
いっそ５０Ｈｚ程度の低回転というのも手かも。

>>19
PWMの周波数ですよね。ワシが回したヤツは、うろ覚えで済みませんが、
確か1kHzあたりじゃないとうまくいかなかった。制御の平滑はナシで。

>>22の訂正：1kHz「以下」じゃないと…でした（もっと低かった気もしてきたｗ）
>>14の追記：重要で当然の秘訣は、最初はちゃんとフル回転させることでした。
スレ汚しスマソ。皆さんお休みなさい。

手元の8chファンだと150Hz以下くらいで音が鳴りますね。

>>23
ソースのコンパイル前に、ファン毎に
カツ入れせずに動作する最低duty比を調べるのは面倒だし
汎用性がないので、
回転数をセンスしてその都度最適な最低duty比を見つけ出すのが
望ましいファンコンのような気がしてきた。

圧電スピーカーつけて
音の変化を聞いたら　
あたりまえだけど
duty = 50% でピークになりますね

目的が低回転を保つことだったらフィードバック制御したほうがいいんかな。
もしやるんならPI制御で十分だよ。

14,16,18,22,23の者です。
その時作ったもののPWMの最終調整値を調べたら、10Hz(10kHzじゃないぉ)ですた。
んで結局、回転を維持する最低電流を別に流しておき、duty=0〜100%の範囲で制御してますた。

一桁計算間違ってました。
15.6KHzだと音鳴りしませんが、14.3KHzだと鳴りました。
それと、
ロスの問題を抜きにしたら、周波数が高い方が低いduty比で動くと
思い込んでいましたが、少なくとも起動のことを考えると逆ですよね。

周波数が低いと同じduty比でもOFFのままの時間が長くなるから止まりやすいと
考えていましたが、
周波数が低ければ低いほどONのままの時間が長くなるので、
起動には有利になるんですよね。当たり前といえば当たり前なんですが...

15kHz 程度の場合の話と 10Hz 程度の話をゴッチャにしていないか？

フィードバック制御すればいくらでも遅くできるお。

>>30
ファンの回転数のこと？　PWM の「搬送」周波数のこと？

ファンのパルスってどのくらいが標準？
スペックは12V 3000rpm
測ると　5.2ms ぐらいなんだけどなんか計算があわない

>>32
それは計算式のほうがまちがってんだｙぽ

２パルス/回転でした

計算はあっていた　orz

DCまわして、負荷等で高電流が流れた時の保護回路、なんかいいのないでしょうか？
PWMでFETスイッチさせて回転数を制御しています。電源は安いのにしたいので、
負荷や急激な速度変化で電流が流れたら（3A〜5Aくらい)電源が飛ぶ前に保護されるような回路（部品）が知りたいです。

モータに直列に抵抗をいれてそれをベースとエミッタではさんで…みたいな方法だとセメント抵抗が必要で、
モータに直列に抵抗というのもどうにも心に抵抗があるので他によい方法があればご教授願いたいです。

ポリスイッチ
ttp://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=polysw&cl=1

つヒューズ

普通の安定化電源の保護回路と同じだろう

16F88でpwm
計算泡ねー

勉強になります。

>>39
どんな風に計算あわないのか詳しく

＞みたいな方法だとセメント抵抗が必要で、モータに直列に抵抗というのもどうにも心に抵抗があるので

Ｒをやるのが嫌ならモーターとマイナス間の配線のＲでやればよろしかと。
その際、そこの線は長くとれば検出しやすい、小電流のモーターのＡでもインジケーター（μＡ計）がよく振れる。

でもシャント（って言ったっけ？凄く少ないＲ値のやつ）を使えば気にならないかも。

>>35
電流検出用のチップ抵抗使えば数十ミリオームの、　秋月にある
低抵抗だからパワーロス少ないが検出電圧が小さいから
OPAMPで増幅しなければならないが。

DCCT 入手できない場合　三菱電機ＰＵＨＹ−１２５Ｋ−Ａとかの補修部品で取れば？

>>28
確かにPWMで周波数を低くすると止まりやすい。
同じ周期（分解能か）ならPWMよりPDM（パルス密度変調）
にしたほうが周波数が上がるから低いデューティーまで頑張れるよ
PSoCのPRSPWMもPDMみたいなもんか。あれはピーという音がしないのも
利点かな。

やるぞ

過疎スレっぽいのですが　わからないことがあって質問です

Hブリッジのモーターコントローラの回路例で
マイコンとトランジスタの間にNANDゲートを入れているものがあるのですが
このNANDはどういう意味があるのでしょうか？

マイコンのポートを1個節約できるという点はあると思うのですが
それだけじゃない様に思えましたので。。

これをみている識者のかた　どうぞよろしくおねがいします

じゃまずどんな回路なのか晒してや。

回路わからんから想像だけど、同じ側が上下同時にONにならないように
してあるんじゃないかな。

>>48
Resありがとうございます

たとえば下みたいな回路です
ttp://www.picfun.com/document/radicon/rxsch1.gif

>49
糞回路だ。お手本にするには相応しくない。

>>49
それだと上と下が両方オンになれるな・・・

別にソフトに不具合があってもいいように
回路的に安全性を確保してあるわけじゃないね。

何を意図しているかはおいらには理解不能。
一般的な理由ではなくその作例固有の理由があるか、
さもなきゃ特に何の意味もないかのどちらかでは。

PWM信号とミックスするためでしょ。

>>53
なるほど納得。

でも、そんなのはソフトで簡単に実装できるから、
わざわざハードでミックスするのはスマートじゃないね。

>>54
Hブリッジの場合は2個のFETにPWMを出力できるようにする必要があるから、
ハードでやったほうがいいと思うよ。特にPICはPWM出力できるピンが少ないし。
ちゃんと回路を設計すればPWMと回転方向の2本で制御できる。

いろんな本でも同様の回路が紹介されていたので
もっと意味のある回路とおもっていました


こだわるのもなんなんですが
わからない点として。。。
　・NANDでなくてANDでもいいのでは　
　　NANDだとPWMの論理を逆にして
　　マイコンから出す必要がある様におもえました
　・さらに　マイコンのリソースとしてPWM１本とポート２本を使うなら..
　　１本のPWM信号をゲートを介さずに２個のトランジスタに接続して、
　　２本のポートはそれぞれ回転方向を制御するために
　　別の２個のトランジスタにやはり直接つなぐ
　　とすれば　そもそも同じことをやるのにゲートを使わなくても
　　すむ様におもえました

あわれな素人を導く識者のご指導があれば幸いです

>>56
ロジックICとしては、ANDよりNANDのほうが入手しやすい。
机の中とかをさがせば簡単に見つかる

汚ねー机なんだな

PWM2本使って制御して、論理回路消した。

>>59
PWMが２個以上乗ってるPICを教えてください。

PWMなんて超低周波なんだから、専用ポートに頼らず、
ループ中に生成する作業してもそんなに難しくないよ。

>>60 AVR使えよ

AC100からチョッパでDC300〜350V作って三相正弦波で
35〜80Hz可変できるインバーター作りたいんです。
汎用モーター使ってリフトをスロースタート＆ストップ、
中間は高速で、みたいなことやりたいです。
で、チョッパと三相の元信号を１個のCPUでやりたくて
何か良いデバイスをご存知ならご教示願いたく・・・m(_ _ )m

