【制御】メカトロニクス【FA・ロボット】

>>71
それは簡単過ぎだろ
太もも、腕、腰辺りは大きいだろうけど、指先などはかなり小さくなるはず

>>71
お前の車のエンジンが２００馬力ならパワーウィンドウも２００馬力なのか？
エアコンのファンも２００馬力なのか？
数十リットルのタンクで燃料足りるか？



















と釣られてみる

>>71
宇宙世紀なら、モーターは使わないよ。
形状記憶合金（素材）ってあるだろ。
その延長上のもので（金属とは限らない）、電流制御で伸縮できる
素材を作れば人工筋肉が出来るから、それに取って代わる。
アクチュエーターの分野は、モーターのような原始的でかさばる
ものでなく、見た目はシンプルで機能的に巧妙なものになってる。
たしか、現状においても医療用で開発してたんじゃなかったか？

人間のメカニズム上回転運動する部分はないから、人間の動きを
機械で忠実に再現する用途には、もともと不向き。
現代でも最小のモーターは、マイクロサイズのものがあるが、微細で
高トルクのものを実用化させたとしても、もともと人間のメカニズムと
異なることをモーターにやらせるには、回転運動を上下運動などに変
換する仕組みが必要で複雑化しすぎてしまうの無駄が多すぎる。
強引にやろうとすれば600個じゃ足らない。

>>74
そりゃパワーウンドウっていうくらいだからそのくらいの馬力(パワー)いるんじゃねーの？
パワーステアリングとかも無論200馬力

人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のアクチュエータが必要らしい。
よって人造人間を現在の技術で製作するとなると600個のアクチュエータが必要。
動力源は小型・高出力の燃料電池になるだろうし、各アクチュエータの制御に100個近いＣＰＵが要るだろう。
各種センサで人間の視覚・聴覚・触覚の代用は可能だろうが、嗅覚・味覚の代用は困難だろう。
必然的に大型化し、身長180ｃｍ以上で体重は200ｋｇ以上になるだろう。
製作費用だけで30億は掛かるだろうし、見た目は美少女アンドロイドに程遠い容貌だろうなぁ。
※アクチュエータは駆動力（機械を動かす力）を発生する機器。
現在のヒューマノイド・ロボットではアクチュエータとして一般にモーターを用いています。

★すらり美脚でモデルウオーク＝しなやか女性ロボット開発−京大発ベンチャー

・京都大に拠点を置くベンチャー企業「ロボ・ガレージ」（京都市左京区、高橋智隆代表）は
　7日、ロボット特有のぎこちない動きを克服し、柔らかな物腰の女性型ロボット「FT」
　（エフティ）を開発したと発表した。ファッションショー型式で行われたお披露目では、
　すらりと伸びた脚でしなやかに歩く姿を印象付けた。

　FTは身長35センチで6頭身、体重は800グラム。部品の配置を工夫して肢体にメリハリを
　もたせ、女性の繊細なしぐさをプログラミング。従来の二足歩行ロボットはひざを曲げた
　中腰になった歩行姿勢が一般的だが、独自技術によって、まっすぐな脚や腰のひねりを
　表現した。
　開発した高橋さんは、着せ替え人形「バービー」の歩行実現を目指す米メーカーの
　構想に着目。プロのモデルの歩き方を研究し、スリムながらも安定感を持たせるため、
　傾きを検知して自動補正するするセンサーを搭載した。

　http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20060407-00000061-jij-soci

FT紹介（ロボ・ガレージ）
http://www.robo-garage.com/robo/ft.html

FT画像
http://flash24.kyodo.co.jp/photo/PN20060407/PN2006040701002014.-.-.CI0002.jpg
http://www.robo-garage.com/robo/ft_image1.jpg

ここ、笑うところですよね？

ホンダ<7267.T>は２４日、ヒトの脳の状態を分析しヒトの動作と連動してロボットを操作する技術を開発したと発表
した。５―１０年での実用化を目指す。

　ＭＲＩ（磁気共鳴画像法）を用いて、ヒトが一定の動作をするときの脳の血流の変化を分析し、その情報をロボット
に伝達することで操作が可能になる。グー、チョキ、パーをする被験者の脳を調べて、ロボットに同じ動作を連動さ
せる実験では、正答率が８５％だったという。各種のパターンを解析すれば、あらゆる動作の情報が抽出できるとい
う。昨年から、国際電気通信基礎技術研究所（京都府）と共同で開発に取り組んできた。

　同社のロボット「アシモ」に搭載して、看護や介護、家事などの現場で活用する計画。５―１０年での実用化を目
指す。きょう会見した、ホンダ・リサーチ・インスティテュート・ジャパン（ＨＲＩ）の川鍋智彦社長は「アシモの身体能力
は高いレベルに到達した。ヒトの生活空間で役に立つには脳の能力が必要になる」と語った。

　将来は、ＭＲＩではなく、キャップ状のセンサーで脳磁場や脳波を取り出す研究を進めることで、端末を小型化する。
自動車への応用も視野にいれているが「具体的な計画は検討している段階」（川鍋社長）とした。


ソース:ロイター
http://today.reuters.co.jp/news/newsArticle.aspx?type=topNews&storyID=2006-05-24T150436Z_01_NOOTR_RTRJONC_0_JAPAN-214542-1.xml

ワールド・ビジネス・サテライトに出てたけど
ムラタセイサク君欲しいな〜

皆さん、そんなロボット国際展示会（産業ロボット、レスキューロボットなど）
があるのを知っていましたか？英語のページだけど。
http://www.expo-design.ru/_templates/vwp.php?wpid=248&lang=E&

初歩的な質問があります。
モーターに付ける歯車、プーリーなどは
どこで入手したらよいのですか？
寸法の取り方も良くわからないのですが。

>>84
普通は商社から買う。
技術情報はメーカーのサイトで得られる。

歯車やプーリーなどの機構部品は秋葉原の千石電商とかに行けばそろうはずです。
あとハンズにもちょっと有ったと思います。

機械科じゃないから寸法の取り方のほうは俺もよく分からないけど、CADでちゃんと作れとうちの教授は口を酸っぱくして言います。

漏れもたまにあそこのでメカ作るけど
単価が高くて納得いかないからレベルを下げてタミヤのを使ってｼｮﾎﾞく作る。

あそこのって、こンなものがって感じの値段に思うけど機械専門のとこならもっと安いのかな？
って機械板で訊けってか。

>>85 >>86 >>87
>>84を質問した者です。みなさん、ありがとうございました。
当方は地方ですので、秋葉だと通販しかないですね。

モータ４個をＰＩＣで制御したいと思っています。
モータの軸に歯車やプーリーを付けて、歯車やプーリーで受けて減速してと
やらなきゃいけないのですが、とりあえず部品集めが大変です。
これからもよろしくお願いします。

人工筋肉素子ってもうそろそろ出来てもいい頃だと・・・・・
線が伸び縮みするってのは九十九ロボ館にあったけど
束ねたらどーなんすかね？

１本１本の伸縮が微妙に異なって暴走or筋繊維ヴチキレになりそうｗ
そう思うと人間の体ってよくできてるよねえｗｗｗ

産むロボット出来ませんか？

ｂｙ 嫌なぎ

産ます（出来さす）ロボはその時は気持ちｲｲけど‥

>>90
同じ遺伝子からコピーしてるから特性が揃うんじゃないかなぁ
実際違う人の組織導入すると暴走or崩壊しちゃうでしょ？

２慣性系の伝達関数ってどうなるの？

制御工学を独学で学ぼうと思ってるんですが、何か良い参考書を紹介してもらえませんか??