Ｈ８あたりか

3相相補に単発PWM１系統ならいっぱいあるだろ。
TinyじゃないH8とか、何だってOK。

それよりDC/ACはどんな制御をするつもり？
モータは何だ？そっちのほうがはるかに重要。

もし誘導機で、しかもある程度重い負荷なら
V/fじゃまともに動かんと思うぞ。
トルク制御（すべり周波数制御かベクトル制御）するなら
SH2クラスにしといたほうが無難だな。

ていうか、ACモータコントローラすれ違いだな・・・orz

_

時間がたってますが
NANDをはさんでいる理由がなんとなくわかりました

PICのPWMはDutyの設定が
0xFFのときに　全時間ロー
0x00のときに　全時間ハイ

となるのでした
ご報告まで

>>68
違うよ。
たしかに、新しいPICの中にはそういう動作をさせることができるものもあるけど、
>>49の回路で使用しているPICはその設定がない。つまり、0xFFのときは常に1、0x00のときは常に0になる。

じゃあなんでNANDを使用しているかというと、その回路ではハイサイドのPch FETをPWM駆動しているから。
Pch FETはゲート電圧をソース電圧より低くしないとONにならない(その回路で使用しているFETはVgs=-4VでONになる)。
だから、ANDでは動作が逆になってしまう。

教えてください。

ＨブリッジでＤＣモータを４象限駆動したいのですが、
このページによると２通りのPWMパターンがあるようです。
ttp://www.ceres.dti.ne.jp/~kkimpara/robocon/note/circuit-design/quadrant.html#4
�@上側アームをONしっぱなしにして対角下側アームでPWM
�A常に４つのアームをPWM（上下は常に相補PWM）

どちらも同じように正転・逆転および力行・回生ができるのでしょうか。
また両者にはどのような違い（特徴）があるのでしょうか。
よろしくお願いします。

>>70
回生すんの？

あと、ちょっと気になるから用途も

>70
変態ブリッジでモーターを自在に操ろうなんて考えるな。

>>70
電流の流れを考えれば違いがわかるかと。

>>71 >>70
確かに少し変態的だな。まあこれでも見とけや。
ttp://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/ja/LinearIC/TA7291F_TA7291SG_ja_datasheet_070613.pdf

DCモータのPWM？
そんぐらい本見れば作れるだろ
調べが足りないな。

＞74 だけどレス番号が間違ってた。>71 は >72 の間違い。ゴメン。

>>75
何かもう少し言ってくれい。燃料不足だよな。

>74
バイポーラなんか糞くらえだ。
Ｈブリッジと言いながら制御が２つしかないなら意味ネー

漏れの結論はＰＷＭなんかでは単に回すだけだ。

>>78
ごもっとも。
「こんなんでどうだ！」とかいうのを教えてもらえないかな。
（秘伝のタレで・・忍者みたいな話は、電気電子板ではよくないよな）

教えるのはいいが、１０００行った後スレの保存頼むぞ。
（下らん特許を潰すのだ）

ずばりパルス列だ。電磁石がＹ形状に接続されていることが前提だ。
３極という意味ではなく奇数でよい。
ＰＷＭよりも遥かに細かい制御が可能となる。
任意位置でのローターのロック、正逆方向への自在の回転、ありえん位の高速回転までカバーできる。

それだけじゃ意味沸かんねーな

ステッピングモーターか多極ブラシレスモーターの
制御部分を自作するってこと？

ローターにネオジム搭載で、ここは当然偶数極数になる。
これをミッドローターとして内側と外側に電磁石をそれぞれ素となる奇数極数で
挟む。
もちろん電磁石はコア入りでセンターと最外周もコア材入れる。
吸着力を生かした制止トルク、起動トルクが得られる。コキングは発生しない。

>82
それって、ステッピングのA相を内側、B相を外側に配置しただけじゃないのか？
ミッドローターを引き延ばせばリニアモーターそのものなんだけど
勿論コギングは有る。（永久磁石とコアを使う限り）

>勿論コギングは有る。（永久磁石とコアを使う限り）

コギング発生は最大公約数が存在する場合にその周期で発生する。

リニアにすると右左が必ずどっかで揃ってしまうからそこでコギングトルクが発生する。

長さが有限ならば、その長さで揃わないように設定できれば。。。

ただ、漏れの考えるリニアは板を両側から挟むことにしないで
■柱を４側面から駆動する方式になる。

理想ソレノイドとして使えるぞ。４面駆動だから制止トルクと起動トルクは
両面で挟むタイプの倍になる。

誘導またはコアレスでない限り、コギングがなければ力が発生しない。

また駆動力は形状によらず、コイル電流による。

電磁気の勉強し直した方がいいよ。

>85
固定概念に凝り固まったバカの見本だな。

多相交流の整流波形がそのままでも直流に見えるのと同様のことを言っているのだが
理解できんのか。

さて84の続きだが
四角柱を円柱に変えることで、２軸（回転と直進）モータが実現する。

実際に作ってみたことはあるの？

ソース元　脳内

俺のアイデアすげーだろ　特許くそくらえ　みたいな発言をする人って、
ろくな奴が居ないよな

89は特許庁の実態を知らない。日本の特許制度を知らない。
平和でいいな。

>>90
特許そのものを軽視してるんじゃなくて、
こういう掲示板で書く人のことを言ってるんだけど？

読解力ないの？

>91
だから、日本の特許制度なんか糞なんだから軽視どころか無視しろと。
自分で事業化できない限りはせめて誰かのヒントになって新たなモノが出る事を
期待するくらいしかないんだよ。

また誰に騙されたのか知らないが、川磯素な奴が現れたな

＞また誰に騙されたのか知らないが、

特許庁の役人だ。

特許法の「発明の奨励」なんて大嘘だぞ。

　　　　　　☆ ﾁﾝ　　　　　ﾏﾁｸﾀﾋﾞﾚﾀ〜
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ﾏﾁｸﾀﾋﾞﾚﾀ〜
　　 　 　 ☆　ﾁﾝ　　〃　 ∧＿∧　　　／￣￣￣￣￣￣￣￣
　 　 　 　　ヽ　＿＿_＼（＼・∀・）　＜　で、実際作ってみたの〜？
　 　 　 　 　 　 ＼＿／⊂　⊂＿ )　　 ＼＿＿＿＿＿＿＿＿
　 　 　 　 　 ／￣￣￣￣￣￣ ／|
　　　　　　　|￣￣￣￣￣￣￣|　 |
　　　　　　　|　　愛媛みかん　 |／

とりあえず図と計算式を。

>>95
教えるのはいいが、１０００行った後スレの保存頼むぞ。

その秘密はね・・・教えてあげないよ

　　　　　＿,∩＿　　　　　　　　　＿,∩＿　　　　　　　　 　 ＿,∩＿
　　　　（＿＿＿__)ゝ、　　　　　（＿＿＿__)　 　 y　　　　 （＿＿＿__)
　　　　/　::　::　:: ヽ　〉　　　　　/-‐::　::‐-ヽ　／　　 　 　 /　::　::　:: ヽ
　　 _./ （・ ）ll（・ ） ∨　　　　 _/　 0) i! 0)　∨　　　　　 _/ （ ・）i!（・ ） ﾞ､_
　／/ ::　:: ∈ゝ ::　::ヽ　　 ／/　::　 ‐-‐　::　ヽ　　　 ／/　 ::　ｰ一　::　ヽ＼
. ゝ/::　::　::　　::　::　::ヽ　 ゝ/　::　::　 ::　 ::　:: ヽ　　 ゝ/　::　::　 ::　 ::　:: ヽく
　　￣￣ |￣￣ |￣￣　　　 ￣￣ |￣￣ |￣￣　　　　￣￣ |￣￣ |￣￣
　　 　 　 | 　 　 |　　 　 　 　 　 　 | 　 　 |　　　　 　 　 　 　 | 　 　 |
　　　　⊂! 　 　 !つ　　　　　 　 ｼ! 　 　 !つ　　　　　　　 ⊂! 　 　 !つ

ジャン♪

>95
お前、発想から、実動試作マデノ道のりを知らんだろ。
カネは掛かるし、メカの専門家は必要だし、そいつらが「そんなの聞いたことない.ムリ」
というのを宥めながら作業させる大変さ。

バルサ削って飛行機つくるのとは訳が違う。

>>98
作業させるっていう発想がもうダメ。なんで自分でやらないの？
自分でやらないから、周りの人間が動いてくれないんだよ。

キミはまず、
「おまえみたいな口だけ能なしのために動いてやるか」
という相手の意思表示を汲み取る勉強が先決

>99
無茶いうなよ。金属加工（鋳造、鍛造、板金、切削）それぞれ専門家が存在する。
コドモの夏休みの自由課題ではないのだ。素人工作で実現できるものではない。

>>100
専門外のことは知りません　ってか。
典型的な井の中の蛙タイプな技術者だな。

あんたこそが 「そんなの聞いたことない.ムリ」 と一番言うタイプだ

>>98
実際にそれが動くということを説明する計算式なりシミュレーションなりしてみてよ。
シミュレーションなら人を動かす苦労はないよｗ
>>80-86みたいな説明だと↓こういうのだって動きそうだなｗ
ttp://www.e-one.uec.ac.jp/~tito/jugyou/eikyu/eikyu3.htm

>102
そーゆーのが動かないことは知性がある奴には判る。

永久機関を作る場合は、コマのような質量の回転系が不可欠だ。
地球の自転や公転のエネルギーをいかに掠め取るか。

101は論外のバカだな。
知っているからこそ、自分では出来無いと判断がつく。
職人技は日々の修練の賜物。
日常的にやっている奴に匹敵する俄か職人は存在しない。

なんだよ、今度は此処で鬱憤晴らしか？

>>103
永久機関を真面目に研究している俺に失礼じゃあないか。
謝れ！

永久機関（フリーエネルギー）というものはだな、努力次第でまるでエセ株式投資のように
あぶく銭が手に入る重要な理論なんだぞ！

>>103
外からエネルギーを得てる時点で永久機関じゃない
永遠に動き続ける水飲み鳥も同じ理由で永久機関とはいえない

>>105
フリーエネルギーは永久機関じゃ無いぞ

堕スレ　乙

>>98
アルミ削って回転体作るんだろ？

HブリッジをドライブしてPWMでモータを駆動している回路が
があって、電流値もとれてるんだけど。
これをマイコンでトルク制御したいんです。
プログラミングの上で参考になるようなサイト、情報源おしえてください。

＞トルク制御したいんです

お前の考えていることはトルク制御 (回転数に無関係？) ではないだろう。
質問を考え直したほうがいいだろう。

> 111
やりたいことはトルク制御です。

>>111
電流フィードバックと言ってもいいです。

電流値でパルス幅コントロールするだけやん
それともPID制御でも掛けたいのん？

>>114
「電流値でパルス幅コントロールするだけ」
のサンプルプログラムや、解説や、測定データ
があったらうれしいです。

PIDやそのほかは、また考えます。

PI使わずにどうやってフィードバック制御するの？

基本ON/OFFです。
負荷には大きなイナーシャが存在します。

やりたいことはトルク制御です。

かなりアパウトな制御でＯＫのようでつね。

だったらオープンループのデューティ制御でいいんじゃね？
ざっくり電圧制御≒電流制御≒トルク制御となるのがDCモータの利点だから。

>>116
いや、PIDを考えています。
ただ、ほしい情報のメインはそこ(制御器)ではないです。という意味で。

PWMの周期と制御周期の関係だとか、
Hブリッジの出力のディレクションを変えるところの処理とか、
追従する早さってそもそもどのくらいが期待できるのかとか、
逆起電力で流れる電流とか、ノイズとかの扱いとか、、、、
細かいところいくつも確認したいことがあって、
そういった解説とかサンプルをあげてくれている情報源(サイト、本)を
探しています。

>>117
どなた？

>>119
これはどう？
ttp://www.ceres.dti.ne.jp/~kkimpara/robocon/note/circuit-design/index.html

>追従する早さってそもそもどのくらいが期待できるのかとか
これはモータ定数（インダクタンス）にもよるので一概には言えないよ。

>細かいところいくつも確認したいことがあって
実際いろいろやってみて自分の目で確かめるのが一番。

回っているモーターの電源を開放した場合
発電電圧って供給していた電圧以上に上がるのでしょうか？

>>121
上がりません。

回っているモータの端子を短絡して、ｼｮｰﾄﾌﾞﾚｰｷをかけると、あれがあーなりますが。

>>121
あがるよ

>>122
開放すると、電圧だけならメチャ上がるんじゃないの？

モーターの接続端子が接触不良を起こして、
出力デバイスが破壊される故障パターンは、
この「過渡的な過電圧」がデバイスに衝撃を与えることが原因。

実験すりゃわかるよ。
・マブチモーターに乾電池を直につないで、まわす
・まわってるモーターの線を、乾電池からはずす
・はずした線に指が触れてると、ビリっと感汁

「過渡的な過電圧」はインダクタンスによる逆電流のせい。
「発電電圧」ではありません。

こういうのを、屁理屈という。
仕事のチームに居ると、邪魔でしかない

否、屁理屈にもなっとらんがな

で、121の質問に正確に答えられる奴はいないのか？

>>127
上がるから、回路保護のフリーホイールダイオード（フライホイールは間違い）を入れるんじゃねぇの？

スパークキラーとか、懐かしい響きだったり

コリャ道のりは遠そうだ。極簡単な等価回路でも作って考えれば一目瞭然。

>127
電源を開放とか訳わからんこというからだよ。
乾電池でモータ繋いで並列に豆電球つなげば簡単にわかるからやってみ。

モーターを無負荷で回した時、モータナシの場合よりも豆電球は明るく光る。

定電圧電源を繋いだ場合はモーターが上手く回らない理由も判るだろ。

>>121
その質問の趣旨が「永久機関は出来ますか？」っていう意味なら「出来ない」としかいえない。

http://science6.2ch.net/test/read.cgi/denki/1111588172/
から誘導されてきました

100個程度のモータを個別に同時制御したいと思ってます

PCでの処理で運動させるモータを指定し
対応したモータをマイコンなどで制御するといった方法を考えているのですが
マイコンの部分にいろいろな種類があって絞り切れていません
AVRが安価で無難かと思っているのですがお勧めなどありましたら教えていただきたいです

ちなみに、モータはマブチなどの安価なモータをつかって
制御については一方向もしくは双方向回転のPWM制御が必要です

よろしくおねがいします

その程度なら、ＰＷＭコントローラ内蔵タイプなら
なんでもよさげ・・・
モーター１個に付きＣＰＵも１個いるけど。

133については専用スレがあります
http://science6.2ch.net/test/read.cgi/denki/1215166751/l50

>>134
モータ1個にCPU1個というのは
マイコンチップ1個からPWM信号が1つ分しか出ないということでしょうか
一つのチップから複数本PWM信号が出るタイプもあったと思うのですが