参考書探しも独学で頑張れ！

マイコンを使ったDCモータのPID制御について
乗っている参考書ってないですかね？

申し訳ないんだけど、シングルループ制御とマルチループ制御の違いについて説明できるやついない？
ググってみたんだけど、これらがどういう制御なのかを解説しているページが全然見つからなくてさ。

age

え〜と、過疎っているようですが
ＣＰＵのＩ/Ｏ（ＯＮ/ＯＦＦ）、ＡＤＣ（距離測定）に直結できるタイプの近接センサーなんて需要有りますかね？
電源1.5Ｖ〜　測定精度2％フルスケール程度でどうかなと？

来年から専攻します

>>99
平面だけでなく、軸や球面の距離も補正不要で正確に測定できれば需要はあると思います。

用途例、シャフトの芯ブレ検知

サーマル（おそらく標準型）って漏電ないし相関不良ではたらく時ありますか？
というのも電磁開閉器からモータに繋がる線が日割れして三相とも芯線剥き出しで雨に当たったわけです。
また、一相（ＤＶ線）がフレームにあたり被覆が剥けて芯線がフレームに触れてました。
この触れるのもべったり触れているわけでなく振動でかすかに触れたり離れたりという状況なんです。
電磁開閉器の一次側はELBでなくNFBでした。親ブレーカまでは確認できていません。

漏電や二次側短絡ならサーマルが飛ぶ前にNFB
が保護しているのが普通と思います。

続　近接センサー
え〜独自の発振回路で5ｍｍ角　厚さ2.5ｍｍ　（たぶん世界最小）
非磁性体も検出可能　2線式　距離はデジタル周波数出力　となりました。
（ＣＰＵのカウンタ直結で計数することで距離換算）

ただいま　これをロータリー又はリニアエンコーダーに応用試作中。
（マブチモーターをサーボに変身できるか挑戦中）

>>101　
シャフトの芯ブレ検知は昔、発電所のガスタービンの軸用に市販のアナログ近接センサーで
作ったことが有りますが、需要は多くはないですね。

乗り物作りたい

A/D初期設定

信号とA/D変換器の入力（電圧）レベルを合わせる



A/D変換の電圧レベルが、レンジおよびオフセット異常であったとする。
用いるセンサが角度センサの場合、どのような具体的な問題が生じるか
述べなさい。

ｱ

ﾎ

>>106分かる方おられますか？

近所のラーメン屋に「めかとろラーメン」なるメニューがあるんだ。
めかぶととろろが入ってるらしい。
全然おいしそうに思えないので食べたことはない。

それ、喰わず嫌い。
グリスとCRCのコクが絶妙なハーモニックを奏でる。







調整不良やん・・

>>97
Matlabのページ見る感じ、SISOシステムかMIMOシステムかの違いっぽくね？

空中配線ロボット
http://www.nahitech.com/nahitafu/elec/j25.html

>>113

ボーグ艦ﾜﾛﾀｗ

水パイプの途中についている水流スイッチはどんな仕組みですか？
水路にロッドが伸びているタイプです。
非接水部分にはグロー放電管みたいに接点が動きそうなガラス管があります。

グロー管みたいなガラス管ってのがリードスイッチのことなら
磁石の付いたフロートが水流で動くようになっているはず
っていうか型番調べてメーカーサイトへ行けば図面付きであるんでないかい？

リードスイッチで調べたらそれっぽいのが見つかりました。
ありがとうございます。

25年前の盤改修なんだけど3.7kwポンプ用のマグネットをONするのにどの程度のリレーが必要なんでしょ？
型番不明だがコイルはＡＣ100vらしく以前は3Aのスリムリレーを使ってるらしいです。

これからならPLCの2Aリレーが使えれば簡単なんだけどなと思案しています。
同様にソレノイドを同じ3Aスリムリレーを使ってるらしいが頻度が高く、よく壊れるらしいので
こちらも５A程度のSSRにしようと思っていますがいいものあります？

シャイセ！

電子回路やアクチュエーターを使用せずに安定を維持するこちらの制御もすごいね。
http://www.youtube.com/user/rs17420#p/u/0/AGaevdhIz9Y

こりはコンパニオンより介護に使った方がいいかも、
http://carlifenavi.com/article_images/143560/275306.jpg
http://carlifenavi.com/article/detail/143560

爺さんたちにチラ見させて若返らせる。介護の世話が軽減される。
または粗い介護んとこはコレがいて、手間がかからない爺さんになったらそこに行けるとか‥

でも、爺さんごとに趣味やタイプ違うからなぁ。もっといろんなの作るべきだな。

確かにその人形はおっさん受けがよかった