それともマイコンやPCとは別にCPUが要るのでしょうか

>それともマイコンやPCとは別にCPUが要るのでしょうか

それはやり様による。じっくり構ってやるから専用スレの質問に答えろボケ

ええとすいません

>>135は私が立てたスレではなく勝手に立てられてしまったもので
立てられたときの雰囲気が不穏だったため放置して落とした方が良いと思ったのですが
こちらでなく向こうで質問、返答した方が良いのでしょうか

>>138
同じ質問をあっちこっちでして網を広げるなと言っているんだよ
どうせあっちこっちから回答貰っても最初のひとつにしかお前は目を通さないだろ？
そしたら他のところで回答した奴の立場はどうなる？

>>138
構うな放置しておけ
>>139みたいなのも放置でいい

漠然と１００個のモータを制御したいって話しを、いろいろ聞き出して実像を知り、
それから亜土倍図して、不明点を潰していくことをやっている間、このスレは
それに掛かりきりになっちまう。

理路せい然とやりたいことが提示されての質問ならこのスレでもいいだろうが
漠然とした質問なら専用スレの法がいい。

整理厨とかは物事の中身には頓着していないから、そのテーマはどのスレとか言うが
そのスレが一つのことで応答されているとき、別の奴がおいそれと質問できるかとか
考えていない。
別の奴の質問に関心が移ったとき、元質問した奴がスマートに催促できるか？なんてことも
考えていない。

１００個のモーターの大きさも未だ不明だ。２８０と５４０では電気回路的にもダイブ事情が変る。
ＰＷＭをやりたいといっているが動機が見えないから、ＰＷＭが必要なのかどうかの判断がつかない。

ID:4xnTkakw　とか　ID:YWPAyILx　とかが、有用な回答をすることは有り得ない。
なぜなら、こいつらは電気屋ではないから。

ID:+12vAgAa はAA貼りだな。
おまけにゴミスレ立てて。http://science6.2ch.net/test/read.cgi/denki/1215166751/
責任もって削除依頼して来い。

>>整理厨
ってお前だろ。なんだか整理が云々変な屑スレも立てたよな。
http://science6.2ch.net/test/read.cgi/denki/1213766371/

>>133
まず１００個のモータの「何を」制御したいかを書くことから創めよう。

「回転数を指定した値にしたい」「モータのトルクを指定した値にしたい」「モータにかける電圧を指定した値にしたい」
「モータに流す電流を指定した値にしたい」「モータの回転方向を指定した方向にしたい」
「モータの回転角を指定した角度にしたい」

143
お前ド素人だな。
モーターのトルクはモーター製造時に決まる値だ。
モーターは電流で動作する装置だ。印加電圧で議論することは全く不毛。

そして、マブチモーターの安物ではモーターの回転方向は決まっている。
また、高速回転前提であり、指定した角度回すなんって芸当はムリ

ま、誰が答えてやるのか知らんが。嘘デタラメは指摘するからな。気が付けばだが。
回答はしないぞ、漏れはヘソ曲げたからな。

１００匹のサルとか、「哲学的」な議論を始めたいのかもしれないね。

>>144
＞そして、マブチモーターの安物ではモーターの回転方向は決まっている。
はぁ？
マブチモータに繋いでいる電池を反対にすれば回転方向は逆になると
小学校のときに習ったが？
HブリッジのIC使って、回転方向を変えればいいんだよね。TA7291Pとか。


＞モーターのトルクはモーター製造時に決まる値だ。
製造時に決まっているのはトルク定数な。
トルク＝トルク定数×電流
電流＝印可電圧−逆起電力定数×回転数
（DCモータの場合、トルク定数(Nm/A）＝逆起電力定数(V/(rad/s))

＞高速回転前提であり、指定した角度回すなんって芸当はムリ
これはそう思うんだが、ひょっとしてマブチモータで指定した角度回したいと
妄想しているのであれば、最初から「それは無理」と言ってやらなければ。

>>146
間違えた。
電流＝（印可電圧−逆起電力定数×回転数）/コイル抵抗

>>144
>回答はしないぞ、漏れはヘソ曲げたからな。

いいえ、AA貼りの基地外で有名です。

>マブチモータに繋いでいる電池を反対にすれば回転方向は逆になると

だからマブチモータのデータシート嫁。
プラスマイナスは指定されているんだよ。タコ助。

>>149
マブチモータっていうのはHブリッジで駆動しちゃいけないんだ（大爆笑）
っていうか、ブリッジ自体しらないんだ（苦笑）

モノにもよりますが マブチモータは回転方向が指定されてあるものが多いです
気にしたことないですが

150のように教養がない様を本人は恥ずかしいと思わずに晒しているところがなんとも悲しい。
真空管スレで話題のヤフオクで光電管を光らせている自称無線屋と同類ですね。

>>152
どーしても進角仕様が気になるのなら、中性仕様のを買えばいいじゃん。
問い合わせもできないの？ｗｗｗ

〉153
まぁそうです。
ノイズが気になるのなら中性仕様ですね
あんまり気にしたことないですが。
安価に済ませたいのなら寿命とか気にしなくても いいでしょうし

むしろ一般的にマブチモータといわれてミニ四駆に入っていたようなのを思い出す世代からすると、
正逆あるからお前ら気にしろよｗｗ
ﾊﾞｶｼﾞｬﾈｗｗｗｗ

と言われてもマブチモータ様には申し訳ないがそういうものをお目にかかる人など少ないと思われ。
(少なくとも普通の量販店の店先にあるものにはそれをうたった物がないし)
そりゃ行くとこいきゃそういうのがごろごろしてるんだろうけど、マブチモータといわれて思いつくのは普通は130とかの玩具用でしょ？
152は他人に対する配慮と常識が足りてないな。

>152は他人に対する配慮と常識が足りてないな。
そりゃ例のAA貼りだもん。

http://www.mabuchi-motor.co.jp/ja_JP/cat_files/fa_130ra.pdf

こんなのをＰＷＭで駆動しようってキチガイ沙汰だな。
なにが起ころうとメーカーは補償してくれないどころか、事故起したら名誉毀損で
訴えられかねないぞ。

誰が誰に訴えられるんだい？
名誉毀損ってコトは相手の名誉を傷つけるような行為をするんだよな？

さてはまず浅草ギ研から訴えてもらおうかｗ
それとも130はダメで260ならPWMOKなのかな？
ttp://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow87/RoboHow87.html

>>155

FA-130RA
代表的用途：
玩具・模型> 玩具／プラモデル

http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/catalog.cgi?CAT_ID=fa_130ra

Direction of Rotation っていうのが決められています。

http://www.mabuchi-motor.co.jp/ja_JP/product/p_0300.html#02
>当社のモータには中性と進角仕様があり、進角仕様のモータ（性能表にCCW+又はCW+表示があるもの）については、
外観図で示した通りの回転方向で使用して下さい（逆回転使用は不可）。
両回転でご使用の場合は中性仕様をご用意できます。

質問が漠然としすぎていたようですみません

システムの概要としては
100個程度のモータを面配置して巻き上げ機構のようなものを同数作りたいと思っています
実際は下から引っ張るのですが概念は一緒だと思います
下からモータで糸を巻いてメジャーを引っ張る様なモノを考えてください

制御したい部分は巻き上げ速度だけです
精度についてもきっちりしたものは要らないと思います
巻き上げ速度のブレが目視で気にならない程度ならば構いません
モータ駆動のタイミングは各個独立させたいです

回転方向は引っ張るときと戻すときを考えて
戻すとき機械的機構(メジャーのようなもの）に任せるなら単方向で良く
モータにも任せるなら双方向が必要です
ここの仕様はまだきっちり決めていません

>160
だから大きさはどれくらいなんだ！ボケ。

＞巻き上げ速度のブレが目視で気にならない程度ならば構いません
＞モータ駆動のタイミングは各個独立させたいです
こんなんじゃ全然伝わらんぞ。何秒差がついても許容されるのだ？
モーター駆動は最大何個同時になるのだ？一番最初のと最後のと最大何秒差なんだ？

>>160
巻き上げ速度の測定手段は？
モータの回転数で測定するのなら、モータにエンコーダを付ける？

すいませんあまり全体が詳しく決められてないので漠然としてます

>>161
全システムは2m×2m×2mぐらいです
モータの配置は2m×2mぐらいで

現在考えているのは入力デバイスが最大4つありそれで範囲を指定します
そして指定した範囲のモータが駆動するような形です
最大同時駆動数は考えていませんでしたが恐らく多くても40程度になると思います

許容秒差は範囲指定してから1秒後に駆動するぐらいなら許容できると思います
一番最初と最後のの意味がよく判りませんでした
同時に駆動するはずのモータの挙動意味ならば0.5秒ぐらいの誤差が許されると思います

>>162
システムとして巻き上げ速度を測定するつもりはありません
挙動確認の為に必要と言うことでしょうか

回転数についてはアバウトでモータによって巻き上げられる機構の挙動が不審でなければいいと思っています
不審と言っても位置決めをするようなシステムでないので5〜10cm程度の誤差ならば問題ないと思ってます

ここで質問しても馬鹿がまぜっかえすから
もう面倒だし安川あたりのサーボにしておけよ

164に同意だ。
１６３は何かを構想するだけの知識が無い。時間の無駄。

>>163
>制御したい部分は巻き上げ速度だけです

>システムとして巻き上げ速度を測定するつもりはありません

上の二つは矛盾しています。　制御対象が巻き上げ速度なのに、それを測定しないのは無理です。

モータの回転速度は、負荷で変化するので、「ある電圧を与えれば、どんな状況でも回転数が○○回転になる」
なんてことはありません。一つ一つのモータの定数とか、かかっている負荷が異なる以上、
一つ一つのモータの現在の回転速度を検出し、それらが全て同じになるように「制御」しなければなりません。

もし、適当に電圧を与えるだけで、回転速度がある範囲で一定になる状態になっているとすると、
>>133の「マイコンで制御する」で、マイコンは、いったい何をすればいいのでしょうか？

>>146
>＞高速回転前提であり、指定した角度回すなんって芸当はムリ
>これはそう思うんだが、ひょっとしてマブチモータで指定した角度回したいと
>妄想しているのであれば、最初から「それは無理」と言ってやらなければ。

真面目に制御すれば出来るよ。
130モーターを数分かけて滑らかに１回転させた事もある。
所詮ステッピングモーターじゃ無いのだからオープンループじゃ位置決め出来ないのは仕方が無いが
それはドライバやモーターの問題じゃ無い。まあ、適しているかそうでないかと言う問題はあるが「芸当」
なんて大層な物じゃない。







実力によるが。

＞実力によるが。

つうか、知識と創造力の豊かさと融通性を持った思考能力の世界だ。

ID:l80QvS3Dは秋月スレのAA貼り荒らしです。
知識、独創性以前に常識がありません。

>>166
すみません勘違いしてたみたいです

巻き上げ速度は一定で駆動時間を制御することによって巻き上げ距離を決めます

>>170
＞巻き上げ速度は一定で
　なぜ巻き上げ速度は一定になるのか？そういうメカニズムが巻き上げ機に内蔵されているのか？

＞駆動時間を制御することによって巻き上げ距離を決めます
マイコンにPCからトリガがきたら、巻き上げ距離/巻上げ速度をマイコンが計算して、その時間だけモータをONするっていうこと？
（あくまでも、巻き上げ速度が一定ならば、という前提だが）
巻き上げ距離っていうのは、常に一定？それともそのつど、PCから情報が来る？

まだ全体の大きさが２ｍ四方ということくらいしか判っていない。
５０ｇのものを持ち上げるのと５ｋｇのものを持ち上げるのと条件は全くことなるのに
171は何を聞こうとしているのだろうか。

>>172
マブチモータなんだから、せいぜい5ｇ程度じゃないの？

グダグダこんなゴミタメに書き込んでる時間があるなら、
さっさと手を動かしてやってみるほうが良かろうに

>173
マブチモーターにも出力100Ｗ以上のモーターあるよ。

ID:FTDn1gXxは秋月スレのAA貼り。
とっと失せろ。

二人ともウザイよ

まじめに100chのPWM出すならFPGA1個ですむのでは?
UARTで指令値を送ればIO101本あれば実現できる。

でも、それじゃつまらないのでモータを10×10のマトリックス状に
配置してスキャンすればPWM10本と4bitの出力ポートで制御できそう。
この場合最大DUTY10％になるので電源電圧を10倍にする。
って言うのはどうかな？

>>171
巻き上げ速度に関するところをスタティックに設定して
巻き上げ速度はある程度一定だと仮定するつもりでした
かなり大ざっぱになりますが

PCから開始と停止のトリガを出してその間だけ駆動させることになると思います
停止したら巻き上げてた分を元まで戻したりするので
そこらの面倒くさいところはマイコンに任せようかなと思いました
巻き上げ距離は駆動時間(PCで指定)に比例させますが係数を動的にするかはまだ考えてません

>>178
FPGAは予算的に少し厳しかったのでもう少し安価なマイコンを使おうかなと思った次第です
マトリクスは検討してみます
ありがとうございます

自分の考えがまとまらないまま聞いてもこのままだらだら続いてしまいそうなので
私の質問に関してはここまでにしてください

漠然としたイメージしか持ってないのに質問してしまって
長々と要領を得ないやりとりをさせてしまいました
すみません

ここまで答えてもらったことを足がかりにやってみて
また具体的な問題が出てきてどうしても解決できなかったら出直すことにします
おつきあいいただきありがとうございました

DCモーターについてど忘れしたから教えて欲しい
電圧をかけると回転する、同じ方向にシャフトを回した時に発生する電圧
極性は回す時と同じか、それとも逆かどっちだったっけ？

同じ方向で同じ電圧でなければ、
通常運転中、モーターとしては無限大の電流が流れることになるぞ。

確かにそのとおりだ
テスターが無くて確かめられなかったけど手元にあったLED繋いで実験したら同じ極性だった
逆極性にダイオード付けてブレーキかけれないかと安易に考えたけどダメだな

>同じ方向で同じ電圧でなければ、

アホ

動きと電流とは互いに抵抗しあう関係だ。
電流流した時に動く方向に動かせば電流流すときとは逆方法の電流となる。
モーターに並列に何かがつながっているとき、その何かからみれば、電源とモーターは並列で
当然ながら電源とモータは同じ極性に見える。

>>184
うわあ、今マブチと電池で実験したら確かにそうだわ、知らなかった。
嘘ついてごめんなさい。

フライホイール付いたモータを電源で回してるとき、
電源を切っても、コンデンサーのようにしばらくエネルギーは保持されるってこどでしょ。

>> 167氏関連
こういう人たちって、モーターから先にマスはあるんだよね？
モーター電圧からのフォードバックとかからローター固定・・・？とか？

ブラシレスモータのdq座標変換について　本日のブログにあり
http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/

「ブラシレスDCサーボモータとSM形ACサーボモータ」の研修のビデオです。
RealPlayerで見てね。
http://www.nihon-u.ac.jp/service/vod/rtsp.php?p=/ce010124.rm

ブラシモーターを無負荷回転中に電源を開放した瞬間
ﾓｰﾀｰ両端の電圧はどうなりますか？
供給していた電圧よりも上がる？

>>190
開放のしかたによる。
E=L*(di/dt)が発生する。

>>189
おまえがダウンロードしてようつべにうpしろや！ｺﾞﾗｧ！

モータ制御屋のブログですよ
http://ampvenus.cocolog-wbs.com/blog/cat5713497/index.html

(´･ω･`)逆起電流が寄生ダイオードに流れて発熱する
どうやって回生するの？

>>194
その熱で外燃機関でも熱電対発電でも
何でも出来るじゃないか！

回生できなくてもいい
とにかく発熱を抑えたい
どう汁？

電源OFF

回生したエネルギを音、光、その他諸々に変換しろ

DC版モータルコンバットコントローラに見えた俺は病気

フライバックがある負荷は扱いにくいな
溶接機とか簡単なんだが

うんこ

テスト

で、だれも電気自動車や電動バイクを作っている人はいないのか？

ここが作ってるよ
ttp://www.technobahn.com/news/2008/200812011813.html

>>203
電動カートは作ったけど、走らせるところがないので粗大ゴミ化してる。

ベース車体はRC-100AZ(YAMAHA)
モータは5kW（3p-IM特注品）
バッテリーは96V（高性能鉛）
コントローラはIPMインバータ（自作品）
制御はSH2（ベクトル制御）

>>205
粗大ゴミの写真UPよろ

>>206
http://uproda11.2ch-library.com/src/11141649.jpg.shtml

>>207
乙です。静かで良さそう！！
５KWだと、エンジンと比べて加速感とかどうですか？

>>208
エンジンより断然速いです！

ただ・・・
バッテリーのせいでメチャ重なので、曲がりませんｗ
それに５分も全開にするとバッテリが空っぽになりますorz

>>207
すごい洗礼されててカッコいい!!!

…今弄ってるロボットがひと段落したら(飽きたら)、木の合板にエコランみたいにチャリタイヤつけてPC用のハンドルをつないでとろくさく走ろうかなって思ってた俺とはぜんぜん違う。
５KWでそれなら、自分は１KWのモーター2つでいいかな…。

>>210
5kWはモータ定格なので、全開だと15kW程度になるようにしています。

３倍負荷で５分も連続運転すると、バッテリ容量だけでなく
モータ温度も限界に達してしまいます。
ただそんな運転ができるコースが近所にないことが「粗大ゴミ」になってる
最大の原因なんですけどね。

普通のカート場だと回生分もあるから10分くらいは走れます。

EVフェスティバルに出てた人ですか？

>>212
大昔に出たことがあります。
ただその時はモータ出力がショボくて蟻と競争できる程度でしたｗ

その後、格段にパワーアップした特注モータを搭載して
ようやくカートらしい走りができるようになったのですが、
サスペンションがなく走路が限られてしまうので
近場には乗れる適当な場所がないんです。

そうこうしているうちにバッテリーが死に始めて・・・
本当の「粗大ゴミ」になる日もそう遠くないかもしれません。

過去レス全部読んでみた。
で、簡単に作れるPWMのモーターコントロール回路は
どうやって作ればいいのですか？初心者に教えてださい＿

目的と対象モーターは？

>215

他人の質問に答える前に、

・ソフト開発におけるセンスとは。
・あなたの考えるソフトの質とは。
・アセンブラでしか実現できないアルゴリズムとは
・Cに対するアセンブラの優位性はどのような理由によるものですか
・Cに対してアセンブラの優位性がわかる記述例は?

>>216
悔しそうだな、スレ違いだ。

> ID:iHI6vgEs

敗走ですか?

>>218
スルーされてるのだから他スレまで荒らすなよ　＞　秋月あらし

敗走ですねｗ

〉ID:iHI6vgEs

どうせ答えにつまってセンスがないとか質が悪いってごまかすんでしょ
PICって、絶対に暴走しないんですか？

>>214です
マブチの540をまわしたいなと思ってます。
目的は特にないですがpwmの勉強ということで

容量大きめのTrで周り整えてﾍﾞｰｽに入力してやれば回るよ
正転逆転も選びたいならHブリッジドライバとか、適当にセンサつけて回転数測定とか、PWM幅と回転数に線形関係を持たせるような仕組みでも考えてみればいいじゃない

>>222
目的が無く、勉強だけならもっと小さい、例えば280あたりが良いのでは？
540だと定格6Aだからピークで数十A流せる電源が無いとまともに動かない。
ラジコン用のバッテリが使えるならピークで200A位は流せるから、トランジスタや
周辺回路に金がかかるだけだけど。

あと、PWMを作るのに、マイコンが便利で簡単な回路になるけど、配線を厭わなければ
コンパレーター等でも組む事は出来る。開発環境に数千円掛けられるならお勧めはマイコン。

です。マイコンはいずれやって見ようかと思っているのですが
失敗するのが怖くてなかなか手が出せていません。
ですのでマイコンはちょっと難しいです。
あとコンパレータ等の回路の仕組みがいまいち理解できないところが
あるので解説いただけたらうれしいです。

失敗なんて誰にでもある。またマイコンじゃなくてもある。
最近PICを3個焼いた自分が言うのもどうかと思うけど。

コンパレータ内蔵のﾀｲﾏｰIC(555)使ってもPWM制御できるよ。

マイコンのほうが楽だよ

ライター壊すといたいけどね　

ＰＩＣはたまにやってしまう

>>227
詳細お願いします。

>>229
ほんとにやる気があるのかね？

>>229
ホイ。
ttp://www.hi-ho.ne.jp/mono/pwmtst/pwmtst2.htm

トラ技の付録でも使えばいいのに

>>231
ありがとうございます
参考にします

DCモータの資料があった

ttp://anabuki.ec.u-tokai.ac.jp/class/class/2007/compcont/DC_MOTOR.pdf

初心者です。
PWM制御で、DCモーターの回転数にあわせて周波数を変えられるようにするにはどうしたらいいのでしょうか？
鉄道模型の運転に使って、速度に応じてモーターから音が出るようにしたいと思っています。

PWMの周期を変えればいいだろ。
まぁPWM/PFM併用になるかな。

DCモータの回転数に合わせて周波数を変えるわけですから
それ、すなわちロータリーエンコーダでしょう。
ポールチェンジのイメージなら逓倍と分周でできるのでは？

>>235
速度≒電圧≒DUTYと考えれば、まんまPFMで良さそう。マイコン使ってもいいし、簡単な発振回路
ttp://bbradio.hp.infoseek.co.jp/7414/7414.html
と単安定マルチバイブレーター(74123とか)を組み合わせれば作れそう。

DCモータ(マブチとか)、をPWMでマイコンから制御したいです。
PIDの速度制御のプログラムにしたいのですが、どっちが正しいですか？
１．
rot = input_rotary_encoder();
veloc = rot - prev_rot;
e = target_veloc - veloc;
out = kp * e;
duty = out; // そのまま
set_pwd(duty);
２．
rot = input_rotary_encoder();
veloc = rot - prev_rot;
e = target_veloc - veloc;
out = kp * e;
duty += out; // 出力は差分とみる。
set_pwd(duty);

PWMとして何をあたえるのが正しいのかよくわからなかったので。

>>235
モーターから音っていうと・・・VVVFなあれ？
モーターから出すのはちょっと厳しいかもよ
http://www.youtube.com/watch?v=9PTpwjXKFbo&feature=channel

じゃあどこから出てるの？平滑リアクトル？

いや，本物じゃなくて模型のモーターから同じ音を出したいってことでしょ？
鉄道模型（9mmゲージか？）でそこまで大きな音がするかなぁ？って思うんだけど

>>239
１はP制御のみ、２だとPI制御（Ki=1）になる。

ところでdutyにリミッタかけなくてだいじょうぶ？
あと回路構成や何象限駆動かによっても処理は変わるよ。

>>243
P制御のプログラムのつもりで書いたので、 1が正解ってことでしょうか。
ふつうの４象限制御のドライバつかったDCモータの速度制御です。

1だと、実際の速度が、ターゲットの速度を少しでもオーバーしたときに、
DCモータに対して反転の電流を流すことになりますよね。
これが、感覚的になにかおかしな気がしていたのですが。

#リミッタとかいろいろ、省いたコードです。

>>244
感覚がおかしい。

>>244
うん、もう少しちゃんと理解してからの方がよさそう。

机上の勉強が嫌いなら、ハンチング起こしながら（時にはドライバ壊しながら）
あれこれいじくって身に付けるのも一つのやり方ではあるけどね。

>>245
そう。感覚がおかしいのなら、解決です。

↓おかしな感覚の中身
位置制御なら、わかるんですよね。
行き過ぎちゃったら、モータ逆に回せ、電流逆に流すべき、PWMはマイナス。
(Hブリッジ切り替わって逆に電流流れて、モータ回って、位置もどる。)
速度、行き過ぎちゃったら、速度を落とせばよいだけで、逆方向に回したい
わけじゃない→でもPWMはマイナス。

>>246
勉強好きですよ。

「PWMはマイナス」と言うが、具体的にどの物理量or操作量を、どうマイナスにするのかを
丁寧に追っていくのがよろしいかと

>>247
速度制御は指令の変化する位置制御にほかならない。

1と同じような事したくてこのスレひっかかったけど

読んでもなにがなんやらわかりません

例えば照明器具の照度調節器で回転数変るとか
お手軽なのないですか？
なんだか凄くバカにされそうなきがする

>>250
ＰＷＭなんて面倒な事をしなくても
照明器具用の調節器（位相制御方式）
でも整流子型のモーター（例えば電気ドリル）
の回転数を変える事が出来ますよ。

>>250
補足事項ですがモーターは交流100V用です
スレタイと違ってました？
調節器の容量を充分大きくする必要が有る様です。

遊ぶだけならDC1.5Vのモーターにボリウム挟むのが一番楽

出力増やしたいならﾊﾟﾜｰTr・FETとか導入してｽｲｯﾁﾝｸﾞさせる
そのあとはマイコンなり何なりで好きなように
回転方向も変えるためHブリッジ回路組んでもよし、出来合いのサーボモータ・ステッピングモータ使ってもよし

んでも閉ループ制御したいとなるとセンサ必要になるから面倒だよな('A`)

ボリウム挟むって、直列にするって事？
そんないい加減な回路、実際にやった事があれば、小学生でさえうまくいかない事を知ってる。

>>254
それは小学生でもうまくいかないやり方だからだ。
部品も回路もピンキリある。

>>255
ほんとにあるならもったいぶらずに書けばｗ
当然
>遊ぶだけならDC1.5Vのモーターにボリウム挟むのが一番楽

で想像出来る回路なんだろうな。
部品は電池とVRとモーターだけだろ？
VRを直列にするならFB掛けなきゃ厳しいと思うぞ。
電池とパラに繋いでまともに動かそうとすればあっという間に電池が無くなるしｗ

>>256
バイブで大量に実用されてるじゃないか。

遊ぶだけの回路にFB掛ける凝り性でも悪いとは言わないけど

>>257
確かにそうだな。だけどあの条件で済む制御って珍しいんでは？

スロットカーのスピードコントロールも出来るじゃないか。

>>260
それは人間が速度を見て頻繁にFBしてるじゃん。
ラジコンなんかも同じだったけど、分巻きモーターの回転数は基本的には
電圧に比例するから、抵抗を直列にしただけじゃ回転数を一定に出来ない。
なので、コントロールするのは人間。

え、？そういう目的でコントロールするものでしょ？
電動こけしを定速コントロールするより、人間味があるほうが気持ちいいし。
リモコンバイブだって他人がいつ操作するかわからないから面白いし。

ラジコンやスロットカーもFB無しで制御するから面白いし。
というかそれが目的だからね。

速度制御とフィードバックは必ずセットのものではないよ。

ってゆうかムキにならなくていいよ。

私はこれで引き下がります。

ごめん最後に。

>>253の”遊ぶだけなら”に掛かる話題なので、工業用途、とかは文字通りの”論外”ね。

では。

「これで引き下がります」
「これが最後の書き込みです」
「これで最後とさせてください」

とかいうやつに限って、何回も補足を書いたり、他人を装って書き込む不思議

昔のラジコンは、巻線抵抗とスライドだった。

ホーロー抵抗の無断変速が
タップつきセメント抵抗の3段変速になり。
長時間中間速を使ってそのまま水溜りにつっこんで
抵抗とモータから湯気を上げてたホーネット。。。
スピコンに塗る接点グリスは科学の匂い、とでも言おうか
奇妙な匂いだった。効き目は少なかったけど。

今は全てFETなんですかね。

グラスホッパーとかホットショットの世代ですか
懐かしいですね

>>267
そうですね、専らメカニック担当でしたが。

あるとき、スーパーショットを持っていたお金持ちの家の子が
厚手のFRP板を買って来てそれでシャーシを作って欲しいと頼まれまして。
樹脂整形品のフレームなんてとんでもない、と思いながらも調べたところ
前後ギアボックス（４駆）のAssyとの組み付けは意外と単純で、引き受けることにしました。
FRPの特性を知らず、ドリルや金鋸の刃を何本もダメにしながら作り上げたそれは
とても軽量になり、みんなが驚く性能となったそれをターボショットと名づけて楽しんでたのです、が。
一枚板だったのでクラッシュで捩れたわみ、前後間のドライブシャフト折れが頻発。
上にもパイプのフレームを通したわみを抑えて解決。

またある友達の、ルマン360PTモータのホーネットは激しくパワフルでした。
またある友達のFOXはとてもかっこよかった。
ホットショットは嫌いな友達が持ってたのでいい印象無かったなぁ「なにこの小さい抵抗w」って。
弟のブーメランを組んだのが最後かな。

楽しい思い出です。

そういえば、当時ラジコンを頻繁に新調していた友達は相変わらず
「車は新車、車検は受けた事が無いぜ」と言ってます・・・三つ子の魂なんとやら・・・

>>262
> え、？そういう目的でコントロールするものでしょ？
>電動こけしを定速コントロールするより、人間味があるほうが気持ちいいし。
>リモコンバイブだって他人がいつ操作するかわからないから面白いし。

抵抗で制御する事となんら関係無い。
女の子に持たせると、VRをゆっくりスライドしていき、急に動き出し慌てて下げるのがほぼ確実に見れる。
定電圧制御ならリニアに変化するのでそんな事は無い。
抵抗で制御するのは単にコストの問題だし、実際に使ってみれ

ばわかるよ。

>ラジコンやスロットカーもFB無しで制御するから面白いし。
>というかそれが目的だからね。

これも全然違う。面白いからじゃなくて他に妥当な値段で実現出来なかったからに過ぎない。
制御し辛いのを制御するのが目的じゃ無く、自分の思い通りに動かすのが目的。
実際、FETと回転数制御の回路を付けてあげたら使いやすいと言ってたよ。＞大会常連者

引きこもって頭の中で考えるだけじゃなく、実際に女性と付き合ったりラジコンを動かすなどしたほうが良いと思うよ。

以上、童貞による解説でした

問われた直列抵抗の事例を挙げてあるのだから制御の目的や精度はまた別だよな。

やっぱり出てきたｗｗｗ

あなたには何が見えているんですか

たとえば、>1のような12V 30AをPWM制御したばあい、ノイズ対策ってどうする。

必要ならする。不要ならしない。

モーターの端子間にコンデンサ程度でほとんどうまくいく

>>266
懐かしいね。古いのははソレだったなぁ。
今のRCはほとんどブラシレスモーター。
540 のサイズで３本線が出てる様なの。

一部のモーターはセンサー出力のコネクタも付いてて、
アンプに戻せるのが在るね。
ごめんねスレ違い。

例えばラジオなどへの影響はありそうに思うのですがどう対処しますか？

>>280
電波障害受けてるお家へ、一升ビンもってご挨拶w

ここは質問スレでいいのかな？

今アトムマザーとラジコン戦車のキャタピラ部分をマイコン制御で
組み合わせてロボット作ってんだけど、障害物などで足周りの
モータが停止するとモータが高負荷状態になってアトムマザー
のリセット（電源供給が絶たれる）入る。

この解決法として、足回りにポリスイッチ入れて電流制御しようとしてんだけど
これ以外にモット効率の良い方法は何かある？

モーター電流検知して大電流になったらタイヤロックエラーを出す。

リセットかかる前に切れる程感度上げると、始動時の突入で切れちゃうんじゃねぇ？
で、感度落とすとリセットに間に合わないとかwww

そんなもん、通電してから数秒後に検知開始にしろよ。

別電源にする
もしくは制御側のラインにダイオードを入れて電源が落ちても引っ張られないようにする

というか過負荷なんだから負荷を軽く汁

本物の戦車なら止まれば狙い撃ちされて終わりだ
もっと出力の大きいモーターを搭載するのが正道だ。

ポリスイッチは駄目だった
全く間に合わない
仕方ないからモータの電源は秋月の可変DC-DCコンバタで6vまで下げることで
対応させた
これで落ちなくなった


しかし、次の問題が発生
充電ステーションから外れるときにACアダプタから内部バッテリへ切り替わる仕様で
秋月の12Vな2回路リレー使ってんだけど接点に着地する間が遅すぎで、
そのタイミングで落ちる
やっつけ的に3300uFなコンデンサを20個ぐらい増やしてみたが安定度は増すものの、
やはり落ちるときは落ちる･･･
こんなに増やすと消費電力も増すから減らしたい･･･邪道だと思うし
リレーの切り替え時間は

他に何か打開案は無いのもかな

ちなみに簡単なスペックは以下
・秋月H8-3069-LAN
・無線LAN中継ハブ（5ポート）
・ATOMマザー（4コア）
・USBカメラ
・USBカメラ用のサーボ4個
・モータドライバ
・足回りのモータは280クラス
・バッテリーはリフェ4セル（13.2v、3800mA）

賢者いたら教授お願いしマッスル

モータは別電源にして制御信号もアイソレーションする

つ　スーパーキャパシタ

電流制御もすれば？
ついでにトルク制御できるし。

んー皆なんか論点がずれてるな
俺の伝え方が悪かったな

もう少し判り易く具体的に伝えると
リレーがバッテリ側→OFF→アダプタ側へ切り替わるんだけど
このOFFの間が長すぎて、そこで電気が無くなりPCがダウンする

仕方ないから、電気二重層コンデンサ代わりにバッテリにシリコンダイオード挟んで
出力に直結した、これで常にバッテリが繋がってるから落ちなくはなった

常にアダプタよりバッテリ側の電圧が高いから放電が優先されるしな
リチウム電池だけに、こんな使用方法はありかどうか・・・爆発が心配だ

他に何か案は無いかなぁ

両方にダイオード入れればいいのさ。電圧降下は犠牲にして。

>>288には話題が二つあったのね。

リレーなんか使うから間に合わない。パワーMOSFETを使おう。

PCなどの電源部用に専用の制御ICがあるので、手に入れられるならそれでFETを制御できる。
ただ切り替えるだけ（専用ICには充電などの機能も含まれているものが多い）なら
汎用部品で作ってもそう大した規模の回路にはならないからやってみるのもいい。

特に気をつけないといけないのは、まず第一に両方の電源間に大電流が流れる状態を作らないことで、
そのために、切り替える時には今繋がっている方をまず切ってからもう一方を繋ぐことが重要。
もうひとつは、ACアダプタから電池への切り替えはACアダプタ側の電圧がある値より下がったら即座に行い、
電池からACアダプタ側への切り替えはACアダプタ側の電圧がある値を超えた後しばらく待ってから行うこと。

>>294
なるほど、MOS-FETね
確かにそうだ
俺なんでリレーにこだわってたんだろうな

時間差に関してはコンデンサでいけるだろうし
まずは作ってみるよ

ありがとう、賢者様

12Vのモーター（動作時実測15A程度)を3.3KHzでPWM制御してるのですが、FETはほとんど
発熱が無いのにフリーホイールダイオードがかなり発熱します。容量が足りないのかと思い、
150Aのも試してみましたがあまり変わりませんでした。
オシロで出力波形をみると立ち上がりと立ち下がりで突起が見られますが定格をこえる程では
ないようです。PWM周波数を下げるとましにはなるのですが、騒音が．．．
FET:IRFP4004PBF　FWD:150EBU02　ゲートドライバ:MIC4414 入手先はRSです。
ヒントとかアドバイスいただけませんでしょうか？

>>296
なぜフリーホイールダイオード入れるか、わかってる？
その動作の原理もわかってる？

あなたの質問は

ヒーターに電圧をかけると発熱します。
ヒントとかアドバイスいただけませんでしょうか？

というのと同じようなもんだよ。
「正常に動作して良かったですね」
としか答えようが無いwww

まあそうだが、もうちょっと言い方柔らかくしてもいいだろうw
とりあえず、波形まで見れるんなら、ダイオードの電圧と電流波形upしてみては。

コンデンサでも入れてみたらー？

なんて無責任なこと言ってみる。

宣伝になっちゃってスマソ。
http://homepage3.nifty.com/gardenRR/
資料館→電子制御(または動力の制御)→直流モーターのパルス制御１
ここから何個かぺージを進んでいくと回路図がある。
これは手のひら4分の1のサイズまで縮小可能。
大電流制御素子に高定格なものを使用すれば、相当高い電流でも制御可能かと思われる。
500円もあれば制御回路が作れるのでおすすめ。←半導体素子の金額は入っていないので注意。

>300
見づらいページだなオイｗ

その手の簡易PWMは制御２の５５５の方を普段使ってるなー
PC用のファンコンとか。
ロジックより電源電圧範囲が広いから3端子レギュ要らない場合多いし。

out-trig間に3.3k、trig-GND間に1000pFの1608チップ入れて、trig-threshを繋ぐと最小面積の発振回路にできる。
DUTY変えるときはcontにボリュームからの電圧入力するのは、そこのページと同じだね。